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Desenvolvimento de um sistema para demonstrao da projeo de Monge utilizando realidade aumentada

Alexandre Hering Coelho 1

Resumo: Nem sempre tarefa fcil a compreenso do mtodo de Monge no estudo da geometria descritiva. O entendimento dos princpios requer o poder de visualizao das conguraes geomtricas no espao e da transformao que ocorre para a projeo no plano. Neste trabalho explorada a realidade aumentada para auxiliar na demonstrao da projeo de Monge, de forma que as cenas geradas sejam semelhantes s encontradas em livros didticos. Seguindo este objetivo, foi desenvolvido neste trabalho um sistema de realidade aumentada. descrito o processo de desenvolvimento do sistema e demonstrada a sua utilizao. Como resultado foram geradas cenas onde esto representadas situaes de interseco e paralelismo, envolvendo os objetos ponto, reta e plano, simultaneamente em trs e em duas dimenses. So dadas algumas consideraes quanto usabilidade do sistema. Palavras-chave: Geometria descritiva. Projeo de Monge. Realidade aumentada.

Abstract: Not always the understanding of the Monges method in the study of descriptive geometry is an easy task. The comprehension of the principles requires the power of visualization of geometric congurations in the space and the transformation that occurs for the projection on the plan. In this work augmented reality is explored to assist on the demonstration of the Monges projection, in a way that the generated scenes are similar to the found on didactic books. Following this objective, an augmented reality system was developed in this work. The process of system development is described and its use is demonstrated. As result, scenes were generated where situations of intersection and parallelism are represented, involving the objects point, line and plan, simultaneously in three and in two dimensions. Some considerations about the usability of the system are given. Keywords: Augmented reality. Descriptive geometry. Monges projection

Introduo

Representar objetos tridimensionais em duas dimenses de grande utilidade na engenharia. Por meio de desenhos no plano, que representam os objetos tridimensionais do mundo real, possvel efetuar a sua descrio exata. Alm disso, possvel efetuar uma srie de operaes geomtricas sobre o objeto, indiretamente em sua representao no plano. A geometria descritiva a cincia que estuda essa representao. O mtodo de representao de Monge muito explorado na geometria descritiva [1], [2], [3], [4] e [5]. Nesse mtodo so utilizadas projees ortogonais de objetos em dois planos perpendiculares, o plano horizontal e o plano vertical, sendo feito o rebatimento desses planos para o espao bidimensional. A compreenso da projeo de Monge requer a capacidade de imaginao de situaes geomtricas no espao e da transformao que ocorre para a projeo no plano. De acordo com o que coloca Hugo de Andrade de Souza Jnior [2], isso no tarefa fcil para muitos estudantes. Por isso, interessante que sejam exploradas maneiras de facilitar essa compreenso, com o uso de recursos tecnolgicos atuais que auxiliem na visualizao das situaes geomtricas. possvel atualmente encontrar relatos sobre o uso da realidade aumentada no ensino da geometria descritiva, tanto internacionalmente como no Brasil (seo 2.4). Porm, no foi encontrado um sistema de realidade aumentada que represente os elementos envolvidos na projeo de Monge da forma como mostrada em livros didticos sobre
1 Florianpolis,

SC, Brasil {ahcoelho@gmail.com} http://dx.doi.org/10.5335/rbca.2012.2079

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geometria descritiva, como, por exemplo, os descritos em Pinheiro [1], Souza Jnior [2] e Prncipe Jnior [4]. Essa forma composta pelo desenho em perspectiva dos planos que formam a pura no espao, sendo mostradas as linhas de projeo nesses planos dos pontos que formam os objetos, isso sempre acompanhado do desenho da pura rebatida em duas dimenses, representando a mesma situao. Ao utilizar o livro didtico para o aprendizado, interessante que o aluno disponha de um software que lhe mostre as cenas, com diferentes conguraes geomtricas, tais como as que v nos livros, podendo associar facilmente os conceitos ideia visualizada. As cenas seriam, dessa forma, geradas a partir da interao de objetos no espao com os planos de projeo da pura. O posicionamento e a orientao relativas entre eles seriam controlados pelo aluno movendo os objetos virtuais no espao, como se existissem no mundo real. O objetivo deste trabalho a elaborao de um sistema para demonstrao da projeo de Monge utilizando a tcnica da realidade aumentada. As primitivas geomtricas ponto, reta e plano devem ser projetadas em uma pura com o uso do sistema. As representaes geradas com o sistema devem ser semelhantes s encontradas nos livros didticos de Prncipe Jnior [4] e Souza Jnior [2], onde para cada caso analisado mostrada a pura no espao tridimensional (no caso, na cena de realidade aumentada) e rebatida em duas dimenses (em uma janela parte). Deve ser explorada a gerao de cenas de realidade aumentada contendo a representao de algumas propriedades bsicas das projees dos objetos.

Breve reviso conceitual

Para contextualizar o trabalho so apresentados aqui, brevemente, os conceitos de projeo de Monge e realidade aumentada. Tambm colocada uma breve reviso de literatura cientca sobre a utilizao da realidade aumentada na geometria descritiva. 2.1 Geometria descritiva

Segundo Souza Jnior [2], a geometria descritiva tem por objetivo representar num plano as guras do espao. Ricca [5] recorre a vrios mtodos de representao para resolver no plano os problemas geomtricos do espao, de forma que a partir da representao possa ser gerada a gura no espao e vice-versa. Souza Jnior [2] coloca que tal ramo da geometria se deve ao matemtico Gaspard Monge (1746-1818), militar francs que no incio do sculo XVIII planejou um mtodo grco para representao espacial que revolucionou o estudo da geometria. Prncipe Jnior [4], adicionalmente, coloca que no plano assim gerado se podem resolver todos os problemas relativos a essas guras. 2.2 Projeo de Monge

A representao de Monge, ou mongeana, um mtodo de dupla projeo ortogonal em dois planos perpendiculares, um horizontal, denominado , e um vertical, denominado , como trazido, por exemplo, em Pinheiro [1], Prncipe Jnior [4] e Ricca [5]. A linha de interseco desses planos denominada linha de terra. Existem convenes para a nomenclatura adotada para pontos projetados nestes planos e para a numerao dos quatro diedros formados por eles, algumas das quais so apresentadas oportunamente no decorrer deste trabalho. O rebatimento desses planos pela linha de terra, de forma que se tornem coincidentes, constitui o conceito de pura. Segundo Prncipe Jnior [4], pura a representao de uma gura no espao pelas suas projees, estando o plano vertical rebatido sobre o horizontal. Esse conceito sempre apresentado nos livros didticos com o auxlio de uma gura que mostra esquematicamente o rebatimento dos planos. Esta mostrada neste trabalho na Figura 1. Na Figura 1(a) mostrada a representao da pura em trs dimenses. O plano se encontra desmembrado nos planos a (anterior) e p (posterior) e o plano nos planos s (superior) e i (inferior). Os diedros so numerados em algarismos romanos de I a IV. Setas mostram o movimento de rebatimento do plano vertical sobre o horizontal. Na Figura 1(b) mostrada a pura rebatida em duas dimenses, de forma que os planos s e p se tornam coincidentes, assim como os planos i e a. Os objetos bsicos representados na pura, trazidos normalmente nos livros didticos, so o ponto, a reta e o plano, como, por exemplo, em prncipe Jnior [4] e Souza Jnior [2]. A distncia de projeo de pontos no espao ao plano horizontal chamada de "cota"e a "distncia"ao plano vertical de "afastamento". denominada "linha de

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(a) pura tridimensional, seus planos formadores e diedros

(b) pura rebatida para duas dimenses

Figura 1: Representao do conceito de pura projeo", ou "linha de chamada", toda linha perpendicular linha de terra, na pura rebatida, que une as projees de um mesmo ponto. Com o uso da representao de Monge possvel desde a simples representao de um ponto no espao at a realizao de vericaes geomtricas de propriedades relativas entre as primitivas geomtricas, como pertinncia de ponto a reta, de reta a plano, de perpendicularismo e paralelismo entre retas e planos, vericao de verdadeira grandeza, mudanas de planos, rotao e rebatimento, relaes das posies dos objetos em relao aos planos da pura, distncias e ngulos entre objetos, representao de poliedros, representao de poliedros, seces planas e interseces em poliedros, entre outros [4], [3], [2] e [1]. 2.3 Realidade aumentada

De acordo com Cludio Kirner e Tereza G. Kirner [7], realidade aumentada a insero de objetos virtuais no ambiente fsico, mostrada ao usurio, em tempo real, com o apoio de algum dispositivo tecnolgico, usando a interface do ambiente real, adaptada para visualizar e manipular os objetos reais e virtuais. Ainda em concordncia, o conceito pode ser dado como em [9]: "A realidade aumentada a combinao de cenas do mundo real com cenas de um respectivo mundo virtual. A posio e a orientao da cmara, ou do olho humano, so medidas e transmitidas para uma cmara virtual no ambiente virtual. Esta combinao ocorre em tempo real. As cenas geradas desta forma podem dar a impresso de que os objetos contidos no mundo virtual existem no mundo real". De acordo com Azuma [6] e Azuma, et al. [8], um sistema de visualizao pode ser considerado como um sistema de realidade aumentada quando atende aos seguintes requisitos: combinao de mundo real com mundo virtual; integrao de real e virtual e composio da cena em tempo real; referenciamento em 3D. Como colocado por Alexandre Coelho [9], a combinao do mundo real com o mundo virtual se baseia na existncia simultnea de objetos reais e virtuais em uma cena. A integrao e composio da cena em tempo real signica que deve haver uma interao entre os objetos reais e virtuais, de forma que seja causada a impresso de que ambos esto sujeitos aos fenmenos fsicos do mundo real. O referenciamento em 3D implica o correto posicionamento e a correta orientao dos objetos virtuais dentro do mundo real. Segundo Coelho e Baehr [10], a idia de visualizar objetos virtuais diretamente no mundo real foi documentada pelo norte-americano Ivan Sutherland [11] j no nal dos anos 60. Esse autor demonstrou o assim chamado

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"head-mouted three dimensional display"(HMD), um equipamento acoplvel cabea do usurio que, atravs de prismas e espelhos semiprateados, permitiu a visualizao de objetos virtuais primitivos (formados apenas por linhas) diretamente no mundo real. Existem diferentes maneiras de montar um sistema de realidade aumentada (SRA). A escolha parte basicamente do ambiente e do tamanho do objeto a ser analisado. Diferentes sistemas j foram elaborados seguindo as caractersticas da realidade aumentada, tendo, dentre esses, sido buscadas diferentes maneiras de supri-las, adaptando-se s nalidades especcas. Em qualquer SRA buscada uma taxa de atualizao da cena com uma frequncia suciente para dar a impresso de ocorrer em tempo real. Nettelbeck [12] especica uma frequncia mnima de 20 a 30 Hz na atualizao de cenas para que um ser humano possa ter a sensao de movimento contnuo ao visualiz-las. 2.4 Realidade aumentada no ensino da geometria descritiva

possvel encontrar relatos do uso da realidade aumentada especicamente para o ensino da geometria descritiva. As linhas de pesquisa mais comuns encontradas seguem: a criao de situaes geomtricas tridimensionais especcas, em ambientes animados; o desenvolvimento de ambiente colaborativo, normalmente empregando HMD; a avaliao da eccia na aprendizagem e da aceitao dos alunos. No Instituto de Computao Grca da Universidade de Tecnologia de Viena (ustria) os ambientes colaborativos em realidade aumentada envolvendo esse m foram relatados por Kaufmann et al. [13]. Nesse instituto foi desenvolvido o sistema pioneiro para ensino utilizando a realidade aumentada denominado Studierstube [14]. Questes tcnicas de ocluso em ambientes colaborativos de realidade aumentada j eram abordadas no nal da dcada de 1990 [15] nesse instituto, bem como nos Estados Unidos, no Laboratrio de Tecnologias de Interfaces Humanas [16]. Em Kaufmann et al. [13] descrita uma avaliao sobre o uso de sistemas envolvendo realidade em ambiente colaborativo para ministrar aulas de geometria descritiva. Para a avaliao foi utilizada a Isonorm, um conjunto normalizado de questes para a medio subjetiva da usabilidade de um sistema de software baseado na ISO 9241. Os autores obtiveram bons resultados, mas identicaram necessidades de melhorias no equipamento para que os alunos pudessem utilizar confortavelmente os HMD por vrios minutos. Os autores colocam a realidade aumentada como uma ferramenta adicional para o ensino da geometria descritiva, sem dispensar os mtodos convencionais analgicos ou, mesmo, a realidade virtual. Em Kaufmann e Csisinko [17] relatado o desenvolvimento de um ambiente colaborativo onde 12 ou mais HMD podem ser utilizados simultaneamente, ligados a um computador. Atualmente, no Brasil, Lima, Cunha e Haguenauer[18] apresentam um trabalho desenvolvido em realidade aumentada para a gerao de vistas ortogonais de seces cnicas. No contexto do ensino a distncia, os autores sugerem o uso da realidade aumentada para a gerao de ambientes colaborativos. Oliveira et al. [19] armam que a colaborao um dos aspectos mais importantes na aprendizagem. O conceito de pura em realidade aumentada citado por Seabra e Santos [20], porm, a representao da pura no sistema desenvolvido pelos autores no feita da forma como mostrado nos livros de Prncipe Jnior [4], Souza Jnior [2] ou Ricca [5], mas, sim, como vistas ortogonais e aparentemente sem interao entre o objeto e a pura por movimentao de diferentes alvos no espao. Em Seabra e Santos [20] foi feito um relato sobre um prottipo a ser desenvolvido para auxiliar no ensino da geometria, onde so mostrados os planos 1 e 2 da pura, mas somente em ambiente de realidade virtual. Sem estarem voltados diretamente para o ensino da geometria descritiva, porm tambm voltados de forma geral ao ensino, podem ser encontrados vrios relatos no Brasil, como, por exemplo, em [21], [22], [23], [24], [25], [26], entre outros. Internacionalmente, esse assunto muito explorado.

Elaborao do sistema

O sistema desenvolvido neste trabalho pode ser classicado como sistema de vdeo para uso indoor. As cenas de realidade aumentada so mostradas no monitor do computador. O referenciamento em 3D feito pela deteco

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automtica de alvos nas imagens tomadas por uma webcam e pela posterior determinao das suas posies e orientaes no espao. Todo o procedimento repetido de forma rpida o suciente para dar a impresso de que ocorre em tempo real. 3.1 Hardware e software Os seguintes itens de hardware foram utilizados: um microcomputador PC, com teclado, mouse, monitor e placa grca (Nvidia Geforce 7300 GS); uma cmara de vdeo Logitech Quickcam Communicate STX (VGA); uma impressora capaz de imprimir em formatos A4 e A3; suportes de madeira projetados especialmente para a aplicao, possveis de serem visualizados nas guras 2, 3 e 4, nos quais so xados planamente alvos para o software utilizado. A haste para a pura foi feita de forma a car em p e as hastes para os objetos foram feitas de forma que se encaixem e possam deslizar entre si longitudinalmente, mantendo os alvos alinhados e variando a distncia entre eles. A lista do hardware necessrio no extensa. De fato, de posse dos alvos impressos, o desenvolvimento e o uso do programa requer apenas um computador (PC ou laptop) e uma webcam, equipamento que barato e porttil. A qualidade de vdeo (resoluo geomtrica, radiomtrica e de taxa de atualizao), no entanto, deve ser adequada s condies de utilizao do sistema. A cmara deve passar por um processo de calibrao, no qual so determinados os seus parmetros de orientao interior e as distores das lentes. Tcnicas de calibrao de cmaras so amplamente estudadas na fotogrametria. A calibrao feita por meio da medio de pontos homlogos em diferentes imagens tomadas de um mesmo objeto de dimenses conhecidas. Em Kato, Billinghurst e Poupyrev [27] ou na internet, em http://www.hitl.washington.edu/ artoolkit/documentation/usercalibration.htm, encontra-se descrito o procedimento de calibrao de cmara utilizado no presente trabalho. A lista de softwares utilizada a seguinte: sistema operacional Linux OpenSuSE 11.1 (http://www.opensuse.org, licena GNU GPL), kernel 2.6.27.23-0.1default x86_64; biblioteca para desenvolvimento em realidade aumentada ARToolKit 2.71.3 (licena GNU GPL); biblioteca grca OpenGL 2.0 (licena SGI Free Software License B, verso 2.0);2 IDE KDevelop para edio e compilao do programa (licena GNU LGPL); driver para a cmara de vdeo Generic Softwares Package for Camera Adapters (http://mxhaard.free.fr); interface GStreamer para receber a corrente de bytes da cmara de vdeo (http://gstreamer.freedesktop.org). A base de desenvolvimento para o sistema proposto a biblioteca ARToolKit (http://www.hitl.washington.edu/ artoolkit/), cujo uso exige a edio de cdigos na linguagem de programao C. A renderizao no ARToolKit feita com o uso da biblioteca grca OpenGL. 3.2 Viso geral das funcionalidades implementadas

Pela idia de representar a projeo em pura com realidade aumentada, o sistema deve ser capaz de ter a pura associada a um alvo e o objeto a ser projetado na pura em outro alvo. Cada alvo possui um sistema de coordenadas (ver seo 3.5) e deve ser possvel faz-los interagir.
2A

biblioteca grca OpenGL est agregada placa grca e instalada como parte do driver.

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O cdigo do programa exemplo do ARToolKit, relationTest, foi escolhido para servir de ponto de partida para o desenvolvimento neste trabalho. So aproveitados do programa as estruturas relacionadas criao e ao controle das rotinas bsicas de um programa de realidade aumentada, que so a tomada da imagem, o reconhecimento dos alvos, o clculo da sua posio e orientao, a sua identicao pela gura interna, a aplicao das funes bsicas de criao do ambiente em OpenGL com os devidos sistemas de coordenadas associados. As funcionalidades necessrias so as seguintes: 1. denio dos alvos para a pura e para os objetos; 2. criao dos ambientes de projeo 3D e 2D com as respectivas janelas de visualizao: (a) no ambiente de realidade aumentada criao da pura em um alvo, criao de objetos em dois outros alvos, transformao das coordenadas dos objetos para o sistema de coordenadas da pura, desenho das linhas de cota e de afastamento e dos arcos que descrevem a projeo dos pontos em 3D, denio das variveis de iluminao no ambiente virtual (OpenGL), desenho de todos os elementos virtuais utilizando as primitivas geomtricas da OpenGL e o controle do ambiente virtual, vii. renderizao da cena com a pura e planos bissetores em transparncia, sem poder ocluir nenhum outro objeto (OpenGL), viii. suporte para rotao e translao dos objetos nos alvos, de forma a permitir a reconstituio de algumas situaes geomtricas especiais, (b) no ambiente bidimensional da projeo de Monge: i. obteno das informaes sobre os pontos projetados na pura em 3D, ii. transformao das coordenadas 3D para a pura rebatida em 2D, 3. posicionamento dos textos explicativos sobre os elementos geomtricos nas cenas de realidade aumentada e na pura rebatida em 2D. 3.3 Preparao das janelas de visualizao i. ii. iii. iv. v. vi.

Para receber as cenas de realidade aumentada em trs dimenses e para a representao em pura rebatida em duas dimenses, so criadas duas janelas de visualizao separadas. A janela de visualizao tridimensional criada em todas as aplicaes do ARToolKit, o que normalmente feito ao ser invocada a funo init() no mtodo main. A janela adicional para a representao em 2D deve ser criada de forma explcita com a funo glutCreateWindow. Existindo duas janelas que devem ser renderizadas continuamente, devem ser especicadas de forma explcita as funes de renderizao e resposta aos comandos de teclado relativas a cada uma delas. A renderizao para uma ou outra janela controlada pelo uso da funo de OpenGL glutSetWindow, sendo dada a referncia janela especca como argumento (nmero inteiro). O efeito do duplo buffer necessrio para a renderizao contnua nas janelas de visualizao e ativado atravs do argumento GLUT_DOUBLE dada funo glutInitDisplayMode. necessrio invocar a funo glutSwapBuffers aps a concluso das instrues de desenho nas janelas. 3.4 Criao da pura e de alguns objetos virtuais

A pura desenhada no ambiente virtual a partir da denio dos pontos que formam os planos no espao tridimensional. Isso feito em OpenGL com o auxlio da primitiva grca GL_QUADS. A pura resultante mostrada na Figura 2(a), sendo renderizada com efeito de transparncia. Da mesma forma, pode ser feita a denio dos planos bissetores, que aparecem na mesma gura. Nmeros romanos de I a IV mostram os nmeros dos diedros.

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Os objetos a serem projetados so o ponto, a reta e o plano. O ponto denido por uma coordenada no espao P (x, y, z ). A reta, como representada em Prncipe Jnior [4], denida por dois pontos P1 (x1 , y1 , z1 ) e P2 (x2 , y2 , z2 ). O plano, tambm como representado em Prncipe Jnior [4], denido atravs das linhas de interseco com os planos 1 e 2. A pura renderizada no sistema de coordenadas do alvo 0, ao passo que os objetos so renderizados nos alvos 1 e 2. A Figura 2(b) mostra os alvos dos dois objetos associados respectivamente a um ponto e a uma reta.

(a) Planos bissetores na cor verde adicionados ao ambiente, tambm com efeito de transparncia

(b) Ponto e reta como objetos associados aos alvos

Figura 2: Representao dos objetos virtuais na cena Na representao do ponto, este denido na origem do sistema de coordenadas no alvo do objeto, sendo descrito na forma da Equao 1: P = (0, 0, 0) (1)

Na representao da linha, esta formada pelo ponto P 1 na origem do sistema de coordenadas do alvo do objeto e por um ponto adicional P 2 posicionado em um outro local, como mostram os modelos da Equao 2. A variao da posio do ponto 2 pode ser controlada pelo usurio. Da mesma forma que para o ponto, as coordenadas que formam a linha so constantemente transformadas para o sistema de coordenadas da pura. P 1 = (0, 0, 0) P 2 = (0, 100, 0) (2)

A modelagem do plano mais complexa. Esse modelado de forma innita pela equao geral do plano, apresentada na Equao 3 [28]: ax + by + cz + d = 0 (3)

Os valores de a, b, c e d podem ser calculados a partir de um ponto contido no plano e do vetor normal ao plano deste ponto. Entre os innitos pontos e respectivos vetores que podem denir os planos 1 e 2 da pura so dadas as denies das Equaes 4 e 5: P1 = (0, 0, 0) N 1 = (0, 0, 1) N 2 = (0, 1, 0) (4)

P2 = (0, 0, 0)

(5)

Esses planos passam pela origem do sistema de coordenadas da pura e possuem normais, respectivamente, na direo positiva de z e na direo positiva de y . Suas equaes se reduzem, respectivamente, para z = 0 e y = 0.

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O plano objeto pode ser denido pelos modelos da Equao 6, com a normal na direo positiva de z sobre o alvo do objeto: Pobj = (0, 0, 0) N obj = (0, 0, 1) (6)

Este plano transformado para o sistema de coordenadas da pura, tendo sua descrio ali dada pelas Equaes 7 e 8: PobjT = (xPobjT , yPobjT , zPobjT ) N objT = (xNobjT , yNobjT , zNobjT ) O valor de dobjT da equao geral do plano, denido, assim, pela Equao 9: dobjT = xPobjT xNobjT yPobjT yNobjT zPobjT zNobjT (9) (7) (8)

As retas de interseco do plano objeto transformado com os planos 1 e 2 podem ser assim reduzidas, respectivamente, para Equaes 10 e 11: x1 xNobjT dobjT yNobjT x2 xNobjT dobjT zNobjT

y 1 =

(10)

z2 =

(11)

Para essas equaes so dados os valores de x1 e x2 , que formam as bordas da pura visualizada e so calculados os valores de y1 e y2 . Adicionalmente, so tambm renderizados os arcos de projeo dos pontos e linhas na pura. A renderizao de arcos em OpenGL no direta, porm, podem ser utilizadas funes trigonomtricas que controlam a utilizao repetida do desenho de linhas. 3.5 Sistemas de coordenadas e transformaes

A pura se encontra representada junto ao alvo 0 e os objetos, junto aos alvos 1 e 2. Cada alvo possui um sistema de coordenadas, com origem no centro do alvo, com valores positivos de x para a direita, com valores positivos de y para cima e com valores positivos de z para fora do plano do alvo. Os planos da pura so desenhados no sistema de coordenadas do alvo 0 e os objetos nos sistemas de coordenadas dos alvos 1 e 2. Para que seja possvel projetar os objetos na pura, necessrio que haja uma interao entre os sistemas de coordenadas. As coordenadas nos sistemas dos objetos devem ser transformadas para o sistema da pura. Essa transformao se d por meio do sistema de coordenadas da cmara. No funcionamento do ARToolKit esto envolvidas transformaes de coordenadas entre espaos cartesianos e transformaes em perspectiva. Estas ltimas so utilizadas para relacionar o sistema de coordenadas da imagem com o da cmara de vdeo, durante a determinao da posio e orientao da cmara no espao. Essa tarefa realizada por rotinas prontas no ARToolKit que no foram estudadas neste trabalho. As transformaes que interferem diretamente na elaborao do programa proposto so as que ocorrem entre os espaos cartesianos da pura e dos objetos. Nas rotinas do ARToolKit sempre utilizada a funo arGetTransMat para relacionar os sistemas de coordenadas da cmara e dos objetos. A funo retorna posio e orientao do alvo no sistema de coordenadas da cmara. Essa funo necessria para que os objetos possam ser representados no sistema de coordenadas da cmara3 com as funes do OpenGL.
3 Mais informaes sobre os sistemas de coordenadas e transformaes no ARToolKit podem ser encontradas on-line nos links http://www.hitl. washington.edu/artoolkit/documentation/cs.htm e http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/documentation/tutorialcamera.htm.

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No ARToolKit a matriz de transformao do objeto para a cmara MOC (objeto cmara) retornada pela funo arGetTransMat possui dimenso 3 4 (3 linhas e 4 colunas). Essas matrizes so transformadas para as coordenadas homogneas do OpenGL no ARToolKit com o uso da funo argConvGlpara. Pode ser observado que elementos das trs primeiras colunas da matriz MOC so os elementos da matriz cartesiana de rotao R que deve ser aplicada aos objetos dos alvos e que a quarta coluna (ltima) traz os elementos do vetor cartesiano de translao T , como mostra a Equao 12: r11 = r21 r31 r12 r22 r32 r13 r23 r33 t14 t24 t34

MOC

(12)

A transformao de coordenadas foi implementada utilizando coordenadas cartesianas, sendo primeiro aplicada a rotao e depois a translao. Ambos os espaos nessa transformao, de origem e de m, so cartesianos. A transformao de um ponto no alvo do objeto para o sistema de coordenadas da pura deve passar pelo sistema de coordenadas da cmara e composta pela aplicao consecutiva de duas transformaes: 1. do objeto para a cmara, onde a matriz de transformao MOC dada pelo uso da funo arGetTransMat; 2. da cmara para a pura, onde a matriz MEC (pura cmara) obtida pelo uso da funo arGetTransMat e depois invertida pelo uso da funo arUtilMatInv do ARToolKit, gerando a matriz MCE (cmara pura). Assim, a matriz de transformao do objeto para a pura MOE (objeto pura) dada pela Equao 13: MOE = MOC MCE (13)

A matriz retornada pelo uso da funo arUtilMatInv possui tambm dimenso 3 4 e traz a mesma estrutura da matriz de transformao dada na Equao 12. Para efetuar a multiplicao de matrizes, consta no ARToolKit a funo arUtilMatMul, que utilizada para gerar a matriz MOE tambm na mesma estrutura da Equao 12. Com isso, a matriz de rotao do objeto para a pura R composta pelos elementos das trs primeiras colunas da matriz MOE e o vetor de translao T obtido pelos elementos da quarta coluna. A transformao de um ponto PO (xO , yO , zO ) no alvo de um dos objetos (1 ou 2) para o ponto PE (xE , yE , zE ) no sistema de coordenadas da pura no alvo 0 dada ento pela Equao 14: PE = PO R + T ou, em forma matricial (Equao 15): xE r11 yE = r21 zE r31 r12 r22 r32 r13 xO t1 r23 yO + t2 r33 zO t3

(14)

(15)

De posse das coordenadas transformadas, a projeo para a pura rebatida feita simplesmente utilizando os valores de x e z para o plano 1 e de x e y para o plano 2, na janela de visualizao bidimensional. O efeito resultante da transformao das coordenadas do objeto para o sistema de coordenadas da pura a interao entre eles, onde os movimentos aplicados ao objeto pela movimentao do alvo so representados no sistema de coordenadas da pura pelo desenho das linhas de cota e de afastamento. Simultaneamente so calculadas as posies dos pontos bidimensionais na pura rebatida, que acompanha a interao. Nas guras da Seo 4 so dados vrios exemplos onde essa interao demostrada.

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Uso do sistema

As cenas mostradas em um SRA so continuamente atualizadas, dando a impresso de que o computador acompanha em tempo real as alteraes das posies e orientaes dos alvos no espao. Tal dinamicidade no possvel de ser representada no papel. Por isso, ao analisar os exemplos de uso do SRA trazidos nesta seo, o leitor deve ter em mente que as guras que v no so estticas. A demonstrao da propriedade da atualizao em tempo real deve ser demonstrada com o sistema em funcionamento. Para ser utilizado o sistema, o alvo da pura deve ser posicionado na cena de forma que seja reconhecido nas imagens tomadas pela cmara. Pode ser deixado em algum local xo em que os alvos dos objetos estejam se movimentando ao seu entorno. Uma vez que o alvo da pura e o alvo de algum objeto so simultaneamente detectados, as respectivas linhas de projeo so mostradas na cena. Simultaneamente, tudo mostrado na pura rebatida para duas dimenses. Durante a movimentao dos alvos, estes devem estar sempre visveis cmara, caso contrrio, a projeo interrompida at que sejam novamente visualizados. A deteco dos alvos e o consequente referenciamento em 3D ocorre de forma estvel. Foi vericado que as condies de iluminao interferem na capacidade de o sistema reconhecer os alvos na cena. Esse efeito pode variar de acordo com as caractersticas da cmara e com o posicionamento e a intensidade da luz ambiente. Os alvos foram facilmente reconhecidos em ambientes de iluminao moderada: um ambiente sem penetrao de luz solar direta, com uma lmpada incandescente de teto com 100W. Mesmo nessas condies, a variao do ngulo formado entre a normal ao plano do alvo e a direo dos raios luminosos tambm interfere, dicultando a identicao quando o ngulo se aproxima de zero (mxima exposio). O sistema oferece a possibilidade da edio das propriedades de alguns elementos da cena, o que feito via teclado, com uma relao de comandos disponveis. Sua explorao possibilita a gerao de cenas como as mostradas na Figura 3. Durante a operao do sistema convm ter uma das mos livres para operar o teclado. So demonstradas, na Figura 3, algumas situaes especiais envolvendo os objetos. Na Figura 3(a) mostrada a projeo de um ponto sobre uma linha, sendo os alvos ajustados adequadamente. Movimentando os alvos no espao (xos entre si) as projees dos objetos se alteram em tempo real, mas mantendo sempre a situao de pertinncia de ponto a reta: as projees do ponto esto sobre as projees de mesmo nome da reta (horizontal sobre horizontal, vertical sobre vertical). As cores atribudas s projees horizontal e vertical auxiliam nessa vericao (verde com verde, vermelho com vermelho). Na Figura 3(b) so mostradas duas retas paralelas. Ao serem movimentadas no espao, elas mantm na pura sempre alguma condio de paralelismo, conforme traz Prncipe Jnior [3]: 1. as suas projees de mesmo nome so paralelas (caso da gura); 2. duas projees de mesmo nome se confundem e as outras duas so paralelas; 3. as suas projees sobre um mesmo plano se reduzem, cada uma, a um ponto. Na Figura 3(c) representada uma reta vertical em um plano vertical, cuja pura obtida similar mostrada em Prncipe Jnior [3] para a situao especca. A Figura 4 mostra o sistema sendo utilizado dentro de uma sala de aula. Um laptop utilizado para executar o programa, cujas imagens so tomadas por uma cmara nele embutida. Este posicionado em um lugar mais alto, de forma que possa captar o alvo da pura na imagem com uma certa inclinao em relao aos seus dois planos. Dessa forma, podem ser claramente visualizadas as linhas de projeo que ligam os objetos pura. As hastes com os alvos para os objetos esto posicionadas de forma a criar um ponto sobre uma reta. As imagens geradas pelo sistema so projetadas em uma tela com o auxlio de um projetor conectado ao computador.

Concluses e perspectivas

Neste trabalho foi apresentado um sistema capaz de representar a pura no espao tridimensional, as primitivas ponto, reta e plano e os elementos representativos das projees nos planos horizontal e vertical. Simultaneamente, o sistema representa a respectiva pura rebatida em duas dimenses.

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(a) Ponto sobre linha

(b) Linhas paralelas

(c) Reta vertical em plano vertical

Figura 3: Demonstraes com combinaes de ponto, reta e plano

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Figura 4: Demonstrao em sala de aula

O SRA desenvolvido pode ser utilizado como uma ferramenta adicional para o entendimento da projeo de Monge no ensino da geometria descritiva. Um aumento na eccia do ensino e a aceitao do uso do sistema por parte de alunos no ambiente de sala de aula devem ser futuramente avaliados. Porm, como mostram, por exemplo, os resultados obtidos por Kaufmann et al. [13], a ideia promissora. Com o sistema desenvolvido neste trabalho, no h problemas de cansao relacionados pelo uso do HMD, como relatado em Kaufmann et al. [13]. Porm, o manuseio das hastes para posicionar os alvos dos objetos no entorno da pura virtual causa cansao, particularmente para manter as situaes geomtricas especiais de relacionamento entre os objetos, para que possam ser analisadas pelos usurios. Para minimizar esse cansao, pode ser includo no sistema um comando de congelamento da cena, para ser acionado no momento em que a situao desejada for atingida. Como caracterstica do sistema desenvolvido, o posicionamento dos alvos no espao foi feito pela movimentao das hastes, o que pode tornar mais intuitivo o entendimento da cena gerada. A congurao dos alvos na cena, porm, sofre limitaes de posicionamento. Os alvos devem estar sempre posicionados de forma que possam ser reconhecidos nas imagens da cmara de vdeo, o que pode dicultar a congurao de determinadas cenas. Em um ambiente de realidade virtual essa no seria uma limitao. Este trabalho tambm mostrou que um SRA pode ser desenvolvido sendo utilizados exclusivamente softwares livres. Essa caracterstica particularmente interessante em instituies de pesquisa, sendo demonstrado aos interessados que h ferramentas gratuitas que podem auxiliar no desenvolvimento de ideias relacionadas com o tema. Para o desenvolvimento futuro do sistema, sugere-se: uso de funcionalidades de animao da OpenGL para reproduo automtica do desenvolvimento de operaes em pura (por exemplo, pertinncia de ponto a plano) ao posicionar os objetos em determinadas posies e orientaes e sendo congelada a imagem. Isso pode ser feito pela denio de uma funo que gera as alteraes de coordenadas, que so dadas para a renderizao; implementao de funcionalidade para o carregamento de objetos a partir de arquivos em VRML. Com isso poderiam ser criados, por exemplo, modelos em CAD das hastes que suportam os alvos. A importao para o ambiente do sistema poderia se dar via OpenVRML. A incluso de objetos a partir de arquivos em VRML relatada, por exemplo, em Cipriano e Bila [29];

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implementao de funcionalidade para processamento de ocluso. Para isso poderiam ser utilizados os modelos virtuais das hastes. Nesse caso as suas geometrias poderiam ser comparadas com a da pura na cena virtual (por utilizao de z-buffer) e, assim, as hastes poderiam ocluir a pura, aumentando o realismo da cena; implementao de objetos mais complexos, como poliedros, que poderiam ser renderizados na cena como slidos ou em estrutura de arame (wireframe).

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