UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

PRESENTACION ANTEPROYECTO Sarmiento Daza Miguel Angel 1801836 Salguero Lopez Jennifer 1801834

ABSTRACT: In the following document is going to be presented a short brochure about the project called Inclination control of a platform and all of the field applications. RESUMEN: En el siguiente documento se presentara una breve introduccin para el proyecto llamado Control de inclinacin de una plataforma junto con sus aplicaciones para el campo. PALABRAS CLAVE: Sistemas de control, controlador, proyecto, aplicacin, modelo, montaje, robtica.

dominios conocidos (tiempo, frecuencia, etc.). Disear el controlador ptimo para la respuesta deseada del sistema. Definir los alcances del proyecto.

MARCO TEORICO Los sistemas de control se caracterizan por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento de un sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir mediante la manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen valores predeterminados. Los trminos que ayudarn a definir este sistema que se implementar, radica principalmente en lo que son los sistemas de automatizacin y control, utilizados en la solucin de necesidades y requerimientos relacionados con el control y automatizacin de elementos industriales. PROPUESTA

INTRODUCCIN
El Control es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas, que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la salida deseada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentacin). Por medio del diagrama de bloques se determina la funcin de transferencia, y al mismo tiempo se determina el tipo de controlador que se necesita para controlar la salida del sistema, haciendo que sea invariante en el tiempo y que no dependa de la carga. OBJETIVOS Controlar la inclinacin de una plataforma por medio de una seal de referencia. OBJETIVOS ESPECIFICOS Modelar el sistema para analizar el comportamiento en cada uno de los

El proyecto a realizar consiste en el control de la inclinacin de una plataforma con respecto a una variable deseada utilizando los mtodos de control vistos en el curso, con el fin de encontrar una aplicabilidad al campo, para esto se tienen en cuenta los siguientes aspectos:

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LABORATORIO N 6
Variable a controlar: Inclinacin (grados). Modo de sensado: Dispositivo electrnico. Variable de referencia: Inclinacin escogida por el operador. Variable manipulada: Nivel DC para accionamiento de un acople de servomotores. Como en nuestro sistema tendremos un sensor que nos entregara una variable de realimentacin b, una seal de referencia r y una seal a controlar c podemos plantear un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la imagen:

Ya con las anteriores bases se pueden elegir los elementos y seales requeridas por el sistema: CLASIFICACION DEL SISTEMA ELEMENTOS Sensor: Sensor de inclinacin de 3 ejes (ACELEROMETRO), Referencia: MM7361. Transductor: Controlador interno del sensor, Transductor inclinacinvoltaje. Comparador: Amplificador diferencial de instrumentacin Referencia: INA128. Amplificador: Se utilizara la ganancia del amplificador diferencial. Controlador: A escoger. Elemento final de control: Ciclo til, para servomotor. Actuador: Eje de cada uno de los servomotores, los cuales variaran la inclinacin deseada. Lineal invariante en el tiempo. Sistema anlogo. Sistema multivariable. Sistema de lazo cerrado. Operacin manual. Sin memoria. Parmetros concentrados.

BIBLIOGRAFIA Apuntes Curso Modelos de Sistemas Mecatronicos. 2013-I Apuntes Curso Control Lineal. 2013II (Cursando actualmentel)

SEALES r o referencia: Voltaje proporcional a la inclinacin deseada entregada por un arreglo de potencimetros tipo joystick. b o seal de realimentacin: Voltaje proporcional a la inclinacin actual de la plataforma entregado por el sensor de inclinacin ya nombrado. c o variable a controlar: Inclinaci n en 2 ejes de la repisa.