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Modelos de friccin dinmica

Angel Rodrguez Mariano Maestra en Optimizacin y Control de sistemas Universidad del Papaloapan campus Loma Bonita (Unpa). Modelado de sistemas Catedrtico Dr.Esteban Chavez Conde. 13 de junio de 2013

ndice
1. Introduccin

1.1. La Tribologa en el modelado de sistemas electro-mecnicos . . . . . . . 1.2. El efecto Stribeck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Cualidades del modelo Elasto-Plastico de Dupont . . . . . . . . . . . .

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2. El modelo de Dupont

3. El modelo de Lund-Grenoble (LuGre) 4. Bibliografa

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1.

Introduccin

Los modelos que describen el fenmeno de friccin, se formulan para diferentes condiciones y a diferentes escalas. Por ejemplo: la friccin por micro-deslizamiento o (Presliding) hace referencia a las fuerzas de friccin que ocurren cuando el desplazamiento relativo entre dos supercies de contacto es a escala microscopica; esto es necesario en situaciones de control de alta precisin. El fenmeno de hysteresis puede presentarse entre la fuerza de friccin de entrada y el desplazamiento de salida. Desde el punto de vista matemtico; el modelado de la friccin ha sido un reto ya que por lo general estos modelos involucran dinamicas no suaves. Como por ejemplo el modelo de friccin seca de Coulomb el cual es discontnuo. Algunos modelos de friccin son contnuos pero presentan dinamicas no-Lipschitzianas, la cual es una condicin necesaria para un comportamiento nito en el tiempo asi como de reversibilidad. El enfoque adoptado en los dos modelos de friccin estudiados aqui emplean el enfoque de Duhem. El cual considera una entrada una salida de un sistema semilineal el cual posee propiedades de histeresis.

1.1.

La Tribologa en el modelado de sistemas electro-mecnicos

La tribologia es una disciplina cientca multidiciplinaria que persigue la optimizacin de recursos. En las ltimas dcadas ha perseguido una optimizacin de los sistemas electromecnicos realizando un estudio minucioso del fenomeno de friccn. Esto encuentra aplicacin en la robtica debido a que los materiales estructurales de los autmatas se encuentran continuamente bajo fricciones. En este trabajo veremos dos modelos de friccin dinmica que se han generado en colaboracin de investigadores del Instituto de Lund de Tecnologa de Suecia y del Laboratoire d'Automatique de Grenoble Francia; as como el modelo propuesto por Pierre Dupont.
1.2. El efecto Stribeck

El efecto de Stribeck es el fenmeno de friccin que aparece inherentemente con el uso de los uidos de lubricacin y proporciona un descenso en la friccin con el incremento de velocidad a bajas velocidades. Es decir; a bajas velocidades la fuerza de friccin decrece con incrementos en la velocidad.

Fig1.- Friccin estatica (Stiction force) y Efecto stribeck El efecto de Stribeck es necesario para predecir correctamente las condiciones iniciales que determinan el movimiento stick-slip. El efecto de Stribeck es importante para la mayora de los modelos de friccin desarrollados.

2.

El modelo de Dupont

Entre los modelos de friccin mas utilizados se encuentra el modelo de Coulomb aumentado; el cual considera adicionalmente la friccin viscosa. Por otra parte tenemos los modelos de Karnopp y LuGre. El modelo de fricin de Coulomb mas friccin viscosa es un modelo sencillo y viene dado por:
ff = fC sign(v ) + fv v

(1)

Donde: ff es la fuerza de friccin v es la velocidad relativa de los dos cuerpos en contacto fC es la fuerza de coulomb fv es el coeciente de friccin dinmica. El modelo presenta la desventaja de las discontinuidad de la funcion signo. Aunque puede ser tratada modelando el desplazamiento de predeslizamiento (presliding). Cuando el contacto friccional presenta una condicin de friccin estatica no puede existir el menor movimiento relativo de las supercies y debido a que no existe deslizamiento se le denomina desplazamiento de predeslizamiento (presliding). Un modelo de friccin trata esta condicin de predeslizamiento mediante las deformaciones elsticas presentadas bajo fuerzas de ruptura. Por otro lado la forma en que un modelo de friccin enfrenta el caso de friccin esttica o (stiction) es considerando que para fuerzas aplicadas menores que la fuerza de ruptura no exste movimiento relativo en estado estacionario. Es importante considerar que durante el desplazamiento de predeslizamiento, algn movimiento es posible aun cuando un mecanismo este atascado en friccin estatica; asi que es de gran importancia denir cuidadosamente el estado de friccin esttica. Primero consideramos que el modelo de friccin posee una fase de friccin estatica si exste una fuerza de ruptura fba tal que , para cualquier fuerza de friccin ff (t) que satisfaga:
|ff (t)| < fba , < t < t1

(2)

Entonces todos los movimientos corresponden a la deformacin elstica y son reversibles.

Cuando la fuerza aplicada se restablece a su valor inicial, las posiciones alcanzan nuevamente sus valores iniciales despues de un transitorio del desplazamiento de predeslizamiento. El modelo de friccin propuesto por Dupont viene dado primeramente por las siguientes consideraciones: (3)

ff = 0 z + 1 z + 2 x , i > 0

Donde: v = x es la velocidad entre las dos supercies en contacto z es el estado de friccin. 0 es el parametro de friccin de Coulomb. 2 es la fuerza de friccin viscosa. 1 amortiguamiento para un desplazamiento tangencial. El estado de friccin z viene dado por:
z =x 0 sign(x )z 1 (z, x ) fss (x )
i

0 > 0; i Z fss (x )

(4)

Donde: cionario.

(z, x ) es empleada para lograr la friccin esttica. fss (x ) representa la curva de Stribeck o curva de friccin-velocidad en estado esta-

Fig2.-Friccin de Coulomb + friccin viscosa +Efecto de Stribeck. Eligiendo apropiadamente los parametros del modelo i y la funcin ; y considerando las condiciones para que el modelo presente un comportamiento de friccin esttica tenemos que recurrir al siguiente teorema.

Un modelo de friccin descrito por las ecuaciones posee una fase de friccin estatica si y solo si existe un zba > 0 tal que (z, x ) = 0, z {|z | zba }, x R .
Teorema 1.0:

2.1.

Cualidades del modelo Elasto-Plastico de Dupont

El modelo de Dupont dado por las ecuaciones posee las siguientes propiedades: 1.-El desplazamiento de predeslizamiento esta acotado: 2.-El efecto de super relajacin se da en dos casos: dz 0 dx 1si no se modela el efecto de Stribeck.
dz dx

1si es considerado.

3.- El modelo posee una fase de friccin estatica: Un desplazamiento de ruptura zba > 0 existe tal que el modelo se comporta elasticamente para |z | < zba . 4.- Durante el deslizamiento, la fuerza de friccin se opone al corrimiento:
sign(ff ) = sign(w ), w = 0.

5.- El modelo es discipativo para todo x = 0.

3.

El modelo de Lund-Grenoble (LuGre)

El modelo de LuGre es un modelo de friccin dinmica que presenta las caractersticas estticas y dinmicas de la friccin. Planteado como un conjunto de cerdas de friccin; sta es modelada como el promedio de la fuerza de deexin de los resortes de las cerdas.

Fig3.-Conceptualizacin del modelo de LuGre El modelo de LuGre posee una funcin g(v) dependiente de la velocidad en lugar de una constante como en el modelo de Dahl; un factor de amortiguamiento adicional 1 asociado con los microdesplazamientos de las cerdas, y una funcin general f (v ) para los terminos sin memoria dependientes de la velocidad. El modelo de lugre tiene la siguiente forma:
z = |v | dz = v 0 z = v h(v )z dt g (v )

(5)

Donde:
z es el promedio de deexin de las cerdas. v es la velocidad relativa entre las dos supercies de contacto. 0 es el coeciente de rigidez de las cerdas. 1 (v ) es el sobreimpulso |v |valor absoluto de la velocidad o sign(v ). g (v ) funcin que determina el efecto Stribeck.

Considerando z tenemos que:


ff = 0 z + 1 z + f (v ) f (v )friccin lineal viscosa ff es la fuerza de friccin

(6)

Para pequeos desplazamientos el modelo de LuGre presenta un comportamiento parecido al de un resorte , donde el parametro 0 es la rigidez, 1 es el microamortiguamiento, y f (v ) representa la friccion viscosa, tipicamente f (v ) = 2 v . Para velocidad constante, la fuerza de friccin en estado estacionario f ss esta dada por:
fss (v ) = g (v )sign(v ) + f (v )

(7)

Donde g(v) captura la friccin de Coulomb y el efecto Stribeck. Una eleccin muy aproximada de g(v) es la siguiente:
g (v ) = Fc + (Fs Fc )e(|v/v0 |)

(8)

Donde:
F0 corresponde a la fuerza de friccin de coulomb. FS es la fuerza de friccin esttica o (stiction).

La forma tipica de g(v) se muestra en la gura Figure 1, donde g(v) toma valores en los limites Fc g (v ) Fs . El parametro v0 determina la rapidez con que g (v ) vara en los limites mencionados.

4.

Bibliografa
1.-Pierre Dupont, Brian Armstrong, Vicent Hayward. [Elasto-plastic friction Model: Contact Compliance and Stiction] Marzo 2000. 2.- K.J Astrom; C.Canudas de Wit [Revisiting the Lugre Model. ] Julio 2008

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