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DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y MECANICA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

TRABAJO PRCTICO SISTEMAS DE CONTROL


ING. LUIS OROZCO

INTEGRANTES: ALEXIS SANCHEZ ANDRES TERAN ALEXANDER PAZMIO

Contenido
OBJETIVOS ........................................................................................................................................... 3 General .................................................................................................................................................... 3 Especficos .............................................................................................................................................. 3 PROCEDIMIENTO ................................................................................................................................ 3 MODELADO DE LA PLANTA ............................................................................................................ 3 ANALISIS DE RESULTADOS EN EL LABORATORIO ................................................................... 8 Errores con respecto a los valores tericos ............................................................................................. 8 SIMULACIN Y ANLISIS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROLADOR PID 9 METODO DE UBICACIN DE POLOS ............................................................................................ 15 CONCLUSIONES: ............................................................................................................................... 17 Bibliografa: .......................................................................................................................................... 18

OBJETIVOS General
Implementar un control PID en un sistema de control en lazo cerrado con amplificadores operacionales

Especficos
Emplear matlab como una herramienta para simular un planta real Comparar los errores de la planta real y los valores tericos obtenidos.

PROCEDIMIENTO
Filtro pasa bajos

Planta en lazo abierto

MODELADO DE LA PLANTA
CONTROL PROPORCIONAL

La simulacin del circuito que representa a la planta G(s) en lazo cerrado es:

Obtencin de la funcin de transferencia 1. En primera instancia se requiere encontrar la funcin G(s) del circuito para lo cual se encuentra la relacin entre el voltaje de salida sobre el voltaje de entrada. Analizando el circuito pasa bajos se observa que corresponde a un amplificador tipo SALLEN-KEY cuya ecuacin de voltaje de salida sobre voltaje de entrada es:

Utilizando estas frmulas y dando un valor de 10k a todas las resistencias y de 50uf a los capacitores se obtiene: 4

( )

)( ( )

)(

) (

( ) Esta funcin corresponde a G(s). Para seguir trabajando, se debe realizar la retro-alimentacin, recordando que H(s)=1: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Sacando todos los parmetro de la planta

La ganancia G(s) ( )

Parmetros respuesta transitoria

( ( )

) 5

3.46 rad/seg 3.3166 rad/seg 0.2886 1 (error del 2%) 0.56(s) 0.9472 (s) 4 (s) 38.8 % 1/3

Respuesta del sistema ante entrada escalon

Exportacin de datos a Ident

IDENT

A travs de la utilizacin de la herramienta ident se logr ajustar la curva con un rango del 100% lo cual significa que hay error en el ajuste obtenido por el software. Reorganizando la funcin de transferencia, se obtiene:

( ) ( )

ANALISIS DE RESULTADOS EN EL LABORATORIO

Podemos observar que el sobre pico alrededor del 50% El tiempo de estabilizacin es alrededor de 4,1 segundos, lo cual se obtiene observando detenidamente la grfica. En la parte inferior est marcado una escala de 1s por cada cuadro y ampliando el grafico se puede observar La seal se estabiliza a 0,81V

Errores con respecto a los valores tericos


( )

SIMULACIN Y ANLISIS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROLADOR PID

METODO DE HARRIOT Utilizando el metodo de harriot hallamos las constantes y probamos en las simulaciones:

Probamos distintos valores de Kp hasta llegar al mas cercano a lo requerido y luego hallar Ki y Kd Con 0.9

Mp2=3 Mp1=27.divisiones Con 1.1

Mp2=7 Mp1=35 Con 1.7

Mp1= 31 Mp2=7 Con 1.8

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Mp1=34 Mp2=8 Con 2.2

Mp1=36

Mp2=9..entonces Kc=2.

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Con k= 2.2

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Ta =1.416 s aproximadamente.debido a que existen 34 divisiones pequeitas y cada cuadrado tiene 24 divisiones a lo largo. Ta=34/24

Ki = = 4.24 =0,944 Ajustando estos valores al PID

Se obtiene la siguiente grfica:

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En la grafica se observa como las caracterisiticas de los controladores integral y derivativo se mesclan para lograr controlar la seal de salida. Se observa la falta de sobrepicos y el corto tiempo de asentamiento. Para la implementacin se trabajara con el siguiente circuito:

Donde las formulas se obtuvieron a partir de la funcin de trasferencia

Partiendo de los datos encontrados en el epgrafe anterior

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METODO DE UBICACIN DE POLOS

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El factor de amortiguamiento

Con estos valores la funcion quedara

Aumentando un polo ( Trabajando con un polo en -20 )( )

( Se obtiene la siguiente ecuacin caracterstica (

)(

A esta ecuacin se la iguala con la ecuacin propia del mtodo ( Resolviendo el sistema Kd=6.1 Kp=4.69 Ki=4.306 Sacando con estos datos, los valores de las resistencias corresponden a: Asignando valores de C0= 100u y C1=0.33u Ro=61Komios R1= 232Komios R= 92.44Komios Simulacin Matlab ) ( ( ) ( ) ( ))

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CONCLUSIONES:
Un controlador PID nos permite realizar un mejor control que un controlador proporcional ya que mejora el error esttico y reduce el sobre pico. En cuanto a los errores obtenidos en la planta con control proporcional se observa que se encuentran en un rango de 1 al 4% por lo cual se puede concluir que la planta real esta trabajando de acuerdo a lo esperado. En base al procedimiento seguido para obtener las constantes Kp Kd y Ki mediante el mtodo de Harriot se puede concluir que efectivamente el PID con los valores obtenidos logra controlar la seal de salida de una forma eficiente. Comentario basado en el hecho de que el Sobre pico quedo prcticamente anulado y el tiempo de subida y bajada son cortos (0.5 s). Al trabajar con el PID de un solo amplificador se observo que la desventaja que conlleva es que no se puede escoger arbitrariamente las resistencias, las constantes Ki,Kp,Kd son interdependientes de estos valores. Para realizar un controlador PID existen varios mtodos algunos son de tanteo como el mtodo de Harriot y otros analticos como la ubicacin de polos. Es importante realizar primero una simulacin ya que nos permite ahorrar recursos como tiempo y dinero. Un controlador PID si se puede implementar con un solo amplificador operacional configurado de una manera determinada. 17

A pesar de que las simulaciones nos permiten observar el comportamiento de un sistema tiene un error con el sistema real ya que en el sistema real puede haber un gran nmero. Con lo aprendido a lo largo de la prctica se puede concluir que un controlador de ceros y polos basa su mtodo en un proceso analtico mientras que el de Harriot parte de datos empricos. La aplicacin por ende de uno y otro mtodo en el prctica profesional de pender de las circunstancias en las que se encuentra la planta a modelar.

Recomendaciones

Bibliografa:
Pagina consultada: http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/practica4.pdf BENJAMIN KUO ,Sistemas de control Automatico, 7ma edicin, Editorial Prentice Hall, archivo pdf. KATSUHICO OGATA, Ingenieria de control moderna, 3era edicin, editorial Prentice Hall, archivo pdf.

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