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DINMICA DE SISTEMAS
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA
AULA INTRODUTRIA
2
PLANO DE ENSINO
1- EMENTA
2- OBJETIVOS
3- CONTEDO PROGRAMTICO
4- METODOLOGIAADOTADA
5- SISTEMA DE AVALIAO
6- BIBLIOGRAFIA
3
1- EMENTA
Sero abordados nesta disciplina os seguintes tpicos: tcnicas para modelagem
de sistemas mecnicos, fluidos e trmicos, aplicao das equaes diferenciais e
procedimentos matemticos para representao de sistemas dinmicos, avaliao
dos resultados obtidos nas modelagens.
4
2- OBJETIVOS
- Despertar a curiosidade e o interesse do aluno de modo a aplicar suas idias e
descobrir novas solues para a resoluo de um problema.
- Relacionar, sempre que possvel, os assuntos a serem trabalhados com as
experincias dos estudantes a fim de que eles possam desenvolver uma viso
mais ampla, e no fragmentada, da disciplina.
- Desenvolver no aluno o hbito do estudo, o rigor e a preciso no uso da
linguagem cientfica, respeitando as regras, convenes, notaes, etc., que foram
criadas justamente para facilitar a comunicao e a pesquisa cientfica.
- Fazer o aluno compreender assuntos de matemtica que se apresentam nas
investigaes tericas e aplicaes de vrios problemas da engenharia.
- Compreender sistemas dinmicos.
- Propiciar ao aluno o embasamento necessrio para estudos posteriores.
5
3- CONTEDO PROGRAMTICO
1 SEMESTRE
Mdulo 1 Dinmica de Sistemas Mecnicos A
- Apresentao do contedo e dos critrios de aprovao
- Reviso de conceitos matemticos
- Sistemas massa, mola e amortecedor
- Vibraes livres e foradas
- Controle de rigidez e amortecimentos crticos
- Modelagem de sistemas
Mdulo 2 Dinmica de Sistemas Mecnicos B
- Sistemas translacionais
- Modelos de suspenso veicular
- Sistemas rotacionais
- Modelagem de engrenamentos
2 SEMESTRE
Mdulo 3 Dinmica de Fluidos
- Propriedades dos fluidos
- Derivao de sistemas passivos
- Escoamento laminar
- Placa de orifcio e viscosmetros
Mdulo 4 Dinmica de Sistemas Trmicos
- Trocas de calor
- Modelagem matemtica para regimes transientes
- Modelagem de sistemas trmicos
6
4- METODOLOGIAADOTADA
- Aulas expositivas e interativas;
- Exemplificao do contedo em aplicaes reais de engenharia;
- Quadro negro, retro-projetor e microcomputador.
7
5- SISTEMA DE AVALIAO
Provas tericas ao final de cada mdulo. Uma prova Substitutiva no final de cada
semestre. A nota obtida na prova Substitutiva poder ser usada para substituir
uma das notas obtidas nas Avaliaes.
8
6- BIBLIOGRAFIA
Bsica
1) Apostila para notas de aula
2) SANTOS, Ilmar Ferreira; BRIGHTON, John A. - HUGHES, William F., Dinmica dos
fluidos So Paulo McGraw-Hill 1974.
3) ZILL, Dennis G., Equaes diferenciais So Paulo Makron Books 2001.
Complementar
1) PALHARES, Alvaro G. B.; GEROMEL, Jose C., Anlise linear de sistemas dinmicos :
teoria, ensaios prticos e exerccios So Paulo Edgard Blucher 2004.
2) MERIAM, J. L.; SANTOS, Ilmar Ferreira. Dinmica de sistemas mecnicos :
modelagem, simulao, visualizao, verificao So Paulo Makron Books 2001.
9
Uma breve histria da vibrao
As pessoas comearam a se interessar pela vibrao quando foram descobertos
os primeiros instrumentos musicais, provavelmente apitos ou tambores.
10
11
Sistemas Massa / Mola / Amortecedor
M1/M2
12
1- OBJETIVOS
Modelagem para avaliar o comportamento do Sistema Massa & Mola &
Amortecimento.
Avaliao das respostas do sistema
13
2- SISTEMAS
2 Lei de Newton Movimento no qual descreve o comportamento dinmico de
massa pontual.
Lembre-se que 1 Newton a fora requerida para acelerar 1kg em 1m/s^2.
1N = (1kg)(1m/s^2)
. ou . x m F a m F
& &

m
Os elementos que compem o sistema massa, mola e
amortecedor obedecem fundamentalmente:
14
2- SISTEMAS
Equaes Diferenciais Ordinrias
- Uma equao diferencial uma equao que relaciona alguma funo f a uma
ou mais de suas derivadas.
senx x f x
dx
df
x x
dx
f d
+ + ) ( ) ( 2 ) (
2
2
2
-Quando resolvemos uma equao algbrica, procuramos um nmero ou uma
coleo de nmeros.
- Quando resolvemos uma equao diferencial procuramos uma ou mais
funes.
. a relao em de variao de taxa : ) ( x f x
dx
df
- A derivada de ordem mais alta determina a ordem da equao diferencial.
- Uma equao que envolve uma nica varivel dita como ordinria
15
Soluo de EDO
Equao Diferencial
Ordinria
Laplace Equao
Algbrica
Soluo da
Equao
Algbrica
Inversa de
Laplace
Soluo da Equao
Diferencial Ordinria
2- SISTEMAS
Equaes Diferenciais Ordinrias
16
2- SISTEMAS
Equaes Diferenciais Ordinrias
- A idia da transformada de Laplace "transformar" uma dada funo em
alguma outra funo.
- A transformada de Laplace dada por integrais pode ser definida como:
0 s para ) ( ) ]( [
0
.
>

dt t f e s f L
t s
- A transformada de Laplace uma integral imprpria; ela existe exatamente
quando:


N
t s
N
t s
dt t f e dt t f e
0
.
0
.
) ( lim ) (
17
2- SISTEMAS
Equaes Diferenciais Ordinrias
- Para exemplificar podemos escrever a seguinte equao:
0
Lembre-se que:
18
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
DEMOSTRAO DE FERRAMENTA PARA MODELAGEM
MATEMTICA
interface & operaes bsicas
19
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
Ferramenta Mathcad: Soluo de equaes diferenciais
20
m
2
t
x t ( )
d
d
2
.
b
t
x t ( )
d
d
.
k x t ( )
.
F t ( ) laplace t , m s s laplace x t ( ) t , s , ( )
.
x 0 ( ) ( )
.
t 0
t
x t ( )
d
d
.
b s laplace x t ( ) t , s , ( )
.
x 0 ( ) ( )
.
k laplace x t ( ) t , s , ( )
.
laplace F t ( ) t , s , ( )
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
0 ) ( ) ( . . ) ( . . . . . ) ( . .
) ( ) , ), ( (
) 0 (
) ( ) , ), ( (
: o visualiza a facilitar para abaixo es substitu as realizar Podemos
0 0 0
2
0
0
) (
0
+ +

s F s X k x b s X s b v m x s m s X s m
s F s t t F laplace
v
x x
s X s t t x laplace
t
t x
dt
d
21
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
k s b s m
s F x b v m x s m
s X
s F x b v m x s m k s b s m s X
s F x b v m x s m s X k s X s b s X s m
s F s X k x b s X s b v m x s m s X s m
+ +
+ + +

+ + + + +
+ + + + +
+ +
. .
) ( . . . .
) (
) ( . . . . ) . . ).( (
) ( . . . . ) ( . ) ( . . ) ( . .
0 ) ( ) ( . . ) ( . . . . . ) ( . .
: equao a o Organizand
2
0 0 0
0 0 0
2
0 0 0
2
0 0 0
2
se aplicarmos a inversa de Laplace na equao de X(s), obteremos a soluo
da equao diferencial
22
2- SISTEMAS
2.1- Modelo de Sistema de um Grau de Liberdade
m
x x x
& & &
) (t F
k
b
excitao de Fora
sistema do de elasticida de e coeficient
viscoso nto amortecime de e coeficient :
massa :
) ( . . .
F(t):
k:
b
m
t F x k x b x m + +
& & &
23
2- SISTEMAS
2.1.1- Vibraes Livres No Amortecidas
Vibraes livres: Fora de excitao F(t) = 0
Vibraes no amortecidas:
Coeficiente de amortecimento viscoso b = 0
n
t w
t w t w
t w
t w
w i
m
k
i
m
k
w
k w m
e
e k e w m
x x
e w x
e x
x k x m
. : Soluo
0 .
por Dividindo
0 . . .
e : do Substituin
.
0 . .
2 , 1
2
.
. . 2
. 2
.
t t

t
+
+

+
& &
& &
& &
m
k
w
n

- Freqncia prpria de um sistema
no amortecido:
- Perodo da vibrao no amortecida:
n
n
w
T
. 2

. 2
1
n
n
n
w
T
f
24
2- SISTEMAS
2.1.2- Vibraes Foradas
Vibraes Foradas: Fora de excitao F(t) 0
Soluo de equaes diferenciais. Ex.: EDO, 2 ordem
Transformadas de Laplace
Equao que governa o sistema:
) ( ) ( .
) (
.
) (
.
ou
) ( . . .
2
2
t F t x k
dt
t dx
b
dt
t x d
m
t F x k x b x m
+ +
+ + & & &
Equao Diferencial
Ordinria Linear de 2 ordem
25
k bs s m
s F
s X
s
s F s X k s X s b s X
t F t x k
dt
t dx
b
dt
t x d
m
t F x k x b x m
+ +

+ +
+ +
+ +
2
2
2
2
.
) (
) (
: forma seguinte da equao a escrever podemos de domnio No
) ( ) ( . ) ( . . ) ( . m.s
: acima equao a para Laplace de da Transforma a Utilizando
) ( ) ( .
) (
.
) (
.
ou
) ( . . . & & &
2- SISTEMAS
2.1.2- Vibraes Foradas
Condio inicial: repouso
26
2- SISTEMAS
2.1.3- Vibraes Foradas Modelo F(t) constante
Soluo atravs de modelo matemtico: Software Mathcad
I) Declarao de constantes do sistema:
Fora de Excitao constante
27
2- SISTEMAS
2.1.3- Vibraes Foradas Modelo F(t) constante
28
2- SISTEMAS
2.1.3- Vibraes Foradas Modelo F(t) constante
29
2- SISTEMAS
2.1.4- Vibraes Foradas F(t) pulsado
Fora de excitao pulsada: 1N, t = 1s
30

2- SISTEMAS
2.1.4- Vibraes Foradas F(t) pulsado
31
2- SISTEMAS
2.1.4- Vibraes Foradas F(t) pulsado
32
2- SISTEMAS
2.1.5- Vibraes Foradas F(t) vs Resposta
Se mantivermos as constantes do exemplo anterior e modificarmos as foras
de excitao F(t):
33
2- SISTEMAS
2.1.5- Vibraes Foradas F(t) vs Resposta Ex.Adic
34
2.3- SISTEMAS TRANSLACIONAIS
Molas translacionais
Molas resistem a ao da fora aplicada e podem ser utilizadas para armazenar energia. Podemos
observar uma variedade de equipamentos nos quais utilizam molas. A mola caracterizada pela resposta
esttica sob uma fora aplicada.
Linear
Tenaz
Deslocamento
F
o
r

a
Temperada
1 2
y
x
x1
F
x2
F
Notao para molas lineares
Molas lineares: Aquelas que apresentam uma relao direta proporcional entre
Fora e Deslocamento caracterizada pela constante k.
) .(
1 2
x x k F
35
2.3- EXEMPLO: MOLAS LINEARES
1- Uma fora de 350N est sendo aplicada estaticamente na posio livre da mola linear.
Esta mola est fixada conforme a figura abaixo. O valor da constante de mola igual a 2000
N/m. Encontre o deslocamento resultante
A relao entre fora-deslocamento para
qualquer mola, seja linear ou no-linear, pode
ser geralmente escrita por meios da funo h
Para molas temperadas, a funo poderia ser
simplesmente um lei de potncia. Neste caso a
mola apresentaria proporcionalmente uma
potncia de 3 ao deslocamento relativo:
k = constante proporcional fora
/ comprimento
3
in m
m
N
N
k
F
x
x
x x k F
89 , 6 175 , 0
2000
350
0
) .(
2
1
1 2


) , .(
2 1
x x h F
3
1 2
) .( x x k F
36
3- AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS
Um amortecedor um dispositivo no qual gera fora proporcionalmente diferena e velocidade entre 2
pontos. Amortecedores no podem guardar energia, somente dissip-las, sendo assim no so
considerados componentes dinmicos.
Fluido viscoso
Amortecedor Translacional
y
1 2
x
x1
F
x2
F
Notao para Amortecedor Translacional
Onde:
b = constante de
amortecimento
x2 e x1 =
velocidades nos
pontos finais
A fora gerada devido queda de presso atravs da resistncia do fluido. Se a resistncia do
fluido for um resistor capilar ou viscoso, a queda de presso ser linear com a vazo ( ou
velocidade) porque o fluxo ser laminar.
Elementos de amortecimento discretos assumem massa e rigidez insignificante.
) .(
1 2
x x b F
& &

37
3.1- EXEMPLO: AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS
2- Um amortecedor viscoso est inicialmente em repouso, com sua extremidade
esquerda fixa em relao ao movimento. Uma fora constante de 7,5 lbf aplicada em
outra extremidade como mostra a figura abaixo. Qual o deslocamento sofrido aps 1,5
segundos de aplicao de fora se a constante de amortecimento 25 lbf in/s?
mm inch
b
F
dt
b
F
x
b
F
dt
dx
x
x b x x b F
t x
x x
4 , 11 45 , 0 ) 5 , 1 (
25
5 , 7
) 0 5 , 1 (
) (
: r amortecedo elemento o para velocidade - fora relao A
0 ) 0 (
0
repouso em te inicialmen est
sistema o e fixa est r amortecedo do esquerda e extremidad A : Soluo
5 , 1
0
2
2
2
2 1 2
2
1 1




&
& & &
&
38
4- MASSAS DISCRETAS
Massa uma propriedade da matria que causa para esta uma resistncia acelerao.
Quando aplicamos uma fora para mover um objeto pesado que se encontra no cho,
necessrio aplicar uma fora suficiente para conseguir coloc-lo em movimento. Parte desta
fora necessria para vencer o atrito entre o objeto e o cho, e a outra parte para acelerar
a massa da condio inicial (repouso).
Diagrama de corpo livre:
W
F
aplicada
F
atrito
N
y
x
A relao entre Fora e acelerao
em uma massa pontual dada de
acordo com a 2 Lei de Newton
x m F F
x m
& &
& &
. -
. Foras
atrito aplicada


39
4.1- EXEMPLO: ACELERAO DE MASSA
Utilizando o diagrama de corpo livre anterior, a massa igual a 95kg. Encontre a acelerao se a
fora aplicada igual a 12N (empurrada). Quanto esta massa ir se deslocar para uma fora
constante por 5s? Descarte neste momento a fora de atrito entre a massa e o cho j que esta
apoiada por roletes.
R: Atravs do diagrama de corpo livre e aplicando a 2 Lei de Newton temos a equao de movimento:
Integrando a equao, temos:
Resultado do deslocamento:
Lembrando que:
m
F
dt
x d
x
s
in
s
m
kg
N
m
F
x
x m F F
p
p
p



2
2
2 2
97 , 4 126 , 0
95
12
.
& &
& &
& &
1
1 1
C t
m
F
dt
dx
C dt
m
F
C dt
m
F
dt
dx
p
p p
+
+ +

,
_

x
dt
d
dt
d
x
dt
d
2
2
inicial to deslocamen , 0
.
inicial e velocidad , 0
2
2
1

C
C dt t
m
F
x
C
p
ft m x
s
s
m t
m
F
x
p
167 , 5 575 , 1
2
5
. 126 , 0
2
.
2 2
2
2

,
_


40
5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR
Um componente de fotocpia modelado segundo um amortecedor viscoso conectado um mola
(linear). A massa dos componentes so desprezveis. A mola tem um deslocamento x
2
(t) livre em
sua extremidade. Encontre as equaes que governam o deslocamento do n no qual a mola e o
amortecedor se movimentam e a fora p(t) que deve ser aplicada para causar movimento ao
componente.
41
Desde que x
2
(t) um valor conhecido, podemos resolver a
equao para x
1
(t). A fora p(t) pode ser encontrada atravs
da relao da rigidez da mola.
2 1
2 1 1
1 2 1
1 2 1
1 2
. 1
: Portanto
. . .
) .( .
) .( , .
0
0 . 0 .
: 1 n o Para
) ( ) .(
) (
0 ) (
0 . 0 .
: 2 n o Para
x x D
k
b
x k x k x b
x x k x b
x x k F x b F
F F
x x m F
t p x x k F
t p F
t p F
x x m F
S d
S d
x
S
S
S
x

1
]
1

+
+


+

&
&
&
& & & &
& & & &
5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR

,
_

xdt x
D
ex
D
dt
d
D
1
. integral operador
1
dx/dt) Dx (ex. l diferencia operador
42
6- EXEMPLO: BALANA
O esquema abaixo apresenta uma simples maneira de se medir massa. Desenvolva
uma equao que descreve o movimento da bandeja.
R: quando a mola no est tencionada, no h fora atuando na
bandeja. Quando a bandeja est instalada, o peso traciona a mola
em at a mola exercer a fora na bandeja que igual ao peso
desta.
W
x
k(x+ )
k(x+ )
w
g m W k . .
0 . .
. ) (
.
.
+
+


k W x k x m
x m x k W
x m F W
x m F
s
x
& &
& &
& &
& &
43
EXEMPLOS
44
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Atravs do DCL e aplicando a 2 LN:
Onde:
Assim temos:
Se dividirmos a equao acima por m:
Em ciclos por segundo [Hz]:
0 ) ( . ) ( .
) ( . ) ( .
+

t x k t x m
t x k F t x m
x
& &
& &
0 ) ( . ) ( + t x
m
k
t x
& &
s rad
m
k
w
n
/
0 ) ( . ) (
2
+ t x t x
n

& &
m
k
f
n
.
2
1

45
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Implementao em modelagem matemtica:
46
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Implementao em modelagem matemtica: Resultados
47
Determinar a freqncia natural de oscilao do sistema composto por um fio tensionado com uma massa
concentrada (pontual) no seu ponto mdio. O fio tensionado por uma carga T que no varia com as
oscilaes do sistema (pequenos deslocamentos) e tem massa desprezvel comparada massa
concentrada j mencionada.
L/2 L/2
Fio sem massa
Sistema Original
m
x(t)
k
eq
L/2 L/2
T
T
F
r

x(t)
DCL
sen tg
2- FREQNCIA NATURAL
T
F
sen
r

Tsen F
Tsen F
r
r
2 2

48
2.1- SOLUO - FREQNCIA NATURAL
Modelagem Matemtica
Para pequenos valores de ngulo temos a seguinte aproximao: sen=
ou
Temos tambm:
Substituindo na equao acima, obtemos:
ou
Dividindo a equao anterior por m e lembrando que:
T Tsen x m
F x m
t
x t
2 2
) (
) (

& &
& &
) 2 / (L
x
tg
L
x
2
0
2
2
) (
+ x
L
T x m
t
& &
0 4 + x
L
T
x m& &
s rad
m
k
w
n
/
] [
4
2
1
Hz
Lm
T
f
n

49
3- DESLIZAMENTO DE UM BLOCO
Um produto em sua linha de montagem desliza ao longo de uma superfcie plana com uma velocidade
inicia V
1
, como mostra a figura abaixo. O produto ento desliza para um ponto onde um brao de rob tem
a funo de transferir para uma outra operao. O produto deve para em uma regio determinada (alvo)
dentro de 1s, de outra forma, o rob no ser capaz de realizar o procedimento com sucesso.
Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfcie.
Estabelea um sistema axial de coordenadas. Utiliza uma simbologia apropriada para representar os
elementos que compe o sistema e suas variveis.
Determine um favorvel intervalo de coeficiente de atrito entre o item e a superfcie. Se a velocidade inicial
V
1
igual a 6 m/s e a regio deslocada for baseada na figura acima.
V
1
5 m 1 m
50
3.1- SOLUO - DESLIZAMENTO DE UM BLOCO
DCL
W
N
x
f = N
Equao do movimento:
Integrando a equao:
O produto deve percorrer uma
distncia mnima de 5m e chegar
em t
f
= 1s
Comentrios sobre o resultado:
O valor de coeficiente de atrito o
mximo permitido. Se admitirmos que
o produto deve percorrer a distncia
total de 6m em 1s, encontraremos
coeficiente de atrito = 0,0 !!!
g x
g
x F
x m N
x m F
peso
x

& &
& &
& &
& &
.
. .
.
t V
gt
x
C t V
gt
x
V C
C gt x
1
2
2
2 1
2
1 1
1
2
icial) (desloc.in 0 C onde
2
m/s 6
+

+ +


+
&
204 , 0 81 , 9 / ) 5 6 ( 2
) 1 ( / 6
2
) 1 .( / 81 , 9 .
5
2 2

+

s s m
s s m
m
51
4- MOLA E AMORTECIMENTO
A figura abaixo apresenta uma mquina que desliza ao longo de uma superfcie
lubrificada na qual a base fixada por uma mola. Derive a equao que governa o
movimento da massa m
2
.
Diagrama de corpo livre
52
4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO
t F x b x b x
x k x b x b x
x t F x x b
x
x x x b x k
x
. cos . . . m
0 . . . . m
: so ordem segunda de movimento de equaes as Portanto,
. m . cos ) .(
. m F
: 2 Massa
. m ) .( .
. m F
: 1 Massa
1 2 2 2
1 2 1 1 1
2 2 1 2
2 2
1 1 1 2 1
1 1

+
+ +
+

+

& & & &
& & & &
& & & &
& &
& & & &
& &
53
4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
( ) [ ] [ ] wt F k D b D m x D k b D k m D b m m D m m
wt F
k D b
x D b
x
k D b
x D b
x
wt F x D b x
x D b x
cos . . . . . . . . . . . . .
: ordem terceira de equao seguinte a obtemos o, simplifica a Aps
cos .
. .D m
. .
. b.D .D m
. .D m
. .
: equao segunda da dentro os substituim e equao primeira na x para Resolvemos
cos . . . . b.D .D m
0 . . . k b.D .D m
: forma seguinte da anteriores equaes as escrever Podemos
2
1 2
2
2
3
2 1
4
2 1
2
1
2
2 2
2
2
2
2
1
2
1
1
1 2
2
2
2 1
2
1
+ + + + + +

+ +
+
+ +

+
+ +
54
4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO
55
4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO
56
EXEMPLO: FREQNCIAS NATURAIS
Determinar as freqncias naturais e modos de vibrao do sistema retilneo com dois graus
de liberdade degenerado mostrado na figura que segue:
m
1
m
2
x
1
x
2
m
1
k
m
2
k(x
2
-x
1
) k(x
2
-x
1
)
x
1
x
2

) (
1 2 1 1 1
x x k F x m
x
& &

) (
1 2 2 2 2
x x k F x m
x
& &
0
2 1 1 1
+ kx kx x m & &
0
2 1 2 2
+ kx kx x m & &
Eq. de movimento:
Para m
1
:
Para m
2
:
Obtemos as seguintes eq. diferenciais:
57
Considerando que o sistema linear e sem
amortecimento, a sua resposta harmnica em cada
um dos dois modos de vibrao. Assim, cada massa
responde como:
0 ) (
0 ) (
0
0
. .
. .
1 2
2
2
2 1
2
1
1 2
2
2 2
2 1
2
1 1
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1
+
+
+
+


kX X k w m
kX X k w m
e kX e kX e w X m
e kX e kX e w X m
e w X x e X x
e w X x e X x
iwt iwt iwt
iwt iwt iwt
iwt iwt
iwt iwt
& &
& &
Duas freqncias naturais so determinadas:
Na forma matricial temos:

'

'

1
]
1
+

+
0
0
2
1
2
2
2
1
X
X
k w m
k
k
k w m
0 ] ) ( [
0 ) ( ) (
0
2 1 2 1
2 2
2 1
2
2 1
4
2 2 2
2
2
1
2
2
2
1
+
+
+
k m m m m w w
m m k w m m w
k k k w m k w m w m w m
0 ) )( (
2 2
2
2
1
+ + k k w m k w m
Eq. 1
Eq. 2
SOLUO: FREQNCIAS NATURAIS
58
2 1
2 1
2
2 1
2 1
2
2
1
2
1
) (
) (
0
0
m m
m m k
w
m m
m m k
w
w
w
+

Onde:
Assim temos as duas freqncias naturais do
sistema.
Comentrios adicionais ao exemplo:
Para cada uma destas freqncias h um modo de vibrao
especfico. Estes modos podem ser determinados a partir da
substituio das freqncias naturais, uma de cada vez, em
uma das duas equaes do movimento do sistema.
Substituindo w
1
na eq. 1, a
primeira freqncia:
2 1
1
0
X X
w

Assim, este primeiro modo de vibrao, colocado na forma de


vetor coluna, e normalizado com X
1
=1

'

'

'

1
1
1
1
2
1
X
X
X
X
m
1
m
2
1 1
k
Esquema: 1 Modo de Vibrao
SOLUO: FREQNCIAS NATURAIS
59
Substituindo w
2
na eq. 2:
) (
) ( ) (
) (
0 )
) (
(
2
1
1 2
2
2
2 1 1
2
2 1 1 2 2 1 2
2
2 2 2 1
2 1 1 2 1 2 2 2 1 2
1 2 2
2 1
2 1 2
1 2
2 1
2 1 2
m
m
X X
m
m m X
X
m m X X m m X m X m m
m m X m m X X m m m
kX kX X
m m
m m k m
kX X k
m m
m m k m

+
+ +
+
+
+
+
Dividindo
por k
Demonstramos que deste modo a relao das
intensidades dos movimentos das massas
regida pela relao das massas.
Para m
1
=m
2
, temos

'

'

'


1
1
1
1
2
1
1 2
X
X
X
X
X X
Esquema: 2 Modo de Vibrao
m
1
m
2
1 -1
k
SOLUO: FREQNCIAS NATURAIS
60
SUSPENSO VEICULAR
61
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
Um modelo simplificado de uma suspenso veicular pode ser descrito utilizando o
conceito do sistema que incluem massa, mola e amortecimento translacional. Para
este modelo assume-se do veculo. A rigidez do pneu modelado por mola linear e
o restante atravs de massas discretas.
k
1
y
0
R: Um sistema de coordenadas ser adotado. Neste, y positivo para cima. Se a roda mantiver contato
como cho, a posio inferior da mola pneu acompanha a superfcie da estrada, conforme descrito em
y
0
(t). As molas, amortecedor e massas so separadas dos componentes. As figuras apresentam o
respectivo diagrama de corpo livre.
DCL: m1
62
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
Considerando que as molas estaro na maior parte do
tempo trabalhando em regime de compresso,
escreveremos o equacionamento como mola
comprimida, porm as equaes aplicam-se tambm
para a condio tracionada.
Para m
1
Para m
2
Para as duas massas
Estas equaes representam o modelo
matemtico da suspenso. Neste caso temos
um sistema de 4 Ordem, atravs de duas
equaes de 2 ordem. As duas equaes
podem ser combinadas dentro de uma equao
de 4 ordem clssica.
DCL: m2
) ( ) ( ) (
0 1 1 1 2 1 2 2 1 1 1
t y k y k y y k y y b y m + + + & & & &
0 ) ( ) (
2 1 2 1 2 2 2
y y b y y k y m & & & &
1 1 2 1 2 1 2 1 0 1
1 1
) ( ) ( ) ( y m y y b y y k y y k
y m F
y
& & & &
& &

2 2 2 1 2 1 2
2 2
) ( ) ( y m y y b y y k
y m F
y
& & & &
& &
+

63
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
Uma outra maneira seria converter as equaes com a definio de variveis com que a primeira derivao
seja a maior na configurao. Esta mudana de variveis produzem a forma estado-espao:
Depois da substituio, obtemos a seguinte equao
estado-espao
2 4
4 2 3
1 2
2 1 1
2 4
2 3
1 2
1 1

: Portanto
: do Consideran
y x
x y x
y x
x y x
y x
y x
y x
y x
& & &
& &
& & &
& &
&
&

[ ]
[ ] ) .( ) .( .
1
IV)
III)
) .( ) .( ) ( .
1
II)
I)
3 1 2 4 2
2
4
4 3
1 1 3 1 2 4 2 0 1
1
2
2 1
x x k x x b
m
x
x x
x k x x k x x b t y k
m
x
x x
+

&
&
&
&
64
] [
1
1 1 3 2 1 2 4 2 ) ( 1
1
2
x k x k x k bx bx y k
m
x
t o
+ + &
] ) [(
1
4 3 2 2 1 2 1 ) ( 0 1
1
2
bx x k bx x k k y k
m
x
t
+ + &
Equao II:
Equao IV:
[ ]
[ ]
4 3 2 2 1 2
2
4
3 2 1 2 4 2
2
4
1
1
bx x k bx x k
m
x
x k x k bx bx
m
x
+
+
&
&
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
65
Em forma matricial temos:
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
u B x A x . . +
&
) ( .
0
0
0
.
1 0 0 0
0 0 1 0
0
1
1
4
3
2
1
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1
2 1
4
3
2
1
t y
m
k
x
x
x
x
m
b
m
k
m
b
m
k
m
b
m
k
m
b
m
k k
x
x
x
x
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

&
&
&
&
66
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
67
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
68
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR
69
SISTEMAS ROTACIONAIS
70
SISTEMAS ROTACIONAIS
Molas rotacionais
Estes sistemas so compostos por elementos que so livres para rotacionar sobre um eixo.
Exemplo: transmisso de um automvel. A energia pode ser armazenada em sistemas
rotacionais atravs de molas que atuam no deslocamento angular quando o componente
est sujeito a um torque ou momento.
A relao Fora-deflexo entre uma mola rotacional pode ser considerada linear ou no-
linear. Para o caso linear o torque e ngulo de deflexo para o giro:
. k T
onde k a constante da mola torcional e tem como unidade torque/ngulo = (fora x comprimento)/radianos.
71
EXEMPLO: RIGIDEZ DO EIXO
Encontre a constante da mola torsional para um eixo de ao de 7,5 polegadas e tem uma
seco de 3/8 de polegadas no dimetro. O mdulo cisalhante do ao 12,5x10^6 lbf/in^2.
R: O torque T e o giro angular para o eixo uniforme:
Onde G o modulo cisalhante do material, I
xx
a
constante geomtrica torcional para a seco transversal
do eixo e L o comprimento do eixo.
Ixx igual ao momento polar de inrcia da seco
transversal somente se a seco for circular
xx
GI
TL

1 2

L
GI
k
xx

32
4
d
I
xx

Para seo cilndrica
rad inlbf
in
in
in
lbf
k / 3236
5 , 7
1
)
32
) 8 / 3 (
)( 10 . 5 , 12 (
4
4
2
6


72
AMORTECEDORES ROTACIONAIS
O atrito causado por um filme fino de lubrificao entre duas superfcies em rotao pode
produzir um torque que resistncia que diretamente proporcional velocidade relativa
angular entre as superfcies.
O esquema do amortecedor rotacional apresentada abaixo.
A relao entre torque-velocidade para amortecimento linear:
2 1
Lubrificante
Onde b o coeficiente torsional de amortecimento. A unidade dada por Torque/(rad/s), e
1
e

2
so as velocidades angulares nos pontos extremos do amortecedor
) (
1 2

& &
b T
73
INRCIAS DISCRETAS
Inrcia rotacional a resistncia que o objeto imprime sobre a acelerao angular e
depende da massa e geometria do corpo, bem como a massa distribuda em relao ao
eixo de rotao.
Quando aplicamos em todas as partculas que fazem um corpo rgido rotacionar sobre um
eixo fixo, a 2 Lei de Newton determina que a soma dos momentos sobre o eixo de rotao
do corpo seja igual ao produto do momento de inrcia mssico J
x
do corpo e a acelerao
angular.
A inrcia discreta tem unidade de:
momento/(acelerao angular) = (fora x comprimento) / (radianos / segundo ao quadrado)


x x x
J M
& &
74
EXEMPLO: INRCIAS DISCRETAS
Um disco uniforme de lato com 250mm de dimetro d e 125mm de espessura h est apoiado no eixo como
mostra a figura abaixo O giro do disco constante igual a 42 rad/s quando um torque de frenagem de
1,2Nm aplicado. Qual a resultante angular de desacelerao? Qual seria a velocidade angular do disco
se o torque mantido constante por 7,5s?
R: O diagrama de corpo livre nos ajuda compreender a fsica do sistema. De acordo com a
regra da mo direita, a rotao angular, velocidades e aceleraes so adotadas como
positivas, em x.
Para o material bronze, temos:
= 8,5x10^3 kg/m^3
75
rpm
rev rad
s
s rad
s rad
s rad t
J
M
dt
s rad
kgm
Nm
J
M
J M
Jx kgm
m kg md
Jx
kg m
m
m
kg h d
m
x
x
x
x
x
x x
2 , 190
/ 2
min / 60
/ 92 , 19
/ 92 , 19 08 , 22 42 08 , 22 1 2
/ 08 , 22 ) 5 , 7 ( 945 , 2 1 2
/ 945 , 2
4075 , 0
2 , 1
B Apndice B.3, Tabela 356, pgina , 4075 , 0
8
) 25 , 0 ( 16 , 52
8
16 , 52 ) 125 , 0 (
4
) 25 , 0 (
) 10 . 5 , 8 (
4
2
2
2
2 2 2
2 2
3
3
2

& &
& & & &
& &
& &
Lembre-se que:
N = kgm/s
2
SOLUO: INRCIAS DISCRETAS
76
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Equao de Movimento
A equao de movimento angular do disco em relao a seu eixo pode ser derivada pela
segunda Lei de Newton.
0
0
+
t
k J
& &
Onde, kt a constante elstica
torcional.
77
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Frequncia Natural Circular do Sistema Torcional
2
1
0

,
_

J
k
w
t
n
l
GI
M
t
0

Mt: torque que produz a toro .


G: Mdulo de elasticidade transversal
I0: Momento de Inrcia Polar da seo
transversal do eixo
32
4
0
d
I

d: dimetro do eixo
l
Gd
l
GI M
k
t
t
32
4
0


kt: constante de elasticidade torcional
2
1
0
2

,
_

t
n
k
J

2
1
0
2
1

,
_

J
k
f
t
n

Perodo
Freq. Natural em
ciclos por segundo
78
J0: momento de inrcia polar de um disco.
: densidade da massa
h: espessura
D: dimetro
W: peso do disco
g
WD D h
J
8 32
2 4
0


Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Frequncia Natural Circular do Sistema Torcional
79
0
0
+
t
k J
& &
t sen A t A
n n t

2 1 ) (
cos +
A soluo da equao acima pode ser dada por:
A1 e A2 podem ser determinados 'pelas condies iniciais:
0 ) 0 (

t
0 ) 0 (
) 0 (

& &

t
dt
d
t
n
A
A

0
2
0 1
&

Movimento harmnico simples


Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Frequncia Natural Circular do Sistema Torcional
80
Um volante est montado em um eixo vertical, como mostra a figura abaixo. O eixo
tem dimetro d e comprimento l e fixo em ambas as extremidades. O peso do
volante W, e seu raio de giro r. Determine a frequncia natural das vibraes
longitudinal, transversal e torcional do sistema.
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Exemplo
81
Vibraes Longitudinais
W1 = parcela do peso W
carregado pelo comprimento a
do eixo.
W2 = W W1 = peso carregado
pelo comprimento b.
x = alongamento do
comprimento a.
AE
a W
x
1

y = encurtamento do
comprimento b.
AE
a l W W
y
) )( (
1

Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido


Exemplo
82
E = Mdulo de Elasticidade
A = rea da seo transversal
4
.
2
d
A

Considerando que x= y,
l
a l W
W
) (
1

x = alongamento ou deflexo
esttica de comprimento a,
l E A
a l a W
a
. .
) ( .

Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido


Exemplo
83
Considerando que o eixo de comprimento a com massa final
g
W
1
Temos um sistema massa mola:
2 / 1
) ( .
. . .

,
_


a l a W
E A l g
x
g
n

Vibrao longitudinal
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Exemplo
84
Constante da mola de uma barra fixa em suas duas extremidades com
carregamento externo.
3 3
3
3 3
3
) (
. . 3
.
. . 3
a l a
l I E
b a
l I E
k


2
1
3 3
3
) ( .
. . 3

,
_


a l a W
g l I E
m
k
n

Onde o momento de inrcia I,

,
_

64
4
d
I

Vibrao transversal
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Exemplo
85
Vibraes Torcionais
Se for aplicado ao pndulo uma deflexo angular , o torque resistivo pelas
distncias a e b so:
a
GJ
b
GJ
e
O torque total resistivo:

,
_

,
_

+
b a
J G
M
k
b a
J G M
t
t
t
1 1
.
.
1 1
.

2
1
0 0
1 1 .

'

,
_

+
b a J
J G
J
k
t
n

32
.
4
d
J

J0 = momento polar de inrcia mssico da


polia.
Vibrao torcional
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Exemplo
86
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido
Exemplo
Vibraes Longitudinais
2 / 1
) ( .
. . .

,
_


a l a W
E A l g
x
g
n

Dado que:
Comprimento total, l = 500 mm
Dimetro do eixo, d = 50 mm
Dimetro da polia, D = 70mm
Altura do disco, h = x mm
Distancias, a = 100mm; b = 400
Mdulo de elasticidade do material ao, E =
210.000 N/mm^2
Densidade do material ao, = 7,85.E-6 kg/mm^3
h r V
cilindro
. .
2

V
m

s rad
n
/ 15 , 211
) 100 500 ( 100 . 10 . 81 , 9 . 6 , 115
210000 . 5 , 1963 . 500 . 10 . 81 , 9
2 / 1
3
3

,
_


2
. _
mm 5 , 1963
transv seo
A
500 . 15 . 25 .
10 . 85 , 7
2
6

kg m 6 , 115
87
Exemplo
Uma polia de 250mm de dimetro aciona uma segunda polia de 1.000mm de
dimetro por meio de uma correia. O momento de inrcia da polia acionada
de 0,2 kg/m^2. A correia que liga essas duas polias representada por duas
molas, cada uma com rigidez k. Para qual valor de k a frequncia natural ser
de 6Hz?
88
Exemplo
89
Exemplo
90
Uma das ps de um ventilador eltrico removida (como mostra na figura
abaixo). O eixo de ao AB, no qual as ps so montadas, equivalente a um
eixo uniforme de 1in de dimetro e 6in de comprimento. Cada p pode ser
modelada como um haste delgada uniforme de 2lb de peso e 12in de
comprimento. Determine a frequncia natural de vibrao das trs ps
restantes em relao ao eixo y.
Exemplo
: AB eixo do
al transvers da seo, da inercia de polar Momento
0
I
4 4 4
0
098175 , 0 ) 1 (
32 32
in d I

: AB, eixo do torcional Rigidez
t
k
rad in lb I
G
k
t
/ ) 10 ( 635 , 19
6
) 098175 , 0 ))( 10 ( 12 (
l
4
6
0

91
: y eixo o sobre ps 3 das mssico inrcia de Momento
7453 , 0 ) 12 (
4 , 386
2
3
1
3 3
2 2 2
0

,
_

,
_

ml ml J
torcional natural Frequncia
s rad
J
k
t
n
/ 2747 , 513
7453 , 0
) 10 ( 635 , 19
2
1
4
2
1
0

,
_

,
_


Exemplo
92
Exemplo
Um motor de avio tem massa m desbalanceada em rotao no raio r. Se a
asa puder ser modelada como uma viga em balano de seo transversal
uniforme a x b, como mostra a figura abaixo, determine a deflexo mxima
do motor a uma velocidade de N rpm. Admita que o amortecimento e o efeito
da asa entre o motor e a extremidade livre so desprezveis.
93
Exemplo
94
Exemplo
95
EXERCCIOS
96
A figura abaixo apresenta um sistema mecnico com 2 graus de liberdade e 2 inputs. Considerando os
efeitos identificados pelos coeficientes.
a) Escreva a equao bsica de movimento do sistema
b) Derive a equao diferencial para x
2
com uma funo de u
1
e u
2
c) Normalize o resultado e expresse como uma funo de transferncia. O que um ganho esttico?
1- SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
m
1
x
1
m
2
x
2
u
1
k
1
k
2
b
k
3
u
2
97
Aplicando a 2 Lei de Newton para as duas massas:
Aps as operaes teremos:
DCL
1.1- SOLUO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
2 2 1 2 1 2 2 2 2 3
1 1 1 1 1 1 2 1 2 2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
x m x x b x x k x u k
x m u x k x x b x x k
& & & &
& & & &

+
2 3 1 2 1 2 3 2 2 2 2 2
1 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 1
u k x k x b x k x k x b x m
u k x k x b x k x k x b x m
+ + +
+ + +
& & & &
& & & &
98
Atravs do Operador D, temos:
Adotando: Teremos:
(1)
(2)
Isolando x
1
em na equao 1 e substituindo na equao 2
1.1- SOLUO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
2 3 2 3 2
2
2 1 2
1 1 2 2 1 2 1
2
1
)] ( [ ] [
] [ )] ( [
u k x k k bD D m x k bD
u k x k bD x k k bD D m
+ + + + +
+ + + +
)] ( [
] [
)] ( [
3 2
2
2
2
2 1
2
1
k k bD D m C
k bD B
k k bD D m A
+ + +
+
+ + +
2 3 2 1
1 1 2 1
u k Cx Bx
u k Bx Ax
+

99
Obtemos:
Ganho esttico de um sistema: significa a alterao da resposta (output) com uma variao muito pequena
na entrada de dados (input) para um valor de tempo constante. Em outras palavras, o ganho esttico a
derivada parcial do output com relao ao input no estado permanente, onde D=0.
esttico
1.1- SOLUO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE
2
2 3 2
2
2 2 1
2
1
1 1 2 2 3 2 1
2
1
2
] [ )] ( )][ ( [
] [ )] ( [
k bD k k bD D m k k bD D m
u k k bD u k k k bD D m
x
+ + + + + + +
+ + + + +

2
2 3 2 2 1
2 1
1
2
) )( ( k k k k k
k k
u
x
+ +

1 ) (
k
k
u
x
( )
2
2 3 2 2 1
2 1 3
2
2
) )( ( k k k k k
k k k
u
x
+ +
+

100
2- Determinar a freqncia natural de oscilao do sistema composto por um fio tensionado com uma
massa concentrada (pontual) equivalente a 500g no seu ponto mdio. O fio tensionado por uma carga T =
5000N que no varia com as oscilaes do sistema (pequenos deslocamentos) e tem massa desprezvel
comparada massa concentrada j mencionada.
2- FREQNCIA NATURAL
Sistema Original
T
T
F
r

x(t)
m
x(t)
k
eq
DCL
sen tg
100mm 100mm
100mm
Fio sem massa
100mm
L
T
F
sen
r

Tsen F
Tsen F
r
r
2 2

101
2.1- SOLUO - FREQNCIA NATURAL
Modelagem Matemtica
ou
Temos tambm:
Substituindo na equao acima, obtemos:
ou
Dividindo a equao anterior por m e lembrando que:
T Tsen x m
F x m
t
x t
2 2
) (
) (

& &
& &
) 2 / (L
x
tg
L
x
2
0
2
2
) (
+ x
L
T x m
t
& &
0 4 + x
L
T
x m& &
s rad
m
k
w
n
/
] [
4
2
1
Hz
Lm
T
f
n

102
2.1- SOLUO - FREQNCIA NATURAL
Hz f
Hz
kg m
s m kg
f
n
n
21 , 71
] [
5 , 0 . 2 , 0
/ . 5000 . 4
2
1
2

103
PROJETO PARA APRESENTAO
104
Etapas:
1- Definio das equipes (mx. 5 alunos)
2- Escolha e definio do Tema
3- Preparao do material escrito (mx. 10 pginas*)
3.1- Conceitos de engenharia
3.2- Ilustraes: esquemas, figuras, fotos, etc...
4- Concluso
5- Bibliografia utilizada
6- Apresentao em sala de aula.
Projetor e Computador disponveis para apresentao.
* Flexibilidade quando houver itens do 3.2 que realmente justifiquem a necessidade.
O projeto para apresentao em sala de aula tem como objetivo principal exercitar os conceitos
adquiridos em sala de aula.
105
DISCUSSO DO PROJETO
106
A nota do projeto levar em considerao os seguintes fatores:
1) Originalidade e Criatividade
2) Definio clara do tema escolhido
3) Conceitos aplicados vistos em sala de aula
4) Recursos utilizados (ex. softwares para soluo de operaes matemticas)
5) Qualidade do material escrito
6) Qualidade da apresentao
Lembre-se:
1) A nota do projeto equivale a 50% do mdulo.
2) Entregar uma cpia impressa do projeto no dia da apresentao
3) Entregar uma cpia eletrnica em CD, diskette ou e-mail at a data de apresentao.
107
MODELAGEM DE SISTEMAS
108
ENGRENAMENTOS
Um par engrenado dimensionado conforme o diagrama abaixo. O dimetro primitivo das
engrenagens de ao so r
1
= 8 inches (64 dentes) e r
2
= 4 inches (32 dentes); A espessura
dos dentes igual a 0,5 polegada. Encontre a equao de movimento deste sistema se a
engrenagem menor possui um torque Tsinwt, onde w a freqncia, em rad/s, do torque de
excitao.
R: O eixo e as engrenagens esto montadas de acordo com a figura acima, com variveis
angulares para cada engrenagem. As coordenadas angulares so dadas no sentido oposto
para considerar as rotaes opostas das engrenagens. A fora de contato entre os pares
engrenados = F.
Engrenagem 1 Engrenagem 2
109
2 2 2
2 2
1 1 1
1 1
sin

& &
& &
& &
& &
J Fr wt T
J M
J Fr T
J M
x
s
x

Para a engrenagem 1:
Para a engrenagem 2:
Resolvendo para F e substituindo na equao da
engrenagem 1
(4)
2 LEI DE NEWTON
) sin (
) sin (
sin
2
1
1
2
1
2 2 1 1
2 2
2
1
1 1 1 1
2
2 2
wt T
r
r
k
r
r
J J
wt T J
r
r
Fr k J
r
wt T J
F
+ +
+
+


& & & &


& & & &
& &
O contato das engrenagens acontecem
simultaneamente e o comprimento do arco
deslocado so os mesmos:
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2
2 2 1 1
obtemos e para equao a Resolvemos




& & & &
& &
r
r
r
r
r r

Substitumos na equao 4 e resolvemos para

1
) sin ( ) (
2
1
1
2
2
1
1 2 1 1
wt T
r
r
k
r
r
J J + +
& & & &
110
EQUAES DE MOVIMENTO
) sin ( ] ) ( [
: teremos , engrenagem da dentes de nmero ao relao em acima equao a s escrevermo Se
) sin ( ] ) ( [
2
1
1 1
2
2
1
2 1
2
1
1 1
2
2
1
2 1
wt T
N
N
k
N
N
J J
wt T
r
r
k
r
r
J J
+ +
+ +


& &
& &
111
Captulo 6
APLICAO DE SOFTWARE PARA SOLUO DE
PROBLEMAS DE ENGENHARIA
Software Abaqus Student Edition 6.5-3 Copyright 2005 ABAQUS, INC. All rights reserved.
Este material tem como finalidade apresentar os conceitos aprendidos em sala de aula em ambiente computacional.
112
Clculo das freqncias e modos de vibrao atravs de software de Elementos Finitos
Abaqus.
1) Componente em anlise:
Eixo cilndrico de 10 mm de dimetro e 50mm de comprimento.
Resultado desejado:
Extrair a freqncia natural do eixo e os 9 primeiros modos de vibrao
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Eixo cilndrico de ao vs. alumnio
Onde:
E Mdulo de elasticidade do material
- Densidade do material
coeficiente de Poisson
E=210000MPa
= 7850 kg/m
3
= 0,30
E=70000MPa
= 2700 kg/m
3
= 0,33
Prop. mecnicas do ao
Prop. mecnicas do alumnio
Uma das extremidades engastada
113
fn1 = 5286 Hz
fn2 = 5286 Hz
fn3 = 15084 Hz
fn4 = 23730 Hz
fn5 = 23731 Hz
fn6 = 25771 Hz
fn7 = 45029 Hz
fn8 = 51542 Hz
fn9 = 51543 Hz
PRIMEIROS 9 MODOS DE VIBRAO
Eixo cilndrico de ao vs. alumnio
fn1 = 5353 Hz
fn2 = 5353 Hz
fn3 = 15498 Hz
fn4 = 24162 Hz
fn5 = 24162 Hz
fn6 = 26112 Hz
fn7 = 46265 Hz
fn8 = 52582 Hz
fn9 = 52582 Hz
Ao
Alumnio
Para visualizar os vdeos de animao (formato avi), copiar arquivos na mesma pasta.
Ao 1-1.avi
Alumnio 1-2.avi
Animaes
114
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Tubo de ao vs. alumnio
2) Componente em anlise:
Tubo cilndrico de 10mm de dimetro externo 8mm dimetro interno e 50mm de comprimento.
fn1 = 6080 Hz
fn2 = 6880 Hz
fn3 = 15343 Hz
fn4 = 17426 Hz
fn5 = 17426 Hz
fn6 = 22403 Hz
fn7 = 22403 Hz
fn8 = 22670 Hz
fn9 = 22670 Hz
fn1 = 6177 Hz
fn2 = 6177 Hz
fn3 = 15764 Hz
fn4 = 17577 Hz
fn5 = 17577 Hz
fn6 = 22664 Hz
fn7 = 22664 Hz
fn8 = 23122 Hz
fn9 = 23122 Hz
Ao
Alumnio
Ao 2-1.avi
Alumnio 2-2.avi
Animaes
115
3) Componente em anlise: Suporte 2 furos engastados
E=210000MPa
= 7850 kg/m
3
= 0,30
Resultado desejado:
Extrair a freqncia natural do eixo e os 9 primeiros modos de vibrao
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Suporte em ao vs. alumnio 2 furos
E=70000MPa
= 2700 kg/m
3
= 0,33
Prop. mecnicas do ao
Prop. mecnicas do alumnio
116
fn1 = 21055 Hz
fn2 = 26833 Hz
fn3 = 33464 Hz
fn4 = 44855 Hz
fn5 = 47800 Hz
fn6 = 56323 Hz
fn7 = 60618 Hz
fn8 = 62995 Hz
fn9 = 68937 Hz
PRIMEIROS 9 MODOS DE VIBRAO
Suporte de ao vs. alumnio 2 furos
fn1 = 21406 Hz
fn2 = 27273 Hz
fn3 = 34045 Hz
fn4 = 44075 Hz
fn5 = 46703 Hz
fn6 = 55098 Hz
fn7 = 59477 Hz
fn8 = 61954 Hz
fn9 = 67613 Hz
Ao
Alumnio
3) Componente em anlise: Suporte 2 furos engastados
Ao 3-1.avi
Alumnio 3-2.avi
Animaes
117
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Suporte em ao vs. alumnio 3 furos
4) Componente em anlise: Suporte 3 furos engastados
fn1 = 25643 Hz
fn2 = 36322 Hz
fn3 = 41128 Hz
fn4 = 57428 Hz
fn5 = 59098 Hz
fn6 = 60892 Hz
fn7 = 61163 Hz
fn8 = 67587 Hz
fn9 = 74485 Hz
fn1 = 26062 Hz
fn2 = 36834 Hz
fn3 = 41607 Hz
fn4 = 58563 Hz
fn5 = 59808 Hz
fn6 = 62130 Hz
fn7 = 62382 Hz
fn8 = 68887 Hz
fn9 = 75946 Hz
Ao
Alumnio
Ao 4-1.avi
Alumnio 4-2.avi
Animaes
118
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Tabela comparativa
Freqncias Eixo cilndrico Tubo cilndrico Suporte 2 furos Suporte 3 furos
[Hz] Ao Alumnio Ao Alumnio Ao Alumnio Ao Alumnio
1 5353 5286 6177 6080 21406 21055 26062 25643
2 5353 5286 6177 6880 27273 26833 36834 36322
3 15498 15084 15764 15343 34045 33464 41607 41128
4 24162 23730 17577 17426 44075 44855 58563 57428
5 24162 23731 17577 17426 46703 47800 59808 59098
6 26112 25771 22664 22403 55098 56323 62130 60892
7 46265 45029 22664 22403 59477 60618 62382 61163
8 52582 51542 23122 22670 61954 62995 68887 67587
9 52582 51543 23122 22670 67613 68937 75946 74485
Importante: embora alguns modos possuam freqncias semelhantes, a direo e o sentido do
deslocamento vibracional so diferentes.
119
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Grfico comparativo
Freqncias e Modos de Vibrao
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
70000
80000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Modos de Vibrao []
F
r
e
q

n
c
i
a
s

[
H
z
]
Eixo cindrico - Ao
Eixo cilndrico - Alumnio
Tubo cilndrico - Ao
Tubo cilndrico - Alumnio
Suporte 2F - Ao
Suporte 2F - Alumnio
Suporte 3F - Ao
Suporte 3F - Alumnio
120
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO
Interpretao & Concluses
1- Se compararmos o eixo cilndrico e o tubo cilndrico que possuem o mesmo
dimetro externo, comprimento e condio de engaste inicial, qual desses designs
apresentariam uma melhor performance? Por qual motivo? Em quais condies? O
material teria influncia no caso de freqncias e modos de vibrao?
2- Nos suportes de mesma geometria externa e largura, porm com uma furao a
mais, qual apresentaria a melhor performance? Por qual motivo? Em quais
condies? Qual a importncia do material em termos de freqncias e modos de
vibrao?
121
EXERCCIOS
122
1- COEFICIENTE DE ATRITO
A carroaria de um veculo em sua linha de montagem desliza ao longo de uma superfcie plana com uma
velocidade inicial V
1
, como mostra a figura abaixo. Uma ponte rolante deve iar a carroaria e direcion-la
em uma segunda linha de montagem dentro de 15s, de outra forma, toda linha de montagem ficar
comprometida, o que provocar um atraso nas metas dirias de montagem.
Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfcie.
Estabelea um sistema axial de coordenadas. Utiliza uma simbologia apropriada para representar os
elementos que compe o sistema e suas variveis.
Determine um favorvel intervalo de coeficiente de atrito entre os roletes de apoio que fixam a carroaria
em sua base e a superfcie. Se a velocidade inicial V
1
igual a 5 m/s e a regio deslocada for baseada na
figura acima.
V
1
25 m 1,5 m
123
1.1- SOLUO
DCL
W
N
x
f = N
Equao do movimento:
g x
g
x F
x m N
x m F
peso
x

& &
& &
& &
& &
.
. .
.
Integrando a equao:
t V
gt
x
C t V
gt
x
V C
C gt x
1
2
2
2 1
2
1 1
1
2
inicial) (desloc. 0 C onde
2
m/s 5
+

+ +


+
&
A carroaria deve percorrer uma
distncia mnima de 25m e
chegar em t
f
= 15s
045 , 0
m/s(15s) 5
2
) s 15 ( m/s 81 , 9 .
m 25
2 2

124
EXERCCIOS
125
2- COEFICIENTE DE ATRITO & NGULO DE INCLINAO
Considere o sistema abaixo onde o produto estar com velocidade de 6m/s no final da pista e leva t=1s.
Para que isto ocorra determine o ngulo de inclinao e o coeficiente de atrito entre a superfcie e o
produto.
5,0 m 1,0 m

Equao do movimento pela 2 Lei Newton:


) cos ( ou cos .
, cos N normal fora a livre corpo de diagrama No
.
: friction Coulomb
.
.

sen g x mg mgsen x m
assim mg
N mgsen x m
N f
x m mgsen f
x m F
x
& & & &
& &
& &
& &
x m mg N
x m F
y
& &
& &

cos
.
126
2.1- SOLUO

+
+
43,2 a igual equao desta soluo a Newton, de mtodo o Utilizando
/ 6 ) 1 )( cos (sen 9,81m/s
0,10 aplicando e to deslocamen & e velocidad equaes das Eliminando
3 ) (
/ 6 ) (
Admitindo
0
2
) cos (
0 ) cos (
: teremos equao, a Integrando
2
2 2
2
1 1



s m s
tf
m tf x
s m tf x
tf t
c c
t
sen g x
c c t sen g x
&
&
127
EXERCCIOS
MODELAGEM DE SISTEMAS
128
Um par engrenado dimensionado conforme o diagrama abaixo. O dimetro primitivo das
engrenagens de ao so d
1
= 203,2mm (N1 = 64 dentes) e d
2
= 101,6mm (N2 = 32 dentes); A
espessura dos dentes igual a 12,7 mm. Encontre a equao de movimento deste sistema
se a engrenagem menor possui um torque Tsinwt, onde w a freqncia, em rad/s, do
torque de excitao.
R: O eixo e as engrenagens esto montadas de acordo com a figura acima, com variveis
angulares para cada engrenagem. As coordenadas angulares so dadas no sentido oposto
para considerar as rotaes opostas das engrenagens. A fora de contato entre os pares
engrenados = F.
3- ENGRENAMENTO
129
2 2 2 2
2 2
1 1 1
1 1
sin

& &
& &
& &
& &
J Fr t w T
J M
J Fr T
J M
x
s
x

Para a engrenagem 1:
Para a engrenagem 2:
Resolvendo para F e substituindo na equao da
engrenagem 1
(4)
2 LEI DE NEWTON / FORA DE CONTATO
) sin (
) sin (
sin
2
2
1
1
2
1
2 2 1 1
2 2 2
2
1
1 1 1 1
2
2 2 2
t w T
r
r
k
r
r
J J
t w T J
r
r
Fr k J
r
t w T J
F
+ +
+
+


& & & &


& & & &
& &
O contato das engrenagens acontecem
simultaneamente e o comprimento do arco
deslocado so os mesmos:
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2
2 2 1 1
obtemos e para equao a Resolvemos




& & & &
& &
r
r
r
r
r r

Substitumos na equao 4 e resolvemos para

1
) sin ( ) (
2
2
1
1
2
2
1
1 2 1 1
t w T
r
r
k
r
r
J J + +
& & & &
130
EQUAES DE MOVIMENTO
L r m kg
V
d m
J
d m
J
t w T
N
N
k
N
N
J J
t w T
r
r
k
r
r
J J
ao
. . V e / 7850
m
e
8
,
8
portanto teramos
disco para s engrenagen de mssicos inrcia de momentos os aproximar Podemos
) sin ( ] ) ( [
: teremos , engrenagem da dentes de nmero ao relao em acima equao a s escrevermo Se
) sin ( ] ) ( [
: abaixo maneira da Escrevendo
2
cilindro
3
2
2 2
2
2
1 1
1
2
2
1
1 1
2
2
1
2 1
2
2
1
1 1
2
2
1
2 1
1



+ +
+ +
& &
& &
& &
131
) sin .( 2 . 4 , 70864
) sin (
32
64
)
32
64
.( . 2 , 1045 . 9 , 16670
: movimento do equao A
. 2 , 1045
8
) 6 , 101 .( 81 , 0
8
. 9 , 16670
8
) 2 , 203 .( 23 , 3
8
81 , 0 7 , 12 .
2
6 , 101
. . 10 . 85 , 7 .
23 , 3 7 , 12 .
2
2 , 203
. . 10 . 85 , 7 .
J e J , m , m Calculando
2 1 1
2 1 1
2 2 2
2
2 2
2 2
2
2
2 2
1 1
1
2
3
6
2 2
2
3
6
1 1
2 1 2 1
t w T k
t w T k mm kg mm kg
mm kg
mm kg d m
J
mm kg
mm kg d m
J
kg mm
mm
mm
kg
V m
kg mm
mm
mm
kg
V m
ao
ao
+
+
1
]
1

+



,
_



,
_





& &
& &
EQUAES DE MOVIMENTO
132
) sin .( 2
. 32
. 4 , 70864
: temos equao na do Substituin
circular. for seco a se somente al transvers seco da inrcia de polar momento ao
igual e eixo do o compriment o L e eixo do al transvers seco a para torcional geomtrica
constante a I 86188MPa), comum ao (para material do cisalhante modulo o G Onde
32
e
, temos movimento do equao a ndo Desenvolve
2 1
4
1
xx
4
t w T
L
d G
d
I
L
GI
k
xx
xx
+

& &
EQUAES DE MOVIMENTO
133
Medio de Vibrao e Aplicaes *
* fonte: Rao
A medio da vibrao se torna necessria pelos seguintes motivos:
exigncias de produtividade mais alta e projeto econmico resultaram
em velocidades de operao mais altas;
tais condies tornam a ocorrncia de condies de ressonncia
mais freqente;
a medio peridica das caractersticas da vibrao essencial para
garantir a segurana das mquinas e estruturas;]
a medida da vibrao um indicador de falha ou necessidade de
manuteno;
134
Medio de Vibrao e Aplicaes *
a medio das freqncias naturais til para selecionar as
velocidades de operao e evitar a condio de ressonncia;
as caractersticas da vibrao de uma mquina ou estrutura
calculadas teoricamente podem ser diferentes dos valores reais por
causa de premissas adotadas na anlise;
a medida de freqncias de vibrao e das foras necessria para o
projeto e o funcionamento de sistemas de isolamento da vibrao;
a medio das caractersticas da vibrao, de entrada e de sada de
um sistema ajuda a identificar o sistemas em ternos de massa, rigidez
e amortecimento.
135
Medio de Vibrao e Aplicaes *
136
Transdutores de resistncia varivel
0
E KVr e D =
Medio de Vibrao e Aplicaes *
137
Transdutores de resistncia varivel
Medio de Vibrao e Aplicaes *
138
10.2 Transdutores
Medio de Vibrao e Aplicaes *
139
10.2 Transdutores
Transdutores piezeltricos
Medio de Vibrao e Aplicaes *
140
10.2 Transdutores
,
E F
E D v
v I
= D = = l l
Medio de Vibrao e Aplicaes *
Transdutores eletrodinmicos
141
Medio de Vibrao e Aplicaes *
10.2 Transdutores
Transdutores transformador linear varivel (LVDT)
142
Medio de Vibrao e Aplicaes *
10.2 Transdutores
Transdutores transformador linear varivel (LVDT)
143
Medio de Vibrao e Aplicaes *
10.2 Transdutores
Sensores de vibrao
144
Medio de Vibrao e Aplicaes *
145
Medio de Vibrao e Aplicaes *
146
Medio de Vibrao e Aplicaes *
147
Medio de Vibrao e Aplicaes *
148
Medio de Vibrao e Aplicaes *
149
Medio de Vibrao e Aplicaes *