IEC 61131-3: un recurso de programacin estandar

En la actualidad an siguen persistiendo sistemas de control especficos del fabricante, con programacin dependiente y conexin compleja entre distintos sistemas de control. Esto significa para el usuario costos elevados, escasa flexibilidad y falta de normalizacin en las soluciones al control industrial. IEC !!"! es el primer paso en la estandarizacin de los autmatas programables y sus perif#ricos, incluyendo los lenguajes de programacin $ue se deben utilizar. Esta norma se divide en cinco partes% &arte !% 'ista general. &arte (% )ard*are. &arte "% +enguaje de programacin. &arte ,% -uas de usuario. &arte .% Comunicacin. IEC !!"!/" pretende es la base real para estandarizar los lenguajes de programacin en la automatizacin industrial, 0aciendo el trabajo independiente de cual$uier compa1a. )ay muc0as maneras de describir el trabajo desarrollado en la tercera parte de esta norma, indicaremos algunas de ellas son% IEC !!"!/" es el resultado del gran esfuerzo realizado por 2 multinacionales a los $ue se a1aden muc0os a1os de experiencia en el campo de la automatizacin industrial. Incluye (33 p4ginas de texto aproximadamente, con mas de 3 tablas. IEC !!"!/" son las especificaciones de la sintaxis y sem4ntica de un lenguaje de programacin, incluyendo el modelo de soft*are y la estructura del lenguaje. 5tra visin distinta es dividir el est4ndar en dos partes% 6ver figura !7% Elementos comunes. +enguajes de programacin. comunes de datos son% variables booleanas, nmero entero, nmero real, byte y palabra, pero tambi#n fec0as, 0oras del da y cadenas 6strings7. 9asado en estos tipos de datos, el usuario puede definir sus propios tipos de datos, conocidos como tipos de datos derivados. 8e este modo, se puede definir por ejemplo un canal de entrada analgica como un tipo de dato.

Variables
+as variables permiten identificar los objetos de datos cuyos contenidos pueden cambiar, por ejemplo, los datos asociados a entradas, salidas o a la memoria del autmata programable. :na variable se puede declarar como uno de los tipos de datos elementales definidos o como uno de los tipos de datos derivados. 8e este modo se crea un alto nivel de independencia con el 0ard*are, favoreciendo la reusabilidad del soft*are. +a extensin de las variables est4 normalmente limitada a la unidad de organizacin en la cual 0an sido declaradas como locales. Esto significa $ue sus nombres pueden ser reutilizados en otras partes sin conflictos, eliminando una frecuente fuente de errores. ;i las variables deben tener una extensin global, 0an de ser declaradas como globales utilizando la palabra reservada '<=>-+59<+. &ueden ser asignados par4metros y valores iniciales $ue se restablecen al inicio, para obtener la configuracin inicial correcta.

Configuracin, recursos y tareas

&ara entender #sto mejor, vamos a ver el modelo de soft*are, $ue define IEC !!"!/" 6ver figura (7.

Estandar IEC 1131-3

Elementos Comunes

Lenguajes de Programacin

Elementos Comunes
Tipos de datos
8entro de los elementos comunes, se definen los tipos de datos. +os tipos de datos previenen de errores en una fase inicial, como por ejemplo la divisin de un dato tipo fec0a por un nmero entero. +os tipos

<l m4s alto nivel, el elemento soft*are re$uerido para solucionar un problema de control particular puede ser formulado como una configuracin . :na configuracin es especfica para un tipo de sistema de control, incluyendo las caractersticas del 0ard*are% procesadores, direccionamiento de la memoria para los canales de I?5 y otras capacidades del sistema. 8entro de una configuracin, se pueden definir uno o m4s recursos. ;e puede entender el recurso como un procesador capaz de ejecutar programas IEC. Con un recurso, pueden estar definidas una o m4s tareas. +as tareas controlan la ejecucin de un conjunto de programas y?o blo$ues de funcin. Cada una de ellos puede ser ejecutado peridicamente o por

una se1al de disparo especificada, como el cambio de estado de una variable. +os programas est4n dise1ados a partir de un diferente nmero de elementos de soft*are, escrito en algunos de los distintos lenguajes definidos en IEC !!"!/". @picamente, un programa es una interaccin de Funciones y Bloques Funcionales, con capacidad para intercambiar datos. Aunciones y blo$ues funcionales son las partes b4sicas de construccin de un programa, $ue contienen una declaracin de datos y variables y un conjunto de instrucciones.. Comparado esto con un &+C convencional, #ste contiene un solo recurso, ejecutando una tarea $ue controla un nico programa de manera cclica. IEC !!"!/" incluye la posibilidad de disponer de estructuras m4s complejas. El futuro $ue incluye multi/ procesamiento y gestin de programas por eventos BC no est4 muy lejosD, observar simplemente las caractersticas de los sistemas distribuidos o los sistemas de control de tiempo real. IEC !!"!/" est4 disponible para un amplio rango de aplicaciones, sin tener $ue conocer otros lenguajes de programacin adicionales. 8entro de IEC !!"!/", los programas, blo$ues Auncionales y funciones se denominan :nidades de 5rganizacin de &rogramas, POUs.

identificador y una estructura de datos $ue contenga sus variables de salida e internas.

Programas
+os programas son Hun conjunto lgico de todos los elementos y construcciones del lenguaje de programacin $ue son necesarios para el tratamiento de se1al previsto $ue se re$uiere para el control de una m4$uina o proceso mediante el sistema de autmata programableI. :n programa puede contener, aparte de la declaracin de tipos de datos, variables y su cdigo interno, distintas instancias de funciones y blo$ues funcionales.

$r%fico &uncional 'ecuencial ('&C)

Etapa 1 N Llenar

Transicion 1

Etapa 2

S
Transicion 2

Vaciar

nidades de !rgani"acin de #rograma

Etapa 3

Funciones
IEC !!"!/" especifica funciones est4ndar y funciones definidas por usuario. +as funciones est4ndar son por ejemplo <88 6suma7, <9; 6valor absoluto7, ;E=@ 6raz cuadrada7, ;IF 6seno7, y C5; 6coseno7. +as funciones definidas por usuario, una vez implementadas pueden ser usadas indefinidamente en cual$uier &5:. +as funciones no pueden contener ninguna informacin de estado interno, es decir, $ue la invocacin de una funcin con los mismos argumentos 6par4metros de entrada7 debe suministrar siempre el mismo valor 6salida7.

Bloques Funcionales, FBs

+os blo$ues funcionales son los e$uivalentes de los circuitos integrados, ICGs, $ue representan funciones de control especializadas. +os A9Gs contienen tanto datos como instrucciones, y adem4s pueden guardar los valores de las variables 6$ue es una de las diferencias con las funciones7. @ienen un interfaz de entradas y salidas bien definido y un cdigo interno oculto, como un circuito integrado o una caja negra. 8e este modo, establecen una clara separacin entre los diferentes niveles de programadores, o el personal de mantenimiento. :n lazo de control de temperatura, &I8, es un excelente ejemplo de blo$ue funcional. :na vez definido, puede ser usado una y otra vez, en el mismo programa, en diferentes programas o en distintos proyectos. Esto lo 0ace altamente reutilizable. +os blo$ues funcionales pueden ser escritos por el usuario en alguno de los lenguajes de la norma IEC, pero tambi#n existen A9Gs est4ndar 6biestables, deteccin de flancos, contadores, temporizadores, etc.7. Existe la posibilidad de ser llamados mltiples veces creando copias del blo$ue funcional $ue se denominan instancias. Cada instancia llevar4 asociado un

;AC describe gr4ficamente el comportamiento secuencial de un programa de control. Esta definicin deriva de las =edes de &etri y -rafcet 6IEC J,J7, con las modificaciones adecuadas para convertir las representaciones de una norma de documentacin en un conjunto de elementos de control de ejecucin para una &5: de un autmata programable. ;AC ayuda a estructurar la organizacin interna de un programa, y a descomponer un problema en partes manejables, manteniendo simult4neamente una visin global. +os elementos del ;AC proporcionan un medio para subdividir una &5: de un autmata programable en un conjunto de etapas y transiciones interconectadas por medio de enlaces directos. Cada etapa lleva asociados un conjunto blo$ues de accin y a cada transicin va asociada una condicin de transicin $ue cuando se cumple, causa la desactivacin de la etapa anterior a la transicin y la activacin de la siguiente. +os blo$ues de accin permiten realizar el control del proceso. Cada elemento puede ser programado en alguno de los lenguajes IEC, incluy#ndose el propio ;AC. 8ado $ue los elementos del ;AC re$uieren almacenar informacin, las nicas &5:Gs $ue se pueden estructurar utilizando estos elementos son los blo$ues funcionales y los programas. ;e pueden usar secuencias alternativas y paralelas, comnmente utilizadas en muc0as aplicaciones. 8ebido a su estructura general, de sencilla comprensin, ;AC permite la transmisin de informacin entre distintas personas con distintos niveles de preparacin y responsabilidad dentro de la empresa.

*engua+es de #rogramacin
;e definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa $ue su sintaxis y sem4ntica 0a sido definida, no permitiendo particularidades distintivas 6dialectos7. :na vez

aprendidos se podr4 usar una amplia variedad de sistemas basados en esta norma. +os lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo gr4fico% +iterales% +ista de instrucciones 6I+7. @exto estructurado 6;@7. -r4ficos% 8iagrama de contactos 6+87. 8iagrama de blo$ues funcionales 6A987. +a norma tambi#n permite dos formas de desarrollar tu programa de control 6ver figura .7% de arriba a abajo 6@op/do*n7 y de abajo a arriba 6bottom/up7. &uedes especificar inicialmente la aplicacin completa y dividirla en partes, declarar las variables y dem4s. @ambi#n puedes comenzar la programacin desde abajo, por ejemplo, por medio de funciones y blo$ue funcionales. &or cual$uiera de los caminos $ue elijas, IEC !!"!/" te ayudar4 durante todo el proceso.

Implementaciones
En la figura superior, los cuatro programas describen la misma accin. +a eleccin del lenguaje de programacin depende de% los conocimientos del programador, el problema a tratar, el nivel de descripcin del proceso, la estructura del sistema de control, la coordinacin con otras personas o departamentos. +os cuatros lenguajes est4n interrelacionados y permiten su empleo para resolver conjuntamente un problema comn segn la experiencia del usuario. El Diagrama de contactos 6+87 tiene sus orgenes en los Estados :nidos. Est4 basado en la presentacin gr4fica de la lgica de rel#s. Lista de Instrucciones 6I+7 es el modelo de lenguaje ensamblador basado un acumulador simpleK procede del alem4n G<n*eisungliste, <L+. El Diagramas de Bloques Funcionales 6A987 es muy comn en aplicaciones $ue implican flujo de informacin o datos entre componentes de control. +as funciones y blo$ues funcionales aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa. El lenguaje Te to estructurado 6;@7 es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el <da, &ascal y GCGK puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadasK este lenguaje dispone de estructuras para bucles 6=E&E<@/:F@I+K L)I+E/857, ejecucin condicional 6IA/@)EF/E+;EK C<;E7, funciones 6;E=@, ;IF, etc.7. Cumplir todos los re$uerimientos de la norma IEC !!"!/" no es f4cil, por eso se permiten implementaciones parciales en varios aspectos. Esto 0ace referencia al nmero de lenguajes $ue soportan las 0erramientas de desarrollo disponibles, y al nmero de funciones y de blo$ues funcionales. Con ello se deja libertad al suministrador, pero el usuario debe tener cuidado durante el proceso de seleccin de la 0erramienta adecuada. Incluso una actualizacin del soft*are puede dar lugar a un nivel muy alto de trabajo durante la implementacin. Muc0os entornos de programacin IEC actuales ofrecen a$uello $ue se espera a nivel de interface de usuario% uso de ratn, mens desplegables, pantallas de programacin gr4fica, mltiples ventanas, ayuda en lnea, verificacin durante el dise1o, etc. 8ebe 0acerse notar $ue estos detalles no est4n especificados en la norma por lo $ue es una de las partes donde los proveedores pueden diferenciarse.

Conclusiones
+as implicaciones t#cnicas de la norma IEC !!"!/" son altas, dejando bastante espacio para el crecimiento y la diferenciacin. Esto la 0ace adecuada para entrar ptimamente en el prximo siglo. +a norma IEC !!"!/" tendr4 un gran impacto en el mundo del control industrial y #ste no se restringe al mercado convencional de los &+CGs. <0ora mismo, se pueden ver adoptada en aplicaciones para control de movimiento, sistemas distribuidos y sistemas de control basados en &C 6;oft&+C7, incluyendo los pa$uetes ;C<8<. C las 4reas de su utilizacin siguen creciendo. El uso de IEC !!"!/" proporciona numerosos beneficios para usuarios?programadores. +os beneficios de la adopcin de este est4ndar son varios, dependiendo de las 4reas de aplicacin% control de procesos, integrador de sistemas, educacin, programacin, mantenimiento, instalacin, etc. 'amos a nombrar slo algunos de estos beneficios% !. ;e reduce el gasto en recursos 0umanos, formacin, mantenimiento y consultora.

Top-down vs. Bottom-up-

(.

Evita las fuentes 0abituales de problemas por el alto nivel de flexibilidad y reusabilidad del soft*are. ". +as t#cnicas de programacin son utilizables en amplios sectores 6control industrial en general7. ,. Combinan adecuadamente diferentes elementos $ue pueden provenir de diferentes fabricantes, programas, proyectos... .. Incrementa la conectividad y comunicacin entre los distintos departamentos y compa1as. El est4ndar IEC !!"!/" es una realidad en papel. <0ora los usuarios $ue aprecian los beneficios del est4ndar deben demandar productos $ue cubran sus necesidades, de modo $ue las empresas proveedoras puedan amortizar los gastos de desarrollo de las 0erramientas adecuadas% el pro!lema del "ue#o $ la gallina. &ara mas informacin, contactar directamente con &+Copen o a trav#s de la Lorld Lide Leb. +a direccin postal de &+Copen es%