![Livro-CalculoI-Douglas-Integrais[1].pdf](https://imgv2-1-f.scribdassets.com/img/document/128360482/149x198/833da7b5e3/1434761898?v=1)
DINÂMICA DE SISTEMAS
CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA AULA INTRODUTÓRIA
PLANO DE ENSINO
1- EMENTA 2- OBJETIVOS 3- CONTEÚDO PROGRAMÁTICO 4- METODOLOGIA ADOTADA 5- SISTEMA DE AVALIAÇÃO 6- BIBLIOGRAFIA
1- EMENTA
Serão abordados nesta disciplina os seguintes tópicos: técnicas para modelagem de sistemas mecânicos, fluidos e térmicos, aplicação das equações diferenciais e procedimentos matemáticos para representação de sistemas dinâmicos, avaliação dos resultados obtidos nas modelagens.
2- OBJETIVOS
- Despertar a curiosidade e o interesse do aluno de modo a aplicar suas idéias e descobrir novas soluções para a resolução de um problema.
- Relacionar, sempre que possível, os assuntos a serem trabalhados com as
experiências dos estudantes a fim de que eles possam desenvolver uma visão mais ampla, e não fragmentada, da disciplina.
- Desenvolver no aluno o hábito do estudo, o rigor e a precisão no uso da
linguagem científica, respeitando as regras, convenções, notações, etc., que foram criadas justamente para facilitar a comunicação e a pesquisa científica.
- Fazer o aluno compreender assuntos de matemática que se apresentam nas
investigações teóricas e aplicações de vários problemas da engenharia.
- Compreender sistemas dinâmicos.
- Propiciar ao aluno o embasamento necessário para estudos posteriores.
3- CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
1º SEMESTRE Módulo 1 – Dinâmica de Sistemas Mecânicos A
- Apresentação do conteúdo e dos critérios de aprovação
- Revisão de conceitos matemáticos
- Sistemas massa, mola e amortecedor
- Vibrações livres e forçadas
- Controle de rigidez e amortecimentos críticos
- Modelagem de sistemas
Módulo 2 – Dinâmica de Sistemas Mecânicos B
- Sistemas translacionais
- Modelos de suspensão veicular
- Sistemas rotacionais
- Modelagem de engrenamentos
2º SEMESTRE Módulo 3 – Dinâmica de Fluidos
- Propriedades dos fluidos
- Derivação de sistemas passivos
- Escoamento laminar
- Placa de orifício e viscosímetros
Módulo 4 – Dinâmica de Sistemas Térmicos
- Trocas de calor
- Modelagem matemática para regimes transientes
- Modelagem de sistemas térmicos
4- METODOLOGIA ADOTADA
- Aulas expositivas e interativas;
- Exemplificação do conteúdo em aplicações reais de engenharia;
- Quadro negro, retro-projetor e microcomputador.
5- SISTEMA DE AVALIAÇÃO
Provas teóricas ao final de cada módulo. Uma prova Substitutiva no final de cada semestre. A nota obtida na prova Substitutiva poderá ser usada para substituir uma das notas obtidas nas Avaliações.
6- BIBLIOGRAFIA
Básica 1) Apostila para notas de aula 2) SANTOS, Ilmar Ferreira; BRIGHTON, John A. - HUGHES, William F., Dinâmica dos fluidos São Paulo McGraw-Hill 1974. 3) ZILL, Dennis G., Equações diferenciais São Paulo Makron Books 2001.
Complementar 1) PALHARES, Alvaro G. B.; GEROMEL, Jose C., Análise linear de sistemas dinâmicos :
teoria, ensaios práticos e exercícios São Paulo Edgard Blucher 2004. 2) MERIAM, J. L.; SANTOS, Ilmar Ferreira. Dinâmica de sistemas mecânicos :
modelagem, simulação, visualizaço, verificação São Paulo Makron Books 2001.
Uma breve história da vibração
As pessoas começaram a se interessar pela vibração quando foram descobertos os primeiros instrumentos musicais, provavelmente apitos ou tambores.
M1/M2
Sistemas Massa / Mola / Amortecedor
1- OBJETIVOS
Modelagem para avaliar o comportamento do Sistema Massa & Mola & Amortecimento.
Avaliação das respostas do sistema
2- SISTEMAS
Os elementos que compõem o sistema massa, mola e amortecedor obedecem fundamentalmente:
m
2ª Lei de Newton – Movimento no qual descreve o comportamento dinâmico de massa – pontual.
S
F
=
m.a
ou
S
F
=
m.x
Lembre-se que 1 Newton é a força requerida para acelerar 1kg em 1m/s^2.
1N = (1kg)(1m/s^2)
2- SISTEMAS Equações Diferenciais Ordinárias
-Quando resolvemos uma equação algébrica, procuramos um número ou uma coleção de números.
|
- Quando |
resolvemos |
uma |
equação |
diferencial |
procuramos |
uma |
ou |
mais |
|
funções. |
||||||||
- Uma equação diferencial é uma equação que relaciona alguma função f a uma ou mais de suas derivadas.
d
2
f
dx
2
(
x
) + 2
x
df
dx
(
x
) +
f
2
(
x
) =
senx
df
dx
(x) : taxa de variação de f em relação a x.
- A derivada de ordem mais alta determina a ordem da equação diferencial.
- Uma equação que envolve uma única variável é dita como ordinária
2- SISTEMAS Equações Diferenciais Ordinárias
Solução de EDO
Equação Diferencial Ordinária
Solução da Equação Diferencial Ordinária
Equação
Algébrica
Solução da Equação Algébrica
Laplace
Inversa de Laplace
2- SISTEMAS Equações Diferenciais Ordinárias
- A idéia da transformada de Laplace é "transformar" uma dada função em alguma outra função.
- A transformada de Laplace dada por integrais pode ser definida como:
L f
[
](
s
)
=
•
Ú
0
e
- s t
.
f
( )
t
dt
para s
>
0
- A transformada de Laplace é uma integral imprópria; ela existe exatamente quando:
•
Ú
0
e
- s t
.
f
t dt
( )
= lim
N Æ•
N - s t
Ú
0
e
.
f
t dt
( )
2- SISTEMAS Equações Diferenciais Ordinárias
- Para exemplificar podemos escrever a seguinte equação:
2- SISTEMAS Modelagem Matemática
DEMOSTRAÇÃO DE FERRAMENTA PARA MODELAGEM MATEMÁTICA
interface & operações básicas
2- SISTEMAS Modelagem Matemática
Ferramenta Mathcad: Solução de equações diferenciais
2- SISTEMAS Modelagem Matemática
m
k x(t)
.
F(t) laplace, t
s
. (
s laplace( x(t) , t, s)
.
x(0))
b
. (
s laplace(x( t) , t, s)
.
x(0))
k
. laplace(x(t) , t, s)
laplace(F(t) , t, s)
Podemos realizar as substituções abaixo para facilitar a visualização :
|
laplace x t ( ( ), t , |
s ) |
Æ |
X |
( s ) |
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
x (0) Æ |
x 0 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||
t ¨
d
|
0 |
Æ v 0 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
x |
( |
t |
) |
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
dt |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
laplace F t ( ( ), t |
, s |
) |
Æ |
F ( s |
) |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
m s . 2 |
. X |
( s ) - m s x . . |
0 |
- |
m v . |
0 |
+ |
b s X . . |
( |
s |
) |
- |
. b x |
0 |
+ |
k X . |
( |
s |
) |
- |
F |
( |
s |
) |
= |
0 |
|||||||||
2- SISTEMAS Modelagem Matemática
Organizando a equação :
|
2 |
|
|
m s . |
|
|
2 |
|
m s
.
X
(
s
X
(
s
|
X |
( ( |
s s ) ) |
- |
- |
+ b s X |
||||||||||||||||||||
|
. X |
+ m s x . . 0 b s X ( |
s |
) m v . 0 + k X ( . s ) . = ( |
s |
|||||||||||||||||||||
|
. |
2 |
. . |
. |
. |
|||||||||||||||||||||
|
).( m s . + m s x . . |
b s . 0 + |
k m v + ) . 0 |
= m s . + . b x 0 . x + |
0 |
+ F |
m v ( s . ) |
|||||||||||||||||||
|
) = |
m s . 2 |
+ |
b s . + |
k |
|||||||||||||||||||||
)
-
m s x
.
0
0
+
b x
.
+
k X
.
0
+
F
(
(
s
)
0
+
b x
s
)
.
m v
.
0
+
0
b x
.
-
+
F
(
s
)
F
(
s
)
=
0
se aplicarmos a inversa de Laplace na equação de X(s), obteremos a solução da equação diferencial
2- SISTEMAS 2.1- Modelo de Sistema de um Grau de Liberdade
2- SISTEMAS 2.1.1- Vibrações Livres Não Amortecidas
- Freqüência própria de um sistema não amortecido:
w n =
Vibrações livres: Força de excitação F(t) = 0
Vibrações não amortecidas:
Coeficiente de amortecimento viscoso b = 0
m x
.
x
+
=
=
.
k x
e
w t
.
2
.
=
0
e
w t
.
x w
Substituindo :
m w
x
w t
.
e
x
0
2
.
e
w t
.
+
k e
.
=
w t
.
.
Dividindo por e
k
m w
2
+
=
0
- Período da vibração não amortecida:
.
Solução : w
1,2
= ±
= ±
T
n
=
2.p
w
n
f
n
=
1
T
n
=
w
n
2.p
2- SISTEMAS 2.1.2- Vibrações Forçadas
Vibrações Forçadas: Força de excitação F(t) 0
Solução de equações diferenciais. Ex.: EDO, 2ª ordem
Transformadas de Laplace
2- SISTEMAS 2.1.2- Vibrações Forçadas
. + ou
m x
b x
.
m .
d
2
( )
x t
dt
2
+
+
k x
.
=
F
( )
t
b
.
dx t
( )
dt
+
k x t
.
( )
=
F
( )
t
Utilizando a Transformada de Laplace para a equação acima :
2
m.s .
X
(
s
)
+
b s X
.
.
(
s
)
+
k X
.
(
s
)
=
F
(
s
)
No domínio de F
X
s podemos escrever a equação da seguinte forma :
(
s
)
Condição inicial: repouso
(
s
) =
m s
.
2
+
bs
+
k
2- SISTEMAS 2.1.3- Vibrações Forçadas – Modelo F(t) constante
Solução através de modelo matemático: Software Mathcad I) Declaração de constantes do sistema:
Força de Excitação constante
2- SISTEMAS 2.1.3- Vibrações Forçadas – Modelo F(t) constante
2- SISTEMAS 2.1.3- Vibrações Forçadas – Modelo F(t) constante
2- SISTEMAS 2.1.4- Vibrações Forçadas – F(t) pulsado
Força de excitação pulsada: 1N, t = 1s
2- SISTEMAS 2.1.4- Vibrações Forçadas – F(t) pulsado
…
2- SISTEMAS 2.1.4- Vibrações Forçadas – F(t) pulsado
2- SISTEMAS 2.1.5- Vibrações Forçadas – F(t) vs Resposta
Se mantivermos as constantes do exemplo anterior e modificarmos as forças de excitação F(t):
2- SISTEMAS 2.1.5- Vibrações Forçadas – F(t) vs Resposta – Ex.Adic
2.3- SISTEMAS TRANSLACIONAIS
Molas translacionais
Molas resistem a ação da força aplicada e podem ser utilizadas para armazenar energia. Podemos observar uma variedade de equipamentos nos quais utilizam molas. A mola é caracterizada pela resposta estática sob uma força aplicada.
Te mperada
Deslocamento
F
F = k
.(
x
2
- x
1
)
Molas lineares: Aquelas que apresentam uma relação direta proporcional entre Força e Deslocamento caracterizada pela constante k.
2.3- EXEMPLO: MOLAS LINEARES
1- Uma força de 350N está sendo aplicada estaticamente na posição livre da mola linear. Esta mola está fixada conforme a figura abaixo. O valor da constante de mola é igual a 2000 N/m. Encontre o deslocamento resultante
F
x
1
x
2
=
k
.(
= 0
x
=
F
k
2
=
-
x
1
)
350 N
2000
N
m
=
0,175
m
=
6,89
in
A relação entre força-deslocamento para qualquer mola, seja linear ou não-linear, pode ser geralmente escrita por meios da função h
F = h
.(
x
1
,
x
2
)
Para molas temperadas, a função poderia ser simplesmente um lei de potência. Neste caso a mola apresentaria proporcionalmente uma potência de 3 ao deslocamento relativo:
F = k.(x
2
- x )
1
3
k = constante proporcional força / comprimento 3
3- AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS
Um amortecedor é um dispositivo no qual gera força proporcionalmente à diferença e velocidade entre 2 pontos. Amortecedores não podem guardar energia, somente dissipá-las, sendo assim não são considerados componentes dinâmicos.
Amortecedor Translacional
Fluido viscoso
Notação para Amortecedor Translacional
F
F
=
b
.(
x
2
-
x
1
)
Onde:
b = constante de amortecimento
x2 e x1 = velocidades nos pontos finais
A força é gerada devido à queda de pressão através da resistência do fluido. Se a resistência do fluido for um resistor capilar ou viscoso, a queda de pressão será linear com a vazão ( ou velocidade) porque o fluxo será laminar.
Elementos de amortecimento discretos assumem massa e rigidez insignificante.
3.1- EXEMPLO: AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS
2- Um amortecedor viscoso está inicialmente em repouso, com sua extremidade esquerda fixa em relação ao movimento. Uma força constante de 7,5 lbf é aplicada em outra extremidade como mostra a figura abaixo. Qual o deslocamento sofrido após 1,5 segundos de aplicação de força se a constante de amortecimento é 25 lbf in/s?
x
1
2
=
(
Solução : A extremidade esquerda do amortecedor está fixa e o sistema
está inicialmente em repouso
x
A relação força - velocidade para o elemento amortecedor :
F =
x
1
t =
= 0
0)
=
0
b x
(
dx
x
1
)
F
b
dt
bx
2
2
2
-
=
x
x
2
2
=
dt
1,5
Ú
0
=
F
b
F
b
7,5
25
=
=
(1,5
-
0)
=
(1,5)
=
0,45
inch
=
11,4
mm
4- MASSAS DISCRETAS
Massa é uma propriedade da matéria que causa para esta uma resistência à aceleração.
Quando aplicamos uma força para mover um objeto pesado que se encontra no chão, é necessário aplicar uma força suficiente para conseguir colocá-lo em movimento. Parte desta força é necessária para vencer o atrito entre o objeto e o chão, e a outra parte para acelerar a massa da condição inicial (repouso).
Diagrama de corpo livre:
F
x
A relação entre Força e aceleração em uma massa pontual é dada de acordo com a 2ª Lei de Newton
S
F
Forças
aplicada
= m x F
-
.
atrito =
m x
.
4.1- EXEMPLO: ACELERAÇÃO DE MASSA
Utilizando o diagrama de corpo livre anterior, a massa é igual a 95kg. Encontre a aceleração se a força aplicada é igual a 12N (empurrada). Quanto esta massa irá se deslocar para uma força constante por 5s? Descarte neste momento a força de atrito entre a massa e o chão já que esta é apoiada por roletes.
R: Através do diagrama de corpo livre e aplicando a 2ª Lei de Newton temos a equação de movimento:
=
5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR
Um componente de fotocópia é modelado segundo um amortecedor viscoso conectado à um mola (linear). A massa dos componentes são desprezíveis. A mola tem um deslocamento x 2 (t) livre em sua extremidade. Encontre as equações que governam o deslocamento do nó no qual a mola e o amortecedor se movimentam e a força p(t) que deve ser aplicada para causar movimento ao componente.
5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR
Para o nó 2 :
Â
F x
+
S
=
m x
.
( )
p t
=
=
0
0.
x
=
=
( )
p t
k
.(
x
2
-
x
1
)
=
- F
F
S
F
S
Para o nó1:
= 0
( )
p t
Â
-
F
x
= =
F
d
d
=
+
b x
.
F
1
1
=
+
k
S
x
=
)
1
2
k
=
.(
x
F
m x
.
S
1
,
x
1
= 0
F
-
=
2
0.
x
b x
.
b x
.
.(
k x
.
k x
.
Portanto :
˘
Î
Í
È b
D
+ 1 .
˙
˚
k
x
1
=
x
2
0
2
-
x
1
)
d
D =
1
=
D
=
operador diferencial (ex. Dx
=
Ê
Á ex
Ë D
1
.
x
=
Ú
ˆ
xdt ˜
¯
dt
operador integral
dx/dt)
Desde que x 2 (t) é um valor conhecido, podemos resolver a
equação para x 1 (t). A força p(t) pode ser encontrada através
da relação da rigidez da mola.
6- EXEMPLO: BALANÇA
O esquema abaixo apresenta uma simples maneira de se medir massa. Desenvolva uma equação que descreve o movimento da bandeja.
k.D =W = m.g
S
W
W
m x
-
-
F
x
.
m x
=
.
=
F
k
s
(
k x
x
.
+
m x
.
+ D
=
)
W
=
-
m x
k
.
D =
0
R: quando a mola não está tencionada, não há força atuando na bandeja. Quando a bandeja está instalada, o peso traciona a mola em D até a mola exercer a força na bandeja que é igual ao peso desta.
EXEMPLOS
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Através do DCL e aplicando a 2ª LN:
m x t
.
m x t
.
( )
( )
= S
F
x
= -
+
k x t
.
( )
=
k x t
.
( )
0
Se dividirmos a equação acima por m:
x t
( ) +
k
m
.x(t) = 0
Onde:
Assim temos:
x t
( )
+
w
2
n
.
( )
x t
=
0
Em ciclos por segundo [Hz]:
f n
=
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Implementação em modelagem matemática:
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Implementação em modelagem matemática: Resultados
2- FREQÜÊNCIA NATURAL
Determinar a freqüência natural de oscilação do sistema composto por um fio tensionado com uma massa concentrada (pontual) no seu ponto médio. O fio é tensionado por uma carga T que não varia com as oscilações do sistema (pequenos deslocamentos) e tem massa desprezível comparada à massa concentrada já mencionada.
Fio sem massa 
DCL senq ≈ tgq ≈ q
sen q =
F
r
T
F
r
=
Tsen q
2
F
r
= 2
Tsen q
2.1- SOLUÇÃO - FREQÜÊNCIA NATURAL
Modelagem Matemática
mx
(
t
)
= Â
F
x
Para pequenos valores de ângulo temos a seguinte aproximação: senq=q
mx
(
t
)
= -
2
Tsenq
Temos também:
tgq =
x
(L / 2)
@ -
ou
2
Tq
q = 2
x
L
Substituindo q na equação acima, obtemos:
mx
(
t
)
|
+ |
2 |
T |
2 |
x = 0 |
|
L |
||||
ou
m
+ 4
x
Dividindo a equação anterior por m e lembrando que:
f n
=
![1 4 T [ Hz ] 2 p Lm](http://html1-f.scribdassets.com/6egyy4vz0g3mw8sj/phtml/pdf-obj-47-129.jpg)
T
L
w n =
x = 0
s
3- DESLIZAMENTO DE UM BLOCO
Um produto em sua linha de montagem desliza ao longo de uma superfície plana com uma velocidade inicia V 1 , como mostra a figura abaixo. O produto então desliza para um ponto onde um braço de robô tem a função de transferir para uma outra operação. O produto deve para em uma região determinada (alvo) dentro de 1s, de outra forma, o robô não será capaz de realizar o procedimento com sucesso.
V 1
Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfície. Estabeleça um sistema axial de coordenadas. Utiliza uma simbologia apropriada para representar os elementos que compõe o sistema e suas variáveis.
Determine um favorável intervalo de coeficiente de atrito entre o item e a superfície. Se a velocidade inicial V 1 igual a 6 m/s e a região deslocada for baseada na figura acima.
3.1- SOLUÇÃO - DESLIZAMENTO DE UM BLOCO
DCL
f = mN
Equação do movimento:
Â
-
m
x =
F
x
=
m x
.
|
. |
N |
= |
m x . |
|
- m |
g |
||
=
F
peso
.
x
g
Integrando a equação:
x
C
= -m
=
-
=
gt
V
1
+
μgt
C
1
= 6 m/s
2
+
V t
1
1
x
C
2
2
2
+
onde C
= 0 (desloc.inicial)
x
=
- μgt
2
2
+ V t
1
O produto deve percorrer uma distância mínima de 5m e chegar em t f = 1s
5 m =
-
m .9,81
m
/
s
2
.(1 )
s
2
2
m
=
2(6
-
5) / 9,81
=
0,204
+ 6
m
/
s
(1 )
s
Comentários sobre o resultado:
O valor de coeficiente de atrito é o máximo permitido. Se admitirmos que
o produto deve percorrer a distância total de 6m em 1s, encontraremos coeficiente de atrito = 0,0 !!!
4- MOLA E AMORTECIMENTO
A figura abaixo apresenta uma máquina que desliza ao longo de uma superfície lubrificada na qual a base é fixada por uma mola. Derive a equação que governa o movimento da massa m 2 .
Diagrama de corpo livre
4.1- SOLUÇÃO - MOLA E AMORTECIMENTO
Massa 1:
-
k x
.
1
S F
b
+
.(
=
x
2
m . x
1
-
x
1
1
)
=
m .
1
x
1
Massa 2 :
-
b
.(
x
2
S
-
F
x
1
=
m . x
2
2
)
+
F
cos
w
.
t
=
m .
2
x
2
Portanto, as equações de movimento de segunda ordem são :
m .
1
x
1
m .
2
x
2
+
b x
.
1
+
b x
.
-
2
-
b x
.
2
b x
.
1
+
k x
.
=
F
=
1
cos
0
w
.
t
4.1- SOLUÇÃO - MOLA E AMORTECIMENTO
Podemos escrever as equações anteriores da seguinte forma :
[
[
m .D
m
2
1
.D
2
2
+
+
]
b.D
+
k .
x
2
.
=
b D x
x
1
-
-
.
]
b.D .
b D x
.
.
1
=
0
.cos
2
F
wt
Resolvemos para x na primeira equação e substituimos dentro da segunda equação :
1
x
1
[
m
=
b D x
.
.
2
[
]
m .D
1
2
+
b D
.
+
k
2
.D
2
+
]
b.D . x
2
-
b
2
.
D
2
.
x
2
[
]
m .D
1
2
+
b D
.
+
k
= F
.cos
wt
Após a simplificação, obtemos a seguinte equação de terceira ordem :
[m
1
. m
2
.
D
4
+
(m
1
+
m
2
)b
.
.
D
3
+
m
2
.
k D
.
2
+
b k D]x
.
.
.
2
=
[m
1
.
D
2
+
b D
.
+
k]F
.
.cos wt
4.1- SOLUÇÃO - MOLA E AMORTECIMENTO
4.1- SOLUÇÃO - MOLA E AMORTECIMENTO
EXEMPLO: FREQÜÊNCIAS NATURAIS
Determinar as freqüências naturais e modos de vibração do sistema retilíneo com dois graus de liberdade degenerado mostrado na figura que segue:
m
m
1
x
1
2
x
2
+ kx
1
- kx
1
- kx
2
+ kx
2
= 0
= 0
)
SOLUÇÃO: FREQÜÊNCIAS NATURAIS
Considerando que o sistema é linear e sem amortecimento, a sua resposta é harmônica em cada um dos dois modos de vibração. Assim, cada massa responde como:
x
x 2
1
=
X e
1
iwt
=
X e
2
iwt
x
x
1
2
= -
= -
X
1
.
X
2
2
w
.
w
.
2
iwt
e
.
e
iwt
Duas freqüências naturais são determinadas:
-
-
(
(
m X w e m X
1
2
1
2
2
w e
2
iwt
iwt
+
kX e
1
iwt
+
kX e
2
iwt
-
-
kX e
2
iwt
kX e
1
iwt
2
- +
m w
1
2
- +
m w
2
k X
)
1
k X
)
2
-
-
kX
2
kX
1
=
=
0
0
= 0
= 0
Eq. 1
Eq. 2
Na forma matricial temos:
È -
Í
Î
(
-
2
w
2
m w
k
1
-m
1
+
k
-
m w
2
2
-
+
+ k
)(
-m w
2
k
k
2
˘ Ï X ˙ Ì
X
˚ Ó
+ k
)
1
2
¸
˝
˛
=
- k
2
2
2
m w m w
w
w
-
1
2
4
(
m m
1
2
)
-
2
[
2
w m m
1
2
2
m w k
1
w k
(
2
(
-
m
1
m
1
+
m w k = =
]
2
-
+
0
0
2
+ m
2
m
2
)
k
)
k
2
-
Ï
Ì
Ó
0
0
¸
˝
˛
=
0
k
2
= 0
SOLUÇÃO: FREQÜÊNCIAS NATURAIS
Onde:
2
w
1
w
1
2
w
2
w
2
= 0
= 0
|
k |
( |
m |
1 |
+ |
m |
2 |
) |
|||
|
m m 1 |
2 |
|||||||||
|
k |
( m 1 |
+ |
m |
2 |
) |
|||||
|
m m 1 |
2 |
|||||||||
=
=
Assim temos as duas freqüências naturais do sistema.
Comentários adicionais ao exemplo:
Para cada uma destas freqüências há um modo de vibração específico. Estes modos podem ser determinados a partir da substituição das freqüências naturais, uma de cada vez, em uma das duas equações do movimento do sistema.
Substituindo w 1 na eq. 1, a primeira freqüência:
w
1
X
1
= 0
=
X
2
Assim, este primeiro modo de vibração, colocado na forma de vetor coluna, e normalizado com X 1 =1
Ï X
Ì
Ó
X
1
2
¸
˝
˛
=
Ï X
X
Ó
Ì
1
1
¸
˝
˛
=
Ï 1 ¸
˝
˛
Ó
Ì
1
Esquema: 1º Modo de Vibração
k
m 1
m 2
SOLUÇÃO: FREQÜÊNCIAS NATURAIS
Substituindo w 2 na eq. 2:
|
( |
- m k 2 ( m 1 |
+ m |
2 |
) |
+ k X ) 2 - kX |
= |
0 |
||||||
|
m m 1 2 |
1 |
||||||||||||
|
- |
m k 2 |
( m 1 + |
m 2 |
) |
X 2 + + kX 2 = kX |
Dividindo |
|||||||
|
m m 1 2 |
1 |
por k |
|||||||||||
|
- - m 2 ( m 1 + 
m m X 1 2 2 m - ) m 2 X 2 2 2 X X - X m m 1 = 1 2 2 X + 2 ( m m 1 2 
1
2
m m X 2 |
) = X m m 1 1 = X m m 1 1 |
2 2 |
|||||||||||
|
2 |
2 |
||||||||||||
X
2
m
2
= X (
1
-
m
1
m
2
)
Demonstramos que deste modo a relação das intensidades dos movimentos das massas é regida pela relação das massas.
Para m 1 =m 2 , temos
X
Ï X
Ì
Ó
X
= -
X
1
1
2
¸
˝
˛
=
2
Ï X
-
Ó
Ì
1
X
1
¸
˝
˛
=
Ï 1
Ì
Ó
-
1
¸
˝
˛
Esquema: 2º Modo de Vibração
m 1
k
m 2
-1
SUSPENSÃO VEICULAR
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
Um modelo simplificado de uma suspensão veicular pode ser descrito utilizando o conceito do sistema que incluem massa, mola e amortecimento translacional. Para este modelo assume-se ¼ do veículo. A rigidez do pneu é modelado por mola linear e o restante através de massas discretas.
R: Um sistema de coordenadas será adotado. Neste, y é positivo para cima. Se a roda mantiver contato como chão, a posição inferior da mola – pneu acompanha a superfície da estrada, conforme descrito em y 0 (t). As molas, amortecedor e massas são separadas dos componentes. As figuras apresentam o respectivo diagrama de corpo livre.
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
DCL: m2
Considerando que as molas estarão na maior parte do tempo trabalhando em regime de compressão, escreveremos o equacionamento como mola comprimida, porém as equações aplicam-se também para a condição tracionada.
Para m 1
Â
F
y
k (y
1
0
=
m y
1
-
y )
1
-
1
k (y
2
1
-
y )
2
-
b(y
1
-
y )
2
=
m y
1
1
Para m 2
Â
F
y
k (y
2
1
=
m y
2
2
-
y )
2
+
b(y
1
-
y )
2
Para as duas massas
m
m
1
2
y
y
1
2
+ b
(
- k
2
y
1
(
y
- y
2
1
- y
)
2
)
+ k
2
(
y
-b y
(
1
1
- y
2
- y
2
)
)
+ k y
1
=
0
1
=
m y
2
2
= k y
1
0
( )
t
Estas equações representam o modelo matemático da suspensão. Neste caso temos um sistema de 4ª Ordem, através de duas equações de 2ª ordem. As duas equações podem ser combinadas dentro de uma equação de 4ª ordem clássica.
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
Uma outra maneira seria converter as equações com a definição de variáveis com que a primeira derivação seja a maior na configuração. Esta mudança de variáveis produzem a forma estado-espaço:
Considerando :
x
x
x
x 4
1
2
3
=
y
1
y
y
1
2
2
=
=
= y
Portanto :
x
x
x
x
1
2
3
4
=
y
1
=
=
=
y
1
2
2
y
y
=
x
2
= x
4
Depois da substituição, obtemos a seguinte equação estado-espaço
I)
x
1
=
x
2
II)
III)
x
2
x
3
=
1
m 1
=
x
4
.
[
k y
1
0
( )
t
IV)
x
4
=
1
m
2
.[ .(
b
x
2
-
-
b
.(
x
2
x
4
)
+
-
k
2
x
4
)
.(
x
1
-
-
k
2
x
3
.(
x
)]
1
-
x
3
)
-
k x
1
1
]
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
Equação II:
x
x
2
2
=
=
1
m
1
1
m
1
[
k y
1
o
(
t
k y
1
0( t )
)
-
[(
-
bx
k
1
2
Equação IV:
x
x
4
4
=
=
1
m
1
2
m
2
[
[
bx
2
k
2
x
1
-
bx
4
+
bx
2
+
-
+
-
bx
4
-
k
2
)
x
1
k
-
2
x
1
bx
k
2
k
x
1
2
x
-
3
-
k
2
x
3
bx
4
]
]
+
k x
2
3
2
+
k
2
x
-
3
k x
1
1
+
bx
]
4
]
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
Em forma matricial temos:
È x
Í
Í
Í
Í
Í
Î
x
1
2
3
4
x
x
˘
˙
˙
˙
˙
˙
˚
=
È
Í -
Í
Í
Í
Í
Í
Î
0
-
k
1
k
2
m
1
0
k
2
m
2
x = A.x + B.u
1
- b
m
1
0
b
m
2
0
k
2
-
m
1
0
k
2
m
2
0
b
m
1
- b
1
m
2
˘
˙
˙
˙
˙
˙
˙
˚
.
È x
Í
Í
Í
Í
Í
Î
1
2
3
4
x
x
x
˘
˙
˙
˙
˙
˙
˚
+
0
È
Í k
Í
Í
Í
Í
Î
1
m
1
0
0
˘
˙
˙
˙
˙
˙
˚
.
y
0
( )
t
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
EXEMPLO: SUSPENSÃO VEICULAR
SISTEMAS ROTACIONAIS
SISTEMAS ROTACIONAIS
Molas rotacionais
Estes sistemas são compostos por elementos que são livres para rotacionar sobre um eixo.
Exemplo: transmissão de um automóvel. A energia pode ser armazenada em sistemas rotacionais através de molas que atuam no deslocamento angular quando o componente está sujeito a um torque ou momento.
A relação Força-deflexão entre uma mola rotacional pode ser considerada linear ou não- linear. Para o caso linear o torque e ângulo de deflexão para o giro:
T = k.q
onde k é a constante da mola torcional e tem como unidade torque/ângulo = (força x comprimento)/radianos.
EXEMPLO: RIGIDEZ DO EIXO
Encontre a constante da mola torsional para um eixo de aço de 7,5 polegadas e tem uma secção de 3/8 de polegadas no diâmetro. O módulo cisalhante do aço é 12,5x10^6 lbf/in^2.
R: O torque T e o giro angular q para o eixo uniforme:
TL
GI
xx
q
2
q
1
-
=
Onde G é o modulo cisalhante do material, I xx é a constante geométrica torcional para a secção transversal do eixo e L é o comprimento do eixo.
Ixx é igual ao momento polar de inércia da secção transversal somente se a secção for circular
Para seção cilíndrica
k =
GI
xx
L
I xx
=
p
d
4
32
k
=
(12,5.10
6
lbf
p
(3/8)
4
)(
in
2
32
in
4
)
1
7,5 in
=
3236
inlbf
/
rad
AMORTECEDORES ROTACIONAIS
O atrito causado por um filme fino de lubrificação entre duas superfícies em rotação pode
produzir um torque que resistência que é diretamente proporcional à velocidade relativa angular entre as superfícies.
O esquema do amortecedor rotacional é apresentada abaixo.
Lubrificante
A relação entre torque-velocidade para amortecimento linear:
T = b
(
q
2
-
q
1
)
Onde b é o coeficiente torsional de amortecimento. A unidade é dada por Torque/(rad/s), e q 1 e
q 2 são as velocidades angulares nos pontos extremos do amortecedor
INÉRCIAS DISCRETAS
Inércia rotacional é a resistência que o objeto imprime sobre a aceleração angular e depende da massa e geometria do corpo, bem como a massa é distribuída em relação ao eixo de rotação.
Quando aplicamos em todas as partículas que fazem um corpo rígido rotacionar sobre um eixo fixo, a 2ª Lei de Newton determina que a soma dos momentos sobre o eixo de rotação do corpo seja igual ao produto do momento de inércia mássico J x do corpo e a aceleração angular.
 M
x
= J
x
q
x
A inércia discreta tem unidade de:
momento/(aceleração angular) = (força x comprimento) / (radianos / segundo ao quadrado)
EXEMPLO: INÉRCIAS DISCRETAS
Um disco uniforme de latão com 250mm de diâmetro d e 125mm de espessura h está apoiado no eixo como mostra a figura abaixo O giro do disco é constante igual a 42 rad/s quando um torque de frenagem de 1,2Nm é aplicado. Qual é a resultante angular de desaceleração? Qual seria a velocidade angular do disco se o torque é mantido constante por 7,5s?
Para o material bronze, temos:
r = 8,5x10^3 kg/m^3
R: O diagrama de corpo livre nos ajuda compreender a física do sistema. De acordo com a regra da mão direita, a rotação angular, velocidades e acelerações são adotadas como positivas, em x.
SOLUÇÃO: INÉRCIAS DISCRETAS
m =
r
p
d
2
h
Jx =
md
4
2
8
=
=
(8,5.10
3
kg
m
3
)
p
(0,25)
2
2
m
4
(0,125
m
)
=
52,16
kg
52,16
kg
(0,25)
2
2
m
8
= 0,4075 kgm
2 Jx
, página 356, Tabela B.3, Apêndice B
|
 |
M x |
= J q x |
||||||||
|
q
|
= |
M |
x |
= |
- 1,2 Nm |
= - 2,945 rad |
/ 2 s = - |
|||
|
x |
J x |
0,4075 kgm 2 |
||||||||
|
|
M |
|||||||||
|
Ú
q |
q |
dt = q |
2 |
- |
q 1 = x D = - 2,945(7,5) t |
|||||
|
J x |
||||||||||
|
|
||||||||||
|
2 = |
q 1 |
- |
22,08 = 42 - |
22,08 = 19,92 rad |
/ |
|||||
|
19,92 |
rad / |
s |
60 s / min = 190,2 rpm 2 p rad / rev |
|||||||
22,08
s
rad
/
s
Lembre-se que:
N = kgm/s 2
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Equação de Movimento
A equação de movimento angular do disco em relação a seu eixo pode ser derivada pela segunda Lei de Newton.
0
q +
J
k
t
q = 0
Onde, kt é a constante elástica torcional.
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Frequência Natural Circular do Sistema Torcional
p Gd
4
32 l
kt: constante de elasticidade torcional
t
n
f
n
1
2
1
2
ˆ
˜
˜
ˆ
˜
˜
¯
Ê J
0
k
= 2
p Á
Á
Período
Ë ¯
t
Ê k
Á
Ë Á
J
t
1
2 p
=
Freq. Natural em
0 ciclos por segundo
M t
=
GI
0
l
Mt: torque que produz a torção θ. G: Módulo de elasticidade transversal I0: Momento de Inércia Polar da seção transversal do eixo
I
=
p d
4
0 32
d: diâmetro do eixo
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Frequência Natural Circular do Sistema Torcional
=
WD
2
8 g
J0: momento de inércia polar de um disco. ρ: densidade da massa h: espessura D: diâmetro W: peso do disco
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Frequência Natural Circular do Sistema Torcional
J
0
q +
k
t
q = 0
A solução da equação acima pode ser dada por:
q
(
t
)
=
A
1
cos
w
n
t
+
A sen
2
w
n
t
Movimento harmônico simples
A1 e A2 podem ser determinados 'pelas condições iniciais:
q
q
(
(
t=
0)
t =
0)
=q
0
=
d q
dt
(
t
=
0)
= q
0
A
A
1
= q
0
=
q
0
2 w
n
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
Um volante está montado em um eixo vertical, como mostra a figura abaixo. O eixo tem diâmetro d e comprimento l e é fixo em ambas as extremidades. O peso do volante é W, e seu raio de giro é r. Determine a frequência natural das vibrações longitudinal, transversal e torcional do sistema.
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
Vibrações Longitudinais
W1 = parcela do peso W carregado pelo comprimento a do eixo.
W2 = W – W1 = peso carregado pelo comprimento b.
x = alongamento do comprimento a.
x =
W a
1
AE
y = encurtamento do comprimento b.
y =
(
W
-
W
1
)(
l
-
a
)
AE
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
E = Módulo de Elasticidade
A = área da seção transversal
A =
p . d
2
4
Considerando que x= y,
W
1
=
W
(
l
-
a
)
l
x = alongamento ou deflexão estática de comprimento a,
a =
W a l
.
(
-
a
)
A E l
.
.
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
Considerando que o eixo de comprimento a com massa final
Temos um sistema massa mola:
W 1
g
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
Constante da mola de uma barra fixa em suas duas extremidades com carregamento externo.
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
Vibrações Torcionais
Se for aplicado ao pêndulo uma deflexão angular θ, o torque resistivo pelas distâncias a e b são:
GJq
e
GJq
J =
p . d
4
32
Vibração livre de um sistema torcional não amortecido Exemplo
Dado que:
Comprimento total, l = 500 mm Diâmetro do eixo, d = 50 mm Diâmetro da polia, D = 70mm Altura do disco, h = x mm Distancias, a = 100mm; b = 400
Módulo de elasticidade do material aço, E = 210.000 N/mm^2 Densidade do material aço, ρ = 7,85.E-6 kg/mm^3
Vibrações Longitudinais
A
seção
w
w
n
=
n
Ê
= Á
Á Ë
g l A E
.
.
.
W a l
.
(
-
a
)
ˆ
˜
˜
1/ 2
¯
3
9,81.10 .500.1963,5.210000
3
115,6.9,81.10 .100(500
- 100)
V
cilindro
= p
.
r
_
transv
.
= 1963,5 mm
2
r =
m
V
7,85.10
- 6
=
m
p
2
.25 .15.500
ˆ
˜
˜
1/ 2
¯
m = 115,6kg
= 211,15
rad
/
s
2
.
h
Exemplo
Uma polia de 250mm de diâmetro aciona uma segunda polia de 1.000mm de diâmetro por meio de uma correia. O momento de inércia da polia acionada é de 0,2 kg/m^2. A correia que liga essas duas polias é representada por duas molas, cada uma com rigidez k. Para qual valor de k a frequência natural será de 6Hz?
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Uma das pás de um ventilador elétrico é removida (como mostra na figura abaixo). O eixo de aço AB, no qual as pás são montadas, é equivalente a um eixo uniforme de 1in de diâmetro e 6in de comprimento. Cada pá pode ser modelada como um haste delgada uniforme de 2lb de peso e 12in de comprimento. Determine a frequência natural de vibração das três pás restantes em relação ao eixo y.
Momento polar de inercia da seção,
do eixo AB :
I
0
=
p
32
d
4
=
p
32
(1)
4
=
0,098175
Rigidez torcional do eixo AB,
k
t
:
in
I
4
k t
=
G
l
I
0
=
6
(12(10 ))(0,098175)
6
=
0 da transversal
4
19,635(10 )
lb
-
in rad
/
Exemplo
Momento de inércia mássico das 3 pás sobre o eixo y :
3 J
0
=
3
Ê Á 1
3
Ë
ml
2
ˆ
˜
¯
=
ml
2
Ê
= Á
Ë
2
386,4
ˆ
˜ (12)
¯
2
=
0,7453
Frequência natural torcional
w
n
Ê
= Á
Á
Ë
k
t
J
0
1
ˆ
˜
˜
¯
2
1
Ê 19,635(10 ) ˆ
˜
Ë
Á
0,7453
4
= Á
˜
¯
2
= 513,2747
rad
/
s
Exemplo
Um motor de avião tem massa m desbalanceada em rotação no raio r. Se a asa puder ser modelada como uma viga em balanço de seção transversal uniforme a x b, como mostra a figura abaixo, determine a deflexão máxima do motor a uma velocidade de N rpm. Admita que o amortecimento e o efeito da asa entre o motor e a extremidade livre são desprezíveis.
Exemplo
Exemplo
EXERCÍCIOS
1- SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
A figura abaixo apresenta um sistema mecânico com 2 graus de liberdade e 2 “inputs”. Considerando os efeitos identificados pelos coeficientes.
a) Escreva a equação básica de movimento do sistema
b) Derive a equação diferencial para x 2 com uma função de u 1 e u 2
c) Normalize o resultado e expresse como uma função de transferência. O que é um ganho estático?
1.1- SOLUÇÃO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
DCL
Aplicando a 2ª Lei de Newton para as duas massas:
k
k
2
3
( )
x
2
x
1
- +
( )
u
2
x
2
- -
b x
(
2
k
2
(
x
-
2
x
1
)
-
x
1
-
)
Após as operações teremos:
m x
1
1
m x
2
2
+
bx
1
+
bx
2
+
k x
1
1
+
k x
2
+
2
k
+
2
x
1
-
k x
3
2
k
1
(
x
1
-
(
b x
bx
2
-
-
bx
1
2
-
-
u
1
x
)
1
)
k x
2
2
-
k x
2
1
=
m x
1
1
=
m x
2
2
=
k u
1
1
=
k u
3
2
1.1- SOLUÇÃO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
Através do Operador D, temos:
2 +
+
[
-
m D
1
[
bD
bD
k
2
]
x
+
1
(
+
k
1
+
[
m
2
k
D
2
)]
x
2
+
1
-
bD
[
bD
+
(
k
+
2
k
+
]
k
2
x
2
3
)]
=
x
2
k u
1
1
=
k u
3
2
Adotando:
A m D
=
[
1
2
+
bD
B bD
C
=
= [
[
m
2
+
D
k
2
2
]
+
bD
+
+
(
k
1
+
k
2
)]
(
k
2
+
k
3
)]
Teremos:
Ax
-
-
1
Bx
1
Bx
+
2
Cx
=
2
k u
1
1
=
k u
3
2
(1)
(2)
Isolando x 1 em na equação 1 e substituindo na equação 2
1.1- SOLUÇÃO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
Obtemos:
x 2
=
|
[ m D 1 |
2 |
+ |
bD + ( k |
1 |
+ |
k 2 |
)] k u 3 |
2 |
+ [ bD + |
k |
2 |
] k u 1 |
1 |
|||||||||||||||||||
|
[ |
m D 1 |
2 |
+ |
bD |
+ |
( |
k 1 |
+ |
k 2 |
)][ |
m |
2 D |
2 |
+ |
bD |
+ ( k |
2 + k |
3 |
)] |
- |
[ bD |
+ |
k |
2 |
] |
2 |
||||||
Ganho estático de um sistema: significa a alteração da resposta (output) com uma variação muito pequena na entrada de dados (input) para um valor de tempo constante. Em outras palavras, o ganho estático é a derivada parcial do output com relação ao input no estado permanente, onde D=0.
x
2
u 1
x
2
u
2
=
=
k k
1
2
|
(k 1 + k )(k 2 2 k 3 ( k 1 |
+ + |
k 3 k 2 |
) ) |
- k 2 |
2 |
||
|
(k 1 + k )(k 2 2 |
+ |
k |
3 |
) |
- k 2 |
2 |
|
(
x
u
k
k
) =
estático
=1
2- FREQÜÊNCIA NATURAL
2- Determinar a freqüência natural de oscilação do sistema composto por um fio tensionado com uma massa concentrada (pontual) equivalente a 500g no seu ponto médio. O fio é tensionado por uma carga T = 5000N que não varia com as oscilações do sistema (pequenos deslocamentos) e tem massa desprezível comparada à massa concentrada já mencionada.
Fio sem massa 
DCL
senq ≈ tgq ≈ q
sen q =
F
r
T
F
r
=
Tsen q
2
F
r
= 2
Tsen q
2.1- SOLUÇÃO - FREQÜÊNCIA NATURAL
Modelagem Matemática
mx
mx
(
(
t
t
)
)
=
=
Â
-
2
F
x
Tsenq
Temos também:
tgq =
x
(L / 2)
@ -
ou
2
Tq
q = 2
x
L
Substituindo q na equação acima, obtemos:
T
L
w n =
+ 4
x
|
+ |
2 |
T |
2 |
x = 0 |
|
L |
||||
mx
(
t
)
ou
m
Dividindo a equação anterior por m e lembrando que:
f n
=
![1 4 T [ Hz ] 2 p Lm](http://html1-f.scribdassets.com/6egyy4vz0g3mw8sj/phtml/pdf-obj-100-139.jpg)
x = 0
s
2.1- SOLUÇÃO - FREQÜÊNCIA NATURAL
![2 1 4.5000 kg m . / s f = [ Hz ] n 2](http://html1-f.scribdassets.com/6egyy4vz0g3mw8sj/phtml/pdf-obj-101-7.jpg)
PROJETO PARA APRESENTAÇÃO
O projeto para apresentação em sala de aula tem como objetivo principal exercitar os conceitos adquiridos em sala de aula.
Etapas:
1- Definição das equipes (máx. 5 alunos) 2- Escolha e definição do Tema 3- Preparação do material escrito (máx. 10 páginas*) 3.1- Conceitos de engenharia 3.2- Ilustrações: esquemas, figuras, fotos, etc 4- Conclusão 5- Bibliografia utilizada 6- Apresentação em sala de aula. Projetor e Computador disponíveis para apresentação.
* Flexibilidade quando houver itens do 3.2 que realmente justifiquem a necessidade.
DISCUSSÃO DO PROJETO
A nota do projeto levará em consideração os seguintes fatores:
1) Originalidade e Criatividade 2) Definição clara do tema escolhido 3) Conceitos aplicados vistos em sala de aula 4) Recursos utilizados (ex. softwares para solução de operações matemáticas) 5) Qualidade do material escrito 6) Qualidade da apresentação
Lembre-se:
|
1) |
A nota do projeto equivale a 50% do módulo. |
|
2) |
Entregar uma cópia impressa do projeto no dia da apresentação |
|
3) |
Entregar uma cópia eletrônica em CD, diskette ou e-mail até a data de apresentação. |
MODELAGEM DE SISTEMAS
ENGRENAMENTOS
Um par engrenado é dimensionado conforme o diagrama abaixo. O diâmetro primitivo das engrenagens de aço são r 1 = 8 inches (64 dentes) e r 2 = 4 inches (32 dentes); A espessura dos dentes é igual a 0,5 polegada. Encontre a equação de movimento deste sistema se a engrenagem menor possui um torque Tsinwt, onde w é a freqüência, em rad/s, do torque de excitação.
Engrenagem 1
Engrenagem 2
R: O eixo e as engrenagens estão montadas de acordo com a figura acima, com variáveis angulares para cada engrenagem. As coordenadas angulares são dadas no sentido oposto para considerar as rotações opostas das engrenagens. A força de contato entre os pares engrenados = F.
2ª LEI DE NEWTON
Para a engrenagem 1:
Â
-
M
x
=
T
s
+
Fr
1
J q
1
=
1
J q
1
1
Para a engrenagem 2:
Â
T
M
x
=
sin
wt
-
J q
2
2
Fr
2
=
J
2
q
2
Resolvendo para F e substituindo na equação da engrenagem 1
F = -
J
2
q
2
+
T
sin
wt
r
2
J
1
q
1
+
k
q
1
=
Fr
1
= -
r 1 q
(
J
2
r
2
2
J
1
q
1
+
J
2
q
2
r
1
r
2
+
k
q
1
=
r
1
r
2
(
T
-
T
sin
sin
wt
)
wt
)
(4)
O contato das engrenagens acontecem simultaneamente e o comprimento do arco deslocado são os mesmos:
r
1
q
1
=
r
2
q
2
Resolvemos a equação para
q
q
2
2
=
=
r
1
r
2
r
1
r 2
q
q
1
1
q
2
e obtemos
q
2
Substituímos na equação 4 e resolvemos para
q 1
J q
1
1
+ J q
2
1
(
r
1
r
2
)
2
+
k
q
1
=
r
1
r
2
(
T
sin
wt
)
EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
[
J
1
+ J
2
(
r 1
)
r 2
2 ]
q
1
+
k q
1
=
r 1 (
r 2
T
sin
wt
)
Se escrevermos a equação acima em relação ao número de dentes da engrenagem, teremos :
[
J
1
+
J
2
(
N
1
N
2
)
2
]
q
1
+
k
q
1
=
N
1
N
2
(
T
sin
wt
)
Capítulo 6 APLICAÇÃO DE SOFTWARE PARA SOLUÇÃO DE PROBLEMAS DE ENGENHARIA
Software Abaqus Student Edition 6.5-3 Copyright © 2005 ABAQUS, INC. All rights reserved. Este material tem como finalidade apresentar os conceitos aprendidos em sala de aula em ambiente computacional.
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Eixo cilíndrico de aço vs. alumínio
Cálculo das freqüências e modos de vibração através de software de Elementos Finitos – Abaqus.
1) Componente em análise:
Eixo cilíndrico de 10 mm de diâmetro e 50mm de comprimento.
Prop. mecânicas do aço
E=210000MPa
r= 7850 kg/m 3
n = 0,30
Prop. mecânicas do alumínio
E=70000MPa
r= 2700 kg/m 3
n = 0,33
Onde:
E – Módulo de elasticidade do material r - Densidade do material n – coeficiente de Poisson
Uma das extremidades engastada
Resultado desejado:
Extrair a freqüência natural do eixo e os 9 primeiros modos de vibração
PRIMEIROS 9 MODOS DE VIBRAÇÃO
Eixo cilíndrico de aço vs. alumínio
Animações
Aço
fn1 = 5353 Hz fn2 = 5353 Hz fn3 = 15498 Hz fn4 = 24162 Hz fn5 = 24162 Hz fn6 = 26112 Hz fn7 = 46265 Hz fn8 = 52582 Hz fn9 = 52582 Hz
Alumínio
fn1 = 5286 Hz fn2 = 5286 Hz fn3 = 15084 Hz fn4 = 23730 Hz fn5 = 23731 Hz fn6 = 25771 Hz fn7 = 45029 Hz fn8 = 51542 Hz fn9 = 51543 Hz
Aço 1-1.avi 
Alumínio 1-2.avi
Para visualizar os vídeos de animação (formato avi), copiar arquivos na mesma pasta.
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Tubo de aço vs. alumínio
2) Componente em análise:
Tubo cilíndrico de 10mm de diâmetro externo 8mm diâmetro interno e 50mm de comprimento.
Animações
Aço 2-1.avi 
Alumínio 2-2.avi
Aço
fn1 = 6177 Hz fn2 = 6177 Hz fn3 = 15764 Hz fn4 = 17577 Hz fn5 = 17577 Hz fn6 = 22664 Hz fn7 = 22664 Hz fn8 = 23122 Hz fn9 = 23122 Hz
Alumínio
fn1 = 6080 Hz fn2 = 6880 Hz fn3 = 15343 Hz fn4 = 17426 Hz fn5 = 17426 Hz fn6 = 22403 Hz fn7 = 22403 Hz fn8 = 22670 Hz fn9 = 22670 Hz
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Suporte em aço vs. alumínio – 2 furos
3) Componente em análise: Suporte 2 furos engastados
Resultado desejado:
Extrair a freqüência natural do eixo e os 9 primeiros modos de vibração
PRIMEIROS 9 MODOS DE VIBRAÇÃO
Suporte de aço vs. alumínio – 2 furos
3) Componente em análise: Suporte 2 furos engastados
Animações
Aço 3-1.avi Alumínio 3-2.avi
Aço
fn1 = 21406 Hz fn2 = 27273 Hz fn3 = 34045 Hz fn4 = 44075 Hz fn5 = 46703 Hz fn6 = 55098 Hz fn7 = 59477 Hz fn8 = 61954 Hz fn9 = 67613 Hz
Alumínio
fn1 = 21055 Hz fn2 = 26833 Hz fn3 = 33464 Hz fn4 = 44855 Hz fn5 = 47800 Hz fn6 = 56323 Hz fn7 = 60618 Hz fn8 = 62995 Hz fn9 = 68937 Hz
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Suporte em aço vs. alumínio – 3 furos
4) Componente em análise: Suporte 3 furos engastados
Animações
Aço 4-1.avi 
Alumínio 4-2.avi
Aço
fn1 = 26062 Hz fn2 = 36834 Hz fn3 = 41607 Hz fn4 = 58563 Hz fn5 = 59808 Hz fn6 = 62130 Hz fn7 = 62382 Hz fn8 = 68887 Hz fn9 = 75946 Hz
Alumínio
fn1 = 25643 Hz fn2 = 36322 Hz fn3 = 41128 Hz fn4 = 57428 Hz fn5 = 59098 Hz fn6 = 60892 Hz fn7 = 61163 Hz fn8 = 67587 Hz fn9 = 74485 Hz
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Ta bela comparativa
|
Freqüências |
Eixo cilíndrico |
Tubo cilíndrico |
Suporte 2 furos |
Suporte 3 furos |
||||
|
[Hz] |
Aço |
Alumínio |
Aço |
Alumínio |
Aço |
Alumínio |
Aço |
Alumínio |
|
1º |
5353 |
5286 |
6177 |
6080 |
21406 |
21055 |
26062 |
25643 |
|
2º |
5353 |
5286 |
6177 |
6880 |
27273 |
26833 |
36834 |
36322 |
|
3º |
15498 |
15084 |
15764 |
15343 |
34045 |
33464 |
41607 |
41128 |
|
4º |
24162 |
23730 |
17577 |
17426 |
44075 |
44855 |
58563 |
57428 |
|
5º |
24162 |
23731 |
17577 |
17426 |
46703 |
47800 |
59808 |
59098 |
|
6º |
26112 |
25771 |
22664 |
22403 |
55098 |
56323 |
62130 |
60892 |
|
7º |
46265 |
45029 |
22664 |
22403 |
59477 |
60618 |
62382 |
61163 |
|
8º |
52582 |
51542 |
23122 |
22670 |
61954 |
62995 |
68887 |
67587 |
|
9º |
52582 |
51543 |
23122 |
22670 |
67613 |
68937 |
75946 |
74485 |
Importante: embora alguns modos possuam freqüências semelhantes, a direção e o sentido do deslocamento vibracional são diferentes.
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Gráfico comparativo
Freqüências e Modos de Vibração
Modos de Vibração [°]
Eixo ciíndrico - Aço 
Eixo cilíndrico - Alumínio Tubo cilíndrico - Aço Tubo cilíndrico - Alumínio Suporte 2F - Aço Suporte 2F - Alumínio
Suporte 3F - Aço
Suporte 3F - Alumínio
FREQÜÊNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAÇÃO
Interpretação & Conclusões
1- Se compararmos o eixo cilíndrico e o tubo cilíndrico que possuem o mesmo diâmetro externo, comprimento e condição de engaste inicial, qual desses “designs” apresentariam uma melhor performance? Por qual motivo? Em quais condições? O material teria influência no caso de freqüências e modos de vibração?
2- Nos suportes de mesma geometria externa e largura, porém com uma furação a mais, qual apresentaria a melhor performance? Por qual motivo? Em quais condições? Qual a importância do material em termos de freqüências e modos de vibração?
EXERCÍCIOS
1- COEFICIENTE DE ATRITO
A carroçaria de um veículo em sua linha de montagem desliza ao longo de uma superfície plana com uma velocidade inicial V 1 , como mostra a figura abaixo. Uma ponte rolante deve “içar” a carroçaria e direcioná-la em uma segunda linha de montagem dentro de 15s, de outra forma, toda linha de montagem ficará comprometida, o que provocará um atraso nas metas diárias de montagem.
Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfície. Estabeleça um sistema axial de coordenadas. Utiliza uma simbologia apropriada para representar os elementos que compõe o sistema e suas variáveis.
Determine um favorável intervalo de coeficiente de atrito entre os roletes de apoio que fixam a carroçaria em sua base e a superfície. Se a velocidade inicial V 1 igual a 5 m/s e a região deslocada for baseada na figura acima.
1.1- SOLUÇÃO
DCL
f = mN
Equação do movimento:
Â
-
m
x =
F
x
=
m x
.
|
. |
N |
= |
m x . |
|
- m |
g |
||
=
F
peso
.
x
g
Integrando a equação:
x
C
= -m
=
gt
+
C
1
V
1
= 5 m/s
1
- μgt
2
2
2
x
=
+
V t
1
+
C
2
onde C
= 0 (desloc.inicial)
x
=
- μgt
2
2
+ V t
1
A carroçaria deve percorrer uma distância mínima de 25m e chegar em t f = 15s
25m = -
2
m .9,81m/s (15s)
2
2
m = 0,045
+ 5m/s(15s)
EXERCÍCIOS
2- COEFICIENTE DE ATRITO & ÂNGULO DE INCLINAÇÃO
Equação do movimento pela 2 Lei Newton:
Â
-
Coulomb friction : f
|
F x |
= |
m x . |
||
|
f + mgsen a |
||||
= m x
.
= m N
m x
. =
mgsen
a
-
m
N
No diagrama de corpo livre a força normal N
m x
=
mgsen
a m
-
mg
cos
a
ou
.
= mg
x
=
a
g sen
cos
(
a
,
assim
-
m
cos
a
)
Â
N
-
F
y
mg
=
cosa
m x
.
=
mx
2.1- SOLUÇÃO
Integrando a equação, teremos :
|
|
( = g sen a |
m |
|
|
x |
- |
||
|
x |
( = g sen a |
- |
m |
|
Admitindo t |
= |
||||||
|
x |
( |
tf |
) |
= 6 |
m |
/ |
s |
|
x |
( |
tf |
) |
= 3 |
m |
||
|
Eliminando |
tf |
||||||
cos
cos
tf
a
a
)
)
t
+
t 2
c
1
+
2
c
2
c
1
c
2
=
0
= 0
das equações velocidade & deslocamento e aplicando
2
9,81m/s (sen
Utilizando o método de Newton, a solução desta equação é igual a
a
m
cos
a
)(1 )
s
=
6
/
-
m
s
a
|
m |
= 0,10 |
|
|
= |
43,2 |
|
EXERCÍCIOS MODELAGEM DE SISTEMAS
3- ENGRENAMENTO
Um par engrenado é dimensionado conforme o diagrama abaixo. O diâmetro primitivo das engrenagens de aço são d 1 = 203,2mm (N1 = 64 dentes) e d 2 = 101,6mm (N2 = 32 dentes); A espessura dos dentes é igual a 12,7 mm. Encontre a equação de movimento deste sistema se a engrenagem menor possui um torque Tsinwt, onde w é a freqüência, em rad/s, do torque de excitação.
R: O eixo e as engrenagens estão montadas de acordo com a figura acima, com variáveis angulares para cada engrenagem. As coordenadas angulares são dadas no sentido oposto para considerar as rotações opostas das engrenagens. A força de contato entre os pares engrenados = F.
2ª LEI DE NEW TON / FORÇA DE CONTATO
Para a engrenagem 1:
Â
-
T
s
M
x
=
+
Fr
1
J q
1
1
=
J q
1
1
Para a engrenagem 2:
Â
T
M
x
sin
w t
2
=
-
J
2
q
2
Fr
2
=
J
2
q
2
Resolvendo para F e substituindo na equação da engrenagem 1
|
J |
2 |
q |
2 + |
T |
sin w t 2 |
|||
q + k q = r 2 Fr |
= - r 1 |
|||||||
1
1
1
1
F = -
J
r 2
J
1
q
1
+
J
2
q
2
r
1
r
2
+
k
q
1
=
(
J
2
q
2
r
1
r
2
(
T
-
T
sin
sin
w t
2
)
w t
2
)
(4)
O contato das engrenagens acontecem simultaneamente e o comprimento do arco deslocado são os mesmos:
r
1
q
1
=
r
2
q
2
Resolvemos a equação para
q
q
2
2
=
=
r
1
r
2
r
1
r 2
q
q
1
1
q
2
e obtemos
q
2
Substituímos na equação 4 e resolvemos para
q 1
J q
1
1
+ J
2
q
1
(
r
1
r
2
)
2
+
k
q
1
=
r
1
r
2
(
T
sin
w t
2
)
EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
Escrevendo
[
J
1
+
J
2
(
r
1
r
2
q
)
1 da maneira abaixo :
2 ]
q
1
+
k
q
1
=
r
1
r
2
(
T
sin
w t
2
)
Se escrevermos a equação acima em relação ao número de dentes da engrenagem, teremos :
[
J
1
+
J
2
(
N
1
N
2
)
2
]
q
1
+
k
q
1
=
N
1
N
2
(
T
sin
w t
2
)
Podemos aproximar os momentos de inércia mássicos de engrenagens para disco
teríamos portanto
J
1
=
r
aço
m d
1
1
2
8
= 7850
,
J
2
kg
/
=
m
2
d
2
2
8
e
r
m
3
e
V
cilindro
=
=
m
V
.
p
r
2
.
L
EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
Calculando m , m , J
1
2
1
m
1
=
r
aço
.
V
1
=
7,85.10
e J
2
- 6
kg
3
mm
.
p
m
2
=
r
aço
.
V
2
=
7,85.10
- 6
kg
mm
3
.
p
2
Ê 203,2 mm ˆ
˜
2
Ë
. Á
¯
Ê 101,6 mm ˆ
˜
2
Ë
2
¯
. Á
.12,7
mm
.12,7
mm
J
1
=
m d
1
1
2
8
=
3,23
kg
.(203,2
mm
)
2
8
= 16670,9
kg mm
.
2
J
2
d
2
2
= 2
m
8
=
0,81
kg
.(101,6
mm
)
2
8
A equação do movimento :
È
Í
Î
70864,4.
2
16670,9
q
1
.
kg mm
+ 1045,2
kg mm
.
+
k
q
1
=
2.(
T
sin
w t
2
)
2
.(
= 1045,2
64
32
)
2
˘
˙
˚
q
1
kg mm
.
2
+
k
q
1
=
64
32
(
=
3,23
kg
=
0,81
kg
T
sin
w t
2
)
EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
Desenvolvendo a equação do movimento temos,
k =
GI
xx
L
e
I
xx
=
p
d
4
32
Onde G é o modulo cisalhante do material (para aço comum 86188MPa), I
geométrica torcional para a secção transversal do eixo e L é o comprimento do eixo e igual
ao momento polar de inércia da secção transversal somente se a secção for circular. Substituindo na equação temos :
xx é a constante
70864,4. q
1
+
G
p
d
4
q
32. L
1
= 2.(
T
sin
w t
2
)
Medição de Vibração e Aplicações *
A medição da vibração se torna necessária pelos seguintes motivos:
• exigências de produtividade mais alta e projeto econômico resultaram em velocidades de operação mais altas;
• tais condições tornam a ocorrência de condições de ressonância mais freqüente;
• a medição periódica das características da vibração é essencial para garantir a segurança das máquinas e estruturas;]
• a medida da vibração é um indicador de falha ou necessidade de manutenção;
Medição de Vibração e Aplicações *
• a medição das freqüências naturais é útil para selecionar as velocidades de operação e evitar a condição de ressonância;
• as características da vibração de uma máquina ou estrutura
calculadas teoricamente podem ser diferentes dos valores reais por causa de premissas adotadas na análise;
• a medida de freqüências de vibração e das forças é necessária para o projeto e o funcionamento de sistemas de isolamento da vibração;
• a medição das características da vibração, de entrada e de saída de
um sistema ajuda a identificar o sistemas em ternos de massa, rigidez e amortecimento.
Medição de Vibração e Aplicações *
Medição de Vibração e Aplicações *
Transdutores de resistência variável
D E = KVr e
0
Medição de Vibração e Aplicações *
Transdutores de resistência variável
Medição de Vibração e Aplicações *
10.2 Transdutores
Medição de Vibração e Aplicações *
10.2 Transdutores
Transdutores piezelétricos
Medição de Vibração e Aplicações *
10.2 Transdutores
E
=
D
l
Transdutores eletrodinâmicos
v ,
Dl =
E
v
=
F
I
Medição de Vibração e Aplicações *
10.2 Transdutores
Transdutores transformador linear variável (LVDT)
Medição de Vibração e Aplicações *
10.2 Transdutores
Transdutores transformador linear variável (LVDT)
Medição de Vibração e Aplicações *
10.2 Transdutores
Sensores de vibração
Medição de Vibração e Aplicações *
Medição de Vibração e Aplicações *
Medição de Vibração e Aplicações *
Medição de Vibração e Aplicações *
Medição de Vibração e Aplicações *
Medição de Vibração e Aplicações *
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