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Tema 4
A li i d i t d t l
Grado en Ingeniera de Sistemas Electrnicos
Anlisis de sistemas de control en
dominio frecuencial
Sistemas de Control
F. Guinjoan, D. Biel, R. Fernndez, S. Gomriz
Respuesta frecuencial de un sistema de
tiempo continuo
Se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS) considerando la respuesta del sistema
estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
G(s)
E(s) C(s)
| |
( ) ( ) ( )
2 2
( ) sen( ) E s L t
s j s j s
e e
e
e e e
= = =
+ +
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
( )
( ) ( )
g
G s k k
C s C s
j j j j
e
e e e e

= = + +
+ + ( ) ( ) ( ) ( )
g
s j s j s j s j e e e e + +
( ) ( )
1 2
( )
ss
k k
C s
s j s j e e
= +
+
1
( ) ( ) 0 cuando t
g g
L C s c t

( =

( ) ( )
1 2
( )
j t j t
ss
c t k e k e
e e
= +
2
Se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS) considerando la respuesta del sistema
estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
Respuesta frecuencial de un sistema de
tiempo continuo
G(s)
E(s) C(s)
| |
( ) ( ) ( )
2 2
( ) sen( ) E s L t
s j s j s
e e
e
e e e
= = =
+ +
Clculo de los residuos:
( )
( ) ( ) G j G j e e
( )
( ) ( )
1 2
( ) ;
2 2
s j
G j G j
k C s s j k
j j
e
e e
e
=
= + = =
( ) ( )
s j
G j G s
e
e
=
= es la respuesta frecuencial del sistema
de tiempo continuo
( ) ( )
( ) j G j
G j G j e
e
e e
Z
=
( ) ( )
( )
( )
( ) j G j j G j
G j G j e G j e
e e
e e e
Z Z
= =
Se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS) considerando la respuesta del sistema
estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
Respuesta frecuencial de un sistema de
tiempo continuo
G(s)
E(s) C(s)
| |
( ) ( ) ( )
2 2
( ) sen( ) E s L t
s j s j s
e e
e
e e e
= = =
+ +
( ) ( )
1 2
( )
j t j t
ss
c t k e k e
e e
= +
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) sen
2
j t G j j t G j
ss
e e
c t G j G j t G j
j
e e e e
e e e e
+Z +Z
(

= = + Z (
(

La respuesta de un sistema de tiempo continuo en RPS es una seal senoidal con igual
frecuencia que la seal de entrada, con una amplitud igual al producto de la amplitud de
entrada por el mdulo de la respuesta frecuencial, y cuya fase es igual a la suma de fases de la
seal de entrada y la fase de su respuesta frecuencial
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Formas de representacin de la respuesta
frecuencial
1. Diagrama polar:
| |
Im ( ) G je
G j o ( ) e
| |
Re ( ) G je
A o ( ) e
B o ( ) e
| |
Im ( ) G je
( )
) ( ) ( ) ( ( )
o j G j
o o o o G j A jB G j e
e
e e e e
Z
= = +
-0.5
0
0.5
Eje Imaginario
Im[G(je1)|
e2
e=0 e
Fase[G(je1)|
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
-2
-1.5
-1
Eje Real
e1
e0
Re[G(je1)|
G(je1)
Ejemplo: Diagrama polar sistema de tercer orden.
2. Diagrama de Bode
Estabilidad relativa de sistemas de control
Gc(s)
G(s)
R(s) M(s) C(s)
+
-
CONTROL PLANTA
Pto. bifurcacin Detector Error
E(s)
H(s)
B(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
1 ( ) ( ) ( ) 0 1 ( ) 0 ( ) -1 LA LA Gc s G s H s G s G s + = + = = Ecuacin caracterstica:
{ } ( ) ( ) 180 2 1 ; N
o
LA fase G s = + e
- Condicin de ngulo:
( ) 1 LA G s = - Condicin de mdulo:
Se define el lugar geomtrico de las races como el
conjunto de puntos del plano S en los que se verifica
la condicin de ngulo.
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Estabilidad relativa de sistemas de control
Gc(s)
G(s)
R(s) M(s) C(s)
+
-
CONTROL PLANTA
Pto. bifurcacin Detector Error
E(s)
( )
( ) ( )
LA j G j
LA LA G j G j e
e
e e
Z
= Respuesta frecuencia del sistema en lazo abierto:
H(s)
B(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
{ } ( ) ( ) 180 2 1 ; N
o
LA
o
fase G je = + e
- Condicin de ngulo:
( ) 1 LA
o
G je = - Condicin de mdulo:
SI SE VERIFICA
ENTONCES, existen races de la ecuacin
caracterstica en , y el sistema en lazo
cerrado es OSCILATORIO
(asumiendo que el resto de races se encuentren en spd)
0
s je =
15
Root Locus
K=4
40
Bode Diagram
K=4
Estabilidad relativa de sistemas de control
Lugar geomtrico de las races y diagrama de bode en lazo abierto caractersticos en
sistemas de fase mnima
10
-5
0
5
10
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
K=1
K=2.4
-40
-20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
-180
-135
-90
a
s
e

(
d
e
g
)
K=2.4
K=1
-20 -15 -10 -5 0 5
-15
-10
Real Axis
10
0
10
1
10
2
-270
-225
P
h
a
Frequency (rad/sec)
1080
( )
( 6) ( 18)
LA
K
G s
s s s

=
+ +
5
Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen
de Fase (MF) y Margen de Ganancia (MG)
Margen de fase: MF
( ) 180
o
LA t MF G je = +Z ( ) ( ) / 1 20log 0
dB
t LA t LA t G j G j dB e e e = =
0
:
0
MF Sistema estable
Criterio
MF Sistema inestable
>

<

Margen de ganancia: MG
( )
( )
1
20log
dB
LA i
dB
LA i
MG MG G j
G j
e
e
= =
( ) / 180
o
i LA i G j e e Z =
1( 0 )
:
1 ( 0 )
dB
dB
MG MG dB Sistema estable
Criterio
MG MG dB Sistema inestable
> >

< <

Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen

de Fase (MF) y Margen de Ganancia (MG)
20
40
10
-1
10
0
10
1
-20
0
20
Frequency (rad/sec)
G
a
in

d
B
100
-50
et
MG<0
10
-1
10
0
10
1
-250
-200
-150
-100
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

d
e
g
-180
MF<0
ei
Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el
diagrama de Bode para sistema inestable
6
20
et
Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen
de Fase (MF) y Margen de Ganancia (MG)
10
-1
10
0
10
1
-40
-20
0
Frequency (rad/sec)
G
a
in

d
B
-50
MG>0
10
-1
10
0
10
1
-250
-200
-150
-100
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

d
e
g
-180
MF>0
ei
Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el
diagrama de Bode para sistema estable