Notes EDO

Instituto de Matemtica Pura e Aplicada
Equaes Diferenciais Ordinrias

ii
Sumrio
1 Introduo 1
2 Teoria Local 11
2.1 Equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Teorema de Existncia e Unicidade. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Estimativas de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Teorema de Existncia. Teorema de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Equaes de ordem superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Dependncia contnua de solues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.1 Com respeito das condies iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.2 Com respeito a parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Teoremas de dependncia diferencivel de solues . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6.1 Com respeito das condies iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.2 Com respeito a parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Teora Global 37
3.1 Solues Maximais de EDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Comportamento da soluo maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Teoremas de Dependncia contnua, Verso Global . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Equaes Autnomas 47
4.1 Equaes Autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2 Fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Comportamento local de trajetrias regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 Transformao de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 Conjugao de uxos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Pontos estacionrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
iii
iv
5 Equaes Lineares 61
5.1 Exponencial de uma aplicao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2 Clculo de e
A
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 O caso bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Classicao de uxos lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5 Classicao de uxos lineares. Caso diferencivel . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.6 Classicao de uxos lineares. Caso contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.6.1 Campos Lineares Hiperblicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.6.2 Atratores Hiperblicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.6.3 Demonstrao do Teorema 5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Equaes Lineares No Autnomas 83
6.1 Propriedades das solues de x
= A(t)x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2 Soluo Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.3 Frmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.4 Equaes diferenciais autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.5 Equao no homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.6 Mtodo da variao da constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.7 Teoria de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.8 Logaritmos de matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7 Estabilidade de Lyapunov 99
7.1 O Teorema de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.2 Funes de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8 Teorema de Poincar-Bendixson 111
8.1 Teorema de Poincar-Bendixson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.2 Teorema de Poincar-Bendixson na Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.3 Aplicaes: Equao de Van der Pool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9 Hiperbolicidade 121
9.1 Pontos estacionrios Hiperblicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.2 O Teorema de Hartman-Grobman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.2.1 Campos Lineares Hiperblicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.2.2 Variedade Estvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.3 rbitas Peridicas Hiperblicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
iv
v
Apndice A i
A.1 Anlise Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
v
vi
vi
equao diferencial
soluo de equao
diferencial
equao diferencial!soluo
Captulo 1
Introduo
Neste primeiro captulo, vamos apresentar o nosso objeto de estudo: as equaes diferenciais or-
dinrias. Formularemos os objetivos da teoria destas equaes e introduziremos algumas das suas
ideias fundamentais. Para isso nos valeremos de diversos exemplos ilustrativos.
Uma equao diferencial ordinria uma expresso da forma:
x
(k)
= F(t, x, x
(1)
, , x
(k1)
), (1.1)
onde F : | R
d
uma funo contnua denida num aberto | R
1+kd
, a varivel t toma
valores em R e as variveis x, x
(1)
, . . . , x
(k1)
e x
(k)
tomam valores em R
d
. Chamamos
_
k ordem da equao diferencial
d dimenso da equao diferencial
Por vezes escrevemos x
, x
e x
no lugar de x
(1)
, x
(2)
e x
(3)
, respectivamente.
Por denio, uma soluo da equao (1.1) uma aplicao : I R
d
de classe C
k
tal que
1. I um intervalo;
2. O vetor v(t) =
_
t, (t),
d
dt
(t), ,
d
k1
dt
k1
(t)
_
| para todo t I;
3. F(v(t)) =
d
k
dt
k
(t) para todo t I.
Em linguagem simples, poderamos dizer que o objetivo da teoria das equaes diferenciais
, dada uma equao, encontrar as suas solues. Na verdade, veremos daqui a pouco que esta
formulao um pouco ingnua e precisa ser ajustada.
Antes disso, precisamos motivar este estudo: vamos explicar, por meio de exemplos, que equa-
es diferenciais esto naturalmente associadas modelagem matemtica de muitos fenmenos,
naturais ou no, de tal modo que a compreenso do modo como tais fenmenos evoluem passa por
compreendermos as solues da equao.
1
2
decaimento radiativo
equao
diferencial!autnoma
meia-vida
lei de Hooke
Exemplo 1 (decaimento radiativo). Istopos radiativos, tais como o Csio 137 - utilizado em radi-
oterapia - e o Urnio 235 - usado em explosivos nucleares - apresentam ncleos atmicos instveis,
que se transmutam em ncleos mais estveis, emitindo radiao no processo. Este fenmeno re-
gido pela seguinte lei fsica: a taxa de decaimento radiativo (ou seja, a quantidade do istopo
radiativo que sofre transmutao por unidade de tempo) proporcional quantidade do istopo
existente a cada momento. Considere
x massa do istopo radiativo existente
Ento, a taxa de decaimento radiativo corresponde derivada de x relativamente ao tempo. Por-
tanto, a lei fsica que acabamos de enunciar pode ser modelada matematicamente da seguinte
forma:
x
= cx, (1.2)
onde c uma constante positiva que depende do istopo em questo. O sinal negativo traduz o fato
de que, enquanto que a massa x positiva, a sua derivada negativa: a massa do istopo radiativo
diminui ao longo do tempo, devido transmutao em outros istopos.
Observe que (1.2) uma equao de ordem k = 1 e dimenso d = 1. Observe tambm que
neste caso F(t, x) a funo
F(t, x) = cx
no depende da varivel t. Em geral, sempre que o valor de F(t, x, x
(1)
, . . . , x
(k1)
) no depende
da varivel t, dizemos que a equao diferencial autnoma.
muito fcil vericar que toda funo : R R da forma (t) = ae
ct
, com a R
soluo da equao (1.2). O que no to fcil mostrar, mas ainda verdadeiro, como veremos,
que toda soluo de (1.2) desta forma. Esta famlia de funes tem a seguinte propriedade
interessante: existe um nmero T > 0 (que depende apenas de c) tal que
(t +T) = (t)/2 para todo t.
Para vericar isso, basta tomar T = log 2/c. Em outras palavras, a cada perodo de durao T a
massa do istopo radiativo cai para a metade. Por esse motivo, T chamado meia-vida do istopo
radiativo.
Vamos agora descrever um exemplo oriundo de outra rea da Fsica: a Mecnica Clssica.
Exemplo 2 (Lei de Hooke). Considere um sistema tal como descrito na Figura 1.1: uma mola
elstica est apoiado em uma base imvel e sustenta uma partcula pontual de massa m na outra
extremidade; a mola pode ser deformada (esticada/encolhida) apenas na direo vertical. A lei de
Hooke arma que a fora de tenso exercida pela mola sobre a partcula proporcional defor-
mao relativamente posio de equilbrio da mola. Para traduzirmos esta lei matematicamente,
vamos considerar
x afastamento da mola em relao ao equilbrio
Ento a lei de Hooke arma que a fora de tenso dada por
f = cx,
Captulo 1: Introduo
3
equao diferencial!linear
onde C uma constante fsica que depende dos materiais e da geometria da mola. O sinal negativo
traduz o fato de que a fora aponta em sentido contrrio deformao: se a mola est alongada,
a fora aponta no sentido de encolh-la e se a mola est encolhida, a fora aponta no sentido de
along-la.
Figura 1.1: Lei de Hooke: esquerda a mola encontra-se em equilbrio; direita existe uma fora
de tenso, proporcional deformao da mola.
Agora observe que, pela 3
a
lei de Newton, a fora F igual ao produto da massa m pela
acelerao da partcula pontual, ou seja:
f = mx
,
onde x
representa a segunda derivada do afastamento x. Juntando as duas igualdades anteriores:

x
=
c
m
x, (1.3)
que uma equao diferencial de ordem 2 e dimenso 1. fcil exibir algumas solues desta
equao, por exemplo:
1
(t) = sen
__
c
m
t
_
e
2
(t) = cos
__
c
m
t
_
, t R.
Agora, no difcil vericar que a equao (1.3) tem as seguintes propriedades:
a soma de duas quaisquer solues tambm uma soluo
o produto de qualquer soluo por um nmero real tambm uma soluo.
Quando isto acontece, dizemos que a equao diferencial linear. Ento, dados quaisquer nme-
ros a, b R, a funo
: R R, (t) = a sen
__
c
m
t
_
+b cos
__
c
m
t
_
4
pndulo harmnico
soluo de (1.3). Na verdade, segue da teoria que desenvolveremos posteriormente neste livro
que toda soluo desta forma.
O nosso prximo exemplo tambm vem da Mecnica clssica, mas a equao diferencial cor-
respondente apresenta caractersticas bem diferentes: ela no linear e, por isso, a sua resoluo
um problema bem mais delicado.
Exemplo 3 (Pndulo harmnico). Consideramos um sistema mecnico tal como descrito na Fi-
gura 1.2: uma partcula pontual de massa m est suspensa por uma haste que tem a sua outra
extremidade xada; a haste no tem massa, o seu comprimento l constante e ela pode apenas
rodar em torno de seu ponto de apoio; o sistema est sujeito a um campo gravitacional constante.
A lei de movimento deste sistema pode ser deduzida da 3
a
lei de Newton, da seguinte forma.
Primeiramente, considere:
x ngulo da haste relativamente vertical.
Observe que o deslocamento linear da partcula pontual relativamente posio vertical de equil-
brio dado por lx. Portanto, a lei de Newton arma que:
f = m(lx)
= mlx
,
onde f a fora que atua sobre a massa pontual. Que fora esta?
Figura 1.2: Num pndulo harmnico atuam duas foras: o peso e a tenso da haste; esta ltima
resulta de foras de coeso das partculas que formam a haste e anula a componente radial do peso.
De fato, temos duas foras neste problema. A primeira delas o peso P, resultante da ao da
gravidade, o qual proporcional massa m:
P = mg,
onde g uma constante fsica que mede a intensidade do campo gravitacional. A outra fora
resultante das foras de coeso entre as partculas que formam a haste e tem como efeito que
Captulo 1: Introduo
5
ponto estacionrio
funo!elementar
integrao por quadraturas
o comprimento l da haste permanea constante. Sejam P
r
e P
t
, respectivamente, as components
radial e tangencial do peso, tais como esto descritas na Figura 1.2. Umargumento simples, usando
semelhana de tringulos, d que:
P
r
= P cos x e P
t
= P sen x.
O sinal na segunda igualdade traduz o fato de que a fora P
t
aponta em sentido contrrio ao
deslocamento com relao vertical.
A fora de coeso da haste anula a componente radial do peso, que provocaria variaes no
comprimento da haste. Portanto, a fora total atuando sobre a partcula a componente tangencial
P
t
. Juntando estas observaes, vemos que:
mg sen x = P cos x = P
t
= mlx
.
Portanto, o movimento do pndulo harmnico descrito pela seguinte equao diferencial:
x
=
g
l
sen x. (1.4)
Observe que, mais uma vez, se trata de uma equao de ordem 2 e dimenso 1.
No difcil encontrar algumas solues especiais desta equao. Por exemplo:
n
: R R,
n
(t) = n para todo t R
soluo de (1.4) para qualquer n Z. Note que todas estas funes so constantes. Dizemos que
os respectivos valores n so pontos estacionrios da equao diferencial. Mas bem mais difcil
exibir solues mais interessantes (no estacionrias) de (1.4). Na verdade, em certo sentido, essa
tarefa impossvel com os meios de que o leitor dispe, provavelmente, pois as solues desta
equao no podem ser escritas em termos das funes que so estudadas normalmente nos cursos
de Clculo ou Anlise. De forma mais precisa, a maioria das solues de (1.4), em geral, no so
funes elementares, que so aquelas funes que podem ser obtidas a partir das constantes, da
identidade, da exponencial e das funes trigonomtricas usando um nmero nito de vezes as
operaes aritmticas (+, , , ), a composio e a inverso de funes.
Esta situao tpica da maioria das equaes diferenciais: em geral, as suas solues so
funes muito mais complicadas do que a prpria funo F que aparece na formulao da equao,
de tal modo que essas solues no podem ser obtidas a partir de F mediante um nmero nito
operaes elementares (integrao por quadraturas, como era chamado at uns cem anos atrs).
Neste sentido, a maioria das equaes diferenciais no podem ser resolvidas explicitamente.
Este fato j era conhecido no sculo 18, mas o primeiro a fazer uma proposta abrangente para
enfrentar este desao foi o grande matemtico francs Henri Poincar, ao nal do sculo 19. Poin-
car observou que, mesmo nos raros casos em que possvel encontrar as expresses explcitas
das solues de uma equao diferencial, estas podem ser muito complicadas e, consequente-
mente, podem no ser a melhor via para compreender como as solues realmente se comportam.
Veremos um exemplo desse fato num instante (Exemplo 4).
6
teoria qualitativa das
equaes diferenciais
mtodo da separao das
variveis
Assim, Poincar defendeu que, mais alm do que encontrar as solues, o objetivo da teo-
ria das equaes diferenciais deve ser descrever o comportamento qualitativo das solues,
especialmente o comportamento assinttico quando o tempo t , fazendo uso de todas
as ferramentas que a Matemtica possa fornecer, sem passar necessariamente pelas expresses
analticas explcitas das solues. Esta abordagem chamada teoria qualitativa das equaes
diferenciais.
Exemplo 4. Considere a equao diferencial autnoma de ordem 1 e dimenso 1 dada por:
x
= F(t, x) onde F(t, x) = x(x 1). (1.5)

Este um caso em que a expresso das solues pode ser obtida explicitamente, usando o chamado
mtodo da separao das variveis. Deixando de lado preocupaes de rigor, por um instante,
este mtodo pode ser apresentado do seguinte modo. Primeiramente,
dx
dt
= x(x 1)
dx
x(x 1)
= dt.
Logo, integrando os dois lados da ltima igualdade:
_
dx
x(x 1)
=
_
dt. (1.6)
Temos que
_
dt = t + constante. Por outro lado,
_
dx
x(x 1)
=
_ _
1
x 1

1
x
_
dx = log [x 1[ log [x[ + constante
= log
x 1
x
+ constante.
Portanto, (1.6) signica que
log
x 1
x
= t +c ou seja
x 1
x
= e
c+t
,
onde c uma constante real arbitrria. Resolvendo esta igualdade em ordem a x encontramos as
funes:
x(t) =
_
_
_
1/(1 e
c+t
) para t (, c)
1/(1 e
c+t
) para t (c, +)
1/(1 +e
c+t
) para t R.
Substituindo estas expresses em (1.6) podemos conferir que estas funes so, de fato, solues
da equao diferencial. Mas existem outras solues (a saber, as funes constantes iguais a 0 e a
1), que este mtodo no permite identicar.
Por outro lado, podemos obter uma boa descrio qualitativa do comportamento das solues
de modo bem mais rpido e sem ter que passar por estes clculos. Comece por observar que:
F(t, 0) = 0 para todo t R e F(t, 1) = 0 para todo t R.
Captulo 1: Introduo
7
teorema!de recorrncia de
Poincar
divergente de um campo de
vetores
soluo!recorrente
soluo!que vai para innito
Isto signica que as funes constantes iguais a 0 e a 1 so solues da equao (1.6). Em seguida,
observe que se x (0, 1) ento
F(t, x) < 0 para todo t R.
A teoria que vamos apresentar no Captulo 2 permite mostrar que qualquer soluo : I R
tal que (t
0
) (0, 1) para algum t
0
permanece em (0, 1) para todo tempo, ou seja, ela satisfaz
(t) (0, 1) para todo t I. Portanto, a observao anterior mostra que qualquer soluo nessas
condies decrescente. De modo anlogo, qualquer soluo (t) tal que (t
0
) / [0, 1] para
algum t
0
crescente.
O exemplo que acabamos de apresentar bastante simples e de esperar que a teoria quali-
tativa de equaes mais complicadas exija argumentos mais sosticados. Ento, cabe perguntar:
que ferramentas tinha Poincar em mente e que outras foram desenvolvidas para este m de
ento para c? A resposta a esta pergunta um dos objetivos deste livro. Mas antes de prosse-
guirmos queremos mencionarar um exemplo muito interessante que remonta ao prprio Poincar:
trata-se do seu famoso teorema de recorrncia.
Considere uma funo de classe C
1
qualquer:
F : R
d
R
d
, (x
1
, . . . , x
d
) (F
1
(x
1
, . . . , x
d
), . . . , F
d
(x 1, . . . , x
d
)).
Chamamos divergente de F funo div F : R
d
R denida por
div F =
F
1
x
1
+ +
F
d
x
d
.
Dizemos que uma soluo : I R
d
da equao diferencial autnoma de ordem 1
x
= F(x) (1.7)
recorrente se existe a I e uma sequncia (t
n
)
n
em I, convergindo para o bordo de I (por
exemplo, quando I = R isto quer dizer que (t
n
)
n
), tal que
(t
n
) converge para (a).
Por outro lado, dizemos que a soluo vai para innito se a norma
|(t
n
)| converge para innito.
O teorema de recorrncia de Poincar arma: se o divergente de F identicamente nulo
ento quase toda soluo (t) da equao 1.7 ou recorrente ou vai para innito. Por quase toda
queremos dizer que existe um subconjunto de R
d
com volume total tal que a concluso vale para
toda soluo que passe por um ponto nesse subconjunto. Portanto, o teorema de recorrncia arma
que quase todas a soluo de (1.7) ou rgeressa arbitrariamente perto de si mesma, ou cresce para
innito. Uma das razes por que este teorema importante que a hiptese div F 0 muito
comum entre as equaes diferenciais oriundas da Mecnica Clssica e de outras reas da Cincia.
8
Vamos ilustrar este fato com o pndulo harmnico (Exemplo 3). Inicialmente, lembre que a
equao (1.4) do pndulo harmnico uma equao de ordem 2. Portanto, o teorema de recorrn-
cia no lhe pode ser aplicado diretamente. No entanto, possvel transformar essa equao numa
equao de ordem 1, introduzindo uma nova varivel dependente y denida por y = x
. Ento,
(1.4) torna-se equivalente a
_
x
= y
y
= (g/l) sen x
a qual pode ser reescrita, em notao vetorial, como:
(x, y)
= F(x, y) com F(x, y) = (y, (g/l) sen x). (1.8)

Ou seja, transformamos uma equao de ordem 2 e dimenso 1 numa equao de ordem 1 e
dimenso 2. Este tipo de truque muito til, como veremos, permitindo transformar equaes
de qualquer ordem k 1 em equaes de ordem 1, custa de aumentar a sua dimenso. Agora
observe que
div F =

x
y +

y
sen x
identicamente nulo. Portanto, o teorema de recorrncia pode ser aplicado neste caso. De fato,
conhecemos exemplos dos dois tipos de soluo previstos pelo teorema:
pequenas oscilaes em todo do ponto de equilbrio estvel (ou seja, da posio vertical com
a haste apontando para baixo) repetem-se periodicamente: este fato que est na origem da
construo de praticamente todos os relgios analgicos; em particular, estes movimentos
so recorrentes;
se o pndulo estiver se deslocando com velocidade sucientemente grande, ele subir at
alcanar o ponto de equilbrio instvel (ou seja, da posio vertical com a haste apontando
para cima) ainda com velocidade no nula, de tal forma que continuar rodando no mesmo
sentido; neste tipo de movimento o pndulo roda indenidamente, sempre no mesmo sen-
tido, de tal modo que o ngulo x vai para innito quando t .
Exemplo 5 (Pndulo harmnico do ponto de vista numrico). Entre as ferramentas mais teis
para investigar o comportamento das solues est a anlise numrica das equaes diferenciais.
A Figura 1.3 uma boa ilustrao desse fato. Ela foi produzida usando o software gratuito Winplot
e corresponde equao (1.8) acima, no caso em que g/l = 1, ou seja:
(x, y)
= F(x, y) com F(x, y) = (y, sen x). (1.9)

O que a gura apresenta a direo e o sentido do campo de vetores F(x, y) em diversos pontos
(x, y) do domnio escolhido para a observao (neste caso, o retngulo [5, +5] [2, 5, +2, 5]).
Como as solues da equao so tangentes ao campo de vetores em todo ponto ( isto que (1.9)
signica), esta representao permite ter um bom entedimento do comportameto qualitativo das
solues. A Figura 1.9 sugere, por exemplo, que as solues da equao prximas da origem
Captulo 1: Introduo
9
Figura 1.3: Representao grca do campo de vetores F(x, y) = (y, sen x)
Terminada esta pequena digresso por algumas ideias e exemplos bsicos da teoria das equa-
es diferenciais, est na hora de comearmos a construir essa teoria. Para isso temos que comear
pelas questes mais bsicas de todas: toda equao diferencial ordinria tem solues? se sim,
quantas? O teorema de existncia e unicidade de solues, que vamos enunciar e provar no Cap-
tulo 2, d uma resposta plenamente satisfatria a estas questes.
10
Captulo 2
Teoria Local
2.1 Equaes diferenciais
Sejam t I R e x, x
1
, . . . , x
k1
, x
k
R
d
. Uma equao diferencial ordinria (de ordem
k e dimenso d) uma expresso da forma:
x
(k)
= F(t, x, x
, , x
(k1)
), (2.1)
onde F : | R
d
contnua denida num aberto | R
1+kd
.
_
k ordem da equao diferencial
d dimenso da equao diferencial
Uma soluo de (2.1) uma aplicao : I R
d
de classe C
k
(I, R
d
) tal que:
1. I um intervalo.
2. O vetor v(t) =
_
t, (t),
d
dt
(t), ,
d
k1
dt
k1
(t)
_
| para tudo t I
3. F(v(t)) =
d
k
dt
k
(t) t I.
Exemplo 6 (Lei de Hooke). Se movimentar a bola do comprimento de equilbrio
x afastamento em relao ao equilbrio
Ento
F
tenso
= C x,
onde C uma constante fsica que depende dos materiais e da geometria. Afora aponta na direo
contrria do x. Logo, pela Lei de Newton,
F = ma;
11
12
onde a a acelerao, isto , a = x
. Ento:
x
=
C
m
x, (2.2)
que uma equaode ordem 2 e dimenso 1. Algumas solues so:
1
(t) = sen
_
_
C
m
t
_
2
(t) = cos
_
_
C
m
t
_
Podemos ver que a equao (2.2) linear, esto :
soma de solues soluo
produto escalar por soluo soluo
Logo
(t) = sen
_
_
C
m
t
_
+ cos
_
_
C
m
t
_
,
so as nicas solues da equao.
Exemplo 7 (Pndulo harmnico). Seja
x
= c senx,
uma equao de ordem 2 e dimenso 1. Solues so integrais abelianas; em geral, as solues
de equaes diferenciais no so simples (log, sen, cos, . . . ).
Em geral, muito complicado achar as solues de uma equao diferencial. Ento, vamos
focalizar nosso esforo em conhecer propriedades qualitativas das solues.
Poincar comeno o estudio da Teoria qualitativa das equaes diferenciais, isto , o compor-
tamento das soluesde certa equao diferencial sem conhecer explicitamente elas.
Vamos ver um exemplo com um tipo especial de equao diferencial de primeiro ordem, as
equaes autmas. Voltaremos a elas mais adiante:
Exemplo 8. Seja a equao de ordem 1 e dimenso1 dada por:
x
= x(x 1) = F(t, x),

onde podemos ver que F no depende de t. Neste caso, as solues so obtidas por variveis
separveis.
Captulo 2: Teoria Local
13
dx
dt
= x(x 1)
dx
x(x 1)
= dt
_
dx
x(x 1)
=
_
dt +C = t +C
_
dx
x(x 1)
=
_ _
1
x 1

1
x
_
dx
= log [x[ + log [x 1[ = log
x 1
x
Ento:
log
x 1
x
= t +C
x 1
x
= Ce
t
Vamos obter a soluo do ponto de vista qualitativo:
F(t, x) = x(x 1)
x = 0, F(t, 0) = 0 (t) = 0 soluo
x = 1, F(t, 1) = 0 (t) = 1 soluo
Vamos analisar o comportamento das solues passando por o ponto (t
0
) = x
0
Se 0 < x < 1, ento F(x) < 0 ou equivalentemente, x
(t
0
) < 0. Ou seja, qualquer soluo
com x(t
0
) = x
0
(0, 1) decrescente.
Se x
0
< 0 ou x
0
> 1, ento F(x
0
) > 0. Logo, qualquer soluo com x(t
0
) = x
0
< 0 ou
x(t
0
) > 1 crescente.
Podemos saber o comportamento das solues sabendo de onde ns comeamos. A anlise
qualitativa mais exvel, s depende do comportamento da F.
2.2 Teorema de Existncia e Unicidade. Teorema de Picard
O Teorema de existncia e Unicidade um dos resultados mais fundamentales da teoria qualitativa
de equaesdiferenciais ordinarias. Oresultado arma que, no caso F seja continua, temos soluo
local. Alm, se F localmente Lipschitziana (veja Denio A.1.1 no Apndice A), as solues
so nicas.
Teorema 2.1:
Consideremos uma equao diferencial de primeira ordem
() x
= F(t, x) F : | R
d
e suponhamos que F contnua e localmente Lipschitziana em x. Ento,
14
1. Para todo (t
0
, x
0
) |, existe : I R
d
tal que t
0
I, (t
0
) = x
0
e soluo de ();
2. Alm; dadas duas solues : I R
d
e : J R
d
de (), se existe t
0
I J tal que
(t
0
) = (t
0
), ento (t) = (t) para todo t I J.
Observao 1. Se F C
1
ento localmente Lipschitziana
F(x) =
_
[x[ no localmente Lipschitziana em x = 0
F(x
2
) F(x
1
)
x
2
x
1
x
2
0
x1=0
+
Podemos traar um cone acima e abaixo sem intersectar o grco.
Lipschitz implica contnua.
Este umteorema para equao de primeira ordem, para ordemsuperior vomudar as condi-
es iniciais; por exemplo, para equaes de segunda ordemprecisamos saber (t
0
, x(t
0
), x
(t
0
)).
Em geral, precisamos controlar
_
t
0
, x(t
0
), . . . , x
k1
(t
0
)
_
.
Vamos ver no seguinte exemplo que para ter unicidade de solues precisamos impor alguma
condio a mais na F alm da continuidade:
Exemplo 9. Seja a equao
x
= x
2/3
Ento, usando o mtodo das variveis separveis, temos:
dx
dt
= x
1/3
dx
x
2/3
= dt
_
x
2/3
dx = t +c,
ou seja,
3x
1/3
= t +c.
Logo, uma soluo dada por
x(t) =
_
t +c
3
_
3
.
Mas, x 0 soluo tambm. Portanto, parte da unicidade no vericada neste caso; F no
localmente Lipschitziana.
A ideia ver as solues como pontos xos de uma aplicao entre espaos de funes. Ento,
vamos denir um espao de funes adequado onde vo morar as solues e aplicar o Teorema do
Ponto Fixo da Anlise Funcional (veja Teorema A.1.1 no Apndice A).
15
Prova do Teorema de Existncia e Unicidade. Primeiro, vamos a provar a existncia. Considere-
mos > 0 tal que K
= B
(t
0
) B
(x
0
) |. Seja
M() = sup |F(t, x)| : (t, x) K
.
Por continuidade da F, existe C C() tal que
|F(t, x
1
) F(t, x
2
)| C|x
1
x
2
| (t, x
1
), (t, x
2
) K
.
Seja > 0 tal que e denamos
Y =
_
: (t
0
, t
0
+) R
d
contnua tal que
1) (t
0
) = x
0
, 2) (t) B
(x
0
) t (t
0
, t
0
+)
_
Vamos denir uma distncia em Y :
d(
1
,
2
) = sup|
1
(t)
2
(t)| : t (t
0
, t
0
+)
Armao 1: (Y, d) espao mtrico completo, isto , toda sequncia de Cauchy
convergente. (Exercicio 1)
Vamos introduzir o operador / : Y Y dado por
/()(t) = x
0
+
_
t
t
0
F(s, (t)) ds.
1. / est bem denida.
Segue-se do fato que F contnua e o domnio limitado.
2. Se Y ento /() Y .
claro que /() contnua por denio, de fato, /() C
1
(I, R
d
) pelo Teorema Fun-
damental do Clculo. Alm, /()(t
0
) = x
0
.
Temos que comprobrar /()(t) B
(x
0
) para todo t (t
0
, t
0
+ ). Pela prpia
denio de / temos
|/()(t) x
0
| =
_
_
_
_
_
t
t
0
F(s, (s) ds
_
_
_
_
M() [t t
0
[ M(),
Logo, tomando

M()
, temos /() Y .
16
3. / uma contrao.
Vamos a mostrar que existe < 1 tal que
d(/(
1
), /(
2
)) d(
1
,
2
)
1
,
2
Y .
Ento,
|/(
1
)(t) /(
2
)(t)| =
_
_
_
_
_
t
t
0
[F(s,
1
(s)) F(s,
2
(s)) ds
_
_
_
_
_
t
t
0
|F(s,
1
(s)) F(s,
2
(s))| ds
Lipschitz
C
_
t
t
0
|
1
(s)
2
(s)| ds C(t t
0
) d(
1
,
2
)
C d(
1
,
2
)
Logo, tomando <
1
C
implica que = C < 1, isto ,
d(/(
1
), /(
2
)) d(
1
,
2
),
para < 1.
Aplicando o Teorema do Ponto Fixo a / : (Y, d) (Y, d), temos que existe uma nica curva
: (t
0
, t
0
+) R
d
vericando (t
0
) = x
0
e (t) B
(x
0
) para tudo t (t
0
, t
0
+),
tal que /() = isto
(t) = x
0
+
_
t
t
0
F(s, (s)) ds, t (t
0
, t
0
+). (2.3)
Ento, (2.3) implica
1. diferencivel pelo Teorema Fundamental do Clculo.
2. (t) = F(t, (t)), ou seja, soluo da equao.
Vejamos agora a parte da unicidade. Sejam
1
: I
1
R
d
e
2
: I
2
R
d
solues e
t
0
I
1
I
2
com
1
(t
0
) =
2
(t
0
) = x
0
. Seja I = t I
1
I
2
[
1
(t) =
2
(t).
1. I fechado e no vazio: Pela prpia denio.
17
2. I aberto: Seja s
0
I, ento y
0
=
1
(s
0
) =
2
(s
0
). Para (s
0
, y
0
), usando o argumento
anterior, achamos > 0 tal que / : Y (s
0
, y
0
) Y (s
0
, y
0
) uma contrao e, portanto,
existe um nico ponto xo.
Mas as curvas
1
[
(s
0
, s
0
+)
e
2
[
(s
0
, s
0
+)
esto em Y (s
0
, y
0
) e so pontos xos j que
j
(t) = y
0
+
_
t
s
0
F(s,
j
(s)) ds, t (s
0
, s
0
+),
assm, pelo Teorema Fundamental do Clculo, temos que
j
(t) = F(t,
j
(t)), t I
j
,
isto ,
j
[
(s
0
, s
0
+)
so pontos xos o qual implica que (s
0
, s
0
+ ) I, ou seja, I
aberto.
Logo, I aberto, fechado e no vazio ento I = I
1
I
2
.
Observao 2. Se F s contnua ento / contnua. Logo, o Teorema do Ponto Fixo diz da
existncia de um ponto xo, mas no unicidade.
Observao 3. A prova nos d uma maneira de obter solues:
= lim
n+
/
n
(x) x X,
de fato, a convergncia exponencial.
Exemplo 10. Seja a funo F : R
2
R
2
dada por F(t, x) = 2tx, e consideremos a equao
diferencial
x
= 2tx.
Consideremos as condies iniciais dadas por t
0
= 0 e x
0
= 1. Eno, pelo Teorema de
Existncia e Unicidade temos
/() = 1 +
_
t
t
0
2s(s) d(s)
A curva mais simples passando por (t
0
, x
0
) = (0, 1)
0
(t) 1. Vamos denotar
n
(t) = /
n
(
0
),
de onde segue-se
1
(t) = /(
0
)(t) = 1 +
_
t
0
2s ds = 1 +t
2
2
(t) = /(
1
)(t) = 1 +
_
t
0
2s(1 +s
2
) ds = 1 +t
2
+
1
2
t
4
.
.
. induo
n
(t) = 1 +t
2
+
t
4
2
+
t
6
6
+ +
t
2n
n!
18
Ento
(t) = lim
n+
n
(t) = e
t
2
.
De fato,
(t) = 2te
t
2
= 2t(t).
2.2.1 Estimativas de
Queremos nos livrar da dependncia da constante de Lipschitz:
<
1
C
Vamos evitar a restrio <
1
C
que foi usada para mostrar que / uma contrao. No lugar
disso, vamos mostrar
Lema 2.1:
Existe k
0
1 tal que /
k
0
contrao. Ento, / tem um nico ponto xo.
Demonstrao. Primeiro, vamos a mostrar que existe um k
0
1 tal que /
k
0
uma contrao.
Para isso, seja min , M()/, ento
_
_
_/
k
(
1
)(t) /
k
(
2
)(t)
_
_
_ =
_
_
_
_
_
t
t
0
_
F(s, /
k1
(
1
)(s
1
)) F(s, /
k1
(
2
)(s
2
))
_
ds
_
_
_
_
Lipschitz
_
t
t
0
C
_
_
_/
k1
(
1
)(s
1
) /
k1
(
2
)(s
1
)
_
_
_ ds
1
_
t
t
0
C
__
s
1
t
0
C
_
_
_/
k2
(
1
)(s
2
) /
k2
(
2
)(s
2
)
_
_
_ ds
2
_
ds
1
.
.
.
_
t
t
0
C
_
s
1
t
0
C
_

_
s
k1
t
0
C|
1
(s
k
)
2
(s
k
)|ds
k
ds
k1
ds
1
C
k
d(
1
,
2
)
_
t
t
0
_
s
1
t
0

_
s
k1
t
0
ds
k
ds
1
= C
k
d(
1
,
2
)
(t t
0
)
k
k!
C
k
k
k!
d(
1
,
2
),
mas k! cresce mais rpido que potncia (C)
k
. Ento, existe k
0
sucientemente grande tal que
:=
(C)
k
0
k
0
!
< 1,
19
logo, /
k
0
uma contrao.
Segundo, vamos mostrar que se T
k
: X X contrao em um espao mtrico completo
(X, d), ento T contrao em (X, D), para uma mtrica completa D.
Como T
k
contrao, existe < 1 tal que
d(T
k
(
1
), T
k
(
2
)) d(
1
,
2
),
1
,
2
X
Seja
0
=
1/k
e vamos denir
D(
1
,
2
) = d(
1
,
2
) +
1
0
d(T(
1
), T(
2
)) + +
(k1)
0
d(T
k1
(
1
), T
k1
(
2
))
1. D completa: Claro j que D d.
2. D(T(
1
), T(
2
)) <
0
D(
1
,
2
): Seja
D(T(
1
), T(
2
)) =
k1
j=0
j
0
d(T
j+1
(
1
), T
j+1
(
2
))
=
k2
j=0
j
0
d(T
j+1
(
1
), T
j+1
(
2
)) +
k+1
0
d(T
k
(
1
), T
k
(
2
))
<
k+1
0

k
0
d(
1
,
2
) +
k2
j=0
j
0
d(T
j+1
(
1
), T
j+1
(
2
))
=
0
d(
1
,
2
) +
k2
j=0
j
0
d(T
j+1
(
1
), T
j+1
(
2
))
l=j+1
=
0
d(
1
,
2
) +
k1
l=1
l+1
0
d(T
l
(
1
), T
l
(
2
))
=
0
_
d(
1
,
2
) +
k1
l=1
l
0
d(T
l
(
1
), T
l
(
2
)
_
=
0
_
k1
l=0
l
0
d(T
l
(
1
), T
l
(
2
)
_
=
0
D(
1
,
2
)
Resumindo, tomando > 0 tal que
B
(t
0
) B
(x
0
) |
20
e
M() = sup
_
|F(t, x)| : (t, x) B
(t
0
) B
(x
0
)
_
ento existe uma nica soluo : (t
0
, t
0
+) R
d
para qualquer min
_
,

M()
_
.
Corolrio 2.1:
Nas condies do Teorema 2.1, se | = R
1+d
e F limitada, ento existe uma nica soluo
: (, +) R
d
.
Na verdade, para o Corolrio 2.1, precisamos que F seja Lipschitziana sobre compactos, mais
isto verdade se F localmente Lipschitziana (ver Exercicio 2). No caso anterior, vimos que para
todo min,

M()
podemos achar uma soluo; agora, se M() limitada independente-
mente de e +, ento +.
2.3 Teorema de Existncia. Teorema de Peano
Nesta seco vamos ver que a continuidade da F suciente para garantir a existncia de soluo.
A ideia que vamos a usar e a seguente. Primeiro, vamos a aproximar a nossa funo contnua F
por uma sequna funesF
n
C
(denidas por convoluo). Segundo, vamos a considerar

a solues
n
associadas a F
n
. Por ltimo, vamos ver que a sequna
n
converge para
uma soluo de F.
Teorema 2.2 (Existncia):
Seja F : | R
d
contnua, | aberto de R
1+d
. Ento, para todo (t
0
, x
0
) | existe alguma
soluo : I R
d
de x
= F(t, x) com (t
0
) = x
0
.
Demonstrao. O teorema est baseado em 3 lemas que vamos a enunciar no momento oportuno
na prova e, com eles, provar o teorema. Logo aps, vamos a provar os lemas.
O primeiro deles vai nos dizer que podemos aproximar a nossa funo contnua por funes
diferenciaveis. Por simplicidade, vamos supor que o dominio de denio da F todo R
d+1
.
Ento,
Lema 2.2:
Existem F
n
: R
d+1
R
d
de classe C
tais que F
n
F uniformemente em qualquer
compacto de |.
Por simplicidade, vamos a mostrar o teorema no caso que | = R
d+1
, mais podemos ver que
a prova e similar usando o seguente
Lema 2.3:
ExistemF
n
: |
n
R
d
de classe C
tais que F
n
F uniformemente em qualquer compacto
21
de | no seguinte sentido: dado qualquer compacto K |
a) K |
n
para tudo n sucientemente grande
b) F
n
[
K
n
F[
K
uniformemente
onde
|
n
=
_
(t, x) | [ d ((t, x), |) >
1
n
_
.
Vamos a continuar com a prova supondo que | = R
d+1
. Consideremos as equaes
(
n
) x
= F
n
(t, x)
Ento, pelo Teorema de Existncia e Unicidade, dado qualquer (t
0
, x
0
) | existem
n
: (t
0
, t
0
+) R
d
solues de (
n
) com
n
(t
0
) = x
0
. Notemos que pode ser escolhido independente de n, j
que F
n
converge uniformemente para F. Lembremos que do Teorema de Exitncia e Unicidade
(Teorema 2.1) temos
= min
_
,

M()
_
,
onde s depende da distncia de (t
0
, x
0
) ao bordo de |, isto , < dist((t
0
, x
0
), |).
Fixado > 0 tal que K() := B
(t
0
) B
(x
0
) |, no depende de n, podemos denir
M
n
() sup |F
n
(t, x)| : (t, x) K()) (depende de n).
Mas F
n
F converge em compactos; podemos tomar M, independente de n, tal que
M
n
() M. Logo, podemos tomar independente de n.
Lema 2.4:
A sequncia
n
n
equi-Lipschitz.
Logo, pelo Teorema de Ascoli-Arzel, existe uma subsequncia tal que
n
, : (t
0
, t
0
+) R
d
uniformemente em compactos.
Lema 2.5:
soluo de x
= F(t, x).
Isto termina a prova do Teorema 2.2.
22
Vamos a passar a dar as provas dos lemas:
Demonstrao Lema 2.2: Usaremos a ideia de convoluo. Consideremos h
n
: R
1+d
R tal
que
h
n
(x) 0 , x R
1+d
.
h
n
(x) = 0 , |x|
1
n
.
h
n
C
_
R
1+dh
n
(x) dx = 1.
Denimos (vamos supor U = R
1+d
por simplicidade) para cada n N as funes:
F
n
(t, x) =
_
R
1+d
h
n
(s, y)F(t +s, x +y) dsdy.
O primeiro que vamos ver que est bem-denida. Para isso, s temos que observar que h
n
tem suporte compacto, isto ,
F
n
(t, x) =
_
R
1+d
h
n
(s, y)F(t +s, x +y) dsdy
=
_
B(0,
1
n
)
h
n
(s, y)F(t +s, x +y) dsdy.
Segundo, vamos ver que F
n
C
. Isto segue-se de um cambio de varivel:

F
n
(t, x) =
_
R
1+d
h
n
=
_
B(0,
1
n
)
h
n
= t +s
z = y +x
mudana de
variveis
=
_
R
1+d
h
n
( t, z x)F(, z) ddz,
ento, pela Regra de Leibniz, "F
n
to derivvel quanto h
n
". Alm:
F
n
t
(t, x) =
_
R
1+d
h
n
t
( t, z x)F(, z) ddz
Logo, F
n
C
.
Por ltimo, vamos mostrar que F
n
F uniformemente em compactos. Seja K | com-
pacto. Por continuidade, para todo > 0 existe > 0 tal que para todo (t, x) K se |(s, y)| <
ento:
|F(t +s, x +y) F(t, x)| ,
23
isto , se F contnua ento F uniformemente contnua em qualquer compacto. Ento,
|F
n
(t, x) F(t, x)|
R
n+1
hn=1
=
_
_
_
_
_
R
1+d
h
n
(s, y)[F(t +s, x +y) F(t, x)] dsdy
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
B(0,
1
n
)
h
n
(s, y)[F(t +s, x +y) F(t, x)] dsdy
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B(0,
1
n
)
h
n
(s, y) dsdy
_
_
_
_
_
= ,
onde
1
n
< para n grande. Logo, F
n
converge para F uniformemente em qualquer compacto.
Isto prova o Lemma 2.2.
Demonstrao Lemma 2.4.
Seja
n
(t) = x
0
+
_
t
t
0
F
n
(s,
n
(s)) ds,
ento
|
n
(t
1
)
n
(t
2
)| =
_
_
_
_
_
t
1
t
2
F
n
(s,
n
(s)) ds
_
_
_
_
[t
1
t
2
[ sup
K
|F
n
| M[t
1
t
2
[,
onde M independente de n pela convergncia uniforme em compactos. Basta tomar =

M
.
Provamos que
n
equi-Lipschitz.
Demonstrao Lema 2.5. Cada
n
satisfaz
n
(t) = x
0
+
_
t
t
0
F
n
(s,
n
(s)) ds, t (t
0
, t
0
+)
unif. em
compactos
_
(t) = x
0
+
_
t
t
0
F(s, (s)) ds,
contnuas
F
n
F
n

unif. em
compactos
Ento, (t) soluo pelo Teorema Fundamental do Clculo. Isto prova o Lemma 2.5.
24
2.4 Equaes de ordem superior
A idea que toda equao de ordem qualquer pode ser transformada numa de ordem 1.
Exemplo 11 (Lei de Hooke). Seja a equao de ordem 2 e dimenso 1 dada por
x
= Cx.
Seja y = x
; ento
_
y
= Cx
x
= y
logo a equao de Hooke se transforma no sistema de ordem 1 e dimenso 2 dado por
_
x
y
_
=
_
y
Cx
_
.
Teorema 2.3:
Seja F : | R
d
contnua, | R
1+kd
. Ento,
1. Para todo (t
0
, x
0
), x
1
, . . . , x
k1
| existe uma curva : I R
d
tal que t
0
I,
(t
0
) = x
0
,
(t
0
) = x
1
, ,
(k1)
(t
0
) = x
k1
,

(k)
(t) = F(t, (t),
(t), ,
(k1)
(t)), t I,
C
k
(I, R
d
).
2. Se F localmente Lipschitziana nas variveis (x
0
, x
1
, , x
k1
), ento, dada qualquer
outra curva : J R
d
que satisfaz t
0
J e
(t
0
) = x
0
, ,
(k1)
(t
0
) = x
k1
e
(k)
(t) = F(t, (t), ,
(k1)
(t))
temos (t) = (t) para todo t I J.
Demonstrao. Dada F : | R
d
, onde | aberto de R
1+dk
, denimos G : | R
kd
por
G(t, x
0
, , x
k1
) = (x
1
, , x
k1
, F(t, x
0
, , x
k1
)).
claro pela denio de G que localmente Lipschitziana se, e soamente se, F localmente
Lipschitziana. Agora, seja : I
C
k
R
d
e denimos
: I R
kd
t ((t),
(t), ,
(k1)
(t)).
Ento, podemos comprovar que:
25
de classe C
k
se, e soamente se, de classe C
1
.
soluo de
_
x
(k)
= F(t, x, , x
(k1)
), x, x
1
, . . . , x
k1
R
d
,
x
(j)
= x
j
, j = 0, . . . , k 1,
se, e soamente se, soluo de
_
x
= G(t, x), x R
kd
,
x
0
= (x
0
, . . . , x
k1
).
Isto termina a prova do teorema.
2.5 Dependncia contnua de solues
Como nas seces anteriores, sejam | R
1+d
aberto, F : | R
d
contnua e localmente
Lipschitziana em x.
2.5.1 Com respeito das condies iniciais
Vamos ver nesta seco como dependem as solues de uma equao diferencial quando mexemos
elas dum jeito continuo:
Teorema 2.4 (Dependncia contnua nas condies iniciais):
Para todo (t
0
, x
0
) | existem > 0 e > 0 tais que
i) Para todo (t, x) B
(t
0
) B
(x
0
), o domnio da soluo maximal de
_
x
= F(t, x)
x(t) = x
contm [t , t +].
ii) A aplicao (t, t, x)
(t,x)
(t) contnua em B
(t) B
(t
0
) B
(x
0
).
2.5.2 Com respeito a parmetros
Vamos provar um teorema mais geral o qual vai implicar o teorema anterior. Por exemplo, no
exemplo da Lei de Hooke, x
= Cx, C um parmetro que depende das condies fsicas

dos materiais, ns gostaramos de saber como a soluo depende da constante. Logo, o prximo
teorema vai nos dizer como as solues se comportam com respeito a parmetros.
26
Teorema 2.5 (Dependncia contnua com respeito a parmetros):
Seja 1 aberto de R
1+d+p
e
G : 1 R
d
(t, x, ) G(t, x, )
onde G contnua e localmente Lipschitziana em x.
Para todo (t
0
, x
0
,
0
) 1, existem > 0 e > 0 tais que
i) Para todo B
(
0
), o domnio da soluo
de
_
x
= G(t, x, )
x(t
0
) = x
0
contm [t
0
, t
0
+].
ii) A aplicao (t, )
(t) contnua em B
(t
0
) B
(
0
).
Demonstrao. Fixemos > 0 tal que K
= B
(t
0
) B
(x
0
) B
(
0
) 1 e seja M() =
sup|G(t, x, )| : (t, x, ) K
.
Pelo Teorema de Existncia e Unicidade, se = min,

M()
, as solues
de
_
x
= G(t, x, )
x(t
0
) = x
0
estodenidas
: (t
0
, t
0
+ ) R para todo B
(
0
). Isto prova i), tomando < e
.
Vamos provar ii) por contradio, para isto, vamos usar o Teorema de Ascoli-Arzel. Supo-
nhamos que existem (t, ) B
(t
0
) B
(
0
) e t
k
,
k
k
(t, ) tal que
k
(t
k
)
k
,
(t). Tomando subsequncia se necessrio, podemos supor que
k
(t
k
)
k
converge para algum
y R
d
j que
k
(t
k
)
k
compacto K
e y ,=
(t).
Armao: A famlia de todas as solues
: [t
0
, t
0
+] R
d
: B
(
0
)
equi-Lipschitz.
Demonstrao. Dadas t
1
< t
2
[t
0
, t
0
+], temos
(t
i
) = x
0
+
_
t
i
t
0
G(s,
(s), ) ds i = 1, 2
ento
|
(t
1
)
(t
2
)| =
_
_
_
_
_
t
2
t
1
G(s,
(s), ) ds
_
_
_
_
M[t
1
t
2
[ B
(
0
).
Logo, a famlia equi-Lipschitz.
27
Ento, pelo Teorema de Ascoli-Arzel, existe alguma subsequncia tal que
k
converge
uniformemente para alguma : [t
0
, t
0
+] R
d
.
Armao: soluo de
_
x
= G(t, x, )
x(t
0
) = x
0
.
Demonstrao. Sabemos que, para todo k e para tudo t (t
0
, t
0
+), temos
k
(t) = x
0
+
_
t
t
0
G(s,
k
(s),
k
) ds
k
uniformemente
G contnua
(t) = x
0
+
_
t
t
0
G(s, (s), ) ds,
isto , soluo.
Mostramos que (
k
)
k
unif.

. Ento, se t
n
t implica (veja Exercicio 3) que
k
(t
k
)
(t).
Assm, provamos que toda subsequncia convergente converge para o mesmo limite, isto , o
limite existe (veja Exercicio 4). Logo, o Teorema B est provado.
Na verdade, provamos o seguente fato:
Corolrio 2.2:
A famlia de solues
: [t
0
, t
0
+] R
d
: B
(
0
)
varia continuamente com como famlia de curvas na topologia uniforme.
Demonstrao do Teorema 2.4. Dada F : | R
d
e dado (t
0
, x
0
), consideremos
1 := (t, x, s, y) R
2+2d
[ (t +s, x +y) | R
1+d+p
,
sendo p = 1 +d. Vamos transladar o tempo inicial e a condio inicial para (t
0
, x
0
).
G : 1 R
d
G(t, x, s, y
..
) = F(t +s, x +y)

_
_
bem denida
contnua
loc. Lipschitziana em x
28
Ento
(1)
_
x
= F(t, x)
x(t) = x
t=t
0
+s
x=x
0
+y
(2)
_
x
= G(t, x, s, y
..
)
x(t
0
) = x
0
.
Vamos ver que temos uma bijeo entre os dois problemas:
Seja (t) soluo de (1). Consideremos
(t) = (t +s) y
: [t , t +] R
d
e : [t
0
, t
0
+] R
d
(t) = x (t
0
) = (t
0
+s) y = (t) y
= x y = x
0

(t) =
(t +s) = F(t +s, (t +s)) = F(t +s, (t) +y) =

=
def.
G(t, (t), s, y)
implica que soluo de (2).
Seja
0
= (0, 0), ento pelo Teorema 2.5, existem > 0 e > 0 tais que
: [t
0
, t
0
+] R B
(
0
)
B
(
0
) (s, y) B
(0, 0)
Portanto, podemos tomar : [t , t + ] R
d
conforme item i) do Teorema 2.4. Alm,
pelo Teorema 2.5
(t, s, y) (t) contnua
Portanto
(t, t, x) (t) = (t s) +y = (t t +t
0
) + (x +x
0
) contnua
conforme item ii) do Teorema 2.4.
2.6 Teoremas de dependncia diferencivel de solues
Vamos ver agora como as solues comportam-se quando acresentamos a regularidade da equao.
29
2.6.1 Com respeito das condies iniciais
Como zerarmos na Seo anterior, vamos comenar no caso das condies iniciais:
Teorema 2.6 (Dependncia diferencivel nas condies iniciais):
Seja F : | R
2
, | R
1+d
aberto, contnua e C
1
na segunda varivel. Denimos
T = (t, t
0
, x
0
) : t I
(t
0
, x
0
)
:
(t
0
, x
0
)
soluo de (2.4)
onde
_
x
= F(t, x)
x(t
0
) = x
0
(2.4)
Ento, a aplicao
(t, t
0
, x
0
) (t)
(t
0
, x
0
)
(t) C
1
em x
0
.
Alm, a derivada
x
0
(t
0
, x
0
)
(t) soluo de
_
x
=
x
F(t,
(t
0
, x
0
)
(t))x
x(t
0
) = Id
(2.5)
Mas, a prova vai depender de um teorema mais geral que vamos mostrar na seguente Seo
(veja Exerccio 6).Alm, podemos ver que (Exerccio 5)
Corolrio 2.3:
Com a notao anterior, se F C
k
em x, ento
(t, t
0
, x
0
)
(t
0
, x
0
)
(t) C
k
em x
0
.
2.6.2 Com respeito a parmetros
Vamos provar um teorema mais geral o qual vai implicar o teorema anterior como zeramos para
o caso da continuidade. O prximo teorema vai nos dizer como as solues se comportam com
respeito a parmetros.
Teorema 2.7 (Dependncia diferencivel com respeito a parmetros):
Seja G : 1 R
d
onde 1 R
1+d+p
aberto e G contnua e C
1
em x e , G(t, x, ). Ento, dado
(t
0
, x
0
,
0
) 1, a aplicao
T (t, )
(t) C
1
em
onde
T =
_
(t, ) : t I
soluo de (2.6)
_
30
onde
_
x
= G(t, x, ),
x(t
0
) = x
0
.
(2.6)
Alm,
(t) soluo de
_
x
=
x
G(t,
(t), )x +
G(t,
(t), ),
x(t
0
) = 0.
(2.7)
Observao 4. Vejamos um par de observaes do Teorema 2.7:
a) Como obtemos (2.7); fazemos
t
(
(t)) =
(
t
(t)) =
(G(t,
(t), ) =
=
x
G(t,
(t), )
(t) +
G(t,
(t), )
b) Na equao (2.6),
(t) toma valores em R

dp
j que
(t) R
d
R
p
_
=
(t)
aplicao linear
/(R
p
, R
d
)

=
isomorfo
R
pd
(t) = (
(t))
i=1, ..., p
j=1, ..., d
Alm, podemos ver (Exerccio 7)
Corolrio 2.4:
Com a mesma notao, se G de classe C
k
em x e , ento
T (t, )
(t)
C
k
em .
Antes de ir prova do Teorema 2.7, vamos provar:
Lema 2.6 (Lema de Hadamard):
Seja g : 1 R
d
, 1 R
a+b
conexo e convexo na segunda varivel. Suponhamos que g C
1
na
segunda varivel. Ento, existem funesh
1
, . . . , h
b
contnuas e denidas
h
i
(u, v
0
, v
1
), u R
a
, v
0
, v
1
R
b
31
e tais que (u, v
0
), (u, v
1
) 1, satisfazendo
g(u, v
1
) g(u, v
0
) =
b
j=1
h
j
(u, v
0
, v
1
)(v
j
1
v
j
0
)
v
0
R
b
v
0
= (v
1
0
, . . . , v
b
0
)
v
1
R
b
v
1
= (v
1
1
, . . . , v
b
1
)
Demonstrao. Consideremos w : [0, 1] R
b
w(s) = v
0
+s(v
1
v
0
)
e seja
f : [0, 1] R
d
t g(u, w(t))
Logo, usando a Regra da Cadeia, temos
g(u, v
1
) g(u, v
0
) = f(1) f(0) =
_
1
0
f
(s) ds
=
_
1
0
b
j=1
(
v
j g)(u, w(s))
s
w
j
(s) ds
=
b
j=1
_
1
0
(
j
g)(u, w(s))(v
j
1
v
j
0
) ds
=
b
j=1
[
_
1
0
(
j
g)(u, w(s)) ds]
. .
h
j
(v
j
1
v
j
0
)
Observao 5. No caso a = 1 = c, o Lema de Hadamard arma
g(u, v
1
) g(u, v
0
) = h(u, v
0
, v
1
)(v
1
v
0
)
Se v
1
,= v
0
ento
h(u, v
0
, v
1
) =
g(u, v
1
) g(u, v
0
)
v
1
v
0
Se v
1
= v
0
ento
h(u, v
0
, v
0
) =
v
g(u, v
0
)
O lema diz que h a inclinao das secantes que convergem inclinao da tangente. Em
dimenso1, a escolha de h nica. Emdimenso maior no nica j que podemos fazer diferentes
escolhas de w na prova anterior.
32
Demonstrao Teorema 2.7. Seja (
1
,
2
, . . . ,
p
), vamos mostrar que, dado qualquer i,
temos
a)
(t) existe e contnua.

b)
(t) soluo duma certa equao diferencial.

Denotemos
0
= (
1
, . . . ,
i1
,
i
0
,
i+1
, . . . ,
p
),
1
= (
1
, . . . ,
i1
,
i
1
,
i+1
, . . . ,
p
),
isto , xamos p 1 variveis e movemos o i-simo termo. Denotamos, para
0
,=
1
,
i
(t,
0
,
1
) =
1
i
1

i
0
[
1
(t)
0
(t)].
Tomando a derivada com respeito a t e usando o Lema de Hadamard
i
(t,
0
,
1
) =
j
soluo
1
i
1

i
0
[G(t,
1
(t),
1
) G(t,
0
(t),
0
)]
=
G C
1
1
i
1

i
0
_
_
d
j=1
h
j
(t,
0
(t),
0
,
1
,
1
)(
j
1
(t)
j
0
(t))
+
p
j=1
f
j
(t,
0
(t),
0
,
1
,
1
)(
j
1

j
0
)
_
_
j
1
=
j
0
j=i
=
1
i
1

i
0
_
_
d
j=1
h
j
(t,
0
(t),
0
,
1
,
1
)(
j
1
(t)
j
0
(t))
+f
j
(t,
0
(t),
0
,
1
,
1
)(
i
1

j
0
)
_
=
d
j=1
h
j
(t,
0
(t),
0
,
1
(t),
1
)
_
1
(t)
j
0
(t)
i
1

i
0
_
+f(t,
0
(t),
0
,
1
(t),
1
)
=
d
j=1
h
j
(t,
0
(t),
0
,
1
(t),
1
)
j
(t,
0
,
1
)
+f(t,
0
(t),
0
,
1
(t),
1
)
onde
33
j
(t,
0
,
1
) =

j
1
(t)
j
0
(t)
i
1

i
0
Portanto, soluo da equao diferencial linear no homognea
() z
=
d
j=1
h
j
z
j
+f
Alm; se calculamos
(t
0
,
0
,
1
) =
1
i
1

i
0
[x
0
x
0
] = 0.
Logo, soluode () com condio inicial z(t
0
) = 0. Denotemos por
0
,
1
(t) a soluo
maximal de
()
0
_
z
= H(t,
0
(t),
0
,
1
(t),
1
) z +f(t,
0
(t),
0
,
1
(t),
1
)
z(t
0
) = 0
onde H (h
1
, . . . , h
d
) e o produto usual. Ns sabemos:
a) A aplicao
(t,
0
,
1
)
0
,
1
(t)
contnua em todo seu domnio (inclusive quando
0
=
1
).
b) Por unicidade
(t,
0
,
1
) =
0
,
1
(t) onde ambas estodenidas.
Portanto, (t,
0
,
1
) =
1
i
1

i
0
[
1
(t)
0
(t)] se estende continuamente ao caso
0
=
1
. Em outras palavras,
(t) existe.
Alm disso, essa extenso satisfaz ()
0
; ou seja, quando
0
=
1
,
_
t
(
(t)) = H(t,
0
(t),
0
,
0
(t),
0
)
(t) +f(t,
0
(t),
0
,
0
(t),
0
)
(t
0
) = 0
onde
H(t,
0
(t),
0
,
0
(t),
0
)
(t) +f(t,
0
(t),
0
,
0
(t),
0
)
=
x
G(t,
0
(t),
0
)
(t) +
G(t,
0
(t),
0
).
Ou seja, provamos que
(t) existe e soluo de

_
_
y
=
d
j=1
x
j G(t,
0
(t),
0
)y
j
+
i
G(t,
0
(t),
0
)
y(t
0
) = 0
34
Em particular,
(t) contnua. Portanto,
(t) satisfaz (2.7).

Observao 6. Agora que j sabemos que
(t) C
1
em , podemos derivar
(t) = G(t,
(t), ).
Assm, temos
(
t
(t)) =
x
G(t,
(t), )
(t) +
G(t,
(t), )
logo
(t) =
t
(t)
35
2.7 Exerccios
Exercicio 1. Seja (Y, d) o espao mtrico denido no Teorema 2.1. Provar que (Y, d) um espao
mtrico completo, isto , toda sequncia de Cauchy convergente.
Exercicio 2. Se F localmente Lipschitziana ento Lipschitz em qualquer compacto. (Dica: se
K compacto ento existe um recobrimento nito)
Exercicio 3. Se (g
i
: X Y )
i
converge uniformemente para g : X Y e (t
i
)
i
t X,
entog
j
(t
j
) g(t). (Falso se a convergncia s pontual)
Exercicio 4. Seja x
n
uma sequncia num compacto X tal que toda subsequncia convergente
converge para um mesmo x. Ento, (x
n
) x.
Exercicio 5. Provar o Corolrio 2.3.
Exercicio 6. Teorema 2.7 implica Teorema 2.6.
Exercicio 7. Provar o Corolrio 2.4.
Exercicio 8. Considere a equao diferencial do pndulo harmnico
_
_
x
= g sen x
x(t
0
) = x
0
x
(t
0
) = v
0
e denote por
(t
0
, x
0
, v
0
, g)
a sua soluo maximal, onde g constante gravitacional.
1.
(t
0
, x
0
, v
0
, g)
est bem denida para todo t R.
2. (t, t
0
, x
0
, v
0
, g)
(t
0
, x
0
, v
0
, g)
(t) C
em R
5
.
36
Captulo 3
Teora Global
No Captulo 2 estudamos o comportamento local das solues de um equao diferencial ordin-
ria. Agora, vamos a estudar o comportamento global de elas.
3.1 Solues Maximais de EDO
Sejam | R
1+d
aberto e F : | R
d
contnua. Seja (t
0
, x
0
) | e consideremos
_
x
= F(t, x)
x(t
0
) = x
0
(3.1)
Denotemos
S(t
0
, x
0
) = : I R
d
solues de (3.1) tais que (t
0
) = x
0
Vamos denir uma relao de ordem parcial. Dadas solues

i
: I
i
R
d
, dizemos que
1

2
def.
I
1
I
2
e
1
(t) =
2
(t), t I
1
Denio 3.1. : I R
d
uma soluo maximal de (3.1), se : I R
d
um elemento
maximal de S(t
0
, x
0
), isto , se no existe
: I
R
d
em S(t
0
, x
0
) tal que
,= .
Exemplo 12. Consideremos | = R
2
e F(t, x) = x
2
, isto , queremos achar as solues maxi-
mais da equao
()
_
x
= x
2
,
x(t
0
) = x
0
.
Podemos achar as solues explcitas usando o mtodo de separao de variveis:
dx
dt
= x
2
dx
x
2
= dt
1
x
= t +C
x(t) =
1
t +C
,
37
38
e alm
x(t
0
) = x
0
x
0
=
1
t
0
+C
C =
1
x
0
t
0
Assm, temos que as solues de () so
x(t) =
x
0
1 x
0
(t t
0
)
.
Temos o seguente resultado
Teorema 3.1:
Para toda soluo : I R
d
existe alguma soluo
0
: I
0
R
d
maximal tal que
0
.
No vamos provar o teorema neste caso mais geral; cuja prova est baseada no Lema de Zorn:
Lema 3.1 (Lema de Zorn):
Se, em um conjunto no vazio e parcialmente ordenado, todo subconjunto totalmente ordenado
tem uma cota superior, ento o conjunto tem um elemento maximal.
Mas, vamos focalizar num caso particular quando temos unicidade de soluo:
Denio 3.2. Dizemos que x
= F(t, x) tem a propriedade de unicidade de soluesse, dadas

solues
i
: I
1
R
d
, i = 1, 2, com
1
(t
0
) =
2
(t
0
), tem-se
1
(t) =
2
(t) t I
1
I
2
Se F loc. Lipschitziana em x, ento x
= F(t, x) tem a propriedade de unicidade.

Teorema 3.2:
Se x
= F(t, x) tem a propriedade de unicidade de solues, para toda soluo : I R

d
existe uma nica soluo
0
: I
0
R
d
maximal tal que
0
.
Demonstrao. Quando x
= F(t, x) tem a propriedade de unicidade, o elemento maximal de

S(t
0
, x
0
)
:
_

S(t
0
, x
0
)
:I
1
R
d
I
_
R
d
t I
(t)
De fato o elemento mximo. Neste caso, a soluo maximal nica.
Em diante, vamos supor que F e localmente Lipschitziana para ter a propiedade de unicidade.
Captulo 3: Teora Global
39
3.2 Comportamento da soluo maximal
Queremos estudar qual o comportamento da soluo quando se aproximar ao bordo do intervalo
maximal de soluo. Primeiro, vejamos um exemplo de como o intervalo de denio depende do
dominio de denio de F
Exemplo 13. Seja | = (1, 1) (1, 1) e consideremos
_
x
= x, F(t, x) = x
x(t
0
) = x
0
Entoas solues so x(t) = x
0
e
(tt
0
)
. Onde esto denidas? Em princpio, em todo R; mas
| = (1, 1) (1, 1) implica (t, (t)) | para tudo t I.
O prximo exemplo diz-nos que, mesmo que o dominio de denio seja todo o espao eucli-
diano, o intervalo maximal de denio no tem que ser toda a reta real
Exemplo 14. Seja | = R
2
e consideremos
_
x
= x
2
, F(t, x) = x
2
x(t
0
) = x
0
Assm, as soluesso
x(t) =
x
0
1 x
0
(t t
0
)
.
No entanto, as solues maximais no esto denidas para todo R.
O seguente teorema fornece informao do comportamento das solues. Se as solues esto
contidas num compacto ento esto denidas em R.
Teorema 3.3:
Seja F loc. Lipschitziana em x. Seja : (a, b) R
d
soluo maximal de x
= F(t, x). Se
b < +, ento
(t, (t)) | quando t b
isto , para todo compacto K |, existe > 0 tal que
(t) / K, t (b , b)
Demonstrao. Seja
: (a, b) R
d
,
soluo maximal e suponhamos b < +.
Dado K | compacto, xamos > 0 tal que
B
2
B
2
| (t
0
, x
0
) K
40
Sabemos que, tomando
0
= min,

M()
, para todo (t
0
, x
0
) K existe soluo
(t
0
, x
0
)
: (t
0

0
, t
0
+
0
) R
d
de
_
x
= F(t, x)
(t
0
) = x
0
onde
M() = sup|F(t, x)| [ (t, x) B
(K)
Suponhamos que existe

t (b
0
, b) tal que (
t, (
t)) K, entopelo Teorema de Exis-

tncia e Unicidade, para todo ponto (
t, (
t)), podemos estender alm de b. e coincidem na

interseo dos domnios implica que podemos denir
: (a, b) (
t
0
,
t +
0
) R
d
(t) =
_
(t), t (a, b)
(t), t (
t
0
,

t +
0
)
Ento, e ,= porque

t +
0
> b. Isto contradiz a hiptese de que maximal.
Vejamos como podemos aplicar o Teorema 3.3
Exemplo 15. Seja
_
x
= x(x 1)
x(t
0
) = x
0
Se x
0
(0, 1), as solues so montonas decrescentes logo a soluo maximal montona
decrescente e (t) (0, 1) para todo t I
.
Vamos provar que I
= R. Por contradio, suponha que b < +. Neste caso, | = R

2
o
qual implica
(t) K, t [0, b].
onde K = [0, b] [0, 1]
compacto
|. Mas, pelo Teorema 3.3, lim
tb
(t) |, o qual uma contradio.
Alm. vamos provar
lim
t+
(t) = 0.
Consideremos
lim
t+
(t) = y
0
[0, 1),
o limite existe por monotonia de . Por outro lado, temos
lim
t+
(t) = lim
t+
F(t, (t)) = lim
t+
(t)((t) 1)
= y
0
(y
0
1).
Se y
0
> 0 ento lim
t+
(t) < 0, que implica lim

t+
(t) = , isto y
0
= 0.
41
Exemplo 16. Seja G : R
d
C
1
R
d
tal que
G(x) x < 0, x R
d
com |x| > 1000
Vamos provar que toda soluo maximal de x
= G(x) est denida em (a, +).

Primeiro, tem-se
d|(t)|
2
dt
< 0 sempre que |(t)| > 1000, isto segue de:
d
dt
|(t)|
2
=
d
dt
(t) (t) = 2(t)
(t) = 2(t)G((t)) < 0
|(t)| > 1000

As soluesque passam pelo bordo da bola estoentrando na bola. Portanto, se : (a, b) R
d
soluo cruzando B(0, R) com R > 1000, este cruzamento tem sentido para dentro
(t) B(0, R) t t
0
(t
0
) = x
0
onde |x
0
| = R,
logo, como B(0, R) compacto, ento b = +.
3.3 Teoremas de Dependncia contnua, Verso Global
Nesta parte vamos a mostrar verses globais dos Teoremas de dependncia contnua respeito nas
condies iniciais e parmetros (Teoremas 2.4 e Teorema 2.5). Primeiro, vamos apresentar a verso
global da dependncia contnua respeito nas condies iniciais:
Teorema 3.4 (Dependncia contnua nas condies iniciais Verso Global):
Dada F : | R
d
contnua e localmente Lipschitziana em x, | aberto de R
1+d
, seja
T =
_
_
(t, t, x) : t I
(t, x) :
(t, x)
soluo de
x
= F(t, x) x(t) = x
e I
(t, x) intervalo maximal de (t, x)

_
_
Ento:
a) T um aberto de R
2+d
b) A aplicao
T R
d
(t, t, x)
(t, x)
(t)
contnua.
42
Mas, como zeramos no caso local, vamos a provar um resultado mais geral, a verso global
da dependncia contnua respeito parmetros. Ista versovo implicar a de dependncia contnua
respeito nas condies iniciais (Exerccio 10)
Teorema 3.5 (Dependncia contnua com respeito a parmetros Verso Global):
Suponhamos que G : 1 R
d
contnua e localmente Lipschitziana na segunda varivel, 1
R
1+d+p
. Dado (t
0
, x
0
,
0
) 1, seja
T(t
0
, x
0
) =
_
_
(t, ) R
1+p
: t I
soluo de
x
= G(t, x, )
x(t
0
) = x
0
_
_
a) T(t
0
, x
0
) aberto.
b) A aplicao
T(t
0
, x
0
) R
d
(t, )
(t)
contnua.
A prova est baseada nas tcnicas que usamos para a prova do Teorema 2.5 e num lema que
tem seu interesse prprio e que pode ser usado em outras situaes. Vamos mostrar duas verses,
a diferencivel e a contnua:
Lema 3.2 (Lema de Gronwall):
1. Sejam , > 0 constantes e seja v : [t
0
, t
2
]
dif.
R tal que
_
v
(t) v(t) + t [t
0
, t
2
]
v(t
0
) = 0
Ento:
v(t)

[e
(tt
0
)
1] t [t
0
, t
2
]
2. Seja u : [t
0
, t
2
] R contnua tal que
u(t)
_
t
t
0
(u(s) +) ds t [t
0
, t
2
]
Ento:
u(t)

[e
(tt
0
)
1] t [t
0
, t
2
]
43
Demonstrao. Vamos provar o item 2). Claramente, 2) implica 1).
2) Seja u : [t
0
, t
2
] R tal que
u(t)
_
t
t
0
(u(s) +) ds t [t
0
, t
2
]
Denotemos
v(t) =
_
t
t
0
(u(s) +) ds
Ento, u(t) v(t) e v : [t
0
, t
2
] R
(a) diferencivel pelo Teorema Fundamental do Clculo.
(b) v(t
0
) = 0
(c) v
(t) = u(t) + v(t) +

Logo,
v
(t) v(t)
e
t
(v
(t) v(t)) e
t
ou seja
_
e
t
v(t)
e
t
_
t [t
0
, t
2
]
Ento, tomando integrais
_
t
t
0
_
e
t
v(t)
ds
_
t
t
0
_
e
t
_
ds
e
t
v(t) e
t
0
*
0
v(t
0
)
e
t
+

e
t
0
Logo, multiplicando por e
t
,
v(t)

[e
(tt
0
)
1]
Demostrao do Teorema 3.5. Consideremos (t, ) T(t
0
, x
0
). Queremos provar que existe
uma vizinhana O de (t, ) tal que O T(t
0
, x
0
). Vamos supor t > t
0
. Caso t t
0
anlogo.
Fixemos t
2
> t tal que [t
0
, t
2
] I
. Vamos denir o seguinte compacto, um entorno tubular de
([t
0
, t
2
]). Seja > 0,
K := (t, x, ) : t [t
0
, t
2
], |x
(t)| , B
()
Queremos mostrar que, por construo, o grco de
est contido em K; ento, se mo-

dicarmos o parmetro , a respectiva soluo est no compacto e est denido at t
2
. Vamos
argumentar, usando o Lema de Gronwall, que os grcos das soluesprximas nopodem se
afastar muito.
Se
noest denida at t
2
, entopelo Teorema 3.3, tem que deixar todo compacto.
44
a) Consideremos > 0 tal que
|G(t, x
1
, ) G(t, x
2
, )| |x
1
x
2
|, (t, x
1
, ), (t, x
2
, ) K
j que G localmente Lipschitziana e K compacto; isto implica a existncia de .
b) Por continuidade da G, dado > 0 existe > 0 tal que
|G(t, x, ) G(t, x, )| ,
se B
(), para tudo (t, x, ), (t, x, ) K e .

c) Alm, sabemos
(t) = x
0
+
_
t
t
0
G(s,
(s), ) ds
(t) = x
0
+
_
t
t
0
G(s,
(s), ) ds
Logo, podemos concluir
|
(t)
(t)| |
_
t
t
0
[G(s,
(s), )
G(s,
(s), )
G(s,
(s), )] ds
|
_
t
t
0
[G(s,
(s), ) G(s,
(s), )] ds
+|
_
t
t
0
[G(s,
(s), ) G(s,
(s), )] ds
a) e b)
_
t
t
0
+
_
t
t
0
|
(s)
(s)|
Portanto
|
(t)
(t)|
_
t
t
0
(|
(s)
(s)| +) ds t
Seja u(t) = |
(t)
(t)|, pelo Lema de Gronwall (Lema 3.2) temos que

|
(t)
(t)|

[e
(tt
0
)
1].
Entopara > 0 pequeno (o qual implica > 0 pequeno). Temos que assegurar que
(s,
(s), ) K
45
Seja t
1
[t
0
, t
2
] mximo tal que
|
(t)
(t)| t [t
0
, t
1
]
Vamos ver que t
1
= t
2
. Vamos escolher > 0 pequeno tal que
[e
(t
0
t
2
)
1] < (1)
Escolhemos > 0 pequeno e denimos o compacto K, isto , < dist (
([t
0
, t
2
]) , 1).
Em K, obtemos constante de Lipschitz e tomamos vericando (1). Logo, tomamos > 0
pequeno e podemos supor no nal que . Ento
|
(t)
(t)|

[e
(t
1
t
0
)
1] < , para todo t (t
0
, t
1
),
logo
(t
1
) K o qual implica que t
1
= t
2
.
Ento, se B
() temos que
(t) K para todo t [t

0
, t
2
]. Isto implica que [t
0
, t
2
]
I
para todo B
(). Portanto, [t
0
, t
2
] B
() T(t
0
, x
0
). Mas [t
0
, t
2
] B
() contm
um aberto contendo (t, ), logo T(t
0
, x
0
) aberto.
Ideia: Dizer que T(t
0
, x
0
) aberto dizer que o intervalo maximal de
varia de um jeito
semicontnuo em , isto , o intervalo de
( perto de ) nopode ser muito menor que I
. No
dizemos que no possa ser maior.
Para provar o item (b) temos que observar o seguinte fato, se B
(), t B
(t)
|
(t)
(t)| |
(t)
(t)| +|
(t)
(t)|

anterior
+
continuidade
= 2
46
3.4 Exerccios
Exercicio 9. Seja G : R
d
C
1
R
d
tal que existe R > 0 tal que
G(x) x 0 x R
d
com |x| > R.
Entotoda soluo maximal de x
= G(x) est denida em (a, +).

Exercicio 10. Provar Teorema 3.4 a partir do Teorema 3.5.
Captulo 4
Equaes Autnomas
4.1 Equaes Autnomas
Seja F : | R
d
, uma funo contnua denida num aberto | R
d
. Consideremos a equao
x
= F(x) (4.1)
Se : I R
d
soluo de (4.1), ento dado qualquer a R, a curva
a
(t) = (t +a)
a
: I a R
d
tambm soluo. Em particular, para todo x
0
| existe soluo
x
0
com condio inicial
x
0
(0) = x
0
. Logo, quando falamos de equaes autnomas, sempre podemos tomar t
0
= 0 sem
perda de generalidade.
Daqui para na frente, vamos supor que (4.1) tem a propriedade de unicidade de solues, em
particular podemos pedir que F seja localmente Lipschitziana. Denotamos por I
x
0
o domnio da
soluo maximal
x
0
de
_
x
= F(x)
x(0) = x
0
(4.2)
Como uma primeira consequna temos
Lema 4.1:
Se (t) soluo de uma equao autnoma (4.1), ento (t) = (t +c) tambm soluo.
Demonstrao.
(t) =
(t +c)
= F(t +c, (t +c)) ( soluo)
= F(t, (t +c)) (F no depende de t)
= F(t, (t))
ento soluo.
47
48
Sejam T = (t, x) : t I
x
e a aplicao
: T R
d
(t, x)
x
(t)
Denio 4.1. A curva parametrizada por t I
x
(t, x) =
x
(t) chamada de trajetria
(rbita) do ponto x |; isto , a curva
x
: t
x
(t).
Alm, | e chamado espao de fases de (4.1).
Vamos a ver agora uma lista de propiedades da aplicao : T R
d
:
Propiedade 1: (0, x) =
x
(0) = x, para todo x |.
Propiedade 2: (t, (s, x)) = (t +s, x) para todo x | e todo s, t I
x
tais que
s +t I
x
.
Prova da Propiedade 2: Dado y =
x
(s) qualquer, ento
y
(t) =
x
(t + s) soluo maximal
de
_
x
= F(x)
x(0) = y
com intervalo maximal I
y
= I
x
s. Logo, pela unicidade de solues temos que
(t, (s, x)) = (t +s, x)
para todo x | e todo s, t I
x
tais que s +t I
x
.
Propiedade 3: contnua.
Prova da Propiedade 3: Pelo Teorema da Dependncia Contnua nas Condies Iniciais (Teo-
rema 2.4).
Propiedade 4: C
k
, se F C
k
Prova da Propiedade 4: Como (t, x) soluo, ento
a)
t
(t, x) = F((t, x))
Alm; pelo Teorema 2.6, se F C
1
,
b)
x
(t, x)
F C
1
C
0
(existe e contnua)
Ccptulo 4: Equaes Autnomas
49
alm disso
c)
t
(
x
(t, x)) =
x
(
t
((t, x)) = DF((t, x))
x
(t, x)
Logo,
d) a) + b) implica que C
1
.
e) a) + d) implica que
t
t
(t, x) C
0
f) Do Teorema de dependncia Diferencivel nas Condies Iniciais (Teorema 2.6) aplicado a c),
se F de classe C
2
ento
x
x
(t, x) C
0
g) Alm disso,
t
(
x
x
(t, x)) =
x
(
t
x
(t, x))
= D
2
F((t, x))(
x
(t, x),
x
(t, x)) +DF((t, x))
x
x
(t, x)
h) e) + f) + c) implica que C
2
Repetindo o argumento, C
k
se F C
k
.
Observao 7. Podemos ver que as derivadas contendo t existem e so contnuas at classe C
k
se
F de classe C
k1
. Podemos ver que na diferenciabilidade com respeito a x onde esto todos
os problemas.
Propiedade 5: Se existem a I
x
e b I
y
tais que
(a, x) = (b, y)
ento
(t, x) = (t + (b a), y), t I
y
Prova da Propiedade 5: Seja z = (a, x) = (1, y). Pela propriedade 2, temos
(t, z) = (t +a, x), t I
z
= I
x
a,
(t, z) = (t + 1, y), t I
z
= I
y
b.
Portanto, (t +a, x) = (t +b, y) para todo t I
z
. Chamando s = t +a, temos
(s, x) = (s + (1 a), y), s I
x
.
Observao 8. O que a propiedade 5 est nos-dizendo que, para equaes autnomas com uni-
cidade de solues, duas trajetrias no podem se cruzar a menos que sejam a mesma trajetria,
salvo translao no tempo.
50
Propiedade 6: Em particular, se (a, x) = (b, x) para algum a ,= b, temos
(t, x) = (t + (b a), x), t I
x
,
isto , (, x) peridica em t e I
x
= R.
Logo, as propiedades precedentes darmos uma classicao dos tipos de trajetrias que podem
acontecer numa equao autnoma
Denio 4.2. Dizermos que uma trajetria de (4.1) :
Injetivas (ou abertas, ou regulares) se
(a, x) ,= (b, x), a ,= b I
x
.
Peridicas (ou fechadas) se existe T ,= 0 tal que
(t, x) = (t +T, x), t I
x
.
Estacionrias (ou constantes) se
(t, x) = x, t R.
Proposio 4.1:
Seja x |. A trajetria t I
x
(t, x) =
x
(t) estacionria de (4.1) se, e somente se,
F(x) = 0.
4.2 Fluxo
A ideia que queremos introduzir a seguinte; vamos xar um tempo t e vamos mover x; e ver as
trajetrias que so geradas. O uxo associado a (4.1) est denido da seguinte forma:
Denio 4.3. Para cada t R, denotamos por
|
t
= x | : t I
x
= x | : (t, x) T,
e denimos a aplicao tempot de (4.1) dada por
f
t
: |
t
|
x (t, x)
Propiedades:
1. f
0
= Id
2. f
t+s
= f
t
f
s
t, s
51
Denio 4.4. Um (pseudo-)uxo em | uma famlia de transformaes
f
t
: |
t
| t R (|
t
|)
tais que
f
0
= Id |
0
= |
f
t+s
= f
t
f
s
t, s R
Ento, temos provado que toda equao autnoma tem um (pseudo-)uxo associado. Um caso
interesante quando |
t
= | para todo t:
Denio 4.5. Dizemos que a equao (4.1) completa se satisfaz alguma das seguintes condies
I
x
= R, para todo x |.
T = R|.
|
t
= |, para todo t R.
Se (4.1) completa, dizemos que f
t
um uxo. Os uxos tambm so chamados grupos a um
parmetro de transformaes.
Proposio 4.2:
Se para todo x |, existe K
x
| compacto tal que (t, x) K
x
para todo t I
x
, ento
I
x
= R para todo x |. Logo, a equao (4.1) completa.
Exemplo 17. Seja 0 e consideremos a equao
_
x
1
x
2
_
=
_
x
2
+x
1
(1 x
2
1
x
2
2
)
x
1
x
2
(1 x
2
1
x
2
2
)
_
.
Para = 0 temos
_
x
1
x
2
_
=
_
x
2
x
1
_
Logo, as trajetrias so crculos para toda condio inicial em R
2
(0, 0) e a trajetria
estacionria (t) = (0, 0). Isto podemos comprovar-l usando coordenadas polares, isto , vamos
fazer a mudana
_
x
1
= cos
x
2
= sen
onde
2
= x
2
1
+ x
2
2
em R
2
(0, 0). Notemos que podemos esqueer o orgem j que sabemos
que uma trajetria estacionria. Ento
_
x
1
x
2
_
=
_
cos
sen
sen +
cos
_
=
_
cos sen
sen cos
__
_
52
de onde
_
_
=
1
_
cos sen
sen cos
_
=
_
0
1
_
o que implica que constante e = t + cte.
Em geral, fazemdo a mesma mudana para coordenadas polares, temos
_
= (1
2
)
= 1
A equao acima uma equao a variveis separadas. Assm, direitamente podemos ver que
(t) = t + cte, em outras palavras, o ngulo de giro de toda trajetria o mesmo. Logo, vamos a
estudar o comportamento qualitativo da equao
= (1
2
) (4.3)
segundo a condio inicial (0) =
0
(0, +). Lembremos que (t) = (0, 0) uma trajetria
estacionria que corresponde com a condio inicial
0
= 0.
Se
0
= 1:
Vemos que (t) = 1 uma trajetria estacionria de (4.3), ou seja, a trajetria (t) =
(cos t, sin t) uma trajetria peridica.
Se
0
(0, 1):
Neste caso, a trajetria de (4.3) pasando por
0
est contida no compacto [0, 1], j que
nopode ir alm de 0 ou 1 pela unicidade de solues. Como primeira consequena temos
que (t) est denida para todo t R. Segundo, de (4.3), temos que
(t) > 0 para todo

t R.
Se
0
> 1:
Ento, o primeiro que podemos observar que a trajetria de (4.3) maior que 1 no intervalo
maximal de denio, pela unicidade de solues, e portanto
(t) < 0 para todo t I
0
.
Isto ltimo implica que I
0
= (a, +) para algum a < 0, j que a trajetria para o futuro,
([0, +)) est contida no compacto [1,
0
], j que vai decrescendo, ento no futuro est
contido em um compacto.
As perguntas agora so
1) a = ?
2) As espirais (x
1
, x
2
) B
1
(0, 0) (0, 0), onde se acumulam?
Para dar resposta s perguntas anteriores, vamos a estudar o comportamento local das solues
en pontos regulares e pontos estacionrios.
53
4.3 Comportamento local de trajetrias regulares
Vamos comear estudando o comportamento local de solues regulares. O seguinte teorema des-
creve completamente esse comportamento e vamos ver que o comportamento local perto de uma
trajetria no estacionria pobre. A prova uma aplicao direta do Teorema da Funo Inversa.
Teorema 4.1 (do Fluxo Tubular):
Seja | R
d
aberto, F : | R
d
de classe C
k
, 1 k , e seja x
0
| tal que F(x
0
) ,= 0.
Ento existe > 0 e : (, ) (, )
d1
| um difeomorsmo tal que
a) (0,

0) = x
0
b) Para todo (
2
, . . . ,
d
) (, )
d1
, a curva
t (t,
2
, . . . ,
d
)
soluo da equao x
= F(x).
Como uma aplicao direita do Teorema do Fluxo Tubular:
Corolrio 4.1:
Seja : (a, b) R
d
uma soluo maximal da equao x
= F(x) e suponhamos que existe

p = lim
tb
(t) |
Ento, b = +e F(p) = 0.
Demonstrao. Seja > 0 pequeno tal que B
(p) | compacto. Como (t) p quando t b

ento existe t
0
tal qua para todo t t
0
temos (t) B
(p), logo b = +pelo Teorema 3.3 .

Agora, suponhamos F(p) ,= 0. Como (t) p; existe uma sequncia t
k
+ tal que
(t
k
) p. Ento, pelo Teorema do Fluxo Tubular, existe > 0 tal que
() lim
k+
(t
k
+

2
) =
p
(
2
),
onde
p
a soluo maximal de
_
x
= F(x),
x(0) = p.
Como F(p) ,= 0, isto implica que
p
(
2
) ,= p. Ento, no existe lim
t+
(t), j que
x
0
(t
k
+

2
) = (t
k
+

2
, x
0
) = (
2
, (t
k
, x
0
))
contnua

p
(
2
)
e
x
0
(t
k
) = (t
k
, x
0
) p,
o qual uma contradio.
54
Observao 9. No necessrio o Teorema da Vizinhana Tubular para provar o corolrio, s a
unicidade da soluo.
Demonstrao do Teorema 4.1. Consideremos g : B
d1
t
(0) | um mergulho C
com g(0) =
x
0
e cuja imagem transversal a
x
0
no ponto x
0
.
Tomamos
: (t,
2
, . . . ,
d
) (t, g(
2
, . . . ,
d
)),
Dom() = (t,
2
, . . . ,
d
) : t I
g(
2
, ...,
d
)
.
Ento, : Dom() | C
k
j que C
k
pelo Teorema da Dependncia Diferencivel
(Teorema 2.6).
A pergunta agora: injetivo? Globalmente, no existe porqu, mas localmente sim:
Armao: A aplicao linear
D(0, 0) : R
d
R
d
um isomorsmo.
Demonstrao da armao. um clculo direito mostrar:
a) D(0, 0)
{0}R
d1 =
(0,
2
, ...,
d
)=(0, g(
2
, ...,
d
))=g(
2
, ...,
d
)
Dg(0)
Como g um mergulho,
D(0, 0)
{0}R
d1 um isomorsmo.
b) D(0, 0)[
R{
0}
=
t
(0, 0) =
(t,

0)=(t, g(
0))=(t, x
0
)=x
0
(t)
t
[
t=0
x
0
(t) =
= F(
x
0
(0)) = F(x
0
) ,= 0.
Ento,
dim(Im D(0, 0)) (d 1)
. .
a)
+ (1)
..
b)
= d,
logo, D(0, 0) um isomorsmo.
Ento, pelo Teorema da Funo Inversa, existe > 0 tal que
(, )
d
difeomorsmo sobre
sua imagem. Assm, provamos o Teorema do Fluxo Tubular.
55
4.4 Transformao de Poincar
Como uma consequna do Teorema do Fluxo Tubular vamos obter:
Lema 4.2 (Existncia da transformao de Poincar):
Seja uma trajetria no estacionria de x
= F(x), onde supomos F C

k
. Dados x e y em ,
sejam D
x
e D
y
subvariedades de codimenso 1 transversais a em x e y respectivamente. Ento,
existe D
x
vizinhana de x dentro de D
x
e existe
P : D
x
Dy
tal que
a) P(x) = y
b) x
e P(x
) = y esto na mesma trajetria

c) P C
k
Observao 10. Isso nos permite estudar o comportamento de trajetrias a partir do comporta-
mento de P, de transformaes. E transformaes so mais fceis de entender que trajetrias j
que P uma transformao em dim d 1.
Demonstrao. Caso 1) Suponha que y est contida no domnio da vizinhana tubular D =
((, )
d
).
x
=
1
(D
x
D) e
y
=
1
(D
y
D)
Ento,
x
e
y
so transversais ao eixo horizontal (, ) 0. Consideremos
Q :
x

y
(t, ) (s, )
onde (s, ) o nico ponto em
y
na mesma horizontal que (t, ). Ento, Q C
k
j que
composio com uma projeo numa variedade C
k
;
x
C
k
. Alm;
Q(0, 0) = z =
1
(y).
Ento, denimos
P = Q
1
x
C
k
,
D
x
vizinhana de x dentro de D
x
sucientemente pequena tal que
D
x
D
x
D,
D
x
transversal a todas as horizontais para y tambm.
56
Caso 2) Se y est longe de x. Cobertura nita de vizinhanas tubulares
x
0
= x
x
n
= y
P
1
: D
0
D
1
.
.
.
P
n1
: D
n1
D
n
= D
y
P := P
n
P
1
P
0
P(x) = y.
Observao 11. O Teorema do Fluxo Tubular pode ser provado para traos compactos.
Exemplo 18. Seja
_
x
1
x
2
_
=
_
x
2
+x
1
(1 x
2
1
+x
2
2
)
x
1
+x
2
(1 x
2
1
x
2
2
)
_
Como j vimos, o sistema equivalente a
_
= 1
= (1
2
)
Consideremos x = y e D
x
= D
y
:
Para qualquer trajetria fora do disco
_
= 1
< 0
(t) = ((t) sen(t), (t) cos(t))
ento
nal
<
inicial
Se o ponto est dentro do disco
nal
>
inicial
Ento, P : D
x
D
x
satisfaz
a) P(x) = x
b) d(P(), x) < d(, x) D
x
x
Portanto, as propiedades anteriores esto nos-dizendo que P uma contrao, logo, estamos pro-
vando que as solues perto de x acumulam em C
1
:=
_
(x, y) R
2
: x
2
+y
2
= 1
_
.
57
4.5 Conjugao de uxos
Sejam |, 1 R
d
abertos e sejam
f
t
: | | t R
g
t
: 1 1 t R
uxos, isto ;
f
0
= Id ; f
t+s
= f
t
f
s
t, s R.
Denio 4.6. Dizemos que f
t
e g
t
so conjugados se existe uma aplicao bijetiva h : | 1
tal que
h(f
t
(x)) = g
t
(h(x)) x | t R,
isto , leva trajetrias do uxo f
t
nas trajetrias do uxo g
t
.
Dizemos que f
t
e g
t
so C
k
-conjugadas se h um difeomorsmo de classe C
k
.
O Teorema do Fluxo Tubular arma que: Na vizinhana de qualquer ponto no-estacionrio,
o uxo de uma equao x
= F(x), F C
k
C
k
-conjugado a um uxo
g
t
(x
1
, . . . , x
d
) (x
1
+t, x
2
, . . . , x
d
)
Isto diz que, numa vizinhana dum ponto regular, todos os uxos so iguais (salvo conjugao).
Esta noo de conjugao no a melhor denio de quando dois uxos so essencialmente os
mesmos. Vamos dar um exemplo aqui para ver que h um problema com as reparametrizaes:
Exemplo 19. Consideremos os sistemas em coordenadas polares
1.
_
= 0
= 1
cujo uxo f
t
(, ) = (, +t)
2.
_
= 0
= 0, 99 = c (0, 1)
cujo uxo g
t
(, ) = (, +ct)
A pergunta agore : So eles conjugados? Suponha que existe h : R
2
R
2
[ tal que
h(f
t
(x)) = g
t
(h(x)).
Em particular,
h(x) = h(f
2
(x)) = g
2
(x) ,= h(x),
O perodo para fechar as trajetrias distinto o qual implica que no existe h : R
2
R
2
conjugao.
Ento, precisamos de uma deniode conjugao que no seja vulnervel a esse tipo de pro-
blema, as reparametrizaes.
58
Denio 4.7. Dois uxos f
t
e g
t
so C
k
-equivalentes se existe h : | 1 difeomorsmo de
classe C
k
que leva trajetrias do uxo (f
t
)
tR
em trajetrias de (g
t
)
tR
preservando o sentido
do tempo.
h(f
t
(x)) = g
(t)
(h(x)),
onde uma funo crescente.
4.6 Pontos estacionrios
Consideremos
x
= F(x)
e seja p | tal que F(p) = 0. Para x prximo de p; temos, pela Frmula de Taylor (supondo
F C
1
), que
(x p)
= x = F(x) =
*
0
F(p) +DF(p)(x p) +O((x p)
2
).
Talvez, na vizinhana de p, o uxo de x
= F(x) seja parecido com o uxo da equao linear

v
= A v
onde A : R
d
R
d
a transformao linear dada por A := DF(p) e v := (x p), na vizinhana
da origem.
Ista observao leva-nos estudar equaes lineares.
59
4.7 Exerccios
Exercicio 11. Seja f : (1, 1) (1, 1) contnua tal que [f(x)[ < [x[ x (1, 1), x ,=
0 e f(0) = 0. Mostrar que, para todo x (1, 1)
f
n
(x) 0 quando n +
60
Captulo 5
Equaes Lineares
A ideia estudar o uxo de equaes
x
= Ax, (5.1)
onde A : R
d
R
d
til e uma transformao linear, em uma vizinhana da origem para poder
entender o uxo em pontos estacionrios de uma equao autnoma. Vamos comear estudiar o
caso de dimenso 1. Neste caso, termos a equao
_
x
= ax
x(0) = x
0
sendo sua soluo dada por
x(t) = x
0
e
at
.
Ento, o uxo da equao
f
t
(x) = e
at
x.
Em geral, d 1, vamos ver que o uxo de (5.1) dado por:
f
t
= e
At
.
5.1 Exponencial de uma aplicao linear
Dada A /(R
d
, R
d
), denimos e
A
/(R
d
, R
d
) como
e
A
= I +A+
A
2
2
+
A
3
3!
+ +
A
n
n!
+ =
i=0
A
i
i!
.
Como /(R
d
, R
d
) um espao vetorial de dimenso nita d d, podemos mun-lo de uma
norma (como dimenso nita, todas as normas so equivalentes). A norma mais prtica
|A|
def
= sup
v1
|Av|,
chamada de norma de operador.
61
62
Observao 12. A intepretao geomtrica e a seguinte: A imagem da bola unitria vai a um
elipside; e |A| o raio do maior eixo.
Vamos a ver agora uma lista de propiedades da aplicaoe
A
/(R
d
, R
d
):
Propiedade 1: |AB| |A||B| A, B /(R
d
, R
d
), submultiplicativa. Isto
tem como consequncia:
_
_
_
_
A
n
n!
_
_
_
_

|A|
n
n!
.
Prova da Propiedade 1: Pela denio da norma de operador
|AB| = sup
v1
|A(B(v))| = sup
v1
_
_
_
_
A
_
B(v)
|B(v)|
_
|B(v)|
_
_
_
_
sup
v1
_
_
_
_
A
_
B(v)
|B(v)|
__
_
_
_
. .
A
sup
v1
|B(v)|
. .
=B
|A||B|.
A propiedade 1 implica que e
A
est bem-denida j que, como

x
n
n!
converge para todo
x R, pelo Critrio de Weierstrass, temos que
Proposio 5.1:
Para toda A /(R
d
, R
d
), a srie
n=0
A
n
n!
converge em /(R
d
, R
d
).
Propiedade 2: |e
A
| e
A
.
Propiedade 3: Se P /(R
d
, R
d
) invertvel, ento
e
PAP
1
= Pe
A
P
1
.
Prova da Propiedade 3: Como P invertvel, termos
e
PAP
1
= 1 +PAP
1
+
PA
2
P
1
2
+ +
PAP
1
n!
= Pe
A
P
1
.
Ccptulo 5: Equaes Lineares
63
Propiedade 4: A e e
A
comutan, isto , e
A
A = Ae
A
.
Propiedade 5: e
A+B
= e
A
e
B
= e
B
e
A
, se A e B comutan.
Propiedade 6: A aplicao
R t e
tA
/(R
d
, R
d
) derivvel, com derivada
d
dt
(e
tA
) = Ae
tA
Ou seja, t e
tA
soluo da equao diferencial
A
= Ax x /(R
d
, R
d
)

= R
d
2
Prova da Propiedade 6: Seja
e
tA
= I +tA+t
2
A
2
2
+ +t
n
A
n
n!
+
e derivando termo a termo
d
dt
(e
tA
) = A+tA
2
+t
2
A
3
2
+ +t
n1
A
n
(n 1)!
= A
_
I +tA+t
2
A
2
2
+ +t
n1
A
n1
(n 1)!
+
_
= Ae
tA
,
podemos fazer a derivao termo a termo porque as duas sries acima convergem.
5.2 Clculo de e
A
Vamos proceder ao clculo da exponencial duma transformao linear. Primeiro, vamos a clcular
os casos onde A diagonalizvel ou nilpotente.
Caso 1: A diagonalizvel.
No caso que A diagonalizvel, temos que existe P /(R
d
, R
d
) invertvel tal que PAP
1
diagonal, isto ,
PAP
1
= (
i
ij
)
i,j=1,...,d
= D.
Ento, pela Propiedade 3, temos
e
A
= e
P
1
DP
= P
1
e
D
P, onde e
D
= (e
ij
)
i,j=1,...,d
Caso 2: A nilpotente.
64
Se A nilpotente; existe k 2 tal que A
k
= 0. Assm, e
A
s uma soma nita de termos,
isto ,
e
A
= Id +A+
A
2
2
+ +
A
k
k!
.
Exemplo 20. Seja
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0 0
_
_
que nilpotente de ordem 3, isto , A
3
= 0.
Ento
e
A
= Id +A+
A
2
2
=
_
_
1 1 1
0 1 1
0 0 1
_
_
.
Para o clculo geral da exponencial de uma matriz, vamos precisar o seguinte resultado de
lgebra Linear:
Teorema 5.1 (Forma Cannica de Jordan):
Dados A /(R
d
, R
d
) e qualquer ,= 0, existe P /(R
d
, R
d
) invertvel tal que
PAP
1
=
_
_
_
_
_
B
1
0
B
2
.
.
.
0 B
R
_
_
_
_
_
onde B
j
so matrizes quadradas tais que
B
j
= D
j
+N
j
, dimD
j
= dimN
j
e D
j
N
j
= N
j
D
j
,
sendo
a) D
j
=
j
Id
N
j
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
ou
65
b) D
j
=
_
_
_
R
j
0
.
.
.
0 R
j
_
_
_ R
j
=
_
j

j
j

j
_
;
j
,= 0
N
j
=
_
_
_
_
_
_
0
2
I
2
0
2
.
.
.
.
.
.
.
.
. I
2
0
2
0
2
_
_
_
_
_
_
I
2
=
_
1 0
0 1
_
Alm disso,
j
e
j
+ i
j
so os valores caractersticos de A; i.e., os zeros do polinmio carac-
terstico
p
A
() = det(AId)
contados com multiplicidade. Em particular,
1. Se dimD
j
= 1 ento N
j
= 0
2. Se dimD
j
= 2 ento N
j
=
_
0 0
0 0
_
Observao 13. 1. Se todos os valores prprios so reais, ento sempre temos o caso a). Logo
PAP
1
= D +N,
onde D diagonal e N nilpotente.
2. Uma matriz da forma
N =
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
_
nilpotente.
Seja e
i
= (0, . . . ,
i
1, . . . , 0), para todo i = 1, . . . , d. Podemos observar:

Ne
1
= 0 N
2
e
1
= 0
Ne
2
= e
1
N
2
e
2
= 0
Ne
3
= e
2
N
2
e
3
=
2
e
1
.
.
.
.
.
.
Ne
d
= e
d1
N
2
e
d
=
2
e
d2
66
Ento;
N
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0
2
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
.
.
.
.
.
. 0
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; N
3
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0
3
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
.
.
. 0
.
.
. 0
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
E por induo temos:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0
d1
.
.
.
.
.
. 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Logo;
e
N
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1

2
2

d1
(d1)!
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2
2
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
3. Suponhamos que N =
_
_
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. 1
0 0
_
_
_
_
. Existe P invertvel tal que
PNP
1
=
_
_
_
_
_
_
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
_
e
1
, . . . , e
d
base cannica.
Ne
1
= 0, Ne
2
= e
1
, . . . , Ne
d
= e
d1
67
Queremos B = v
1
, . . . , v
d
tal que
Nv
1
= 0, Nv
2
= v
1
, . . . , Nv
d
= v
d1
Tomamos
v
1
= e
1
, v
2
= e
2
, v
3
=
2
e
3
, . . . , v
d
=
d1
e
d
5.3 O caso bidimensional
Vamos a estudar o uxo de um campo linear no caso bidimensional que mais simples, para pegar
a ideia do que estamos fazendo. Seja x
= Ax; x R
2
e A /(R
2
, R
2
).
Caso 1) A tem dois autovalores reais distintos
1
<
2
.
Ento, A admite uma base de autovalores, isto , A diagonalizvel, i.e., P invertvel tal
que PAP
1
=
_
2
_
.
Logo,
D =
_
2
_
D = PAP
1
ento, o uxo da equao
f
t
= Pe
tA
P
1
= e
P(tA)P
1
=
_
e
t
1
e
t
2
_
Assim, o comportamento do uxo vai depender do sinal de
1
e
2
.
1.1 Se 0 <
1
<
2
:
x = e
t
1
y = e
t
2
x =
0 estacionrio
t e
tA
x repulsor
(chamado n)
1.2 Se
1
<
2
< 0
Caso contrrio ao anterior.
atrator (n)
1.3 Se
1
< 0 <
2
. Sela:
As trajetrias esto dadas por
(t) = (x(t), y(t)) = (e
t
1
x
0
, e
t
2
y
0
.
Ento, temos
x(t)
2
y(t)
1
= e
t
1
2
x
2
0
e
t
1
2
y
2
0
= x
2
0
y
1
0
,
68
ou seja
(x, y) = x
2
y
1
,
constante ao longo de trajetrias do uxo (integral primeira da equao).
Observao 14. As integrais primeiras foram usadas para calcular solues de uma
E.D.O; h um teorema que diz: Se podemos achar sucientes integrais primeiras de
uma E.D.O., podemos encontrar a expresso analtica da soluo.
Como usar:
Como constante ao longo de trajetrias = as trajetrias so as curvas de nvel
de ; e podemos encontrar as curvas de .
Se
1
= 1 e
2
= 1 = (x, y) = xy = cte. (hiprboles)
1.4
1
= 0 <
2
(Este um caso no genrico, o conjunto das matrizes com
1
= 0
muito pequeno)
(t) =
_
1 0
0 e
t
2
__
x
0
y
0
_
= f
t
(x
0
, y
0
)
1.5
1
< 0 =
2
Anlogo ao anterior.
Caso 2) A tem dois autovalores reais iguais
1
=
2
.
Seja P /(R
2
, R
2
) invertvel (Forma Cannica de Jordan) tal que
2.1 PAP
1
=
_
0
0
_
:
2.1.1 > 0 (repulsor)
2.1.2 < 0 (atrator)
2.1.3 = 0 Todos os pontos so estacionrios.
ou
2.2 PAP
1
=
_
0
0
_
+
_
0
0 0
_
:
Pe
tA
P
1
= e
tD
e
tN
=
_
e
t
e
t
__
1 t
0 1
_
2.2.1 > 0 (repulsor)
(t) =
_
e
t
te
t
0 e
t
__
x
0
y
0
_
= (e
t
x
0
+y
0
te
t
, y
0
e
t
)
69
2.2.2 < 0 Anlogo (atrator)
2.2.3 = 0 (cisalhamento)
Pe
tA
P
1
=
_
1 t
0 1
_
(t) =
_
1 t
0 1
__
x
0
y
0
_
= (x
0
+y
0
t, y
0
)
Pontos estacionrios (x
0
, 0)
Caso 3) Nenhum autovalor real, ento os zeros do polinmio caracterstico so
complexos no reais i, ,= 0
Ento,
PAP
1
=
_

_
Observao 15.
R =
_

_
=
_
0
0
_
+
_
0
0
_
Notemos que A :=
_
0
0
_
e B :=
_
0
0
_
comutam.
Ento; para fazer a exponencial de R, precisamos fazer a exponencial de A e B.
e
R
= e
A
e
B
e
A
sabemos fazer e
A
=
_
e
0
0 e
_
e
B
?
Vamos calcular
_
0
0
_
2
=
_
2
_
=
2
Id
_
0
0
_
3
=
2
Id
_
0
0
_
=
_
0
3
3
0
_
_
0
0
_
4
= (
2
Id)
2
=
4
Id
70
Logo,
e
B
= Id +
_
0
0
_
+
1
2
_
2
0
0
2
_
+
1
3!
_
0
3
3
0
_
+
=
_
1

2
2
+

4
4!
+

3
3!

5
5!
+

3
3!
+

5
5!
1

2
2
+

4
4!

_
=
_
cos sen
sen cos
_
isto ;
e
0
0
=
_
e
0
0 e
_
e
0
0
=
_
cos sen
sen cos
_
Logo,
Pe
tA
P
1
=
_
e
t
0
0 e
t
__
cos t sen t
sen t cos t
_
Logo,
PAP
1
=
_

_
temos
e
PtAP
1
=
_
e
t
0
0 e
t
__
cos t sen t
sen t cos t
_
3.1 > 0, > 0
(t) =
_
e
t
0
0 e
t
__
cos t sen t
sen t cos t
__
x
0
y
0
_
3.2 > 0, < 0 Anlogo considerando a orientao.
3.3 < 0, > 0
3.4 < 0, < 0 Anlogo.
3.5 = 0, ,= 0
71
5.4 Classicao de uxos lineares
Dois uxos (f
t
)
tR
e (g
t
)
tR
so C
k
-conjugados se existe h invertvel tal que h C
k
,
h(f
t
(x)) = g
t
(h(x)) t R e x |.
Dizemos que so C
k
-equivalentes se existe h C
k
difeomorsmo que envia trajetrias de
(f
t
)
tR
em trajetrias de (g
t
)
tR
preservando o sentido do tempo.
h(f
t
(x)) = g
(t)
(h(x)) montona crescente
5.5 Classicao de uxos lineares. Caso diferencivel
Vamos considerar
f
t
(x) = e
tA
x g
t
(x) = e
tB
x
A ideia classicar os uxos. Em geral, no possvel uma classicao dos uxos; mas no caso
linear, vamos conseguir dizer bastante.
Teorema 5.2:
So equivalentes
a) A e B so similares, i.e., P invertvel tal que B = PAP
1
.
b) Os uxos e
tA
e e
tB
so linearmente conjugados; i.e., h pode ser tomada linear.
c) e
tA
e e
tB
so C
k
-conjugados (qualquer 1 k )
Observao 16. No incluimos o caso C
0
em c). Vamos ver que a C
0
conjugao muito dife-
rente da C
1
conjugao. Isso tem a ver com o fato que os autovalores so invariantes por conjuga-
o C
1
.
Demonstrao. a) = b) Se B = PAP
1
ento e
tB
= Pe
tA
P
1
. Isto ,
P(e
tA
x) = e
tB
(Px) t R e x |.
Basta tomar h = P.
b) = c) Trivial.
c) = a) Suponhamos h C
1
difeo tal que
h(f
t
(x)) = g
t
(h(x)) t R e x |.
72
Derivando com relao a t:
Dh(e
tA
x)Ae
tA
x = e
tB
Bh(x) t R e x |. (5.2)
Tomando t = 0; temos
Dh(x)Ax = Bh(x) x |,
e usando a frmula de Taylor
_
_
h(x) = h(0) +Dh(0)x +R
2
(x) lim
x0
R
2
(x)
|x|
2
= 0
Dh(x) = Dh(0) +R
1
(x) lim
x0
R
1
(x)
|x|
= 0
(5.3)
Agora, h : R
d
R
d
verica
h(e
tA
x) = e
tB
h(x).
Como h leva trajetrias em trajetrias e x = 0 um ponto estacionrio ento h(0) um ponto
estacionrio de e
tB
.
Armao: Bh(0) = 0.
Logo, se Bh(0) = 0; de (5.2) e (5.3) temos
[Dh(0) +R
1
(x)]Ax = B[h(0) +Dh(0) +R
2
(x)] = B[Dh(0) +R
2
(x)].
Seja P = Dh(0); ento,
[PABP]x = BR
2
(x) R
1
(x)Ax
Vamos ver que |PABP| = 0. Da equcao anterior temos
|PABP| =
|(PABP)x|
|x|
=
|BR
2
(x) R
1
(x)Ax|
|x|
|B|
|R
2
(x)|
|x|
+|A||R
1
(x)|
x0
0.
Logo, mostramos que para todo > 0 existe > 0 tal que, se |x| < ento
_
_
_
_
(PABP)
x
|x|
_
_
_
_
,
portanto
max
v=1
|(PABP)v|
Como arbitrrio, PABP = 0.
73
Demonstrao da armao. Como h(0) ponto estacionrio, j que x
0 ao longo da trajet-
ria, isto ,
x
= Bx = 0 se, e smente se, Bh(0) = 0.

Observao 17. a) diz que A e B so iguais salvo mudana de base, ento duas matrizes simi-
lares tm os mesmos autovalores e autovetores, com a mesma multiplicidade.
Corolrio 5.1:
Se f
t
= e
tA
e g
t
= e
tB
so C
1
-conjugados, ento A e B tm os mesmos autovalores (com
multiplicidades idnticas).
5.6 Classicao de uxos lineares. Caso contnuo
Agora, vamos pensar em estudar o caso C
0
, e veremos que muito mais rico. Mas, primeiro,
temos que introduzir um conceito.
Denio 5.1. A hiperblica se nenhum valor caracterstico (zero do polinmio caracterstico)
tem parte real nula.
Exemplo 21. Seja x
= Ax, onde
A =
_
0
0
_
.
Eno,
e
tA
=
_
cos t sen t
sen t cos t
_
Consideremos agora
A =
_

_
.
O uxo de A muito instvel; com pequenas mudanas, > 0, o uxo de

A muda completa-
mente. Neste caso, A no hiperblico, os valores caractersticos so i.
5.6.1 Campos Lineares Hiperblicos
Seja A /(R
d
, R
d
) um campo linear hiperblico (corresponde maioria dos sistemas lineares),
ento existem subespaos E
s
, E
u
R
d
tais que
R
d
= E
s
E
u
e satisfazendo:
74
Os subespaos E
s
e E
u
so invariantes por A, isto ,
A(E
s
) = E
s
e A(E
u
) = E
u
.
Os valores caractersticos de A
|E
s so os valores caractersticos de A cuja parte real nega-
tiva.
|E
u so os valores caractersticos de A cuja parte real posi-
tiva.
Denio 5.2. E
s
subespao estvel (Parte real < 0, ento atrator)
E
u
subespao instvel (Parte real > 0, ento repulsor)
Logo, simple vericar que o uxo e
tA
de A satisfaz:
e
tA
(E
s
) = E
s
e e
tA
(E
u
) = E
u
.
e
tA
(x) 0 quando t +, para todo x E
s
.
e
tA
(x) 0 quando t , para todo x E
u
.
Nesta seco quermos provar o seguinte resultado:
Teorema 5.3:
Sejam A, B /(R
d
, R
d
) hiperblicos. So equivalentes:
a) dimE
s
A
= dimE
s
B
( dimE
u
A
= dimE
u
B
)
b) e
tA
e e
tB
so C
0
-conjugados.
c) e
tA
e e
tB
so C
0
-equivalentes.
Para saber que dois uxos hiperblicos so C
0
-conjugados, basta saber se o nmero de valores
caractersticos negativos so iguais.
Exemplo 22.
A =
_
2 0
0 1
_
B =
_
5 0
0 7
_
Logo, pelo Teorema 5.3, e
tA
e e
tB
so topologicamente conjugados mas no so C
1
-conjugados
(para serem C
1
-conjugados precisam ter os mesmos autovalores).
(1) Por um lado, temos
A =
_
2 0
0 1
_
= e
tA
=
_
e
2t
0
0 e
t
_
,
75
logo
(t) = (x(t), y(t)) = (x
0
e
2t
, y
0
e
t
),
de onde obtermos
x(t) = y(t)
2
x
0
y
0
.
(2) Por outro lado,
B =
_
5 0
0 7
_
= e
tB
=
_
e
5t
0
0 e
7t
_
,
de onde,
x(t)
7
= y(t)
5
x
7
0
y
5
0
.
1. Vamos escolher uma curva em (1) e (2) tais que intersectem cada trajetria em um nico
ponto; por exemplo, crculos
1
e
2
. Cuidaremos do ponto estacionrio mais tarde.
2. Vamos denir h :
1

2
homeomorsmo.
3. Estenderemos

h a R
2
da seguinte forma:
Para todo x R
2
(
1
0), existe um nico t
x
R tal que e
txA
x
1
, logo y =
h(e
txA
x)
2
. Ento
h(x) = e
txB
h(e
txA
x)

h(0) = 0
h
1
(y) = e
syA
h
1
(e
syB
y).
Logo,

h contnua e invertvel em R
2
0; na verdade,

h C
(R
2
0) se h :
1

2
C
.
Lema 5.1:
Na construo anterior,

h contnua na origem.
Demonstrao. Seja [x[ < , ento h(x) = e
txB
(h(e
txA
x)). Logo, quando [x[ se aproximar
para zero, t
x
aproxima-se a , o qual implica que e
txB
(h(e
txA
x)) = 0. Estamos dizendo:
i) c > 0 > 0 [ x B
(0), ento t
x
c (dependncia contnua com respeito s condies
iniciais).
ii) > 0 c > 0 [ y
2
, ento e
tB
y B
(0), t > C.
Como uma primeira consequncia do Teorema 5.3 :
76
Corolrio 5.2 (Estabilidade estrutural):
Seja A /(R
d
, R
d
) hiperblico. Ento, para todo B /(R
d
, R
d
) sucientemente prximo de
A (|AB| < ), ento:
1. B tambm hiperblico.
2. Os uxos e
tA
e e
tB
so C
0
-conjugados.
Demonstrao. Os valores caractersticos variam continuamente com a matriz. Ento, o Teorema
5.3 termina a prova.
Quando A hiperblica, mudanas pequenas nos parmetros no alteram o comportamento;
i.e., hiperbolicidade uma condio aberta.
5.6.2 Atratores Hiperblicos
Primeiro, vamos a estudar um caso particular de campo hiperblico, os atratores:
Denio 5.3. Diremos que A /(R
d
, R
d
) um atrator hiperblico se todos os seus valores
caractersticos tm parte real negativa (repulsor se todos tm parte real positiva).
Usando o Teorema da Forma Cannica de Jordan, termos:
Proposio 5.2:
Se A atrator hiperblico, ento existe P invertvel tal que B = PAP
1
satisfaz
B(x) x < 0 x ,= 0,
onde denota o produto euclideo.
Demonstrao. Tomamos B = PAP
1
forma cannica de Jordan de A; tomando pequeno.
B =
_
_
_
B
1
.
.
.
B
k
_
_
_ onde B
j
= D
j
+N
j
,
sendo d
j
= dimB
j
= dimD
j
= dimN
j
e
a) D
j
=
_
_
_
j
.
.
.
j
_
_
_ N
j
=
_
_
_
_
_
_
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_
_
_
_
_
_
ou
77
b) D
j
=
_
_
_
R
j
.
.
.
R
j
_
_
_ R
j
=
_
j

j
j

j
_

j
,= 0
N
j
=
_
_
_
_
_
_
0
j
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
j
0 0
_
_
_
_
_
_
j
= Id
2
=
_
0
0
_
Tomamos
< min[
j
[, [
j
[
Observao 18. Por que no
j
? s o ngulo de rotao da trajetria. No modica a norma
da trajetria.
Escrevemos x R
d
na forma
x = (x
1
, . . . , x
j
, . . . , x
k
) x
j
R
d
j
Logo,
B(x) x = (B(x
1
), . . . , B(x
k
)) (x
1
, . . . , x
k
) =
=
k
j=1
B
j
(x
j
) x
j
=
k
j=1
[D
j
(x
j
) x
j
] + [N
j
(x
j
) x
j
]
Sendo
[N
j
(x
j
)[ [x
j
[
2
D
j
(x
j
) x
j
=
_
j
[x
j
[
2
j
[x
j
[
2
Logo (para o caso real, para o caso complexo anlogo):
B(x) x =
k
j=1
[D
j
(x
j
) x
j
] + [N
j
(x
j
) x
j
] (
j
+)[x
j
[
2
Assm, temos o seguinte resultado geomtrico nas trajetrias:
Corolrio 5.3:
Todas as trajetrias do uxo de B, e
tB
, so transversais s esferas de R
d
apontando para dentro.
Em particular, cada trajetria no estacionria intersecta cada esfera no mximo em um ponto,
de fato, exatamente um ponto.
78
Demonstrao. Basta observar que e
tB
(x
0
) converge a 0 quando t +, i.e.
x
0
,= 0 (t) = e
tB
(x
0
)
t+
0
e alm
|e
tB
(x
0
)|
t+
+.
Seja x
0
= (x
1
, . . . , x
k
), x
j
R
d
j
, ento
e
tB
(x
0
) = (e
tB
1
(x
0
), . . . , e
tB
k
(x
k
)), onde e
tB
j
(x
j
) = e
tN
j
(e
tD
j
(x
j
))
onde
D
j
=
_
_
_
_
_
_
j
.
.
.
j
_
_
_
_

j
< 0 (hiperblica)
_
_
R
j
.
.
.
R
j
_
_
R
j
=
_
j

j
j

j
_

j
< 0
Ento, |e
tD
j
(x
j
)|
_
+ se t
0 se t +
Ento, agora podemos provar a C
0
conjugao de atratores hiperblicos:
Proposio 5.3:
Se A
1
e A
2
so atratores hiperblicos em R
d
, ento os uxos e
tA
1
e e
tA
2
so C
0
-conjugados.
Demonstrao. Seja B
i
dado pela proposio anterior; i.e., a forma cannica de Jordan de A
i
.
B
1
= P
1
A
1
P
1
1
B
2
= P
2
A
2
P
1
2
.
Toda trajetria no estacionria do uxo intersecta s uma vez cada esfera.
i) e
tA
i
e e
tB
i
so linearmente conjugados (j que B
i
= P
i
A
i
P
1
i
).
ii) e
tB
1
e e
tB
2
so C
0
-conjugados.
Comeamos por considerar um homeomorsmo
h : S
1
S
2
79
Estendemos a um homomorsmo como no Lema 5.1:
h : R
d
0 R
d
0
h(x) = e
txB
2
h(e
txB
1
(x))
Finalmente, completamos a denio
h(0) = 0.
5.6.3 Demonstrao do Teorema 5.3
b) = c): Trivial.
a) = b): Suponhamos dim(E
s
A
) = dim(E
s
B
) (ou seja, dim(E
u
A
) = dim(E
u
B
).
Logo,
A
E
s
A
e B
E
s
A
so atratores
Prop. 5.3
= h
s
: E
s
A
E
s
B
homeomorsmo que conjuga os uxos
e
tA
E
s
A
e e
tB
E
s
B
.
Por outro lado,
A
E
u
A
e B
E
u
A
so repulsores
Prop. 5.3
= h
u
: E
u
A
E
u
B
homeomorsmo que conjuga os
uxos e
tA
E
u
A
e e
tB
E
u
B
.
Tomamos
h : R
d
E
s
A
E
u
A
R
d
E
s
B
E
u
B
h(x
s
+x
u
) = h
s
(x
s
) +h
u
(x
u
)
S falta mostrar que h um homeomorsmo e conjuga e
tA
e e
tB
(veja Exerccio 12).
c) = a): Suponhamos que existe um homeomorsmo h : R
d
R
d
que envia trajetrias
de e
tA
em e
tB
preservando o sentido do tempo. Ento, h satisfaz:
a) h(0) = 0
b) h(E
s
A
) = E
s
B
c) h(E
u
A
) = E
u
B
Vamos a mostrar a propiedades de h:
80
a) 0 o nico ponto estacionrio tanto de A quanto de B (A e B no tm ncleo!)
b) Se x E
s
A
= e
t
A
x 0
t +.
Logo, e
tB
h(x)
equivalncia
= h(e
tA
x) 0
t +.
Podemos escrever
h(x) = y
s
+y
u
E
s
B
E
u
B
e ento e
tB
h(x)
_
0
= e
tB
y
s
_
0
+ e
tB
y
u
_
+(em norma)
t +
= y
u
0 = h(x) E
s
B
.
Usamos o seguinte teorema:
Teorema 5.4 (Teorema da invarincia do domnio):
Se m ,= n ento R
n
no homeomorfo a R
m
.
Logo, do lema e teorema anterior temos
dimE
s
A
= dimE
s
B
.
81
5.7 Exerccios
Exercicio 12. h um homeomorsmo e conjuga e
tA
e e
tB
.
82
Captulo 6
Equaes Lineares No Autnomas
Neste captulo vamos estudar eques lineares no autnomas homogneas, isto , equaes da
forma
x
= A(t)x,
onde A : I /(R
d
, R
d
) contnua. Mais geralmente, vamos considerar equaes lineares no
autnomas no homogneas
x
= A(t)x +b(t),
onde A : I /(R
d
, R
d
) e b : I R
d
so contnuas.
Vamos motivar por qu vamos estudar iste tipo de equao. Seja F : R
d
R
d
Lipschitz e
consideremos a equao diferencial
x
= F(x), (6.1)
e vamos denotar
_
f
t
_
tR
o uxo de (6.1), que vamos supor completo.
Se F C
1
, ento a aplicao uxo dada por
: (t, x) f
t
(x)
C
1
e
x
satisfaz:
(
x
)
= DF(f
t
(x))(
x
).
Podemos escrever a equao (6.1) como
x
= DF((t, x))x,
a qual uma equao diferencial linear no autnoma, chamada linearizao da equao (6.1),
sendo
A(t) = DF((t, x))
83
84
6.1 Propriedades das solues de x
/
= A(t)x
Consideremos a equo linear no autnoma homognea da forma
x
= A(t)x, (6.2)
onde A : I /(R
d
, R
d
) contnua. Ento:
1. As solues maximais esto denidas em todo o I.
| = I R
d
.
Demonstrao. Seja I
n
I uma sequncia de intervalos compacto contidos em I tal que
I
n
= I. Denimos
I
n
= u : I
n
R
d
contnua
e
J :

I
n

I
n
(Jh)(t) = x
0
+
_
t
t
0
A(s)u(s) ds.
Como zeramos no Teorema de Existncia e Unicidade (Teorema (2.1)), existe k 1 tal que
J
k
contrao, ento existe um nico ponto xo soluo de () denida em I
n
. Podemos
ver tambm que a sequncia de solues
n
em I
n
equi-Lipschitz. Assm, podemos
extraer uma subsequncia converge para uma soluo em I. Isto termina a prova.
2. Seja J = solues maximais de (6.4). Ento J um subespao vetorial de u : I
R
d
diferenciveis, isto , para toda
1
,
2
J e a R, ento a
1
+
2
J.
3. Sejam
i
(t)
n
i=1
solues maximais com condies iniciais
x
i
=
i
(t
0
), t
0
I.
Ento,
i
n
i=1
linearmente independente se, e smente se, x
i
n
i=1
linearmente inde-
pendente.
Demonstrao. Sejam
i
R tais que
i
(t) = 0. Ento, em particular,
i
(t
0
) = 0,
Ccptulo 6: Equaes Lineares No Autnomas
85
o qual quer dizer:
i
x
i
= 0
x
i
lin. ind.
1
= =
n
= 0.
Suponhamos
i
x
i
= 0. Consideremos
x(t) =
1
1
+ +
n
n
,
que soluo de (6.4) com condio incial x(t
0
) = 0. Alm, a soluo
y(t) = 0,
tambm soluo de (6.4) com y(t
0
) = 0. Logo, por unicidade de soluo, y = x.
4. dimJ = d.
Demonstrao. Seja
T : J R
d
linear bijetiva
x x(t
0
),
ento, fcil ver que T uma isomorsmo. Logo, dimJ = d.
5.
1
, . . . ,
n
linearmente independente se, e smente se,
1
(t), . . . ,
n
(t) linear-
mente independente para todo t I.
Exemplo 23. Sejam u
1
(t) = (t, t
2
) e u
2
(t) = (t, 0), t R. A pergunta , so linearmente
independentes?
1
u
1
+
2
u
2
= 0
1
u
1
(t) +
2
u
2
(t) = 0 t,
se, e smente se,
1
t +
2
t = 0
1
t
2
= 0
_

1
=
2
= 0
Isto , como curvas so linearmente independentes; mas em t = 0, u
1
(0) = u
2
(0).
6.2 Soluo Fundamental
Denio 6.1. Soluo fundamental de (6.4) uma curva
X : I /(R
d
, R
d
)
X(t) =
_
_
_
x
11
(t) x
1d
(t)
.
.
.
.
.
.
x
d1
(t) x
dd
(t)
_
_
_
tal que os vetores coluna formam uma base de J.
86
Vejamos as propiedades das solues fundamentais:
a) X(t) invertvel para todo t I.
b) O vetor coluna x
j
(t) = (x
1j
(t), . . . , x
dj
(t)) soluo de (6.4)
Demonstrao.
x
j
(t) = A(t)x
j
A(t) = (a
ik
(t))
i,k=1,...,d
x
ij
(t) =
d
k=1
a
i
k(t)x
kj
(t)
x
= A(t)x(t)
c) Se X(t) soluo fundamental, ento
Y (t) = X(t)P,
soluo fundamental para toda P /(R
d
, R
d
) invertvel
Demonstrao.
X
= A(t)X X
P = A(t)XP
(XP)
= A(t)XP Y
= A(t)Y.
d) Reciprocamente, se Y (t) soluo fundamental, ento exite P invertvel tal que
Y = XP.
Demonstrao. Podemos escrever
y
j
=
1j
x
1
(t) + +
dj
x
d
(t),
isto ,
y
ij
=
1j
x
i1
+ +
dj
x
id
=
d
k=1
kj
x
ik
(t),
se, e smente se,
Y (t) = (
ij
)
i,j=1,...,d
X,
onde P := (
ij
)
i,j=1,...,d
. Notemos que os
ij
no dependem de t.
87
6.3 Frmula de Liouville
det(
x
(t, x)) = exp
__
t
t
0
tr(A(s)) ds
_
onde t (t, x
0
) denota a soluo de
_
x
= F(x)
x(t
0
) = x
0
Observao 19. O determinante sempre positivo
Isto
(t
0
, x
0
) = x
0
x
0
= (t
0
, ) = Id e
x
(t
0
, x
0
) = Id
onde
A(s) = DF((s, x))
e sendo
tr(DF((t, x))) = div(F((t, x))).
Observao 20. A frmula de Liouville nos permite calcular a derivada espacial do uxo a partir
do divergente do campo de vetores.
Corolrio 6.1:
Se divF = 0 ento det(
x
(t, x)) = 1.
O que est dizendo o corolrio anterior: Sabemos (xo um tempo T)
f
T
: E G
_
_
bijetiva
diferencivel
inversa diferencivel
(supondo ao menos F C
1
)
Vol(G) =
frmula de mudana de variveis

_
E
[ det Df
t
[ =
_
E
[ det
x
(T, )[
=
_
E
1 = Vol(E)
Isto , o uxo conservativo; i.e., preserva volumes.
88
Exemplo 24 (Pndulo simples).
() x
= g sen x g (0, +)
()
_
x
= y
y
= g sen x
Armao: O uxo conservativo.
Demonstrao. Sendo F(x, y) = (y, g sen x)
DF(x, y) : R
2
R
2
aplicao linear
DF(x, y) =
_
0 1
g cos x 0
_
Logo
tr(DF(x, y)) = 0 divF(x, y) = 0
ou seja, o uxo de () conservativo.
Observao 21. Conservativo vem da ideia fsica que os sistemas fsicos so conservativos (se
no tm vazamento).
Teorema 6.1 (Frmula de Liouville):
Seja X : I /(R
d
, R
d
) soluo fundamental e t
0
I qualquer. Ento:
det X(t)
det X(t
0
)
= exp
__
t
t
0
tr A(s) ds
_
89
Demonstrao.
X(t) =
_
_
_
_
_
_
x
11
(t) x
1d
(t)
.
.
.
.
.
.
x
d1
x
1
(t)
x
dd
(t)
x
d
(t)
_
_
_
_
_
_
A(t) =
_
_
_
a
11
(t) a
1d
(t)
.
.
.
.
.
.
a
d1
(t) a
dd
(t)
_
_
_
d
dt
(det X(t))
derivada de uma
aplicao multilinear
det
_
_
_
_
_
_
_
_
x
11
(t) x
1d
(t)
.
.
.
.
.
.
x
i1
(t) x
id
(t)
.
.
.
.
.
.
x
d1
(t) x
dd
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
Alm; temos
x
ij
(t) =
d
k=1
a
ik
(t)x
kj
i, j
ou seja
(x
i1
(t), . . . , x
id
(t)) =
d
k=1
a
ik
(t)(x
k1
(t), . . . , x
kd
(t))
=
k=i
a
ik
(t)(x
k1
, . . . , x
kd
) +a
ii
(t)(x
i1
, . . . , x
id
)
Ento
det
_
_
_
_
_
_
_
_
x
11
x
1d
.
.
.
.
.
.
x
i1
x
id
.
.
.
.
.
.
x
d1
x
dd
_
_
_
_
_
_
_
_
= det
_
_
_
_
_
_
_
_
x
11
x
1d
.
.
.
.
.
.
a
ii
x
i1
a
ii
x
id
.
.
.
.
.
.
x
d1
x
dd
_
_
_
_
_
_
_
_
= a
ii
det X
Logo
(det X(t))
=
k
i=1
a
ii
(t) det X(t) =
(det X(t))
= (tr A(t)) det X(t)

90
6.4 Equaes diferenciais autnomas
Tenhamos
(1) x
= A(t)x x R
d
A : I
contnua
/(R
d
, R
d
)
Podemos olhar como
X
= A(t)X X : I /(R
d
, R
d
)
soluo fundamental
Sendo
det X(t) = det X(t
0
) exp
__
t
t
0
tr A(s) ds
_
Seja x
= F(x), F C
1
. Seja (f
t
)
tR
o uxo de
() x
= F(x)
E sabemos
Df
t
(x) =
x
(t, x
0
)
e soluo da equao diferencial
Z
= DF(f
t
(x))Z Z /(R
d
, R
d
)
onde Z = Df
t
(x
0
) =
x
(t, x
0
).
Logo, DF(f
t
(x)) = A(t); temos
Z
= A(t)Z
e pela frmula de Liouville
det Df
t
(x
0
) = det Df
0
(x
0
)
__
t
0
tr DF(f
s
(x
0
)) ds
_
Como (f
t
)
tR
um uxo
f
0
= Id e Df
0
= Id
91
Logo
det(Df
t
(x
0
)) = exp
__
t
0
tr DF(f
s
(x
0
)) ds
_
e, sendo
tr DF = divF
temos
det Df
t
(x
0
) = exp
__
t
0
divF(f
s
(x
0
)) ds
_
6.5 Equao no homognea
Nesta parte vamos a estudar as solues da equao
x
= A(t)x +B(t), (6.3)

e consideremos a equao homognea
x
= A(t)x.. (6.4)
Primeiro, vamos ver que o espao de solues de (6.3) um espao afm. Portanto
o = solues maximais de (6.3),
um subespao am modelado no espao vetorial o
0
, onde
o
0
= solues maximais de (6.4).
Lema 6.1:
Se u
1
e u
2
so solues de (6.3), ento u
1
u
2
soluo de (6.4). Alm, ee u soluo de (6.3)
e v soluo de (6.4) ento u +v soluo de (6.3).
Logo, para conhecer todas as solues de (6.3), basta conhecer:
1. Alguma soluo de (6.3).
2. Todas as solues de (6.4).
De fato, se conhecermos as solues de (6.4), podemos encontrar alguma soluo de (6.3).
Assim, na verdade, quase que s precisamos estudar a equao homognea.
92
6.6 Mtodo da variao da constante
Seja X(t) soluo fundamental de (6.4). Vamos procurar solues de (6.3) da forma
y(t) = X(t)C(t) onde C : R R
d
.
A ideia encontrar C(t), para isso:
y
(t) = X
(t)C(t) +X(t)C
(t)
X soluo
= A(t)X(t)C(t) +X(t)C
(t)
= A(t)y(t) +X(t)C
(t).
Portanto, y(t) soluo de (6.3) se, e somente se,
X(t)C
(t) = B(t).
Ento
C
(t) = X(t)
1
B(t)
logo
C(t) = C
0
+
_
t
t
0
X(s)
1
B(s) ds
e
y(t) = X(t)
_
C
0
+
_
t
t
0
X(s)
1
B(s) ds
_
Exemplo 25. Seja a equao
x
+x = f(t).
Primeiro, vamos passar ela para a equao equivalente de ordem 1 dada por:
_
x
= y
y
= x +f(t),
ou seja
_
x
y
_
=
_
0 1
1 0
__
x
y
_
+
_
0
f(t)
_
= A(t)
_
x
y
_
+
_
0
f(t)
_
Logo, a soluo da equao homognea
_
x
y
_
=
_
0 1
1 0
__
x
y
_
93
dada por
e
tA
=
_
cos t sen t
sen t cos t
_
.
Seja
_
x(t)
y(t)
_
= X(t)
_
c
1
(t)
c
2
(t)
_
=
_
c
1
cos t +c
2
sen t
c
1
sen t +c
2
cos t
_
,
e consideremos
_
z(t)
w(t)
_
=
_
c
1
(t) cos t +c
2
(t) sen t
c
1
(t) sen t +c
2
(t) cos t
_
.
Ento
_
z
(t) = c
1
(t) sen t +c
1
(t) cos t +c
2
(t) cos t +c
2
(t) sen t
w
(t) = c
1
(t) cos t c
1
(t) sen t c
2
(t) sen t +c
2
(t) cos t
_
z
(t) = w(t) +c
1
(t) cos t +c
2
(t) sen t
w
(t) = z(t) c
1
(t) sen t +c
2
(t) cos t
Para que (z(t), w(t)) seja soluo da equao no homognea, devemos ter
_
c
1
(t) cos t +c
2
(t) sen t = 0
c
1
(t) sen t +c
2
(t) cos t = f(t)
,
ou seja
_
c
1
= f(t) sen t
c
2
= f(t) cos t
Logo,
c
1
(t) = c
1
(0)
_
t
0
f(s) sen s ds,
c
2
(t) = c
2
(0) +
_
t
0
f(s) cos s ds,
6.7 Teoria de Floquet
Nesta parte vamos considerar equaes lineares homogneas
x
= A(t)x (6.5)
onde A : R /(R
d
, R
d
) T-peridica para algum T > 0.
94
Exemplo 26 (Equao de Mathieu). Seja
x
= (a +b sen t)x,
onde a, b R. Ento
_
x
= y
y
= (a +b sen t)x
onde A(t) =
_
0 1
a +b sen t 0
_ _
x
y
_
= A(t)
_
x
y
_
Notemos que A(t) 2-peridica e tr A(t) = 0.
Se A T-peridica, ento
A(t +T) = A(t), t R.
Seja X : R /(R
d
, R
d
) a soluo fundamental de (6.5). Seja Y (t) = X(t +T), ento
Y
(t) = X
(t +T) = A(t +T)X(t +T)

A T-peridica
= A(t)Y (t).
Logo, Y soluo fundamental de (6.5), assm existe P /(R
d
, R
d
) tal que Y (t) = X(t)P,
ou seja
X(t +T) = Y (t) = X(t)P, t R
de onde P := X(0)
1
X(T).
Suponhamos (por um momento) que existe B /(R
d
, R
d
) tal que
P = e
TB
,
logo,
X(t +T) = X(t)e
TB
, t R.
Denotemos
C(t) = X(t)e
tB
,
ento
C(t +T) = X(t +T)e
(t+T)B
= X(t)e
tB
e
(t+T)B
=
= X(t)e
tB
= C(t),
ou seja, C(t) T-peridico.
Teorema 6.2 (Floquet):
Se A T-peridica, ento existe B /(C
d
, C
d
) e existe C : R /(C
d
, C
d
) T-peridica tal
que
X(t) = C(t)e
tB
onde X(t) a soluo fundamental de (6.5).
95
Observao 22. A expresso
X(t) = C(t)e
tB
no Teorema 6.2 chamada Forma normal de solues fundamentais.
Observao 23. 1. Quando tr A 0, ento det P = 1, j que
det X(T)
det X(0)
= 1,
pela Formula de Liouville (tr A 0). Portanto, tr B = 0, j que,
det(e
B
) = e
tr B
.
2. Teorema de Floquet: Para toda equao linear x
= A(t)x com coecientes peridicos,

existe uma mudana de coordenadas que transforma (6.5) em uma equao com coecientes
constantes. Fazendo a mudana
X(t) C(t)
1
X(t) = e
tB
,
sendo e
tB
soluo da equao
y
= By.
6.8 Logaritmos de matrizes
Esto faltando dados no teorema; isso tema ver como fato que nemsempre temos B /(R
d
, R
d
)
tal que P = e
TB
. Vamos lembrar algumas coisas de logaritmos de matrizes:
A pergunta : Dado P /(R
d
, R
d
) invertvel, existe B /(C
d
, C
d
) tal que e
B
= P?
Caso Diagonal: Se
P =
_
_
_
1
.
.
.
d
_
_
_,
diagonal, ento
ln P :=
_
_
_
ln
1
.
.
.
ln
d
_
_
_.
Observao 24. 1. B pode ser tomada real se, e smente se,
i
> 0.
2. B no nica, pois exp 2i peridica o qual implica que log sempre multivalorada.
96
Caso Nilpotente: Se N for nilpotente, no tem sentido porque N no invertvel.
Ento, vamos tentar resolver
I +N = e
B
.
Sabemos de anlise:
log(1 +x) = x
x
2
2
+
x
3
3

x
4
4
+ [x[ < 1,
assim, o candidato natural :
B =
j=1
N
j
j
(1)
j+1
,
que uma soma nita, logo ela converge (veja Exerccio 13).
Observao 25. B real se N nilpotente real.
Caso geral: Podemos supor que P est na forma cannica de Jordan, isto ,
P =
_
_
_
P
1
.
.
.
P
j
_
_
_, P
j
= D
j
+N
j
,
onde
D
j
=
_
_
_
j
.
.
.
j
_
_
_ e N
j
nilpotente,
com D
j
e N
j
complexas. Vamos tomar
B =
_
_
_
B
1
0
.
.
.
0 B
n
_
_
_ onde e
B
j
= P
j
.
Precisamos encontrar B
j
. Logo
e
B
j
= D
j
+N
j
=
j
Id +N
j
=
j
_
Id +
N
j
j
_
= (
j
Id)
_
Id +
N
j
j
_
.
Pelo Caso diagonal, existe
D
j
=
_
_
_
log
j
.
.
.
log
j
_
_
_,
97
tal que e
D
j
= D
j
, log(D
j
) =

D
j
.
Pelo Caso Nilpotente, existe
log
_
Id +
N
j
j
_
Como as matrizes comutam, basta tomar
B
j
:= log(
j
Id) + log
_
Id +
N
j
j
_
Proposio 6.1:
Portanto, para toda P /(C
d
, C
d
) invertvel, existe B /(C
d
, C
d
) tal que e
B
= P.
Quando podemos tomar B /(R
d
, R
d
)?
Primeiro, os autovalores reais tm que ser positivos. Alm, Precisamos analisar tambm os
blocos de Jordan da forma
P
j
= D
j
+N
j
,
onde
D
j
=
_
_
_
R
j
.
.
.
R
j
_
_
_ R
j
=
_
j

j
j

j
_
N
j
=
_
_
_
_
_
_
0 Id
2
.
.
.
.
.
.
.
.
. Id
2
0
_
_
_
_
_
_
Podemos comprovar que matrizes invertveis da forma
R
j
=
_
j

j
j

j
_
,
sempre tem logaritmo (veja Exerccio 14).
Logo, na verdade, a nica questo que temos que analisar se todos os autovalores so reais.
98
6.9 Exerccios
Exercicio 13. Conferir que e
B
= I +N no Caso Nilpotente.
Exercicio 14. Provar que para toda R
j
/(R
2
, R
2
) invertvel, existe

R
j
/(R
2
, R
2
) tal que
e
R
j
= R
j
.
Captulo 7
Estabilidade de Lyapunov
Pelo Teorema de Dependncia Contnua nas Condies Iniciais temos
Para tudos > 0, x | e T > 0, ento existe (, x, T) > 0 tal que, se
d(x, y) < , ento
d(f
t
(x), f
t
(y)) < , t [0, T].
Mas isso no garante que as trajetrias quem prximas para sempre:
Exemplo 27. Seja
A =
_
2 0
0 1
_
,
e consideremos a equao linear
_
x
y
_
= A
_
x
y
_
=
_
2x
y
_
.
Ento, a trajetrias so
x(t) = x
0
e
2t
y(t) = y
0
e
t
,
isto , x(t)y(t)
2
= cte.
Se considerarmos y
_
(x, y) R
2
: x = 0
_
, ento para toda trajetria perto de y, a trajet-
ria ca perto do eixo; mas, perto da origem, se afasta muito rpido.
Mas, se y /
_
(x, y) R
2
: x = 0
_
_
(x, y) R
2
: y = 0
_
, ento toda trajetria perto de
y vai permanecer prximo para sempre.
Denio 7.1. Uma trajetria (t), com (0) = x, estvel (no sentido de Lyapunov) se para
> 0 exite > 0 tal que; para todo y B
(x) a trajetria
y
(t) satisfaz:
_
1. Est denida para todo t I
x
R
+
0
.
2. d((t),
y
(t)) < t I
x
R
+
0
.
99
100
Denio 7.2. Dizemos que assintoticamente estvel se, alm da denio anterior,
d((t),
y
(t)) 0 quando t +
Exemplo 28. Vamos considerar e equao do pndulo simples, isto ,
x
= g sen x.
A trajetria estacionria (x
0
, y
0
) = (0, 0) estvel. Mas, assintoticamente estvel? No,
por conservao de energia.
Alm, (x
0
, y
0
) = (, 0), a trajetria inestvel.
Exemplo 29. Seja
A =
_
2 0
0 1
_
,
e consideremos a equao linear
_
x
y
_
= A
_
x
y
_
=
_
2x
y
_
.
Ento, se y no est nos eixos, as trajetrias so assintoticamente estveis.
Proposio 7.1:
Seja
x
= Ax,
onde A um atrator hiperblico, isto , todos os valores caractersticos tm parte real negativa.
Ento, a trajetria (t) 0 assintoticamente estvel.
Demonstrao. O uxo est dado por
f
t
(x) = e
tA
x,
e, a menos de mudana de base, temos
A =
_
_
_
A
1
.
.
.
A
n
_
_
_ sendo A
i
= D
i
+N
i
onde
D
i
=
_
_
_
i
.
.
.
i
_
_
_ e N
i
nilpotente,
Ccptulo 7: Estabilidade de Lyapunov
101
e vamos supor que no temos blocos complexos por simplicidade.
Logo,
e
tA
=
_
_
_
e
tD
1
e
tN
1
0
.
.
.
0 e
tDn
e
tNn
_
_
_
sendo
e
tD
i
=
_
_
_
e
t
i
0
.
.
.
0 e
t
i
_
_
_ com
i
< 0 (atrator hiperblica)
e
|e
tD
i
| e
t
i
e
t
= min[
i
[
|e
tN
i
|
i
(t) (limitado por ser soma nita por um polinmio de grau k
i
).
Ento, para 0 <
0
< , temos
|e
tD
i
e
tN
i
| e
t
i
(t) Ce
t
0
,
para todo t 0. Provamos que existem
0
> 0 e C > 0 tais que
|e
tA
| Ce
t
0
, t > 0 (7.1)
No caso geral, basta tomar
0
< min[1
i
[ : i = 1, . . . , n.
De fato, (7.1) implica que se y B
(0) para algum pequeno, ento

|f
t
(y)| = |e
tA
y| Ce
t
0
|y| Ce
t
0
.
Assim, para =

C
, temos
|f
t
(y)| e
t
0

estvel. Mas,
|f
t
(y)| e
t
0
0
quando t +, o qual implica que (t) 0 assintoticamente estvel.
Na verdade, podemos provar:
102
Corolrio 7.1:
No caso do atrator linear, todas as trajetrias so assintoticamente estveis.
Demonstrao. Dado x R
d
, a sua trajetria estvel assintoticamente. Queremos comparar:
|f
t
(x) f
t
(y)| = |e
tA
x e
tA
y| = |e
tA
(x y)|
Ce
t
|x y| Ce
t
0
0,
quando t +.
Observao 26. Isto est dizendo que pequenas variaes nas condies iniciais no tm impor-
tncia a longo prazo.
Exemplo 30. Seja
x
= A(t)x,
onde A : R /(R
d
, R
d
) contnua e Tperidica. Pelo Teorema de Floquet (Teorema 6.2),
temos que exitem C : R /(C
d
, C
d
) e B /(C
d
, C
d
) tais que a soluo fundamental
pode-se escrever como:
X(t) = C(t)e
tB
.
Se conhecemos propriedades de B, podemos determinar propriedades de estabilidade de X;
por exemplo, se B um atrator hiperblico, ento todas as trajetrias de
x
= A(t)x,
so assintoticamente estveis. Vamos comprovar a armao. Dadas x(t) = X(t)x
0
e y(t) =
X(t)y
0
, ento
|x(t) y(t)| = |C(t)e
tB
(x
0
y
0
)| Ce
t
0
|x
0
y
0
|,
j que |C(t)| K por ser peridica. Logo, para
|x
0
y
0
| :=

C
,
temos que as trajetrias so assintoticamente estveis.
7.1 O Teorema de Lyapunov
Teorema 7.1 (Lyapunov):
Seja A um atrator hiperblico eR : (a, a) R
d
R
d
C
1
, tal que
R(t, 0) = 0
lim
x0
R(t, x)
x
= 0
103
Ento, a soluo (t) 0 da equao
x
= Ax +R(t, x),
assintoticamente estvel.
Vamos ver a motivao de estudar a estabilidade da equao quase-linear
x
= Ax +R(t, x).
Dada uma soluo (t) de
x
= F(t, x), (7.2)

onde F C
1
, faremos a mudana de varivel
x = y +(t).
Logo x
= y
(t) = F(t, x) = F(t, y+(t)) se, e smente se, y
= F(t, y+(t))
(t).
Usando que
(t) = F(t, (t)) soluo, ento:

y
= F(t, y +(t)) F(t, (t))

Frmula de Taylor
=
x
F(t, (t))y +R(t, y).
A soluo (t) da equao (7.2) corresponde soluo nula (t) 0 da equao
y
= A(t)y +R(t, y)A(t) =

x
F(t, (t)) (7.3)
evidente:
(t) soluo (assintoticamente) estvel de (7.2) se, e smente se, (t) = 0 soluo
(assintoticamente) estvel de (7.3).
O que est falando ento o seguinte:
Se ns tivssemos mtodos para estudar a estabilidade da soluo nula da equao
quase-linear
y
= A(t)y +R(t, y)
Teramos resolvido o estudo de solues estveis quando F C
1
.
Observao 27 (Estratgia para o Caso Geral no Autnomo). No caso geral de uma equao no
autnoma (7.3), o importante saber que
|A(t)| Ce
t
, t > 0.
Mais especicamente:
1. Considerar o uxo
_
f
t
_
tR
da equao linear associada a x
= A(t)x.
104
2. Considerar
:= limsup
1
t
log |f
t
|
Isto est dizendo
|f
t
| e
t
3. Mostrar que < 0 implica estabilidade. chamado expoente de Lyapunov.
Em geral, a estratgia que temos discutido no verdade; precisa de mais condies, como a
condio tcnica de regularidade.
7.2 Funes de Lyapunov
Voltemos ao exemplo do atrator hiperblico. Se A /(R
d
, R
d
) tal que todos os seus valores
caractersticos tm parte real negativa, ento x
0
= 0 assintoticamente estvel.
Seja B a forma cannica de Jordan de A, isto , existe P invertvel tal que B = PAP
1
, onde
B(x) x < 0,
tomando > 0 pequeno.
Logo, dada qualquer soluo x(t) de x
= Bx, temos
|x(t)|
2
0,
j que
d
dt
|x(t)|
2
= 2B(x) x < 0,
ento
x(t) 0,
quando t +. Essa a ideia das funes de Lyapunov.
Denio 7.3. Seja F : | R
d
, | R
d
aberto, de clase C
1
e consideremos
x
= F(x). (7.4)
Seja x
0
| ponto estacionrio. Uma funo de Lyapunov para x
0
uma funo : |
R C
1
tal que
(x
0
) = 0 e (x) > 0, x ,= x
0
(7.5)
Alm, dada qualquer trajetria x(t) de (7.4), denotamos
(t) =
d
dt
(x(t)),
ento satisfaz:
(t) 0, (7.6)
105
para todo t R e para toda trajetria, ou seja, t (x(t)) no-crescente.
Alm, se
(t) < 0, (7.7)
para todo t R e para toda trajetria distinta de x
0
, ento chama-se funo de Lyapunov
estrita.
Exemplo 31. Se A /(R
d
, R
d
) tem todos os valores caractersticos com parte real negativa
(t) = |x(t)|
2
funo de Lyapunov estrita (aps mudana de base na forma cannica).
Exemplo 32. Seja
_
x
= y xy
2
y
= x
3
Neste caso, | := R
2
e vamos a estudar a estabilidade do ponto (x
0
, y
0
) = (0, 0). Seja
: R
2
R
2
dada por
(x, y) =
1
4
x
4
+
1
2
y
2
.
Vamos vericar que funo de Lyapunov:
(t) =
d
dt
(x(t), y(t)) =
x
x
(t) +
y
y
(t) = x
3
(t)x
(t) +y(t)y
(t)
(x
, y
) soluo
= x
3
(t)(
y(t) x(t)y(t)
2
)
y(t)x(t)
3
= x(t)
4
y(t)
2
.
Logo
(t) 0 t trajetria
(0, 0) = 0 e (x, y) > 0 (x, y) ,= (0, 0)
Exemplo 33. Seja
_
x
= x + 2x(x +y)
2
y
= y
3
+ 2y
3
(x +y)
2
e vamos a estudar a estabilidade do ponto (x
0
, y
0
) = (0, 0). Consideremos
(x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
),
ento
(t) = x(t)x
(t) +y(t)y
(t) = x(t)(x + 2x(x +y)

2
) +y(t)(y
3
+ 2y
3
(x +y)
2
)
= x(t)
2
+ 2x(t)
2
(x +y)
2
y(t)
4
+ 2y
4
(x +y)
2
= (x(t)
2
+y(t)
4
) + 2(x(t)
2
+y(t)
4
)(x +y)
2
= (x(t)
2
+y(t)
4
)(2(x +y)
2
1).
106
Vamos considerar
| := (x, y) R
2
[ 2(x +y)
2
1 < 0.
Logo, : | R funo de Lyapunov para (0, 0).
Exemplo 34. Consideremos a equao do pndulo com atrito
_
x
= y
y
= g sen x
vazamento
cy
onde g, c > 0. Vamos ver que (x
0
, y
0
) = (0, 0) um ponto de equilbrio.
Seja
(x, y)
Energia
=
1
2
y
2
cintica
+ (
onde a energia potencial se anula
g g cos x
potencial
)
Ento,
(t) = g sen x x
+yy
= gy sen x gy sen x cy
2
= cy
2
0.
Portanto, diminui a energia; e a energia positiva.
y velocidade
x ngulo
Proposio 7.2:
Seja x
0
| ponto estacionrio. Se existe funo de Lyapunov para x
0
, ento a trajetria de x
0
estvel. Se estrita, ento a trajetria de x
0
assintoticamente estvel.
Demonstrao. Dado > 0, denotamos
M
:= inf(x) : x B
(x
0
) > 0
Por continuidade, > 0 tal que
(x) < M
x B
(0)
j que (x
0
) = 0.
Seja x B
(0). Para todo t 0,

(f
t
(x))
(2)
(x) M
f
t
(x) uxo de x
Logo
f
t
(x) / B
(0)
107
Portanto
_
f
t
(x) B
(0) t 0
f
t
(x) est denida t > 0 (ca em um compacto)
Se estrita, queremos mostrar que
x B
(x
0
) f
t
(x)
t+
x
0
Consideremos qualquer t
n
+e y B
(x
0
) tal que
f
tn
(x) y
Por continuidade de , temos
(f
tn
(x)) (y)
e alm
(f
tn
(z)) < (z)
z ,= x
0
t 0
( estrita)
porque t (f
t
(z)) decrescente.
Suponhamos y ,= x
0
. Ento
(y) > (f
1
(y))
Observao 28. pode ser vista como a energia do sistema.
Mas
(f
1
(y)) < (y) = lim
n+
(f
tn
(x))
(f
1
(y)) = lim
n+
(f
tn+1
(x))
Ento, para quaisquer n, m grandes:
a) (f
tn+1
) < (y)
_
lim
n+
(f
tn+1
(x)) < (y)
_
b) (f
tm
(x)) > (y)
_
lim
m+
(f
tm
(x)) = (y)
_
c) (f
tm
(x)) < (f
tn+1
(x)) desde que tomemos t
m
> t
n
+ 1
Logo
b) + c) = (f
tn+1
(x)) > (y)
a) (f
tn+1
(x)) < (y)
contradio!
= y = x
0
.
108
Proposio 7.3:
Seja x
0
ponto estacionrio, D | domnio aberto tal que x
0
D e : | R C
1
tal que
a)
D
0
D
> 0
b) > 0 em D
Ento, x
0
no estvel.
Demonstrao. Queremos mostrar que existem pontos arbitrariamente prximos de x
0
cuja traje-
tria escapa de B
(x
0
).
Seja x B
(x
0
) D. Suponhamos que
f
t
(x) est denido t 0 e
f
t
(x) B
(x
0
) t 0.
Sabemos
(x) > 0 (= (b))
(f
t
(x)) > (x) t (= (c))
Logo, f
t
(x) / D t.
De fato; como
D
= 0, por continuidade, existe uma vizinhana V de D tal que
f
t
(x) / V t 0
Ou seja, existe um compacto K D tal que f
t
(x) K t 0.
Seja = inf
K
> 0, onde
(x) =
d
dt
t=0
(x(t))
Ento
(f
t
(x)) (x) +t t 0
Logo
(t) +quando t +
Por outro lado
f
t
(x) B
(0) D t 0
e
D
limitada.
Logo, temos a contradio.
109
7.3 Exerccios
Exercicio 15. Esboar o retrato de fases da equao do pndulo simples.
Dica:
E(x, y)
Energia do pndulo
=
energia cintica
1
2
g
2
g cos t
energia potencial
integral primeira.
H alguma trajetria assintoticamente estvel?
Exercicio 16. 1. Estudar a estabilidade assinttica ou no assintotica das equaes x
= Ax,
onde
a) A =
_
0
0 0
_
b) A =
_
0
0
_
c) A =
_
0 0
0 1
_
Quando temos algum autovalor com parte real nula, em geral, no podemos garantir a
estabilidade ou no de uma trajetria nem a estabilidade assinttica.
2. Dada qualquer matriz A /(R
d
, R
d
) existe B /(R
d
, R
d
) tal que
e
B
= A
2
Observao 29. Se e
B
= A = (e
B
2
)
2
= A. Ou seja, se A tem logaritmo, ento A tem
raiz quadrada.
Toda matriz que tem raiz quadrada tem logaritmo.
Exercicio 17. Mostrar que (0, 0) assintoticamente estvel para o pndulo com atrito.
110
Captulo 8
Teorema de Poincar-Bendixson
Primero, vamos a comenar com uma serie de denies e fatos gerais que vo ser vlidos em
qualquer dimenso.
Denio 8.1. Seja | R
d
aberto e F : | R
d
de clase C
1
. Seja p | tal que o uxo f
t
(p)
est denido para todo t 0. O conjunto limite de p o conjunto de puntos de acumulao
de f
t
(p) quando t +, isto ,
(p) =
_
x | : t
n
+tal que f
tn
(p) x
_
.
Analogamente, seja p | tal que o uxo f
t
(p) est denido para todo t 0. O conjunto
limite de p o conjunto de puntos de acumulao de f
t
(p) quando t , isto ,
(p) =
_
x | : t
n
tal que f
tn
(p) x
_
.
Exemplo 35. O primeiro exemplo que podemos pensar no atrator hiperblico. Nesta caso,
claro que para todo p R
d
0 temos que
(p) = 0 .
Segue do fato que o origem asintticamente estvel.
O Teorema de Poincar-Bendixson diz que, esencialmente, os quatros exemplos anteriores so
todas as situaes possveis em dimenso 2. Em dimenso maior tem muitas mais situaes.
Uma primeira observao a seguinte:
Proposio 8.1:
Se a trajetria, , de p | peridica, ento
(p) = e (p) = .
Vamos continuar estudando a estructura do conjunto limite:
111
112
Proposio 8.2:
Suponhamos que f
t
(p) est denida para todo e
_
f
t
(p) : t 0
_
est contido num compacto K.
Ento
1. (p) ,= .
2. (p) invariante pelo uxo.
3. (p) compacto.
4. (p) conexo.
Demonstrao. Vamos comear a prova:
1. trivial por compacidade.
2. Sejam q (p) e s R. Como q (p), existe t
n
+ tal que f
tn
(p) q. Ento,
por continuidade do uxo, temos
f
tn+s
(p)
tn+
f
s
(q),
assm, pela denio de conjunto limite, temos f
s
(q) (p).
3. O primeiro que temos que observar que (p) K, j que,
_
f
t
(p) : t 0
_
K. Logo,
basta mostrar que (p) fechado.
Seja q
n
(p) uma sequncia convergindo para algum q. Intuitivamente, trajetria de
p pasa arbitrariamente perto de q
n
. Por denio, como q
n
(p), existe uma sequncia
_
t
n
j
_
+quando j +tal que f
t
n
j
(p) q
n
quando j +para todo n.
Seja > 0 qualquer, ento:
Existe n
0
tal que
dist(q, q
n
) /2 para todo n n
0
,
j que q
n
q.
Fixado n
0
, existe j
0
tal que
dist(f
t
n
0
j
, q
n
0
) /2 para todo j j
0
,
j que f
t
n
j
(p) q
n
quando j +para todo n.
Logo, por um argumento diagonal, podemos extraer uma subsequncia s
n
:= t
n
j(n)
+
tal que
f
sn
(p) q quando n +.
113
4. Suponhamos que (p) no conexo. Ento, existem abertos disjuntos no vazos Ae B tais
que (p) A B e (p) A ,= , = (p) B. Sejam q
A
(p) A e q
B
(p) B.
Pela denio de conjunto limite, temos sequncias t
n
+ e s
n
+ tais
que
f
tn
(p) q
A
e f
sn
(p) q
B
.
claro que podemos reordenar as sequcias e tomar subsequncias tais que
t
1
< s
1
< t
2
< s
2
< . . . < t
n
< s
n
< . . .
Assm, podemos achar uma sequncia u
n
tal que t
n
< u
n
< s
n
e f
un
(p) A B.
Isto claro j que A B no conexo e
_
f
t
(p) : t [t
n
, s
n
]
_
conexo. Agora, como
_
f
t
(p) : t 0
_
est contido num compacto, podemos extraer uma subsequncia de u
n
tal que f
un
(p) converge para algum r K. Alm, como f
un
(p) ,A B, obtermos que
r ,A B, mas r (p), o qual uma contradico. Logo (p) conexo.
8.1 Teorema de Poincar-Bendixson
Nesta parte vamos focalizar no caso de equaes no plano, isto , | = R
2
. A topologa do plano
vai nos dar informao das solues.
Teorema 8.1 (Teorema de Poincar-Bendixson):
Suponhamos | R
2
e p | tal que
_
f
t
(p) : t 0
_
est contido num compacto K. Suponha-
mos que F tem um numero nito de pontos estacionrios. Ento:
Se (p) contm apenas pontos estacionrios, ento (p) um nico ponto estacionrio.
Se (p) contm apenas pontos regulares, ento (p) uma trajetria fechada.
Se (p) contm pontos regulares e estacionrios, ento
(p) =
n
_
i=1
z
i

_
jI
j
,
onde z
i
n
i=1
so pontos estacionrios e
j
jI
so trajetrias regulares tais que
(
j
) = z
j
1
e (
j
) = z
j
2
,
onde z
j
1
, z
j
2
z
i
n
i=1
.
Vamos a provar o Teorema de Poincar-Bendixson por uma sequncia de lemas:
114
Lema 8.1:
Seja x (p) ponto regular e uma seco transversal ao uxo emx. Ento, existe s
n
+
tal que f
sn
(p) para todo n N e
f
sn
(p) x.
Demonstrao. Como x (p), por denio existe uma sequncia t
n
+ tal que
f
tn
(p) x.
Alm, um ponto regular, pelo Teorema do Fluxo Tubular (Teorema 4.1), existe > 0 e :
(, ) (, )
d1
| um difeomorsmo tal que
a) (0,

0) = x
0
b) Para todo (
2
, . . . ,
d
) (, )
d1
, a curva
t (t,
2
, . . . ,
d
)
soluo da equao.
Seja O =
_
(, ) (, )
d1
_
e vamos considerar = O.
Agora, podemos considerar a subsequncia, que denotamos da mesma forma, f
tn
(p) O. De-
notemos

=
1
() e (
t
n
, q
n
) :=
1
(f
tn
(p)). De fato, se reduzimos o tamanho da vizinhana
no Teorema do Fluxo Tubular, podemos supor que

interseca cada trajetria
t (t,
2
, . . . ,
d
)
onde (
2
, . . . ,
d
) (, )
d1
, em um nico ponto.
Logo, para cada n, existe
n
(, ) tal que (
t
n
+
n
, q
n
)

. Assm, a sequncia s
n
:=
t
n
+
n
satisfaz as condies do lema.
De fato, Lema 8.1 certo em qualquer dimenso. Agora, em dimenso 2, a seco transversal
um mergulho do intervalo (0, 1) em |, isto , : (0, 1) . Ento, possvel escolher uma
relao de ordem em .
Sejam x
1
, x
2
, dizemos que x
1
x
2
se u
1
u
2
, onde (u
i
) = x
i
, i = 1, 2.
Lema 8.2:
Seja x (p) ponto regular e uma seco transversal ao uxo em x. Sejam s
1
< s
2
< . . . <
s
n
< . . . os valores tais que f
s
i
(p) dados pelo Lema 8.1. Ento x
n
:= f
sn
(p) montona
em . Em particular, uma seco transversal interseca (p) no mximo em um ponto.
Demonstrao. O primeiro que debemos notar que s > 0 : f
s
(p) um conjunto dis-
creto. Isto segue-se do Teorema do Fluxo Tubular. Denotemos por : (0, 1) o mergulho de
. Podemos usar o Teorema do Fluxo Tubular para obter o mergulho.
Seja x
1
= f
s
1
(p) e x
2
= f
s
2
(p) = x
2
as duas primeiras intersees de
_
f
t
(p) : t 0
_
com
.
115
Se x
1
= x
2
, ento a trajetria de p peridica e x
n
= x
1
para todo n.
Se x
1
< x
2
, vamos provar que x
2
< x
3
, e por induco, x
n
< x
n+1
. Sejam 0 < u
1
< u
2
<
1 tais que (u
i
) = x
i
, i = 1, 2. Consideremos a curva formada por
=
_
f
t
(p) : s
1
t s
2
_
(u) : u
1
u u
2
.
claro observar que uma curva fechada e simple. Logo, pelo Teorema da Curva de
Jordam, desconeta o plano. Pelo Teorema do Fluxo Tubular, f
t
(p) est no interior de ,
para s
2
< t < s
2
+ (onde dado pelo Teorema do Fluxo Tubular). Isto segue-se do fato
que as trajetrias se deslocan todas na mesma direco na vizinhana dada pelo Teorema do
Fluxo Tubular.
Ento, a curva :=
_
f
t
(p) : t > s
2
_
no pode sair do interior de . no pode intersecar
_
f
t
(p) : s
1
t s
2
_
por unicidade de soluo, e no pode intersecar (u) : u
1
u u
2
j que as trajetrias esto se deslocando para o interior de no segmento (u) : u

1
u u
2
.
esta contida no interior de , isto implica que x
2
< x
3
j de (0, u
1
) est no exterior de
e no pode intersecar (u
1
, u
2
).
Se x
1
< x
2
, vamos provar que x
2
< x
3
, e por induco, x
n
< x
n+1
. Anlogo.
Suponhamos que existem x, y (p) . Pelo Lema 8.1, existem sequncias t
n
+e
s
n
+tais que
x
n
:= f
tn
(p) x e y
n
:= f
sn
(p) y.
Mas, um conjunto ordenado tm um limite nico, isto , x = y. Por tanto, (p) contm
um nico ponto.
Lema 8.3:
Seja x (p). Se (x) contm pontos regulares, ento x peridico, com trajetria
x
, e (p) =
x
.
Demonstrao. Primeiro, vamos mostrar que x peridico. Seja z (x) um ponto regular.
Como (p) invariante pelo uxo (Proposition 8.2), temos
(z) (x) (p).
Pelo Lema 8.2, temos que
z
(p) = z, onde
z
uma seco transversal ao uxo de z.
De novo, como (p) invariante pelo uxo, temos
_
f
t
(x) : t 0
_
(p),
logo
_
f
t
(x) : t 0
_

z
= z ,
116
o qual implica que x peridico.
Segundo, seja
x
a trajetria peridica pasando por x, ento (p) =
x
. Suponhamos que
(p) ,=
x
. Sabemos que
x
(p) e vamos supor que O := (p)
x
,= .
Como
x
fechado e (p) conexo, ento O aberto. Logo, existe y
0

x
e uma sequncia
y
k
(p)
x
tais que y
k
y
0
.
Como y
0

x
, ento regular. Seja
0
uma seco transversal de y
0
e pelo Teorema de Fluxo
Tubular podemos supor que y
k

0
para todo k. Pelo Lema 8.2 sabemos que y
k
(p)
0
=
y
0
, o qual uma contradico. Logo, (p) =
x
.
Agora, vamos provar o Teorema de Poincar-Bendixson:
Prova do Teorema 8.1. Se (p) contm apenas pontos estacionrios: Ento, como (p)
conexo (Proposio 8.2) e o nmero de pontos estacionrios, logo (p) um nico ponto
estacionrio.
Se (p) contmapenas pontos regulares: Seja x (p) umponto regular, ento (x) ,=
j que
_
f
t
(x) : t 0
_
(p) K,
K compacto. Alm, como (x) (p), todo ponto z (x) ,= regular. Logo, pelo
Lema 8.3, temos (p) =
x
, onde
x
uma trajetria fechada.
Se (p) contm pontos regulares e estacionrios: Seja qualque trajetria regular contida
em (p). Ento, argumentando como no ponto anterior, temos que () ,= e ()
(p). Agora, se () tiver pontos regulares, ento (p) seria uma trajetria peridica, que
contradiz o fato que (p) contm pontos estacionrios.
Portanto, () s contem pontos estacionrios, logo (p) um nico ponto estacionrio.
Analogamente para (). Isto terminar a prova do teorema.
8.2 Teorema de Poincar-Bendixson na Esfera
O prximo paso que vamos dar fazer uma generelizao do Teorema de Poincar-Bendixson
para a esfera. Seja
S
2
:=
_
(x
1
, x
2
, x
3
) R
3
: x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
= 1
_
a esfera de raio 1 contida emR
3
. Consideremos F : | R
3
tal que | R
3
um aberto continda
a esfera, S
2
|, e F(x), x = 0 para todo x S
2
. Aqu, , denota a mtrica Eucldea.
Notemos que a condio F(x), x = 0 para todo x S
2
est nos-dizendo que F(x) T
x
S
2
para todo x S
2
, isto , est no espao tangente da esfera em x. Neste caso, podemos observar
que, para todo x S
2
, temos
f
t
(x) S
2
para todo t R,
117
ou seja, as trajetrias esto denida para todo R. Isto segue do fato que esto contidas em um
compacto.
Agora, consideremos o uxo restrito a S
2
,
f
t
: S
2
S
2
, t R.
Teorema 8.2:
Se F tem um nmero nito de pontos estacionrios, para todo p S
2
o conjunto (p) satisfaz:
Se (p) contm apenas pontos estacionrios, ento (p) um nico ponto estacionrio.
Se (p) contm apenas pontos regulares, ento (p) uma trajetria fechada.
Se (p) contm pontos regulares e estacionrios, ento
(p) =
n
_
i=1
z
i

_
jI
j
,
onde z
i
n
i=1
so pontos estacionrios e
j
jI
so trajetrias regulares tais que
(
j
) = z
j
1
e (
j
) = z
j
2
,
onde z
j
1
, z
j
2
z
i
n
i=1
.
Demonstrao. A prova a mesma que o Teorema 8.1, s precisamos do Teorema da Curva de
Jordam que vlido na esfera por ser simplesmente conexa.
8.3 Aplicaes: Equao de Van der Pool
Da Engenharia Eltrica, termos a seguinte equao de Van der Pool
x
+(x
2
1)x
+x = 0 (8.1)
Vamos aplicar o Teorema de Poincar-Bendixson para provar:
Teorema 8.3:
A equao de Van der Pool (??) possui uma trajetria peridica.
Demonstrao. Seja g(x) = (x
2
1) e sua primitiva
G(x) =
_
g(x) dx =
_
x
3
3
x
_
.
Vamos a fazer agora a mudana de variveis:
118
_
u
= v G(u)
v
= u
Vamos ver que o sistema anterior equivalente equao de Van der Pool (??)
u
= v
(u)u
= u g(u)u
+u +g(u)u
= 0.
Seja
F(u, v) = (v G(u), u).
Estudaremos as trajetrias de F.
Primeiro, vamos a estudar os pontos estacionrios: F(u, v) = 0 se, e smente se,
_
u = 0,
v = 0,
logo: A origem o nico ponto estacionrio. Seja p = (0, 0).
Segundo, vamos tentar entender um pouco melhor as trajetrias. Para isso, vamos considerar
uma funo auxiliar (podemos pensar nela como uma funo de Lyapunov). Seja
(u, v) = |(u, v)|
2
= u
2
+v
2
.
Queremos estudar como evolui ao longo de uma trajetria. Dada uma trajetria (u(t), v(t)),
temos
d
dt
(u(t), v(t)) =
u
u
+
v
v
= 2uu
+ 2vv
2uv 2uG(u)
2vu
= 2uG(u),
logo,
d
dt
= 2u(t)G(u(t)).
Temos: uG(u) 0 em (
3,
3) R e uG(u) = 0 se, e smente se, u = 0. Portanto,

d
dt
(t) 0,
e a funo t (t) montona crescente. Logo, p (0, 0) um repulsor.
Consideremos uma trajetria qualquer; como a origem um repulsor, nenhuma trajetria con-
tm p no conjunto -limite. Logo, se conseguirmos achar uma trajetria contida num compacto, o
Teorema de Poincar-Bendixson diz que a equao tem um trajetria peridica.
119
Uma trajetria comeando em um ponto A no eixo V vai cortar de novo o eixo V em um
ponto E; logo, se escrevermos
A = (0, a) e E = (0, e).
Temos 3 possibilidades:
_
_
a > e,
a < e,
a = e.
Vamos que a e. Notemos que F mpar; isto ,
F(u, v) = F(u, v).
Logo, o campo de vetores invariante por simetria com respeito origem, isto , se
trajetria, ento = trajetria. Logo, = I
1
I
2
fechada e simples. Aqum, I
1
e
I
2
so os traos do eixo conectando e .
Seja D o domnio interior de ; logo para todo x D temos que f
t
(x) D, para todo t 0.
Ento, pelo Teorema de Poincar-Bendixson diz que (x) contm rbita peridica.
Temos que provar que a > e se, e smente se, (A) > (E). Ou seja, temos que provar:
Armao:
_
E
A
d < 0,
se a sucientemente grande.
Demonstrao. Seja
_
E
A
d =
_
B
A
d +
_
D
B
d +
_
F
D
d.
Ento, vamos a estudar cada integral. Primeiro, usando a mudana de variveis
du
dt
= u
= v G(u),
temos
_
B
A
d =
_
t
B
t
A
d
dt
dt =
_
u
B
u
A
d
dt
dt
du
du =
_
u
B
=
3
u
A
=0
2uG(u)
1
v G(u)
du =
=
_

3
0
2uG(u)
v(u) G(u)
du,
ou seja
_
B
A
d =
_

3
0
2uG(u)
v
a
(u) G(u)
du.
120
Quando a +, ento v
a
+uniformemente em [0,
3], logo
_
B
A
d 0 quando a +.
Analogamente,
_
E
D
d 0 quando a +
j que e +quando a +.
Por outro lado,
_
D
B
d =
_
t
A
t
B
d
dt
dt =
_
v
D
v
B
d
dt
dt
dv
dv
_
v
D
v
B
2uG(u)
1
u
dv =
= 2
_
v
D
v
B
G(u) dv.
Logo,
_
V
D
V
B
G(u) dv
G0

_
V
D
V
B
G(u) dv
u
1
3
+ em [V
D
, V
B
]
G|C

_
V
D
V
B
[C
[ dv
_
V
D
V
B
G(u) dv [C
[comprimento(V
D
, V
B
)
[C
[[B
[,
ento,
_
D
B
d [C
xo
[B
[
quando a+
+
.
Captulo 9
Hiperbolicidade
9.1 Pontos estacionrios Hiperblicos
Seja F : | R
d
de clase C
1
, | R
d
aberto. Seja p | um ponto estacionrio da equao
autnoma
x
= F(x),
isto , F(p) = 0. Denotamos a transformao linear
A := DF(p) : R
d
R
d
.
Denio 9.1. Dizemos que p | um ponto estacionrio hiperblico se todos os valores
caractersticos de A tem parte real no nula. Equivalentemente, A um campo linear hiperblico.
Em particular,
Dizemos que p | um atrator se, e smente se, todos os valores caractersticos tem
parte real negativa.
Dizemos que p | um repulsor se, e smente se, todos os valores caractersticos tem
parte real positiva.
Dizemos que p | uma sela em qualquer outro caso.
Como uma primeira observao temos que o nmero de pontos estacionrios hiperblicos num
compacto nito j que:
Proposio 9.1:
Se p | um ponto estacionrio hiperblico, ento p isolado.
Demonstrao. Se p | hiperblico, todos os valores caractersticos de A := DF(p) tem
parte real no nula. Isto implica que A : R
d
R
d
um isomorsmo e, pelo Teorema da Funo
Inversa, F um difeomorsmo numa vizinhana de p, o qual termina a prova.
121
122
Uma segunda observao que os pontos hiperblicos no perdem a hiperbolicidade para
campos de vetores prximos, isto
Proposio 9.2:
Seja F : | R
d
de clase C
1
, | R
d
aberto. Seja p | um ponto estacionrio hiperblico de
x
= F(x).
Seja F
: | R
d
, (, ), uma familia de campos de vetores a 1parmetro, sendo
F := F
0
. Suponhamos alm que F
C
1
respeito de . Ento, existe um nico p
denido numa
vizinhana de = 0 tal que
_
F
(p
) = 0,
p
0
= p.
Demonstrao. Consideremos a equao
x
= F
(x), (, ).
Conhocemos a soluo para = 0 que p |. Seja a aplicao
: (, ) | R
d
(, x) F
(x),
logo, como F
C
1
em , temos que
(0,p)
= DF
(p)
|(0,p)
= DF(p)
um isomorsmo e, pelo Teorema da Funo Implicita, existe um nico p
denido numa vizi-

nhana de = 0 tal que
_
F
(p
) = 0,
p
0
= p.
Exemplo 36. Seja F : R R dada por F(x) = x
2
. Ento, fcil vericar que p = 0 ponto
estacionrio de x
= F(x). Agora, consideremos

x
= F
(x) = x
2
+, (, ).
Se > 0, ento x
= F
(x) no tem pontos estacionrios e, portanto, p = 0 no um ponto

hiperblico de x
= x
2
.
Hiperbolicidade
123
Exemplo 37. Seja A /(R
d
, R
d
) uma transformao linear hiperblica. Ento, p = 0 um
ponto estacionrio da equao
x
= F(x) = Ax.
Consideremos as equaes
x
= F
(x) = Ax +.
Ento, F
(p
) = 0 se, e smente se, p
= A
1
(lembremos que A invertvel).
Lema 9.1:
Seja p | umponto estacionrio de x
= F(x), ento e
DF(p)
temtodos os valores caractersticos
tem mdulo diferente de 1.
Demonstrao. Como DF(p) s tem valores caractersticos com parte real no nula, e
DF(p)
s
tem valores caractersticos com mdulo diferente de 1.
Lema 9.2:
Seja p | um ponto estacionrio de x
= F(x) e seja = f
1
o uxo ao tempo 1. Ento,
B = D(p) tal que todos seus valores caractersticos tem mdulo diferente de 1.
Demonstrao. Dado x |, sabemos que
x
(t) = Df
t
(x)
soluo da equao diferencial
_
X
= DF(f
t
(x))X
X(0) = Id
Tomando x = p; conclumos que
p
(t) = Df
t
(p) soluo de
_
X
= DF(p)X
X(0) = Id
,
j que p ponto estacionrio e, portanto, f
t
(p) = p para todo t R. Logo,
p
(t) = Df
t
(p) = e
tDF(p)
.
Denio 9.2. Dizemos que uma aplicao linear B : R
d
R
d
hiperblica se todos seus
valores caractersticos tem mdulo diferente de 1.
Tem diferena entre campo de vetores hiperblico e uma transformao hiperblica:
124
Observao 30. Se A um campo de vetores linear hiperblico, ento B = e
A
uma
transformao linear hiperblica.
Se p | um ponto estacionrio hiperblico de F, ento B = Df
1
(p) = e
DF(p)
uma
transformao linear hiperblica.
Denio 9.3. Seja f : | R
d
uma aplicao diferencivel e p | um ponto xo, isto ,
f(p) = p. Dizemos que p | um ponto xo hiperblico de f se Df(p) uma transformao
linear hiperblica, isto , todos os valores caractersticos de Df(p) tem mdulo diferente de 1.
Em particular,
Dizemos que p | um atrator se, e smente se, todos os valores caractersticos tem
mdulo maior que 1..
Dizemos que p | um repulsor se, e smente se, todos os valores caractersticos tem
mdulo menor que 1.
Dizemos que p | uma sela em qualquer outro caso.
9.2 O Teorema de Hartman-Grobman
O seguinte resultado va nos-dizer como se comportar o uxo perto de um ponto estacionrio
hiperblico. Mas, para sua prova, vamos precisar primeiro de algums resultados previos
Lema 9.3:
Seja F : | R
d
, | aberto de R
d
contindo ao origem, de clase C
1
com F(0) = 0 e DF(0) :=
A /(R
d
, R
d
). Dado > 0, existem r
2
> r
1
> 0 e G : R
d
R
d
tal que
1. G F em B(0, r
1
).
2. G A em R
d
B(0, r
2
).
3. := GA globalmente Lipschitz em B(0, r
2
) B(0, r
1
).
4.
1
= g
1
e
A
, globalmente Lipschitz.
Demonstrao. Para qualquer r > 0, consideremos uma aplicao diferencivel : R [0, 1]
tal que (s) = 1 para todo s r, (s) = 0 para todo s 2r e [
(s)[ C/r para todo

r < s < 2r, onde C uma constante independente de r.
Seja d := dist(0, |), isto , a distana do origem ao bordo de |. Seja 2r < d e vamos denir
G(x) = A(x) +(|x|)(x), x |,
onde (x) = F(x) A(x), para todo x |.
Hiperbolicidade
125
O primeiro que podemos ver que os items 1 e 2 so trivialmente satisfeitos tomando r
1
= r
e r
2
= 2r.
Vamos a provar o resto de items. Para isso, vamos notar que de clase C
1
, j que F de
clase C
1
, (0) = 0 e D(0) = 0, segue-se todo da denio de . Ento, para todo
1
> 0, existe
> 0 tal que
|(x) (y)|
1
|x y| (9.1)
para todo x, y B(0, ).
Por um lado, sejam x, y |, temos
|(x) (y)| = |(|x|)(x) (|y|)(y)| = |(|x|)(x) (|y|)(x) (|y|)(y)|
|(|x|)(x) (|y|)(x)| +|(|y|)(x) (|y|)(y)|
|(|x|) (|y|)| |(x)| +|(|y|)| |(x) (y)|
C/rLipschitz
C
r
|(x)| |x y| +|(x) (y)|

1
Lipschitz
C
1
|x y|
r
|x y| +
1
|x y|
L
1
|x y| ,
onde L := (2C + 1). Notemos que, na verdade, temos quatro casos dependendo se x e y eso
em B(0, 2r) ou no. Mas, no caso que x (ou y) no esteja em B(0, 2r), temos que (x) = 0 (ou
(y)), e a desigualdad mais simple.
Por outro lado, sejam x, y | e como zeramos antes, vamos supor que x, y B(0, 2r).
Seja
t
= g
t
e
tA
, onde
_
g
t
_
tR
o uxo de G, vamos ver no prximo Lema ??que o uxo de
G completo. Temos que
_
_
_
g
t
(x) = x +
_
t
0
G(g
s
(x))ds
e
tA
(x) = x +
_
t
0
A(e
sA
(x))ds,
eno,
126
_
_
t
(x)
t
(y)
_
_
=
_
_
_
_
_
t
0
G(g
s
(x)) G(g
s
(y))ds
_
t
0
A
_
e
sA
(x) e
sA
(y)
_
ds
_
_
_
_
=GA
=
_
_
_
_
_
t
0
(g
s
(x)) (g
s
(y))ds +
_
t
0
A
_
(g
s
(x) e
sA
(x)) (g
s
(y) e
sA
(y))
_
ds
_
_
_
_
t
=g
t
e
tA
=
_
_
_
_
_
t
0
(g
s
(x)) (g
s
(y))ds +
_
t
0
A(
s
(x)
s
(y)) ds
_
_
_
_
_
t
0
|(g
s
(x)) (g
s
(y))| ds +|A|
_
t
0
|
s
(x)
s
(y)| ds
L
1
Lipschitz
L
1
_
t
0
|g
s
(x) g
s
(y)| ds +|A|
_
t
0
|
s
(x)
s
(y)| ds
g
t
C
1
CL
1
_
t
0
|x y| ds +|A|
_
t
0
|
s
(x)
s
(y)| ds,
assm, para todo t [0, 2] temos
_
_
t
(x)
t
(y)
_
_
2CL
1
|x y| +|A|
_
t
0
|
s
(x)
s
(y)| ds,
de onde, aplicando o Lema de Gronwall (Lema 3.2), obtermos
_
_
t
(x)
t
(y)
_
_
2CL
1
e
At
|x y| , t [0, 2].
Logo, tomando
1
tal que
_
L
1

2CL
1
e
2A

temos que existe um > 0 tal que se vericam os item 3 e 4 sempre que 2r < .
Agora, vamos ver que o uxo de G completo:
Lema 9.4:
Seja G : R
d
R
d
, G(0) = 0, globalmente Lipschitz. Ento o uxo completo e e satisfaz
_
_
g
t
(x) g
t
(y)
_
_
e
Kt
|x y|
para todo x, y R
d
e para todo t R, onde K a constante de Lipschitz.
Demonstrao. Suponhamos que dado x R
d
, o intervalo maximal de denio de g
t
(a, b).
Sabemos, do Teorema de Picard, que
g
t
(x) = x +
_
t
0
G(g
s
(x)) ds.
Hiperbolicidade
127
Como G globalmente Lipschitziana, temos
|G(g
s
(x))| = |G(g
s
(x)) G(0)| K|g
s
(t)| ,
de onde
_
_
g
t
(x)
_
_
|x| +K
_
t
0
|g
s
(x)| ds.
Assm, pelo Lema de Gronwall (Lema 3.2), temos
_
_
g
t
(x)
_
_
e
Kt
|x| ,
para todo t (0, b). Isto implica que b = +pelo Teorema 3.3. Analogamente, a = .
Alm disso, como G globalmente Lipschitiziana com constante K, obtermos
_
_
g
t
(x) g
t
(y)
_
_
|x y| +
_
t
0
|G(g
s
(x)) G(g
s
(y))| ds
|x y| +K
_
t
0
|g
s
(x) g
s
(y)| ds,
logo, aplicando o Lema de Gronwal de novo (Lema 3.2), temos
_
_
g
t
(x) g
t
(y)
_
_
e
Kt
|x y|
para todo x, y R
d
e para todo t R.
Lema 9.5:
Dado qualquer isomorsmo linear hiperblico B : R
d
R
d
existe > 0 tal que para qualquer
: R
d
R
d
que seja Lipschitz, existe um nico homeomorsmo h : R
d
R
d
satisfazendo:
h (B + ) = B h,
sup
_
|h(x) x| : x R
d
_
< +.
Demonstrao. Consideremos o espao
C
b
(R
d
) :=
_
u : R
d
R
d
: sup
_
|u(x)| : x R
d
_
< +
_
,
munido da norma
|u| := sup
_
|u(x)| : x R
d
_
.
Procuramos h = id +u, u C
b
(R
d
), tal que
(id +u) (B + ) = B (id +u),
ou seja,
T(u, ) = u (B + ) B u + = 0.
Logo, se = 0, podemos tomar u = 0 e T(0, 0) = 0. Assm, o resultado segue usando o
Teorema da Funo Implcita em espaos de Banach (Exerc cio 21).
128
Teorema 9.1 (Teorema de Hartman-Grobman):
Suponhamos que p | um ponto estacionrio hiperblico de x
= F(x). Ento, existem

vizinhaas 1 de p e J da origem e existe um homeomorsmo h : 1 J que conjuga o uxo
_
f
t
_
tR
de F ao uxo
_
e
tA
_
tR
de A := DF(p).
Demonstrao. O primeiro que temos que observar que podemos supor p = 0. Consideremos a
transformao T : R
d
R
d
dada por T(x) := x p. Sejam

| = T(|) e

F :

| R
d
dada por
F := F T
1
. imediato observar que a transformao T conjuga os uxo s de F e

F.
Segundo, construmos G como no Lema 9.3. Como G F perto de p = 0, basta mostrar que
o uxo de G,
_
g
t
_
tR
, conjugado ao uxo de A,
_
e
tA
_
tR
. Vamos encontrar H : R
d
R
d
,
homeomorsmo, tal que
H g
t
= e
tA
H
para todo t R. Pelo Lema 9.3, termos
g
1
= e
A
1
,
B := e
A
: R
d
R
d
um isomorsmo linear hiperblico.

1
: R
d
R
d
Lipschitz.

1
(0) = 0, j que
1
(0) = g
1
(0) e
A
(0) = 0.
onde = GA.
Seja h : R
d
R
d
o homeomorsmo dada pelo Lema 9.5, isto ,
h (B + ) = B h.
Agora, denimos H : R
d
R
d
dada por
H(x) =
_
1
0
e
sA
h g
s
ds,
assm, temos que provar
H g
t
= e
tA
H (9.2)
para todo t R.
Primeiro, vamos mostrar que H um contnua, o qual claro pela denio de H
Segundo, vamos mostrar (9.2) em dois pasos:
Paso 1: Seja t Z, isto , t = n,
Hiperbolicidade
129
Prova Paso 1: Neste caso, temos
e
nA
H g
n
= e
nA
__
1
0
e
sA
h g
s
ds
_
g
n
=
_
1
0
e
nA
e
sA
h g
s
g
n
ds
=
_
1
0
e
s
_
e
nA
h g
n
_
g
s
ds.
Alm, temos que
h (B + ) = B h
ou, equivalentemente,
e
A
h g = h.
Desta ltima equao podemos deduzir que
e
nA
h g
n
= h,
para todo n Z por um processo de induco. Lorgo,
e
nA
H g
n
=
_
1
0
e
s
_
e
nA
h g
n
_
g
s
ds =
_
1
0
e
sA
h g
s
ds = H,
como queramos mostrar.
Paso 2: Seja t (0, 1).
Prova Paso 2: Neste caso, temos
e
tA
H g
t
= e
tA
__
1
0
e
sA
h g
s
ds
_
g
t
=
_
1
0
e
nA
e
sA
h g
s
g
n
ds
=
_
1
0
e
(s+t)A
h g
s+t
ds =
=t+s1
_
t
t1
e
(+1)A
h g
+1
d
=
_
0
t1
e
(+1)A
h g
+1
d +
_
t
0
e
(+1)A
h g
+1
d
=
_
1
t
e
vA
h g
v
dv
v=+1
+
_
t
0
e
vA
h g
v
dv
v=
=
_
1
0
e
vA
h g
v
dv = H,
como queramos provar.
130
Ento, os Pasos 1 e 2 implicam que (9.2) vlida pra todo t R.
Terceiro, vamos provar que H um homeomorsmo. Para isso, vamos mostrar que H est a
distana nita da identidade. Se H est a distannita da identidade, como H satisfaz (9.2) para
todo t R, em particular satisfaz (9.2) para t = 1, isto ,
H g
1
= e
t
H,
logo, pela unicidade de h do Lema 9.5 temos que H = h, assm, H um homeomorsmo.
Vamos mostrar que H est a distana nita da identidade. Seja x inR, ento
HACER!!!
A questo agora : Temos que ser capaces de estudar o uxo local no ponto hiperblico p
estudando o uxo do campo linear hiperblico A := DF(p).
9.2.1 Campos Lineares Hiperblicos
Seja A /(R
d
, R
d
) um campo linear hiperblico, ento existem subespaos E
s
, E
u
R
d
tais
que
R
d
= E
s
E
u
e satisfazendo:
Os subespaos E
s
e E
u
so invariantes por A, isto ,
A(E
s
) = E
s
e A(E
u
) = E
u
.
|E
s so os valores caractersticos de A cuja parte real nega-
tiva.
|E
u so os valores caractersticos de A cuja parte real posi-
tiva.
Logo, simple vericar que o uxo e
tA
de A satisfaz:
e
tA
(E
s
) = E
s
e e
tA
(E
u
) = E
u
.
e
tA
(x) 0 quando t +, para todo x E
s
.
e
tA
(x) 0 quando t , para todo x E
u
.
9.2.2 Variedade Estvel
Pelo Teorema de Hartmann-Grobsman temos que existem uma vi
Hiperbolicidade
131
9.3 rbitas Peridicas Hiperblicas
Seja uma rbita peridica de x
= F(x), onde F de clase C

1
. Seja p e
p
uma seco
transversal. Consideremos a transformao de Poincar
P :

p

p
x P(x)
onde

p

p
uma vizinhana de p. Sabemos que
P(p) = p.
P C
k
se F C
k
.
Denio 9.4. Dizemos que hiperblica se p um ponto xo hiperblico da transformao
de Poincar P; isto , se os valores caractersticos de DP(p) tem mdulo diferente de 1.
132
9.4 Exerccios
Exercicio 18. Se uma trajetria Tperidica hiperblica, ento ela isolada no seguinte
sentido:
Existe uma vizinhana 1 de tal que a nica trajetria peridica contida em 1.
Exercicio 19. Se uma trajetria Tperidica hiperblica de
x
= F(x),
e F
R
uma familia C
1
com F
0
= F, ento existe uma funo p() de clase C
1
numa
vizinhana de = 0 tal que p(0) = p e a trajetria de cada p() para x
= F
(x) peridica.
Exercicio 20. Provar que a denio de hiperbolicidade no depende da escolha de p ou
p
.
Exercicio 21. Mostrar que a aplicao T do Lema 9.5 satisfaz as condies do Teorema da Funo
Implcita em Espaos de Banach.
Apndice A
Neste apndice, vamos lembrar dos resultados que termos precisado ao longo do livro.
A.1 Anlise Funcional
Denio A.1.1 (Localmente lipschitziana). (t
0
, x
0
) |, c > 0 e > 0 tais que
|F(t, x
1
) F(t, x
2
)| c|x
1
x
2
|
x
1
, x
2
B(x
0
, )
t B(t
0
, )
Denio A.1.2 (Sequncia equicontnua). Uma sequncia
_
n
: (t
0
, t
0
+) R
d
_
nN
se
diz equicontnua se para todo > 0 existe > 0 tal que para todo n e para todo t
1
, t
2

(t
0
, t
0
+) tm-se:
[t
1
t
2
[ = |
n
(t
1
)
n
(t
2
)| .
Teorema A.1.1 (Teorema do Ponto Fixo):
Se T : X X uma contrao num espao mtrico completo = existe um nico z X tal
que
T(z) = z
De fato, z = lim
n+
T
n
(x) x X
i
ii
Referncias Bibliogrcas
iii
ndice Remissivo
decaimento radiativo, 2
divergente de um campo de vetores, 7
equao diferencial, 1
autnoma, 2
linear, 3
soluo, 1
funo
elementar, 5
integrao por quadraturas, 5
lei de Hooke, 2
mtodo da separao das variveis, 6
meia-vida, 2
pndulo harmnico, 4
ponto estacionrio, 5
soluo
que vai para innito, 7
recorrente, 7
soluo de equao diferencial, 1
teorema
de recorrncia de Poincar, 7
teoria qualitativa das equaes diferenciais, 6
iv

Notes EDO

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Notes EDO

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Instituto de Matemtica Pura e Aplicada

Equaes Diferenciais Ordinrias

representa a segunda derivada do afastamento x. Juntando as duas igualdades anteriores:

= F(t, x) onde F(t, x) = x(x 1). (1.5)

= F(x, y) com F(x, y) = (y, (g/l) sen x). (1.8)

= F(x, y) com F(x, y) = (y, sen x). (1.9)

= x(x 1) = F(t, x),

(denidas por convoluo). Segundo, vamos a considerar

. Isto segue-se de um cambio de varivel:

= Cx, C um parmetro que depende das condies fsicas

(t). Tomando subsequncia se necessrio, podemos supor que

) = F(t +s, x +y)

(t +s) = F(t +s, (t +s)) = F(t +s, (t) +y) =

(t) toma valores em R

(t) existe e contnua.

(t) soluo duma certa equao diferencial.

(t) existe e soluo de

(t) contnua. Portanto,

(t) satisfaz (2.7).

Vamos denir uma relao de ordem parcial. Dadas solues

= F(t, x) tem a propriedade de unicidade de soluesse, dadas

= F(t, x) tem a propriedade de unicidade.

= F(t, x) tem a propriedade de unicidade de solues, para toda soluo : I R

= F(t, x) tem a propriedade de unicidade, o elemento maximal de

t)) K, entopelo Teorema de Exis-

t)), podemos estender alm de b. e coincidem na

= R. Por contradio, suponha que b < +. Neste caso, | = R

(t) < 0, que implica lim

= G(x) est denida em (a, +).

(t) = 2(t)G((t)) < 0

|(t)| > 1000

(t, x) intervalo maximal de (t, x)

(t) = u(t) + v(t) +

. Vamos denir o seguinte compacto, um entorno tubular de

est contido em K; ento, se mo-

(), para tudo (t, x, ), (t, x, ) K e .

(t)|, pelo Lema de Gronwall (Lema 3.2) temos que

(t) K para todo t [t

( perto de ) nopode ser muito menor que I

= G(x) est denida em (a, +).

(t) > 0 para todo

(t) < 0 para todo t I

= F(x) e suponhamos que existe

(p) | compacto. Como (t) p quando t b

(p), logo b = +pelo Teorema 3.3 .

= F(x), onde supomos F C

) = y esto na mesma trajetria

= F(x) seja parecido com o uxo da equao linear

1, . . . , 0), para todo i = 1, . . . , d. Podemos observar:

= Bx = 0 se, e smente se, Bh(0) = 0.

frmula de mudana de variveis

= (tr A(t)) det X(t)

= A(t)x +B(t), (6.3)

(t +T) = A(t +T)X(t +T)

= A(t)x com coecientes peridicos,

(0) para algum pequeno, ento

= F(t, x), (7.2)

(t) = F(t, x) = F(t, y+(t)) se, e smente se, y

(t) = F(t, (t)) soluo, ento:

= F(t, y +(t)) F(t, (t))

= A(t)y +R(t, y)A(t) =

(t) = x(t)(x + 2x(x +y)

(0). Para todo t 0,