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# Desenvolvimento de um sistema para demonstrao da projeo de Monge utilizando realidade aumentada

## Alexandre Hering Coelho 1

Abstract: Not always the understanding of the Monges method in the study of descriptive geometry is an easy task. The comprehension of the principles requires the power of visualization of geometric congurations in the space and the transformation that occurs for the projection on the plan. In this work augmented reality is explored to assist on the demonstration of the Monges projection, in a way that the generated scenes are similar to the found on didactic books. Following this objective, an augmented reality system was developed in this work. The process of system development is described and its use is demonstrated. As result, scenes were generated where situations of intersection and parallelism are represented, involving the objects point, line and plan, simultaneously in three and in two dimensions. Some considerations about the usability of the system are given. Keywords: Augmented reality. Descriptive geometry. Monges projection

Introduo

1 Florianpolis,

## SC, Brasil {ahcoelho@gmail.com} http://dx.doi.org/10.5335/rbca.2012.2079

Revista Brasileira de Computao Aplicada (ISSN 2176-6649), Passo Fundo, v. 4, n. 2, p. 2-15, out. 2012

## Breve reviso conceitual

Para contextualizar o trabalho so apresentados aqui, brevemente, os conceitos de projeo de Monge e realidade aumentada. Tambm colocada uma breve reviso de literatura cientca sobre a utilizao da realidade aumentada na geometria descritiva. 2.1 Geometria descritiva

Segundo Souza Jnior [2], a geometria descritiva tem por objetivo representar num plano as guras do espao. Ricca [5] recorre a vrios mtodos de representao para resolver no plano os problemas geomtricos do espao, de forma que a partir da representao possa ser gerada a gura no espao e vice-versa. Souza Jnior [2] coloca que tal ramo da geometria se deve ao matemtico Gaspard Monge (1746-1818), militar francs que no incio do sculo XVIII planejou um mtodo grco para representao espacial que revolucionou o estudo da geometria. Prncipe Jnior [4], adicionalmente, coloca que no plano assim gerado se podem resolver todos os problemas relativos a essas guras. 2.2 Projeo de Monge

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## (b) pura rebatida para duas dimenses

Figura 1: Representao do conceito de pura projeo", ou "linha de chamada", toda linha perpendicular linha de terra, na pura rebatida, que une as projees de um mesmo ponto. Com o uso da representao de Monge possvel desde a simples representao de um ponto no espao at a realizao de vericaes geomtricas de propriedades relativas entre as primitivas geomtricas, como pertinncia de ponto a reta, de reta a plano, de perpendicularismo e paralelismo entre retas e planos, vericao de verdadeira grandeza, mudanas de planos, rotao e rebatimento, relaes das posies dos objetos em relao aos planos da pura, distncias e ngulos entre objetos, representao de poliedros, representao de poliedros, seces planas e interseces em poliedros, entre outros [4], [3], [2] e [1]. 2.3 Realidade aumentada

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Elaborao do sistema

O sistema desenvolvido neste trabalho pode ser classicado como sistema de vdeo para uso indoor. As cenas de realidade aumentada so mostradas no monitor do computador. O referenciamento em 3D feito pela deteco

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Pela idia de representar a projeo em pura com realidade aumentada, o sistema deve ser capaz de ter a pura associada a um alvo e o objeto a ser projetado na pura em outro alvo. Cada alvo possui um sistema de coordenadas (ver seo 3.5) e deve ser possvel faz-los interagir.
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biblioteca grca OpenGL est agregada placa grca e instalada como parte do driver.

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A pura desenhada no ambiente virtual a partir da denio dos pontos que formam os planos no espao tridimensional. Isso feito em OpenGL com o auxlio da primitiva grca GL_QUADS. A pura resultante mostrada na Figura 2(a), sendo renderizada com efeito de transparncia. Da mesma forma, pode ser feita a denio dos planos bissetores, que aparecem na mesma gura. Nmeros romanos de I a IV mostram os nmeros dos diedros.

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Os objetos a serem projetados so o ponto, a reta e o plano. O ponto denido por uma coordenada no espao P (x, y, z ). A reta, como representada em Prncipe Jnior [4], denida por dois pontos P1 (x1 , y1 , z1 ) e P2 (x2 , y2 , z2 ). O plano, tambm como representado em Prncipe Jnior [4], denido atravs das linhas de interseco com os planos 1 e 2. A pura renderizada no sistema de coordenadas do alvo 0, ao passo que os objetos so renderizados nos alvos 1 e 2. A Figura 2(b) mostra os alvos dos dois objetos associados respectivamente a um ponto e a uma reta.

(a) Planos bissetores na cor verde adicionados ao ambiente, tambm com efeito de transparncia

## (b) Ponto e reta como objetos associados aos alvos

Figura 2: Representao dos objetos virtuais na cena Na representao do ponto, este denido na origem do sistema de coordenadas no alvo do objeto, sendo descrito na forma da Equao 1: P = (0, 0, 0) (1)

Na representao da linha, esta formada pelo ponto P 1 na origem do sistema de coordenadas do alvo do objeto e por um ponto adicional P 2 posicionado em um outro local, como mostram os modelos da Equao 2. A variao da posio do ponto 2 pode ser controlada pelo usurio. Da mesma forma que para o ponto, as coordenadas que formam a linha so constantemente transformadas para o sistema de coordenadas da pura. P 1 = (0, 0, 0) P 2 = (0, 100, 0) (2)

A modelagem do plano mais complexa. Esse modelado de forma innita pela equao geral do plano, apresentada na Equao 3 [28]: ax + by + cz + d = 0 (3)

Os valores de a, b, c e d podem ser calculados a partir de um ponto contido no plano e do vetor normal ao plano deste ponto. Entre os innitos pontos e respectivos vetores que podem denir os planos 1 e 2 da pura so dadas as denies das Equaes 4 e 5: P1 = (0, 0, 0) N 1 = (0, 0, 1) N 2 = (0, 1, 0) (4)

P2 = (0, 0, 0)

(5)

Esses planos passam pela origem do sistema de coordenadas da pura e possuem normais, respectivamente, na direo positiva de z e na direo positiva de y . Suas equaes se reduzem, respectivamente, para z = 0 e y = 0.

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O plano objeto pode ser denido pelos modelos da Equao 6, com a normal na direo positiva de z sobre o alvo do objeto: Pobj = (0, 0, 0) N obj = (0, 0, 1) (6)

Este plano transformado para o sistema de coordenadas da pura, tendo sua descrio ali dada pelas Equaes 7 e 8: PobjT = (xPobjT , yPobjT , zPobjT ) N objT = (xNobjT , yNobjT , zNobjT ) O valor de dobjT da equao geral do plano, denido, assim, pela Equao 9: dobjT = xPobjT xNobjT yPobjT yNobjT zPobjT zNobjT (9) (7) (8)

As retas de interseco do plano objeto transformado com os planos 1 e 2 podem ser assim reduzidas, respectivamente, para Equaes 10 e 11: x1 xNobjT dobjT yNobjT x2 xNobjT dobjT zNobjT

y 1 =

(10)

z2 =

(11)

Para essas equaes so dados os valores de x1 e x2 , que formam as bordas da pura visualizada e so calculados os valores de y1 e y2 . Adicionalmente, so tambm renderizados os arcos de projeo dos pontos e linhas na pura. A renderizao de arcos em OpenGL no direta, porm, podem ser utilizadas funes trigonomtricas que controlam a utilizao repetida do desenho de linhas. 3.5 Sistemas de coordenadas e transformaes

3 Mais informaes sobre os sistemas de coordenadas e transformaes no ARToolKit podem ser encontradas on-line nos links http://www.hitl. washington.edu/artoolkit/documentation/cs.htm e http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/documentation/tutorialcamera.htm.

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No ARToolKit a matriz de transformao do objeto para a cmara MOC (objeto cmara) retornada pela funo arGetTransMat possui dimenso 3 4 (3 linhas e 4 colunas). Essas matrizes so transformadas para as coordenadas homogneas do OpenGL no ARToolKit com o uso da funo argConvGlpara. Pode ser observado que elementos das trs primeiras colunas da matriz MOC so os elementos da matriz cartesiana de rotao R que deve ser aplicada aos objetos dos alvos e que a quarta coluna (ltima) traz os elementos do vetor cartesiano de translao T , como mostra a Equao 12: r11 = r21 r31 r12 r22 r32 r13 r23 r33 t14 t24 t34

MOC

(12)

A transformao de coordenadas foi implementada utilizando coordenadas cartesianas, sendo primeiro aplicada a rotao e depois a translao. Ambos os espaos nessa transformao, de origem e de m, so cartesianos. A transformao de um ponto no alvo do objeto para o sistema de coordenadas da pura deve passar pelo sistema de coordenadas da cmara e composta pela aplicao consecutiva de duas transformaes: 1. do objeto para a cmara, onde a matriz de transformao MOC dada pelo uso da funo arGetTransMat; 2. da cmara para a pura, onde a matriz MEC (pura cmara) obtida pelo uso da funo arGetTransMat e depois invertida pelo uso da funo arUtilMatInv do ARToolKit, gerando a matriz MCE (cmara pura). Assim, a matriz de transformao do objeto para a pura MOE (objeto pura) dada pela Equao 13: MOE = MOC MCE (13)

A matriz retornada pelo uso da funo arUtilMatInv possui tambm dimenso 3 4 e traz a mesma estrutura da matriz de transformao dada na Equao 12. Para efetuar a multiplicao de matrizes, consta no ARToolKit a funo arUtilMatMul, que utilizada para gerar a matriz MOE tambm na mesma estrutura da Equao 12. Com isso, a matriz de rotao do objeto para a pura R composta pelos elementos das trs primeiras colunas da matriz MOE e o vetor de translao T obtido pelos elementos da quarta coluna. A transformao de um ponto PO (xO , yO , zO ) no alvo de um dos objetos (1 ou 2) para o ponto PE (xE , yE , zE ) no sistema de coordenadas da pura no alvo 0 dada ento pela Equao 14: PE = PO R + T ou, em forma matricial (Equao 15): xE r11 yE = r21 zE r31 r12 r22 r32 r13 xO t1 r23 yO + t2 r33 zO t3

(14)

(15)

De posse das coordenadas transformadas, a projeo para a pura rebatida feita simplesmente utilizando os valores de x e z para o plano 1 e de x e y para o plano 2, na janela de visualizao bidimensional. O efeito resultante da transformao das coordenadas do objeto para o sistema de coordenadas da pura a interao entre eles, onde os movimentos aplicados ao objeto pela movimentao do alvo so representados no sistema de coordenadas da pura pelo desenho das linhas de cota e de afastamento. Simultaneamente so calculadas as posies dos pontos bidimensionais na pura rebatida, que acompanha a interao. Nas guras da Seo 4 so dados vrios exemplos onde essa interao demostrada.

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Uso do sistema

Concluses e perspectivas

Neste trabalho foi apresentado um sistema capaz de representar a pura no espao tridimensional, as primitivas ponto, reta e plano e os elementos representativos das projees nos planos horizontal e vertical. Simultaneamente, o sistema representa a respectiva pura rebatida em duas dimenses.

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## Figura 3: Demonstraes com combinaes de ponto, reta e plano

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## Figura 4: Demonstrao em sala de aula

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implementao de funcionalidade para processamento de ocluso. Para isso poderiam ser utilizados os modelos virtuais das hastes. Nesse caso as suas geometrias poderiam ser comparadas com a da pura na cena virtual (por utilizao de z-buffer) e, assim, as hastes poderiam ocluir a pura, aumentando o realismo da cena; implementao de objetos mais complexos, como poliedros, que poderiam ser renderizados na cena como slidos ou em estrutura de arame (wireframe).

Referncias
[1] Virgilio Athayde Pinheiro. Noes de geometria descritiva. Ao Livro Tcnico, Rio de Janeiro, 2 edition, 1968. [2] Hugo de Andrade de Souza Jnior. Geometria descritiva e perspectiva. Pioneira, So Paulo, 1975. [3] Alfredo dos Reis Prncipe Jnior. Noes de geometria descritiva, volume 2. Nobel, So Paulo, 25 edition, 1980. [4] Alfredo dos Reis Prncipe Jnior. Noes de geometria descritiva, volume 1. Nobel, So Paulo, 34 edition, 1983. ISBN 85-213-0163-4. [5] Guilherme Ricca. Geometria descritiva - Mtodo de Monge. Fundao Calouste Gulbenkian, Lisboa, 2 edition, 2000. ISBN: 972-31-0547-0. [6] Ronald Azuma. A survey of augmented reality. In Presence: Teleoperators and Virtual Environments, volume 6, pages 355 385, August 1997. [7] Cludio Kirner and Tereza G. Kirner. Virtual Reality and Augmented Reality Applied to Simulation Visualization, In: Simulation and Modeling: Current Technologies and Applications, volume 1. Hershey-NY: IGI Publishing, 1 edition, March 2008. [8] Ronald Azuma, Y. Baillot, R. Behringer, S. Feiner, S. Julier, and B. MacIntyre. Recent advances in augmented reality. In IEEE Computer Graphics and Applications, volume 25 (6), pages 2435, Nov-Dec 2001. [9] Alexandre Hering Coelho. Erweiterte Realitt zur Visualisierung simulierter Hochwasserereignisse. PhD thesis, Universitt Karlsruhe (TH), Fakultt fr Bauingenieur-, Geo- und Umweltwissenschaften, Karlsruhe, Deutschland, Dezember 2004. [10] Alexandre Hering Coelho and Hans-Peter Bhr. Visualizao de dados de CAD e LIDAR por meio de Realidade Aumentada. In Anais XII Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto, INPE, pages 29252932, Goinia, Brasil, abril 2005. [11] Ivan E. Sutherland. A head-mouted three-dimensional display. In AFIPS Conference, volume 33, pages 757 764, 1968. [12] Bernd Nettelbeck. Zeitlich gesteuerte nderung von darstellungsstilen. Diplom thesis at the department of simulation and graphics, Otto-von-Guericke-Universitt, Magdeburg, Germany, 2003. [13] Hannes Kaufmann, Karin Steinbgl, Andreas Dnser, and Judith Glck. Improving spatial abilities by geometry education in augmented reality - application and evaluation design. In VRIC Laval Virtual 2005 Proceedings, pages 2534. IEEE, 2005. [14] Dieter Schmalstieg, Anton L. Fuhrmann, Gerd Hesina, Zsolt Szalavri, L. Miguel Encarnao, Michael Gervautz, and Werner Purgathofer. The studierstube augmented reality project. Presence, 11(1):3354, 2002. [15] Anton Fuhrmann, Gerd Hesian, Franois Faure, and Michael Gervautz. Occlusion in collaborative augmented environments. Computers and graphics, 23(6):809819, december 1999. http://www.cg.tuwien.ac.at/research/ vr/occlusion. [16] M. Billinghurst, S. Weghorst, and T. A. III Furness. Shared Space: An Augmented Reality Approach for Computer Supported Collaborative Work, pages 2536. Number 3. Springer Verlag, 1998. [17] H. Kaufmann and M. Csisinko. Multiple head mounted displays in virtual and augmented reality applications. The International Journal of Virtual Reality, 2(6):4350, 2007.

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