Tutorial Stateflow y Rslogix 5000

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS - FACULTAD TECNOLGICA INGENIERA EN CONTROL
INTRODUCCIN A Stateflow DE MATLAB Y RSLogix 5000 DE ROCKWELL AUTOMATION
ELABORADO POR:
DUVAN GUILLERMO BENAVIDES BENAVIDES JUAN JAIR CASTRO REINOSO
BENAVIDES BENAVIDES DUVAN GUILLERMO
CASTRO REINOSO JUAN JAIR
Stateflow
Stateflow
DEFINICIN
El toolbox Stateflow es un entorno para modelar y simular lgica de decisin combinatoria y secuencial basado en mquinas de estado y diagramas de flujo. Stateflow permite combinar representaciones grficas y tabulares, lo que incluye: Diagramas de transicin de estado Diagramas de flujo Tablas de transicin de estado Tablas de verdad
Con el fin de modelar la forma en que el sistema reaccionar ante los eventos, las condiciones basadas en el tiempo y las seales de entrada externas.
CHART La libreria de Stateflow posee un nico elemento o bloque, denominado Chart, que sirve para representar un sistema de eventos discretos.
Este bloque se puede conectar con otros bloques de Simulink, de tiempo continuo o discreto.
STATE CHART Un Chart contiene un State Chart el cual es una representacin de un sistema orientado a eventos (reactivo). En un sistema orientado a eventos, el sistema realiza una transicin de un estado (modo) a otro, si la condicin que define el cambio es cierta.
Un State Chart est formado por elementos grficos sobre los que van escritos ciertos elementos de texto escritos en un lenguaje especial.
Elementos grficos:
Estados Transiciones Uniones
Elementos de texto:
Datos Eventos
ESTADOS Los estados tienen forma de rectngulo con los bordes redondeados y representan las fases del sistema de eventos. Junto a la esquina superior izquierda, cada rectngulo lleva un texto con un nombre que identifica al estado, luego se indican las acciones que llevara a cabo el sistema cuando este en esta fase.
Descomposicin de estados Un estado puede contener otros estados, o sub-estados dentro de l. Hay dos posibles formas de descomposicin de un estado en sub-estados. Descomposicin AND: Los sub-estados se activan simultneamente al activarse el estado y se marcan con lnea discontinua.
Descomposicin OR (exclusiva): Los sub-estados se activan uno a uno al activarse el estado y se marcan con lnea continua.
TRANSICIONES Las transiciones tienen forma de flecha y representan las transiciones o saltos entre estados, se asocian a eventos que se producen en el sistema. Cada transicin representa un evento del sistema y se dibuja como una flecha que va desde el borde de un estado hasta el borde de otro estado. Una transicin especial es la llamada transicin por defecto (default-transition), que sirve para sealar el estado inicial del sistema o el primer estado en el que entrara el sistema al iniciar su evolucin. Se reconoce por su forma ya que en el extremo opuesto a la derecha lleva un pequeo crculo Negro. Cada transicin puede tener un texto escrito junto a ella que indica el evento que ha de producirse para que se dispare la transicin as como las acciones que entonces el sistema emprender. Este texto puede ser: Evento: La transicin se dispara al producirse el evento en el sistema. Condicin [C]: La transicin se dispara s la condicin, es verdadera.
UNIONES Las uniones tienen forma de pequeo crculo. Estas pueden ser: Uniones conectivas: Son puntos de bifurcacin del State Chart y representan puntos de decisin del sistema de eventos. Permiten conectar una transicin de entrada con varias transiciones de salida. Al entrar en una unin conectiva, el sistema, a travs de una condicin, selecciona una de las transiciones de salida para su evolucin. Uniones de tipo historia: Se utilizan en estados que han sido divididos por una descomposicin OR. Si en el estado se pone el smbolo H entonces cada vez que se active el estado, el primer sub-estado que se activara ser el que estuvo activo por ltima vez.
CREACIN DE UN MODELO
Para empezar se debe abrir el entorno de diseo, esto se puede hacer de dos formas: 1. Desde la consola principal de MATLAB, en el Command Window se digita stateflow sin espacios.
A continuacin luego de dar enter aparecern dos ventanas, en la de la izquierda aparecen todos los elementos de la librera y en la de la derecha el toolbox de Simulink con un Chart listo para empezar a trabajar
2. Desde la consola principal de MATLAB, se da click en el icono de Simulink .
Luego saldr la siguiente ventana en donde se busca la librera de Stateflow y al dar click aparecern los elementos de esta. Seguido de esto se da click en el icono de nuevo para abrir el entorno de trabajo, all se arrastrara el bloque Chart
Ahora se guarda el archivo con extensin .mdl y para empezar a hacer el diseo del State Chart se da doble click sobre el Chart, a continuacin saldr la siguiente ventana. En la parte lateral izquierda se encuentran las herramientas de diseo.
Para explicar el procedimiento de cmo crear un State Chart se modelara el siguiente proceso: Se tiene una banda transportadora que mueve envases hacia la seccin de llenado la cual se encuentra al final de la banda, en esta seccin por medio de una vlvula on/off se llena el envase durante 4 segundos, para esto la banda se detiene, luego el envase es retirado de la banda por otro proceso. Al final de la banda se tiene un sensor ptico que se activa cuando el envase se encuentra en la posicin de llenado. El proceso es cclico a partir de que se presiona el botn de START. Para este proceso se tienen las siguientes entradas, salidas y variables locales: Entradas (booleanas): start; a (sensor ptico) Local (entera): t (temporizador). Salidas (booleanas): m (motor); v (vlvula).
Inicialmente se colocan los estados en el espacio de trabajo, para esto se da click en el icono superior de la barra de herramientas de diseo, para este caso se usaran tres estados.
Dando click sobre el signo de interrogacin se puede nombrar cada estado y adems escribir las acciones que se realizaran en el sistema en cada uno de ellos. Paso seguido se colocan las transiciones para esto solo basta con hacer click en un extremo del estado y arrastrar el mouse hasta el extremo del otro estado. Para colocar la transicin por defecto se hace click en el tercer icono de la barra.
Para escribir las condiciones en las transiciones se da click sobre la misma automticamente saldr un signo de interrogacin en el cual al hacer nuevamente click se habilitara para escribir. TEMPORIZADOR Ntese que en el estado E1 se han puesto dos transiciones, una de ellas empieza y termina en el mismo, esta es la forma de hacer temporizadores en un State Chart, esta transicin est ligada a la condicin t=t+1 que se encuentra dentro del mismo estado, de manera que solo pasa al siguiente estado cuando se cumple la condicin en la segunda transicin t==4. El siguiente paso es declarar las variables que se han usado para poder hacer la simulacin, una forma rpida de hacerlo es en el men Tools haciendo click en Explore saldr la siguiente ventana, all se agregan las variables, que son tipo dato, dando click en el icono de la barra de herramientas superior.
Para editar cada variable se puede hacer de dos formas, la primera es haciendo click sobre cada parmetro, en donde se puede cambiar el nombre, el tipo de variable que puede ser entrada, local o salida y el tipo de dato. Una variable local es una variable interna del proceso que no representa una entrada o una salida para el PLC. La otra forma de editar los parmetros es ingresando la informacin en la parte derecha de la ventana. Automticamente se puede ver en el Chart, al que se le ha cambiado el nombre por Proceso las entradas y las salidas.
Para poder ejecutar la simulacin se agregan dos Manual Switch, dos Constant que se editan como booleanas y un Scope. Uno de los errores ms frecuentes es no cambiar el directorio, para esto en la consola principal de MATLAB se escoge la ubicacin en donde se encuentra el archivo.
Para que la simulacin no pare automticamente se recomienda cambiar el tiempo de simulacin a inf. A continuacin se ve como queda el modelo en el entorno de Simulink , la evolucin del State Chart y la visualizacin de la seal de salida en el Scope.
Hasta este punto el modelo ya est funcionando en MATLAB, ahora el siguiente paso es generar el cdigo para RSLogix 5000, para esto se da click derecho sobre el Chart en el entorno de Simulink, se sigue la ruta PLC Code Generation >> Options y aparecer la siguiente ventana en donde se selecciona Rockwell RSLogix 5000 17, 18.
Ya configuradas las opciones, la ventana quedara de la siguiente manera, ntese que adicionalmente se cambi el nombre de la carpeta en donde quedara guardado el cdigo que por defecto es plcsrc.
Se da click en Generate code y aparecer la siguiente ventana que indica que el cdigo ha sido generado.
A continuacin se crearan dos carpetas las cuales quedaran ubicadas en el mismo directorio en donde est el archivo del modelo, el cdigo, el cual es un archivo con extensin .L5X, se encuentra en la carpeta que se ha nombrado codigo.
PASOS PARA CARGAR EL MODELO EN RSLogix 5000
Luego de abrir el emulador, en la parte izquierda se encuentra un explorador, en donde se hace click derecho sobre la carpeta Add-On Instructions, luego al seleccionar la opcin Import Add-On Instruction saldr una ventana en donde se busca el archivo .L5X, es necesario indicar que el archivo contiene una instruccin para que pueda ser visible y de este modo importarlo.
A continuacin luego de dar click en Import saldr la siguiente ventana en donde sin hacer modificaciones se da click en OK y de esta manera ya est el cdigo agregado al emulador.
Se puede verificar que el cdigo del modelo ha sido agregado revisando que dentro de la carpeta Add-On Instructions est la instruccin cuyo nombre es el mismo del Chart de MATLAB, que para este caso es Proceso. Dentro de esta instruccin se encuentra el listado de variables en Parameters and Local Tags en donde se especifica el tipo de cada una. Ntese que aparecen ms variables que las que se haban declarado en MATLAB y es porque al convertir el modelo a texto estructurado el software crea variables adicionales. Tambin se encuentra dentro de la instruccin el tem Logic en donde al dar doble click se visualiza el cdigo del modelo, el cual se presenta como un CASE de dos casos, es muy importante tener en cuenta el nmero de cada caso para que la simulacin funcione, para este modelo en particular con el nmero 2 se inicializan las condiciones o variables locales y con el nmero 3 se inicia el programa.
Ahora el siguiente paso es cargar el modelo en el PLC con el fin de simularlo, para esto primero en el explorador del emulador se sigue la ruta Tasks >> MainTask >> MainProgram >> MainRoutine en donde al dar doble click aparece el entorno de programacin en Ladder. En este entorno en la parte superior se encuentran todos los elementos de diseo agrupados en pestaas por categoras. En la pestaa Add-On al final se encuentra el bloque del modelo que se ha diseado el cual se agrega a la rutina al dar click sobre el mismo.
Para lograr simular el modelo se deben asociar las entradas y salidas de este a entradas y salidas fsicas del PLC, esto se hace modificando los parmetros del bloque que se acaba de agregar. En el primer tem se agregan todas las variables del modelo, para esto se crea un nuevo Tag dando click derecho sobre Program Tags en el explorador, seguido de New Tag, luego aparecer una ventana en donde se le dar un nombre y se seleccionara el tipo de dato el cual es el nombre del bloque. Aqu para este caso se nombrara IO y el tipo de dato es Proceso.
Ahora se agrega el Tag al bloque, esto se hace dando doble click sobre el tem y escribiendo su nombre o buscndolo en el men desplegable.
En el siguiente tem se carga todo un bloque de variables locales con el fin de seleccionar el caso del cdigo del modelo.
El siguiente paso es asociar las variables del modelo a entradas y salidas fsicas del PLC, esto se hace de la misma manera que con el tem anterior con la diferencia que se debe seleccionar una entrada o salida concreta.
Luego de asociar todas las variables el bloque queda de la siguiente manera, se recuerda que las entradas son representadas con I, las salidas con O y las variables locales con C.
Para este caso las variables estn asociadas as: start: entrada 00 a: entrada 01 m: salida 00 v: salida 01
Hasta este punto el modelo ya est listo para simular, para correr la simulacin primero se debe de abrir la aplicacin RSLogix Emulate 5000 Chassis Monitor que emula el PLC. Para que no se presente error se debe verificar que la posicin del Emulator y del Module coincidan con las indicadas en la ventana del explorador, de no ser as solo basta con dar doble click sobre el tem a cambiar y en las propiedades se edita el slot.
Ahora en la ventana del emulador se sigue la ruta Communications >> Download se descarga el programa y se verifica que este en Run Mode si las barras laterales de la rutina se ponen de color verde.
Para comenzar la simulacin, en el tem ssMethodType del bloque del modelo, se ingresan los valores que inicializan las condiciones y el programa en ese orden, se recuerda que para este caso es el nmero 2 y el nmero 3 respectivamente. Paso seguido se da click derecho sobre el Module en el Chasis Monitor y se sigue la ruta Properties >> I/O Data en donde finalmente se pueden activar las entradas y verificar que pasa con las salidas, esto se visualiza al mismo tiempo en esta ventana como en el bloque del modelo.
REFERENCIAS http://www.mathworks.es/ OLARTE Rigoberto Hernando. Toolbox Stateflow.

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2. Desde la consola principal de MATLAB, se da click en el icono de Simulink .

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