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que circula por la bobina de la armadura del motor produce la rotacin del eje, y con sta, el giro de la carga (fig. 9.6). En esencia el motor consiste de una bobina, la bobina de la armadura que puede girar libremente. sta se encuentra dentro del campo magntico producido por la corriente que circula en las bobinas de campo o por un imn permanente. Cuando una corriente, , fluye por el devanado de una armadura entonces, como se encuentra en un campo magntico, sobre l actan fuerzas que provocan que gire, (figura 9.7).
La fuerza, , que actan en un alambre de longitud, de un campo magntico con densidad de flujo
, dentro
. Las fuerzas en los alambres de la bobina , siendo el ancho de la bobina. Por lo tanto:
Dado que la armadura es una bobina que gira en un campo magntico, en ellas se induce un voltaje como resultado de la induccin electromagntica. Este voltaje tiene una direccin tal que se opone al cambio que lo produce y que se conoce como fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m). Esta f.c.e.m., es proporcional a la velocidad de rotacin de la armadura y al flujo asociado a la bobina dado por la densidad de flujo, . Por lo tanto:
Donde
una constante
Suponga un motor de cd con una bobina de campo y una de armadura que se excita por. En un motor controlado por armadura la corriente de campo, controla ajustando el voltaje de armadura, se mantiene constante y el motor se . Una constante significa una densidad de flujo
Donde
es constante. Al circuito de armadura se le puede considerar como una resistencia, (figura 9.8).
Si
es el voltaje aplicado al circuito de la armadura, entonces existe una fuerza contray de esta manera se obtiene:
Esta ecuacin se puede visualizar mediante un diagrama de bloques como muestra la figura 9.9a.
Figura 9.9 Motores de CD: a) Controlado por armadura, b) controlado por campo.
, y a sta se suma una seal de retroalimentacin de la fuerza para dar una seal de error que es la entrada del circuito de la armadura. La se obtiene
ecuacin anterior describe la relacin entre la entrada de la seal de error en la bobina de la armadura y la salida de la corriente de la armadura, . Sustituyendo
Donde
es una constante. Este torque se convierte en la entrada de la carga. El torque neto que
El torque de amortiguamiento es
, por lo tanto:
De esta forma se obtienen dos ecuaciones que describen las condiciones presentes en un motor controlado por armadura, es decir: Y As se puede obtener la ecuacin que relaciona la salida . En un motor controlado por campo, la corriente de la armadura permanece constante y el motor se controla mediante la variacin del voltaje de campo. En el circuito de campo (figura 9.8), lo que en con la entrada del sistema al eliminar
Imagine que el motor controlado por campo es el que representa el diagrama de bloques de la figura 9.9b. La entrada al sistema es entre e , que el circuito de campo convierte en una corriente , la relacin . Pero la , est dada por la ecuacin anterior. Esta corriente produce un campo magntico y, en es constante, se tiene:
consecuencia, un torque que acta en la bobina de la armadura descrita como densidad de flujo, , es proporcional a la corriente de campo, , y como
Donde
es una constante. La carga del sistema convierte al torque de salida en una velocidad
angular . Al igual que antes, el torque neto que acta sobre la carga es:
El amortiguamiento torsional es
, y por lo tanto:
Las condiciones que caracterizan a un motor controlado por campo estn representadas en las ecuaciones: Y Por lo tanto, se obtiene la ecuacin que relaciona la salida eliminar . con la entrada del sistema al
Bibliografa: 1. Mecatrnica Sistemas de control electrnico en la ingeniera mecnica y elctrica, Bolton W., Alfaomega, Segunda edicin, Pag. 214-217.