C A N A L D E E X P E R I E N C I A S H I D R O D I N M I C A S , E L P A R D O

Publicacin nm. 196

TCNICAS DE INGENIERA INVERSA EMPLEADAS
PARA LA MEDICIN DE CARENAS DE BARCOS
DE REGATAS : ESCNER LSER Y ANLISIS
TRIDIMENSIONAL

POR

E. CARRILLO
I. TREJO
J. VICARIO
F. ESCARPA
P. FERRER
M. ROSA
N. SIRONI

















Ministerio
de Defensa
MADRID
MARZO 2006
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TCNICAS DE INGENIERA INVERSA EMPLEADAS
PARA LA MEDICIN DE CARENAS DE BARCOS
DE REGATAS : ESCNER LSER Y ANLISIS
TRIDIMENSIONAL

POR

E. CARRILLO
I. TREJO
J. VICARIO
F. ESCARPA
P. FERRER
M. ROSA
N. SIRONI























Trabajo presentado en el 2 SimposiumInternacional de diseo y produccin de yates de motor y vela (MDY06)
Madrid, Marzo 2006
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- 1 -


TCNICAS DE INGENIERA INVERSA EMPLEADAS
PARA LA MEDICIN DE CARENAS DE BARCOS
DE REGATAS: ESCNER LSER Y ANLISIS
TRIDIMENSIONAL

Eloy J. Carrillo
1

Ignacio Trejo
1
Jorge Vicario
1

Francisco Escarpa
2

Pablo Ferrer
3

Miguel Rosa
3
Nicola Sironi
4




1
Canal de Experiencias Hidrodinmicas de El Pardo (CEHIPAR) - Ctra de la Sierra s/n - E28048 El Pardo Madrid Espaa (Spain)
2
Santiago & Cintra Ibrica S.A. (S&C) - C/ Jos Echegaray 4 - P.A.E. Casablanca B5 - E28100 Alcobendas Madrid Espaa (Spain)
3
Real Federacin Espaola de Vela (RFEV) - C/ Luis de Salazar n. 9 - E28002 Madrid Espaa (Spain)
4
Offshore Racing Congress (ORC) - Via Ronchetti 14 - I20122 Milano Italia (Italy)

RESUMEN

El Massachusetts Institute of Technology (MIT) concibi a
mediados de los aos 70 un equipo para la medida de los
cascos de veleros con suficiente detalle como para obtener de
ellos unos clculos hidrostticos completos. El propsito final
era que dichos clculos pudieran ser usados dentro del
contexto de un sistema de handicap desarrollado en el
Internacional Measurement Systems (IMS), mantenido y
utilizado internacionalmente por el ORC (Offshore Racing
Congress) a travs de sus oficinas nacionales de medida.

Para ello se desarroll y fabric un equipo especfico basado en
tecnologa de registro de datos de forma analgica.

En los comienzos de los aos 80 se desarroll una nueva
generacin de mquinas usando nuevas tecnologas de la
poca: salidas digitales conectadas a un ordenador porttil. Se
comercializaron dos modelos diferentes. Del primero de ellos,
fabricado en Estados Unidos, se fabricaron unas pocas
docenas de equipos con un coste aproximado de diez mil
dlares americanos (10000 US$). El otro tuvo su origen en
Alemania, con produccin y precios similares. Ambos tipos de
unidades se distribuyeron entre todos los medidores del mundo,
siendo utilizadas todava hoy en da dado el buen estado de
conservacin de muchas de ellas, su fcil uso y el coste
razonable que conlleva.

Algunos de estos equipos han dejado de poderse usar dado
que con el tiempo que llevan en el mercado el mantenimiento o
la reposicin de alguno de sus componentes es inviable al
haberse dejado de fabricar.

Ambos equipos, americano y alemn, estn basados en la
medida por encders pticos del ngulo de salida y la longitud
desenrollada de un hilo que en su extremo dispone de un
puntero. Cuando dicho puntero entra en contacto con la
superficie a medir el medidor pulsa un botn que permite su
registro automtico y por tanto (referenciado a la posicin de la
estacin) de las coordenadas espaciales del punto en cuestin.
Los puntos son marcados de forma secuencial y ordenada,
desde el fondo a la cubierta y por secciones transversales,
dando lugar a un archivo de salida normalizado denominado
OFF.

El fichero anterior es ledo de forma automtica por la
aplicacin IMS LPP (Lines Processing Program) para el clculo
de las curvas hidrostticas, datos necesarios para
posteriormente calcular los parmetros del barco mediante el
uso de los programas de VPP (Velocity Prediction Program).

El uso de estas mquinas requiere la presencia de dos
personas, medidor y asistente), siendo bastante tedioso y
requiriendo buena habilidad y concentracin durante un da
completo de trabajo que es lo que viene a durar una medicin.
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- 2 -

Los avances en las ltimas dcadas en el campo de la
metrologa, y por supuesto en la informtica, han permitido el
desarrollo de instrumentacin, basadas en tecnologa lser,
para escanear grandes superficies con gran densidad de
puntos y con una precisin tal que se puede alcanzar
tolerancias de milmetros, suficientes para garantizar una
congruencia total en la repetibilidad de los resultados obtenidos.

Los equipos lser escner tridimensionales se estn utilizando
ampliamente en la industria de alta tecnologa (aeroespacial,
automocin, offshore,) pero el precio y la complejidad para
obtener los resultados en el formato requerido, a partir de la
nube de puntos resultante del escaneado, ha hecho que no
sean ampliamente utilizados en el contexto especfico de las
medidas IMS.

Dentro del programa de investigacin denominado HIDALCOM,
perteneciente al Convenio de Colaboracin firmado por el Canal
de Experiencias Hidrodinmicas de El Pardo (CEHIPAR) y la
Real Federacin Espaola de Vela (RFEV) y con la estrecha
colaboracin de la empresa Santiago&Cintra Ibrica S.A. (S&C)
y el Offshore Racing Congress (ORC) se ha realizado un
estudio de viabilidad tcnica, sin olvidar el rea econmica,
para el uso e implantacin de equipos lser escneres en la
medicin de barcos de regatas.

El presente trabajo describe la metodologa seguida para la
validacin de la medicin lser como una nueva solucin y
aportacin a la medicin de barcos de regatas, incluyendo un
estudio de la tecnologa utilizada, valoracin de las mejoras
obtenidas (precisin, fiabilidad, economa, versatilidad, ),
desarrollo de un protocolo de medicin y los resultados de las
primeras mediciones realizadas (2005).

Las tcnicas de lser utilizadas no se limitan a la adquisicin de
formas en los sistemas IMS, objeto de este trabajo, sino que
estn siendo estudiadas para su aplicacin en otras reas de
las embarcaciones de recreo: por ejemplo la comprobacin de
las tolerancias reglamentadas en las reglas de un diseo de
clase mediante la comparacin de las formas escaneadas con
la superficie maestra establecida por la clase.
ABSTRACT

The MIT conceived in the mid-seventies a system to measure
sailboat hulls with a sufficient detail to produce complete
hydrostatic calculations of every boat measured, for the purpose
of using these in the context of a handicap system then
developed in the IMS (International Measurement System),
managed and maintained internationally by the ORC through
their national Rating Offices.

A special - custom - machine was designed and fabricated for
the purpose in an initial model that used analogic data
recorders. A second generation of machines was produced in
the early eighties using a digital output connected to a laptop
ancestor, and was delivered in two different models, one in the
US, produced in a few dozens for a price of approx. 10k US$,
and the other in Germany, which had a similar price, and was
manufactured in a few dozens of units. Both types have been
delivered to Measurers of the world, and most of the units are
still in good operational condition and are used in many
countries on a routine basis, at reasonable costs.

Some of them have ceased functioning, because of lack of
maintenance or breakage of components that are no longer in
production therefore are hard to find. Both models are based on
optical encoder counters able to measure string lengths and
angle, whose use is to locate in space and record the position of
a point, when the surface is physically touched with a wand, and
a button is pressed. The sequence of points measured, which
are organized from the bottom up in vertical transverse stations,
is organized in a simple standard format, called OFF file, which
is read by the IMS LPP to calculate the hydrostatic parameters
necessary to proceed with the VPP (Velocity Prediction
Program). The use of these machines is rather tedious and
requires good skills and continued attention typically for a long
day by a Measurer and an assistant.

The development of technology in the metrology field, and of
course in the computer science, of the last decades have led to
availability of laser based devices capable of scanning large
surfaces with a very high density of points and a precision that
can reach a few millimetres, amply sufficient to guarantee a total
congruence and repeatability in the results obtained.

The 3D laser scanner systems are widely used in the high
technology industry (aerospace, automotive, offshore) but their
price and the complexity of obtaining results in the required form
starting from the cloud of points resulting from the scan has not
yet widely spread its use in the specific context of the IMS
measurement.

A study of technical viability of the use of laser scanners to
measure racing sail yacht hulls has been carried out, without
forgetting the financial aspects, in the context of an investigation
program denominated HIDALCOM, incorporated in the
agreement of collaboration signed by the Canal de Experiencias
Hidrodinmicas de El Pardo (CEHIPAR) and the Real
Federacin Espaola de Vela (RFEV), with the close
cooperation and technical support of the company
Santiago&Cintra Iberian Corportion (S&C) and the Offshore
Racing Congress (ORC).

The present work describes the methodology followed to
validate the laser hull measurements as a new solution for hull
measurement, starting from the use of the new technology,
continuing through the evaluation of the obtained results
towards the final objective which is the development of a
measurement protocol and an automatic processing of the
results, obtained in a couple of real experiments carried out in
2005.

Some practical results have already been achieved elsewhere,
and more laser scanner sessions have been performed in
various parts of the world.
The use laser scanning techniques is not limited to the
acquisition of shapes for the IMS system that is the object of this
presentation, but is being studied also for other areas of the
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- 3 -

rasing sailboats, one example being the check of compliance
with tolerances set by Class Rules of One-Design Classes.

The objective in this case would not be to acquire the shape of
the hull, but to compare the scanned shape with a master
surface established for any given Class, and automatically
inspect if the shape is within or outside the expected tolerances.
NDICE

1. Estado del arte.
2. Tecnologa del lser escner.
3. Caractersticas de los equipos usados.
4. Proceso de medicin.
5. Metodologa.
6. Preparacin del barco.
7. Medicin del barco.
8. Tratamiento de la informacin.
9. Generacin del archivo de offsets IMS
10. Proceso de validacin: barco 1
11. Proceso de validacin: barco 2
12. Conclusiones
13. Agradecimientos
14. Referencias
1. ESTADO DEL ARTE

En la actualidad la medida de barcos de competicin en los
circuitos IMS se estn llevando a cabo con las tradicionales
estaciones de medida basadas en encders
5
(HMI for IMS hull
measurement machine).

El protocolo de actuacin exige la nivelacin del barco en su
cama, tirada de plomadas y marcado de las lneas y secciones
de referencia, para posteriormente realizar las medidas con el
equipo.

En la secuencia de medida se pueden cometer errores
acumulativos de relativa importancia.

El primer paso es la nivelacin del barco, tarea que, aunque
tediosa, se puede considerar de la ms precisas siempre que
disponga de un plano de referencia claro y que se supone
perpendicular al suelo. El objetivo es el de disponer el barco
con el plano de cruja vertical al suelo (nivelacin transversal) y
con la flotacin aproximadamente horizontal (nivelacin
longitudinal).

El segundo paso consiste en la tirada de plomadas para
obtener las lneas de referencia paralelas al plano de cruja.
Para ello se usan cintas mtricas. Esta fase se puede
considerar como de las menos evolucionadas y delicadas para
la obtencin de una precisin suficiente, pues al final el trazado
en suelo se realiza con tiza o marcas y dicha precisin viene
supeditada por la de las cintas mtricas usadas.

5
Encder: nombre en ingls y aceptado internacionalmente de un
codificador ptico de impulsos digital.

Por ltimo se procede a la medida del casco y apndices con la
estacin de medida. Dichas estaciones estn basadas en un
hilo (de por s extensible) que al desenvolverse sobre un carrete
que lleva asociado la mquina permite conocer su recorrido y
los ngulos de salida del tambor. Mediante unos sencillos
clculos trigonomtricos y conociendo la posicin de la estacin
de medida en referencia al barco es posible conocer con
relativa exactitud la medida del punto en el sistema espacial de
referencia asociado, y por tanto sus coordenadas (X,Y,Z)
(eslora, manga, puntal).

La precisin de la estacin total tambin es limitada. Por un
lado es funcin de la calidad del sistema de referencia marcado
por el medidor y de la nivelacin en cada seccin, en lo que a
tenor de la realidad es la fase de menor imprecisin dada la
profesionalidad y cuidado que en ello ponen las personas que a
ello se dedican, y por otro lado de los hilos que a lo largo de la
vida se van rompiendo y reparando de forma manual mediante
ataduras, lo que complica an ms su terica inextensibilidad y
la forma de correccin del hilo salido en funcin de las vueltas
existentes en los carretes recogedores.

Durante unos aos se hicieron las primeras pruebas haciendo
uso de estaciones basadas en tecnologa lser y usualmente
utilizadas en estudios topogrficos. En esencia consista en
sustituir la mquina convencional basada en hilo por un
teodolito lser.

En estas primeras medidas, y con los equipos usados, se
observ que las gotas de humedad y agua sobre la superficie
de medida podan afectar a las medidas. Por otro lado los
diferentes contrastes en la superficie del barco (zonas de
luz/sombra e incluso zonas de menor luminosidad u oscuras
por el pintado de la superficie) ocasionaban mayores tiempo de
adquisicin.

A pesar de ello los resultados iniciales se pueden considerar
como muy satisfactorios, por lo que se opt por el siguiente
paso en la evolucin de los equipos: el uso de estaciones
totales robotizadas.
2. TECNOLOGA DEL LSER ESCNER

La evolucin en los ltimos aos de los semiconductores han
permitido construir escner lser de pequeo tamao y grandes
capacidades.

La precisin, resolucin, repetibilidad, de los equipos de
medida basados en esta tecnologa vienen determinadas por
dos factores fundamentales: la precisin del ancho de banda
del mecanismo opto mecnico (el posicionamiento del emisor
lser se realiza mediante una motorizacin y transmisin
mecnica) y la frecuencia de muestreo (dicha frecuencia
permite tomar un nmero muy elevado de muestras en un rea
muy pequea y promediar mediante uso de programas
estadsticos adecuados).

Por lo anteriormente mencionado en estos equipos es
fundamental la sincronizacin de la emisin/medida con la
posicin angular (azimut y demora) del lser.
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- 4 -

Para la medida de la distancia entre el emisor y la superficie de
medida existen varios procedimientos. El mtodo ms
habitualmente usado es el denominado tiempo de vuelo o time
of flight (TOF). Su fundamento se basa en determinar la
distancia entre el aparato de medida y el blanco en funcin del
tiempo que necesita un pulso de luz de gran potencia de pico
desde su emisin por el distancimetro hasta el retorno de la
seal reflejada en el blanco. Este procedimiento se caracteriza
por mantener la precisin uniforme dentro de un amplio margen
de distancias.

La longitud del pulso (Tp) determina la resolucin (distancia
mnima entre dos objetos para ser detectados como diferentes)
y la exactitud (determinada por la prdida de potencia en la
seal).

La seal puede verse afectada por ruidos generados por las
caractersticas de acabado de superficie a escanear, siendo los
ms significativos la capacidad de reflexin y la topologa. Estos
ruidos pueden ser mitigados empleando adecuados anlisis de
seales.

En el caso de un lser de onda continua, la intensidad del lser
viene definida por una funcin, por ejemplo sinusoidal o
cuadrada. La seal de modulacin tendr un periodo Tp. El
tiempo de vuelo (TOF) TL viene determinado por la medicin de
la diferencia de fase entre la seal emitida y la recibida. El
periodo Tp o su frecuencia equivalente f o su longitud de onda
define el rango mximo de ambigedad Rum. La relacin entre
estas magnitudes viene dada por:







Donde: Rum............rango mximo de ambigedad
............longitud de onda
............resolucin


Analizando la frmula se observa que para mantener
un rango de ambigedad determinado y aumentar la
resolucin se debera usar funciones con menor
longitud de onda.

Resumiendo, esencialmente un escner lser es un aparato de
medida robotizado
6
compuesto de dos gonimetros
7
(horizontal
y vertical) y un medidor de distancias de alta velocidad.
Siguiendo un patrn espacial regular de medida de distancias

6
Sus movimientos estn automatizados mediante la introduccin de
unos parmetros bsicos en su sistema de adquisicin, realizando
las operaciones de movimiento del cabezal lser y realizacin de la
medida de forma totalmente automtica.
7
Se denominan gonimetros, en este caso, al sistema utilizado para
determinar la posicin exacta del cabezal lser. La tcnica ms
usada habitualmente es la de encder, pero no es la nica, por lo
que a pesar que las estaciones usadas durante el presente trabajo
se encuentran basada en dicha tecnologa no es posible generalizar.
definido por el usuario, se determina para cada punto analizado
su posicin en el espacio (midiendo los ngulos horizontal y
vertical y distancia), a partir de la cual se determina sus
coordenadas tridimensionales con gran precisin.

Un barrido tpico consiste en la captura del orden de dos
millones de puntos en unos quince minutos (2x106 puntos / 15
min). Si considersemos nulos los tiempos empleados en
movimientos del cabezal lser se estara considerando una
frecuencia de muestreo del orden de dos mil doscientos
cincuenta hertzios (2250 Hz).
3. CARACTERSTICAS DE LOS EQUIPOS
USADOS

Los alcances y precisiones de los lser escner son muy
variables, pero para la medida de los modelos/barcos realizada
para este artculo se opt por utilizar equipos de similares
prestaciones y diferentes marcas, con el fin de validar la
viabilidad del sistema independizndolo del equipo usado y
siempre que ste cumpliera unos requisitos mnimos .

Los datos bsicos de partida fueron estaciones con un rango de
distancias de medida mximas del orden de cien metros (100
m) y precisiones tpicas cinco milmetros (5 mm), que permiten
en la fase de proceso garantizar medidas sobre las superficies
con precisiones superiores a los dos milmetros (<2 mm).

En las distintas pruebas realizadas se han utilizado equipos
distintos de medida, obteniendo resultados muy similares en
todas ellas. Las especificaciones de cada sistema se detallan
en la siguiente tabla:



A pesar de las diferentes caractersticas de cada equipo, debido
a la clase de aplicacin (distancias cortas sobre objetos con
formas uniformes), los resultados finales no difieren
significativamente.
4. PROCESO DE MEDICIN

El proceso de medicin del casco de un velero de regata
requiere la toma de datos desde diversos emplazamientos en el
permetro exterior de modo que puedan capturarse todos los
detalles relevantes con una precisin uniforme y una densidad
de puntos homognea. En funcin de la medida a realizar,
Equipo
Trimble
GX
LEICA
HDS3000
Alcance 200m(350m) >200m
Vel. Medida mx. 5000pts/s 1800pts/s
Tipo de medida TOF TOF
Tipo de lser Verde clase 2(3R) Verde clase 3R
Precisin (desviacin
tpica)
2,5mma 100m 5mma 100m
Campo de visin (H*V) 360x 60 360x 360
Cmara incorporada S S
Controlador
Ordenador porttil
PDA
Ordenador
porttil
Alimentacin CA 220V / CC 24V CC 12V
Peso
(configuracin de trabajo)
16kg
25kg
(incluye bateras)

=
2
R
um
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- 5 -

habr que densificar la toma de datos en zonas concretas
(insercin de apndices, por ejemplo), donde se necesite una
mayor definicin.

Con el fin de poder situar el barco dentro de un sistema de
referencia objetivo, se marcan sobre el casco mediante blancos
reflectantes o referencias inequvocas una serie de puntos de
coordenadas conocidas. Durante el proceso de medida, cada
una de las referencias ser analizada a la mxima resolucin
con el fin de obtener una posicin de alta calidad.

El proceso contina ya en la oficina tcnica con la integracin
de las distintas nubes de puntos para obtener un modelo nico,
lo que requiere la toma previa de una serie de blancos,
comunes a los barridos, que definen un sistema de
coordenadas nico para la medicin. Este proceso (llamado
registro) utiliza un ajuste por mnimos cuadrados entre las
distintas nubes de puntos.

La precisin del ajuste final de la nube de puntos debe
encontrarse en el entorno del milmetro (1 mm) y es imperativo
que los blancos de ajuste estn distribuidos uniformemente en
la periferia del rea de medida, y debern permanecer fijos
durante el proceso de medida. Con el fin de obtener la
suficiente redundancia y mejorar las posibilidades de ajuste, se
deben observar al menos cuatro blancos comunes entre cada
dos barridos.

Junto con el casco, la toma de datos habr incluido cualquier
objeto presente en la escena durante la medicin (soportes del
barco, suelo y paredes, mobiliario, espectadores, ), por lo
que ser necesario eliminar del modelo toda esta informacin
(que puede ser incluida dentro del concepto de ruido de
medicin). El fin de este proceso es conseguir que el anlisis
slo tenga en cuenta la superficie til del casco, e,
incidentalmente, reducir la cantidad de informacin a procesar.

La identificacin y caracterizacin de los puntos materializados
sobre el casco permitir alinear el modelo creado con el sistema
de referencia clsico en los procesos de diseo y construccin
naval (eje X coincidente con el plano de cruja, hacia popa, eje
Y hacia estribor, eje Z hacia arriba) o cualquier otro sistema
de referencia ortogonal.

El modelo as obtenido se debe componer del orden de unos
cinco millones de puntos (5x106 puntos) uniformemente
distribuidos en toda la superficie del casco, con un espaciado
entre ellos de entre cinco y veinte milmetros (5 mm < dpp < 20
mm), formando un tapiz de un espesor de entre tres y siete
milmetros (3 mm < e < 7 mm).
5. METODOLOGA

En base al anterior apartado la primera fase del proyecto
consisti en desarrollar una metodologa que permitiera, al
menos, sentar las bases de medida y los criterios de validacin
del proceso.
Para ello se establecieron las bases de dicha metodologa
desde tres puntos de vistas diferenciados:

Medidor: se estableci el criterio de preparacin de la
carena a medir y el proceso a seguir durante la medicin.

Equipo de medicin: se estableci cmo y cuantos datos
se deben adquirir as como el resultado final de la
medicin para su post-proceso.

Post-proceso: se establecen las directrices que debe
cumplir el software desarrollado para la obtencin final del
archivo de offsets IMS de una forma lo ms directa y
sencilla posible.

La exposicin se realiza de forma secuencial a como se
producirn los acontecimientos indicando los procedimientos a
utilizar, los resultados a obtener y formato de estos.

Se determinan cuatro fases fundamentales:

1. Preparacin del barco.

2. Medicin del barco.

3. Generacin archivo de resultados.

4. Generacin archivo de offsets IMS.
6. PREPARACIN DEL BARCO

Inicialmente la metodologa es similar a la existente hasta
ahora:

a. Preparacin del barco a medir sobre la cama de varada o
cualquier otro sistema de sujecin, evitando en la medida
de lo posible que existan objetos extraos (drizas,
mangueras, boyas, ) en las secciones de medida que
puedan dificultar sta.

b. Seleccin de los puntos topogrficoso principales del
barco (Figura n. 1):

Se denominan puntos topogrficos (PT) aquellos que
deben de tomarse sobre la superficie del casco o
fuera de l pero en la zona de medicin con una
precisin muy elevada y ser identificados de forma
inequvoca, dado que de ellos depender
enormemente la validez de la medicin.

Los PT sern empleados a lo largo del proceso de
generacin del archivo offsets de IMS como sistema
de referencia vlido del modelo.

Los PT debern ser registrados por el equipo de
medicin bien en un archivo independiente bien en el
archivo general de la superficie, pero sea cual sea la
opcin seleccionada debern ser perfectamente
identificables de forma inequvoca, debiendo para ello
ser registrados con una codificacin adecuada.

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- 6 -

Se seleccionarn al menos los siguientes PT
8
:

PT X Y Z Observaciones
1 X1 0 Z1
Interseccin (Extremo proa)
Roda/Cruja/Cubierta
2 X1 0 0
Proyeccin suelo PT-1
Roda/Cruja/Suelo
3 X3 0 Z3
Interseccin (Orza proa)
Proa orza/cruja/fondo
4 X4 0 Z4
Interseccin (Fondo espejo)
Espejo/Cruja/Fondo
5 X5 0 Z5
Interseccin (Cubierta espejo)
Espejo/Cruja/Cubierta
6 X6 Y6 Z6
Interseccin (Francob. Pp-Er)
FbPp/Er/Cubierta
7 X7 Y7 Z7
Interseccin (Bmxima-Er)
XBmx/Er/Cubierta
8 X8 Y8 Z8
Interseccin (Francob. Pr-Er)
FbPr/Er/Cubierta
9 X9 Y9 Z9
Interseccin (Francob. Pr-Br)
FbPr/Br/Cubierta
10 X10 Y10 Z10
Interseccin (Bmxima-Br)
XBmx/Br/Cubierta
11 X11 Y11 Z11
Interseccin (Francob. Pp-Br)
FbPp/Br/Cubierta
12 X12 Y12 0
Proyeccin suelo PT-7 o PT-10
XBmx/Br o Er/Suelo
13 0 0 0
Proyeccin suelo PT-4 o PT-5
9

Espejo/Cruja/Suelo
14 X14 Y14 Z14
Puntal mximo
XHmx / YHmx/Hmx

c. Los tres ltimos puntos topogrficos seleccionados
(PT-12, PT-13 y PT-14) son opcionales, por lo que en
caso de no haberse podido tomar o decidir no
considerarlos el medidor deber acotar el barco a medir
tomando nota de las dimensiones mximas de la
embarcacin en sus tres ejes, eslora, manga y puntal
10
.








Figura n 1: Distribucin de puntos topogrficos en la carena del
buque a medir.

8
La importancia de los puntos topogrficos es indiscutible. Uno de los
principales problemas que surgir a la hora de analizar los
resultados ser fijar el sistema de referencia del barco, as como el
plano de cruja. La aplicacin desarrollada para la generacin del
archivo de offsets de IMS considerar, en una primera aproximacin,
y segn se detallar en el apartado correspondiente, como plano de
cruja el definido por los puntos denominados PT-1, PT-2, PT-4 y
siendo el PT-5 utilizado como comprobacin.
9
Uno de los dos puntos, PT-4 PT-5, ser el extremo del buque y por
lo tanto su coordenada X ser nula (X=0) y se considerar como
valor extremo.
10
Estos tres valores servirn en el tratamiento posterior para encerrar
el barco medido dentro de un paraleleppedo y con ello anular en el
archivo de resultados todos los puntos medidos por la mquina de
medicin y que queden fuera de ste.
7. MEDICIN DEL BARCO

La metodologa a seguir ser:

a. Como base de partida se deber tener en cuenta las
siguientes premisas:

La estacin total de medida, tras el post-proceso de
datos, deber dar como resultado los siguientes
archivos:

- Archivo de PT: que podr estar incluido en el
siguiente archivo, con la condicin ya
mencionada de identificacin inequvoca.

- Archivo de puntos (AP): donde debern
encontrarse todos los puntos adquiridos en las
distintas fases de medicin, con el mismo
sistema de referencia todos ellos, aunque
carece de importancia l que se haya
seleccionado
11
.

- No es necesario que el APsea limpio, es decir,
que de l hayan sido eliminados los objetos
extraos ajenos a la embarcacin medida.

Los PT y los puntos incluidos en el AP debern
encontrarse referidos al mismo sistema de
referencia siendo ste nico para cuantos puntos
datos se generen.

b. Se tomarn puntos para generar el AP modificando la
situacin de la estacin total de medida con el criterio
de poder minimizar zonas de sombras o no bien
definidas debido a un elevado ngulo entre la superficie
de la embarcacin
12
y el haz de medicin. En un
principio, y salvo que las formas especficas del barco o
la experiencia del usuario final lo permita, se debern
tomar mediciones desde un total de diez (10)
ubicaciones diferentes (en cada una de ellas se deber
limitar el recorrido angular de la mquina para optimizar
el tiempo de adquisicin de datos). Este procedimiento,
aunque consume un tiempo mayor de ejecucin,
permite garantizar una resolucin adecuada al evitar la
posibilidad de errores debido a excesivo ngulo de
tangencia entre el rayo de medicin y la superficie de
medida.

Las diferentes ubicaciones del equipo (puestas) a seleccionar
vienen reflejadas en la siguiente tabla:



11
El sistema de referencia real del barco se obtendr, en una primera
fase, en base a los PT, como se indic en nota al pie anterior, por lo
que cualquier sistema de referencia ser vlido siempre que sea
ortogonal (con una traslacin y un giro posterior se llevar los puntos
del barco al sistema de referencia deseado).
12
Cuando se menciona embarcacin se considera todo el barco, es
decir, el casco y los apndices (timn, orza, ).
PT-3
PT-1
PT-4
PT-5 PT-6 PT-7
PT-8
PT-9
PT-10 PT-11
PT-2
Salir
- 7 -

N Posicin rea de adquisicin
1
A proa
En cruja
H: ambas amuras
V: desde cubierta hasta pie de roda
2
Amura de
Estribor
Zona alta
H: desde la roda hasta la seccin media
V: desde cubierta hasta pantoque
3
Amura de
Estribor
Zona baja
H: desde la roda hasta la seccin media
V: desde pantoque hasta cruja en el fondo
4
Aleta de Estribor
Zona alta
H: desde la seccin media hasta el espejo
V: desde cubierta hasta pantoque
5
Aleta de Estribor
Zona baja
H: desde la seccin media hasta el espejo
V: desde pantoque hasta cruja en el fondo
6
A popa
En cruja
H: ambas aletas
V: desde cubierta hasta unin espejo con fondo
7
Aleta de Babor
Zona alta
H: desde la seccin media hasta el espejo
V: desde cubierta hasta pantoque
8
Aleta de Babor
Zona baja
H: desde la seccin media hasta el espejo
V: desde pantoque hasta cruja en el fondo
9
Amura de Babor
Zona alta
H: desde la roda hasta la seccin media
V: desde cubierta hasta pantoque
10
Amura de Babor
Zona baja
H: desde la roda hasta la seccin media
V: desde pantoque hasta cruja en el fondo

8. TRATAMIENTO DE LA INFORMACIN

Para el tratamiento de la informacin capturada se han utilizado
dos herramientas bien diferenciadas:

El programa Polyworks

, creado en Canad por la

empresa Innovmetric para aplicaciones de control
dimensional e ingeniera inversa en entornos industriales.

Una aplicacin propia desarrollada en el CEHIPAR para el
tratamiento especfico de los resultados brutos, sin
limpiar, obtenidos directamente la mquina.

La filosofa y necesidad de utilizar estas dos soluciones es
porque en un principio se desea estudiar la viabilidad de los
lseres tridimensionales para la medicin de barcos de regatas.
Por tanto, independizando el equipo utilizado en la medicin del
software de tratamiento de las medidas serva para validar el
equipo de medida.

Una vez validado dicho equipo se procedi a estudiar un
sistema rpido, eficaz y desarrollado en un entorno amigable
para su fcil uso por personas no experimentadas en software
especficos de ingeniera inversa.

Dentro de las aplicaciones de ingeniera inversa la denominada
Polyworks

se mostr como una muy eficiente herramienta, ya

que permita, entre otras operaciones:

Importacin de la nube de puntos y creacin de una
superficie interpolada a partir de dichos datos.

Correlacin de los modelos y estimacin y depuracin de
errores accidentales.

Alineacin del modelo dentro del sistema de referencia de
anlisis.

Obtencin de resultados del modelo 3D (comparacin con
un modelo de proyecto, obtencin de secciones...)
A pesar del buen resultado obtenido se opt por el desarrollo de
una aplicacin propia, porque por un lado este tipo de
aplicaciones disponen de gran cantidad de herramientas y con
una potencialidad tan elevada que en realidad es infrautilizar
una aplicacin potentsima; por otro lado la disponibilidad de
dicho conjunto de herramientas ocasiona una complejidad de
uso que, aunque sencilla para un usuario experto, complica en
demasa su uso para un medidor que realmente su trabajo debe
centrarse en la seleccin de los puntos topogrficos, en realizar
la medicin y, de una forma muy sencilla y rpida tomar las
decisiones adecuadas para que la medicin se encuentre bien
realizada.

Es por ello que se seleccionaron unos archivos brutos
obtenibles directamente del equipo de medida. Dichos archivos
de resultados debern generarse atendiendo al siguiente
criterio:

El nmero de archivos de resultados podr ser uno (1) o dos
(2):

Caso de un archivo: archivo incluyendo PT y AP, con los
condicionantes ya expuestos.

Caso de dos archivos: archivo de PT por un lado e
independientemente el correspondiente a los puntos AP.
9. GENERACIN DEL ARCHIVO DE OFFSETS
IMS

El software especfico desarrollado para el tratamiento de los
resultados obtenidos en la medicin y generacin del archivo de
offsets IMS deber realiza las siguientes funciones:

a. Lectura del (de los) archivo(s) generado(s) en el punto
anterior.

b. En base a los puntos topogrficos tomados como base,
PT-1, PT-2 y PT-4 genera automticamente el plano de
cruja de la embarcacin:

Comprobacin del PT-5:

- Tras la definicin del plano anterior se
comprobar matemticamente que dicho punto se
encuentre dentro de dicho plano con una
tolerancia de un milmetro ( 1 mm). Dicho valor
de tolerancia ser ajustable por el usuario final de
la aplicacin mediante un archivo de configuracin
del sistema.

- En caso de que dicho punto no pertenezca al
plano (incluyendo la tolerancia fijada) generar un
plano que conteniendo a PT-1 y PT-2genere una
desviacin mnima (en distancia) a los puntos PT-
4y PT-5. En dicho caso se visualizar un aviso
por pantalla del resultado de la operacin,
pudiendo el usuario optar por tres soluciones (la
Salir
- 8 -

aplicacin generar informacin para facilitar
dicha decisin):

Aceptar dicho plano interpolado como
vlido.

Aceptar como vlido el plano generado por
los puntos PT-1, PT-2y PT-4.

Aceptar como vlido el plano generado por
los puntos PT-1, PT-2y PT-5.

c. Generacin de forma automtica el sistema ortogonal
tomando como origen el PT-1, como eje OZ el definido
por PT-1 y PT-2, eje OX el perpendicular al eje OZ por
el punto PT-1 y como eje OY el perpendicular a los dos
anteriores.

Sentidos positivos:
Eje OX: positivo proa-popa.

Eje OY: positivo cruja-estribor.

Eje OZ: positivo quilla-cubierta.

d. Traslacin y giro de todos los puntos (topogrficos y
datos) al nuevo sistema de coordenadas de forma
automtica.

e. Limitacin del paraleleppedo de dimensiones mximas
mediante el uso de los puntos PT-12, PT-13 y PT-14 de
forma automtica, presentando en pantalla los valores
obtenidos por si el usuario final desea modificarlo en
base a otro criterio. As mismo solicita la introduccin de
dichos datos en caso de no existir en el archivo
correspondiente los puntos anteriormente mencionados.

f. Eliminacin de todos los puntos que se encuentren fuera
del paraleleppedo resultante en el apartado anterior.

g. Opcionalmente dispone de un sistema manual de fcil
uso para poder anular alguno de los puntos que el
usuario final considere no pertenezcan a la superficie de
la embarcacin.

h. Atendiendo a los datos disponibles se genera una tabla
automtica de abscisas donde determinar las secciones
de medida. Dicha tabla es modificable de forma manual
por parte del usuario final.

i. Generacin del archivo de secciones de medida en
ambas bandas, pudiendo visualizarse grficamente en
pantalla las secciones resultantes y las diferencias
existentes entre las obtenidas a cada banda, mediante
una ayuda de desviaciones en milmetros. Para la
obtencin de las secciones de medida se pueden
emplear tres algoritmos diferentes:

Banda superficial: desarrollado en el CEHIPAR.
Consiste en seleccionar una banda de anchura
determinada (por defecto de cinco milmetros a
cada lado) alrededor de la seccin de medida. Se
genera la superficie que tiene la misma desviacin
conteniendo a los puntos anteriores. Se corta dicha
superficie por el plano de la seccin de medida
resultando la curva deseada.

Aplicacin de una curva de Beziers a los puntos de
ordenadas correspondiente a la seccin de medida.

Aplicacin de una curva B-spline a los puntos de
ordenadas correspondiente a la seccin de medida.

La seleccin del algoritmo la realiza el usuario, estando
considerado por defecto la primera de ellas expuesta.
En todo caso la aplicacin da un aviso de error cuando
la distancia de cualquiera de los puntos originales
considerados y la curva resultante se encuentra fuera
de los lmites de una tolerancia, fijada en ms menos un
milmetro (1 mm).

j. En caso de discrepancias entre las secciones
generadas a ambas bandas se dispone de un algoritmo
matemtico que permite girar los puntos datos en sus
tres ejes coordenados, cambiando con ello los planos de
referencia, y minimizando las diferencias entre ambas.
Normalmente este apartado no debe ser realizado, pues
un resultado de este tipo puede indicar asimetras en el
buque real.

k. Tras haber encajado la embarcacin se genera de forma
automtica el archivo de offsets de IMS.

l. Opcionalmente dispone de una utilidad capaz de leer un
archivo de offsets de IMS existente y generar (en base
exclusivamente a los datos existentes) los puntos
topogrficos y la superficie de la carena.

m. Opcionalmente dispone de una utilidad capaz de leer un
archivo formato IGES de la embarcacin a estudio y
compararlo con los datos tomados durante la medicin.

n. La aplicacin se est desarrollando bajo sistema
operativo Windows y en un entorno amigable, de fcil
uso por parte del usuario final, interactiva pero
automatizada prcticamente en su totalidad y
configurable en varios idiomas.
10. PROCESO DE VALIDACIN : BARCO 1

Para la validacin del sistema de adquisicin, comprobando su
resolucin y precisin en las medidas, se opt por la medicin
de un barco del que se dispusiera el plano original de
construccin, de tal forma que fueran comparables los
resultados obtenidos reales con los tericos del plano.

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- 9 -

Encontrar un barco del que se dispongan dichos planos y
adems poder certificar que el sistema constructivo no ha
alterado las dimensiones deseadas es prcticamente imposible.

Es por ello que se seleccion como primer prototipo a medir un
modelo de los empleados en el Canal de Experiencias
Hidrodinmicas de El Pardo. El motivo fundamental de esta
seleccin es que este tipo de modelos, dado los requisitos de
tolerancias exigidas durante la fase de construccin,
garantizaba un ndice de simetra muy elevado, una desviacin
respecto a los valores tericos minimizada y por ltimo se
disponan los planos en formato IGES de la superficie que se
haba mecanizado con una talladora de control numrico de
tres ejes y el de su posterior comprobacin por el control de
calidad de la institucin.

El modelo seleccionado correspondi al de un velero de
competicin (Fotos n. 2), a escala un tercio ( = 3), lo que se
traduca en un barco de las siguientes dimensiones (sin
apndices):
Eslora................... 5638 mm
Manga................ 1398 mm
Puntal ................. 640 mm

La medicin se llev a cabo en Abril de 2005.
















Foto n. 2: Equipo de medida Trimble GX (Mensi GS200)
instalado en la zona usada durante la
medicin en el Canal de Experiencias
Hidrodinmicas de El Pardo. Medicin de un
modelo a escala 1/3 de un IMS.

Para simular, en la medida de lo posible, las mediciones reales
que se realizan en barcos de regatas se seleccion como rea
de medicin una ubicada al aire libre, y para que el modelo se
encontrase en condiciones similares se procedi a un lavado
con manguera y se posicion sobre una cama de varada que
permitiese disponer de zonas de sombra y objetos extraos
alrededor de la carena.

El escner utilizado fue un Trimble GX (Mensi GS200)
realizando cinco puestas: proa, amuras de estribor y babor y
aletas de estribor y babor.

La razn de seleccionar cinco puestas, en lugar de las diez
anteriormente determinadas, fue la de optimizar el tiempo de
trabajo, y dado que se trataba de una primera validacin se
considero slo necesario ver la validez de las medidas sin llegar
a optimizar el procedimiento.

El nmero total de puntos adquiridos (Foto n. 3) fue del orden
de un milln (1.061.422 puntos). Tras un filtrado, en el que se
retiraron los diferentes ruidos de la seal y tras quedarse con
una nube de puntos superior a trescientos mil (338.072 puntos),
se procedi al post-proceso siguiendo la metodologa expuesta
(Fotos n. 4 y 5 ).














Foto n. 3: Puntos tomados durante la medicin en
Canal de Experiencias Hidrodinmicas de El
Pardo de un modelo de IMS a escala 1/3.
Nube de puntos sin filtrar ni quitar ruidos.














Foto n. 4: Puntos filtrados tras la medicin en Canal de
Experiencias Hidrodinmicas de El Pardo de
un modelo de IMS a escala 1/3.










Foto n. 5: Formas obtenidas tras la medicin en Canal
de Experiencias Hidrodinmicas de El Pardo
de un modelo de IMS a escala 1/3 y tras
haber sido filtradas y montadas mediante el
uso de la aplicacin Polyworks.

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- 10 -

Los resultados obtenidos fueron muy satisfactorios, pudiendo
tras la modelizacin estadstica de los errores accidentales
(representados por la desviacin tpica del instrumento)
garantizar que la superficie interpolada tiene un error mximo
de dos milmetros (2 mm) con respecto al objeto analizado.
Dicha desviacin se obtuvo trabajando sobre las zonas de
costado mientras que en las zonas de fondo, en las que el
ngulo relativo del equipo de medida y la superficie de medicin
era muy pequeo (al ser fondos cuasi-planos los ngulos
incidentes no eran los recomendables), los errores fueron
inferiores a quince milmetros (< 15 mm), que aunque
superaban las tolerancias mximas permisibles fueron
exclusivamente debidas al problema ya comentado de la
angulacin, problema fcilmente subsanable mediante el uso
de las diez puestas exigidas en el protocolo de medicin
redactado (Fotos n. 6 y 7 ).

Como primera conclusin se obtiene que el modelo as obtenido
permite comparaciones geomtricas estadsticamente
significativas entre los datos obtenidos con el escner y el
modelo de proyecto (control de calidad de construccin), u otro
levantamiento previo (seguimiento de la evolucin temporal de
un casco, por ejemplo), revelndose como una herramienta
muy potente a la hora de conocer incluso posibles
deformaciones estructurales.












Foto n. 6: Formas originales del modelo IMS a escala
1/3 medidas en el Canal de Experiencias
Hidrodinmicas de El Pardo. Dichas formas
proceden del archivo IGES utilizado durante el
proceso de mecanizado de la carena con
fresadora de control numrico de 3 ejes.













Foto n. 7: Comparativa grfica de las formas originales
(en rojo) y de las formas medidas mediante
lser tridimensional (verde) del modelo IMS a
escala 1/3 medidas en el Canal de
Experiencias Hidrodinmicas de El Pardo.
11. PROCESO DE VALIDACIN : BARCO 2

Tras la primera prueba, que se podra denominar de laboratorio
a pesar de simular las condiciones ambientales, se procedi a
la realizacin de una medida de un barco de regatas que se
encontraba pendiente de entrega y tras finalizar su construccin
en el astillero.

La medicin se llev a cabo durante el mes de Mayo de 2005.

El escner utilizado fue un LEICA modelo HDS3000 realizando
las diez puestas fijadas en el protocolo de medicin.

El nmero total de puntos adquiridos durante el levantamiento
(Foto n. 8) fue del orden de quince millones (15.000.000
puntos). Tras un filtrado, en el que se retiraron los diferentes
ruidos de la seal y tras quedarse con una nube de puntos
superior a cuatro millones y medio de puntos (4.723.256
puntos), se procedi al post-proceso siguiendo la metodologa
expuesta (Fotos n. 9 y 10).













Foto n. 8: Puntos tomados durante la medicin en
astillero de un barco de regatas. Nube de
puntos original, sin filtrar ni quitar ruidos, tras
unir los resultados obtenidos de las diez
puestas realizadas















Foto n. 9: Puntos filtrados tras la medicin en astillero de
un barco de regatas.






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Foto n. 10: Puntos filtrados tras la medicin en astillero
de un barco de regatas.

Los resultados obtenidos permitieron validar la metodologa
empleada, obteniendo un levantamiento del barco de gran
calidad.

La precisin de la medida, en comparacin con la superficie
terica, no fue posible obtenerla en este caso, pues como es
lgico no se dispone de los planos finales de la embarcacin,
fundamentalmente por dos motivos:

Los sistemas constructivos empleados en este tipo de
embarcaciones permite disponer de los planos de
construccin del molde, pero no los de la superficie
acabada.

Los diseadores, dentro de la confidencialidad exigida por
sus propios clientes y por la competicin en s, por regla
general no permiten acceder a dicha informacin
restringida.

Mencionar que se observaron ciertas asimetras, aleatorias, a lo
largo de las diferentes secciones analizadas. En un principio
dichas asimetras se podra pensar correspondieran a una mala
definicin del sistema ortogonal de referencia (considerar que el
barco se encontrase girado en alguno(s) de su(s) eje(s)
respecto a su posicin terica real de nivelacin), pero dicha
conclusin se descart dada la aletoriedad de las asimetras, y
porque tras un proceso automatizado y, posteriormente manual,
de minimizacin de asimetras (realizado con las aplicaciones
mencionadas en el presente trabajo) no se consigui mejorar
las desviaciones medias existentes entre ambas bandas.
12. CONCLUSIONES

El uso de tcnicas de ingeniera inversa mediante escner
lser y anlisis tridimensional se han revelado como una
herramienta muy eficaz y de fcil implantacin para la
medicin de carenas de barcos de regatas.

En contra de la experiencia tenida con las primeras
estaciones, y de lo que inicialmente puede suponerse, el
color o acabado del casco apenas influye en la medicin
(incluyendo las pinturas que absorben muy eficazmente la
frecuencia de medida de los lseres verdes, de
aproximadamente una longitud de onda 530 nm), mientras
sea suficientemente reflectante, caractersticas que
cumplen la totalidad de los acabados superficiales de
embarcaciones de este tipo.

A pesar de los elevados niveles de potencia, que a veces
utilizan estos equipos, no es necesario tomar precauciones
extraordinarias para el trabajo de campo, salvo evitar la
exposicin directa del haz de medida sobre los ojos a corta
distancia y tiempo prolongado.

Ventajas: La medicin de barcos de este tipo con
tecnologas 3D presenta una serie de ventajas con respecto
a los mtodos tradicionales:

Simplificacin de la operacin de medicin: el
procedimiento de toma de datos est completamente
automatizado, as como el posterior proceso de la
informacin.

Medida objetiva: la medicin no depende en absoluto en
la habilidad del operador ni de posibles errores en los
equipos de medida ya que este tipo de equipamientos
conllevan un control de calidad muy exigente.

Precisin uniforme: las medidas se hacen con equipos
calibrados y de precisin conocida.

Rapidez: la prctica ausencia de preparacin previa del
barco y la rapidez de medida permiten realizar el trabajo
completo de medicin de un barco en apenas dos horas.

Versatilidad: no son necesarias condiciones especiales
para hacer las medidas.
13. AGRADECIMIENTOS

Los autores quieren expresar su agradecimiento a la Real
Federacin Espaola de Vela y al Canal de Experiencias
Hidrodinmicas de El Pardo que permitieron el desarrollo de
esta investigacin apoyndola dentro del Convenio de
Colaboracin HIDALCOM ("Investigacin HIDrodinmica
aplicada a embarcaciones de vela de ALta COMpeticin).

As mismo a la empresa Santiago y Cintra Ibrica S.A. por su
colaboracin y cesin de equipos y personal para poder llevar a
cabo las pruebas.

Por ltimo a todas las personas que con su esfuerzo y nimo
han facilitado la labor que conlleva atar todos los cabos en un
trabajo interdisciplinar como el expuesto.
14. REFERENCIAS

[1] Lichti, Derek, A resolution measure for terrestrial laser
SCANNERS 2004

[2] W. Boehler, M. Bordas Vicent, A. Marbs, Investigating laser
scanner. ACCURACY 2003
Salir
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[3] Remondino, Fabio, From point cloud to surface: the
modelling and visualization. PROBLEM 2003

[4] OFFSHORE RACING CONGRESS, IMS hull measurement
with reflectorless total station Draft 2. Documento interno
ORC - 2004

[5] Manual tcnico, Trimble GX2006. Informacin Tcnica
Trimble 2005

[6] Manual tcnico, Leica Geosystem HDS-3000. Informacin
Tcnica Leica - 2004

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