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Suivi projet : Philippe Dorlans

Jean-Franois Massieu 2007-2008



6, bd du Marchal Juin
F-14050 Caen cedex 4

Spcialit Electronique
3
e
anne

bd du Marchal Juin
BP 5186
14032 Caen Cedex











Rapport de projet



Commande non linaire
de la machine asynchrone
sans capteur mcanique




DUFOUR Julien
PERON Sylvain





2


Table des matires






Introduction .......................................................................................................................................... 3
I. Prsentation du matriel ............................................................................................................... 4
1. Banc d'essai .................................................................................................................................... 4
2. Electronique de puissance .............................................................................................................. 6
3. Chane d'acquisition ........................................................................................................................ 7
4. Machine asynchrone ....................................................................................................................... 8
5. Carte DSPACE 1103 ...................................................................................................................... 8
6. Interface Control Desk .................................................................................................................. 10
II. Modlisation du banc .................................................................................................................. 10
1. Equations de base ......................................................................................................................... 10
2. Transformation de Clarke ............................................................................................................. 13
3. Modle exprim dans le repre (,) li au stator ........................................................................ 15
III. Commande Scalaire .................................................................................................................... 17
1. Aspects thoriques ........................................................................................................................ 17
2. Simulation sous MATLAB/SIMULINK ...................................................................................... 19
IV. Observateur de type Grand Gain .............................................................................................. 22
1. Notations ....................................................................................................................................... 22
2. Observateur avec mesure de vitesse ............................................................................................. 23
3. Simulation sous Matlab et implmentation sur DSP .................................................................... 28
4. Observateur sans mesure de vitesse .............................................................................................. 33
5. Simulation sous Matlab et implmentation sur DSP .................................................................... 36
Conclusion .......................................................................................................................................... 38




3


Introduction











Dans le cadre de la dernire anne de lEcole Nationale Suprieure dIngnieurs
de CAEN, ENSICAEN, un projet est propos aux tudiants afin de leur permettre de
dvelopper et dutiliser leurs connaissances sur un problme dfini.

Notre projet a pour objectif dasservir un moteur asynchrone en vitesse sans
capteur mcanique laide dobservateurs. Lenjeu dans le domaine industriel est
assez important puisque cela permet de saffranchir de la mesure de vitesse, cela fait
un capteur mcanique en moins et donc une pice en moins changer en cas dusure.
La maintenance sen trouve diminue.

Les sances se sont suivies, avec, dans un premier temps, la prise en main du
modle et de ses quations. Une fois cela effectue, nous avons fait tourner le moteur
sans rgulation pour prendre en main lenvironnement Simulink et Control Desk lis
la carte DSpace. Nous nous sommes ensuite essays la commande scalaire afin de
vrifier la validit du modle. Une fois toutes les cartes en main, nous avons dbuts
nos tests sur les observateurs.















4


I. Prsentation du matriel


Le banc d'essai a pour but de mettre en place des stratgies de commande sur
une machine asynchrone rotor bobin (court-circuit dans le cadre de ce projet pour
une utilisation semblable une machine cage). Les commandes sont dveloppes sur
ordinateur sous un environnement Matlab/Simulink utilisant des blocs ddis la
commande des machines munis d'une carte DSpace pourvue notamment d'un DSP.
L'interface de contrle et de visualisation des signaux entre l'oprateur et le
systme est ralise via Control Desk, qui permet, partir du schma
Simulink/Dspace, de commander les signaux de contrle et de visualiser les signaux
accessibles sous lenvironnement Simulink (signaux de commande, images des
signaux en sorties des capteurs ...)

1. Banc d'essai

Le banc moteur est compos dune machine asynchrone triphase de 3kW, dun
frein poudre, dun capteur de vitesse de type gnratrice dynamo tachymtrique et
dun capteur de couple (voir figure 1).

Figure 1 : Banc Moteur

Le banc d'essai est constitu du banc moteur (voir figure 1) qui comprend tous
les lments mcaniques du systme et galement de toutes les parties lectroniques
qu'elles soient de puissance, de commande, d'acquisition ou numrique. Le schma de
principe est reprsent (figure 2).






5







































































































Figure 2 : Schma de principe du banc dessai



6


2. Electronique de puissance

Un autotransformateur (0-450V entre phases) permet d'ajuster le niveau de
tension sur le bus continu en sortie du pont redresseur diodes. L'ensemble redresseur
diodes, condensateurs (sur le bus continu), bras de ponts, drivers de bras de ponts
sont compris dans un montage didactique (voir figures 3 et 4)
L'onduleur de tension est constitu de 3 bras de pont, IGBT et diodes, de
chez SEMIKRON, ils sont les bras attaquants la machine. Un 4ieme bras peut
galement servir, une fois associ une charge rsistive et une commande approprie,
protger la partie lectronique de puissance des phases de freinage notamment
(effectivement, le pont diode n'tant pas rversible en courant, on risque une
lvation du niveau de tension aux bornes du bus continu durant les phases de
freinage). La commande des bras de pont est ralise par modulation de largeur
d'impulsion (MLI/PWM). Il s'agit d'une commande MLI dont la frquence de
dcoupage f
d
choisie est de 10KHz.
























Figure 3 : Montage didactique vu de dessus




7




Le choix de la frquence f
d
a t limit par des contraintes matrielles, en
l'occurrence les filtres placs en amont des capteurs ont une frquence de coupure de
340Hz. Il suffit donc de repousser les harmoniques de tensions/courants dus au
dcoupage au del de 340Hz (f
d
>>340Hz). Nanmoins il ne faut pas dcouper des
frquences trop leves afin d'viter les surtensions, dues notamment aux inductances
sries aux bornes des bras de ponts.


Figure 4 : Montage didactique vu de face


Les drivers sont aliments en 0-15V or la carte DSPACE dlivre des signaux
entre 0-10V, on trouve donc une interface de puissance montage Darlington 0-10V
0-15V, de plus les drivers ncessitent un apport en courant suprieur la sortie de la
carte.

3. Chane d'acquisition


Figure 5 : Schma de la chane d'acquisition


8




Les capteurs du banc d'essai (utiliss lors de ce projet) sont les suivants :

2 sondes de courant LEM LTS 25-NP ( compensation de flux) pour la
mesure des courants statoriques.
2 sondes de tension LEM CV 3-1000 pour la mesure des tensions entre
phases sur la machine.
1 gnratrice dynamo tachymtrique 10B0 pour la mesure de la vitesse.


En amont des capteurs on trouve des filtres anti-repliements (FAR) de type
Tchebychev d'ordre 2 qui coupent 340Hz (la frquence utile maximum des signaux
mesurs tant de 50Hz). Les convertisseurs analogiques/numriques (CAN/ADC) sont
intgrs dans la carte DSPACE, et la frquence d'chantillonnage f
e
choisie est de
10KHz (il faut que f
e
>> 50Hz).

4. Machine asynchrone

Il s'agit d'une machine asynchrone rotor bobin (court-circuit dans le cadre de
ce projet pour une utilisation semblable une machine cage).

Les caractristiques de la machine sont les suivantes (plaque signaltique) :

= 220 / 380 V
= 14,7 / 8,5 A
= 3 kW
= 14 A
= 1430 tr/mn

5. Carte DSPACE 1103

La carte DSPACE assure les aspects logiciels et numriques de la commande,
depuis l'acquisition numrique des signaux d'entres jusqu'aux signaux (MLI/PWM)
de commandes des bras de pont (signaux de sorties), en passant par les
asservissements, qui sont ensuite implants au sein de cette carte dans des mmoires
FLASH alloues. Cette carte est dveloppe autour d'un processeur de bureautique de
chez IBM (PowerPC 604e travaillant 400 MHz), mais a nanmoins vocation tre
ddie la commande des machines (voir figure 6).



9



Effectivement, elle possde un trs grand nombre de priphriques, comme un
DSP esclave (T-I DSP TMS32OF240 travaillant 20MHz), des interfaces pour
codeurs incrmentaux, des sorties PWM, des entres ADC (CAN) ou encore des
sorties DAC (CNA), qui sont gnralement des priphriques que nous allons
retrouver sur le march dans des DSPs ddis la commande des machines
lectriques.
Les programmes, dvelopps sous environnement Simulink, sont implants au
sein de la carte, l'interface avec l'oprateur est ensuite assure par le logiciel d'interface
graphique CONTROL DESK.






























figure 6 : Structure simplifie de la carte DSPACE 1103



10



6. Interface Control Desk

Le logiciel CONTROL DESK est une interface graphique nous permettant la
visualisation de toutes les variables (de contrle, de retour capteur ...) disponibles sur
les schmas Simulink/Dspace de la commande. CONTROL DESK, alli DSPACE
qui offre des blocs (sous Simulink) propres la commande des machines, nous permet
d'avoir accs tous les signaux utiles la commande de la machine et une bonne
comprhension du systme.
Prenons quelques exemples de signaux rgulirement visualiss : les courants
statoriques et leurs valeurs efficaces (attention les recalibrer de temps en temps), les
signaux de commande (consigne de vitesse par exemple), les tensions composes
statoriques et leurs valeurs efficaces ...



II. Modlisation du banc


1. Equations de base

La premire tape, avant de passer tout asservissement, est d'obtenir un
modle de la machine. Une machine asynchrone peut tre mise sous diffrentes formes
de modles, par exemple les modles inductances couples, les schmas quivalents
fuites totalises au rotor ou au stator ...


Le modle (par phase) est donn ci-dessous :














11


On en dduit les quations suivantes sur les tensions et les flux :

s s s s
d
V R I
dt
= +

r r r r
d
V R I
dt
= +


* ( ) *
s s s r
L I M P p I = +

* ( )*
r r r s
L I M P p I = +


o P(p) est la matrice de rotation d'angle p qui permet le passage du repre (R) au
repre (S) et la position du rotor, p le nombre de paires de ples. L'angle p est
l'angle lectrique du rotor (R) par rapport au stator (S).

L'utilisation de la reprsentation complexe permet de simplifier l'criture :

s s s s
d
V R I
dt
= +

r
r r r
d
V R I
dt
= +

*
s s s r
L I M I = +

*
r r r s
L I M I = +

La modlisation s'appuie sur un certain nombre d'hypothses :
parfaite symtrie,
assimilation de la cage un bobinage en court-circuit de mme nombre de
phases que le bobinage statorique,
rpartition sinusodale, le long de l'entrefer, des champs magntiques de
chaque bobinage,
absence de saturation dans le circuit magntique.

Nous avons, d'aprs (4) :
1
jp
r r s
r
I Me I
L

(
=


D'o, aprs drivation,
1
jp jp s r r
s
r
d I d I d
Me Mjp e I
dt L dt dt

= +
(

&
(5)
(1)

(2)

(3)

(4)



12


Les quations (1) et (3) donnent :
jp jp s r
s r s s s
dI dI
L jMp e I Me V R I
dt dt

+ + =
&

Remplaons
r
dI
d
par l'expression (5) :
jp jp jp s s r
s r s s s s
r
dI d I d M
L jMp e I Me Mjp e I V R I
dt L dt dt



(

+ + + =
(

& &
(6)
Nous avons 0
r
V = (rotor en court-circuit), soit d'aprs (2),
1
r
r
r
d
I
R dt

=

En remplaant
r
I dans l'expression (4),
jp r r
r s
r
d R
Me I
dt L

(
=

(7)
Nous avons alors, en remplaant
r
I et
r
par leurs expressions respectives dans (6) :
2 2
jp jp m s r r
s r s s s
r r r r r r r r
L dI R R Mp M Mp M M
L j e j Me j p R I V
L dt L R L L R L L

(
| | | | | |
= + +
( | | |
\ \ \
& &
&

Aprs simplifications,
2 2
2 2
jp m s r
s r r s s s
r r r r
L dI R p M
L M j e R R I V
L dt L L L

| | ( (
= + +
| ( (
\
&

Posons
2
1
s r
M
L L
= appel coefficient de dispersion.
2
2 r s
jp s s r r
r s
r s r s s
M
R R
dI V R L M
jp e I
dt L L L L L


(
+
(
(
(
= +
(
(

(

&

Posons
s r
M
k
L L
= et
2
2 r s
r
s
M
R R
L
L

+
=

Nous avons galement =
&
, vitesse mcanique et
r
r
r
L
T
R
= constante de temps
rotorique. Nous pouvons alors crire :

1
jp s s
r s
r s
dI V
k jp e I
dt T L

(
= +
(





13


2. Transformation de Clarke

L'ide de Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant cr par un systme
triphas peut l'tre aussi par un systme biphas de deux bobines /2 quivalent,
condition que le champ ou les forces magntomotrices et la puissance instantane
soient conservs.
Ainsi, aux trois grandeurs triphases x
a
, x
b
, x
c
, on associe le vecteur [X
(s)
] dans
le rfrentiel (S) d'axes (,) fixe li au stator (Figure 1.4).



























Figure 7 : Reprsentation du vecteur champ tournant





14



Le vecteur [X
(s)
] a pour expression :

1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
a
s T b
c
x
x
X K x
x
x

(
(
(
(
(
( = =
(
(
(

(

(



2
3
T
K = pour une reprsentation conservant la puissance.

Le nombre complexe associ aux composantes de ce vecteur s'crit :

2 4
3 3
j j
s T a b c
X K x x e x e

| |
= + +
|
\



Pour obtenir une matrice de passage carre et donc inversible, on ajoute une
composante x
0
fictive :

0
1 1
1
2 2
2 3 3
0
3 2 2
1 1 1
2 2 2
a
s b
c
x x
X x x
x x

(

(
(
( (
(
( (
= =
(
( (
(
( (

(
(




Dans beaucoup de cas, le systme de grandeurs triphases est tel que la somme
instantane des grandeurs est nulle, ce qui permet d'annuler la composante
homopolaire d'indice
0
.




15


Les relations inverses sont dfinies par :

( )
2
3
4
3
2
Re
3
2
Re
3
2
Re
3
a s
T
j
b s
T
j
c s
T
x X
K
x X e
K
x X e
K

| |

=
|
\

| |

=
|

\


Le vecteur [X
(s)
] a pour expression :


1 0
2 1 3
3 2 2
1 3
2 2
a
s b
T
c
x
x
X x
x K
x

(
(
( (
(
( (
= =
(
( (

( (

(

(




3. Modle exprim dans le repre (,) li au stator


Soit le changement de repre :
jp
rs r
e

=

qui dfinit le flux rotorique dans le repre (,) fixe par rapport au stator.
Drivons cette quation :
jp jp rs r
r
d d
jp e e
dt dt


= +
&


En remplaant
r
d
dx

par l'expression (7), nous obtenons :


1
jp jp rs
r s r
r r
d M
jp e I e
dt T T

= +
&

Soit, aprs regroupement,
1
rs
s rs
r r
d M
I jp
dt T T

| |
= +
|
\
&



16




Nous obtenons finalement le systme d'quations suivant :
1
s s
rs s
r s
dI V
k jp I
dt T L

(
= +
(


1
rs
s rs
r r
d M
I jp
dt T T
| |
= +
|
\


Nous avons :
s s s
I i ji

= + et
r r r
j

= +
Nous pouvons alors crire :

1
s
s r r s
r s
di k
i kp v
dt T L

= + + +

1
s
s r r s
r s
di
k
i kp v
dt T L

= + +
1
r
s r r
r r
d M
i p
dt T T

= +
1
r
s r r
r r
d
M
i p
dt T T

= +


17



III. Commande Scalaire


Il existe diffrents types de commandes scalaires (en passant par les courants ou
bien par les tensions), nanmoins la finalit reste dans tous les cas la mme. Une
premire phase consiste contrler l'amplitude du flux (le maintenir sa valeur
nominale), une seconde tape consiste quant elle contrler le couple.
Effectivement, le modle inverse d'une machine tournante nous conduit contrler le
couple pour imposer la vitesse de rotation ou la position de l'arbre.
On remarquera qu'une commande scalaire permet de contrler le couple en rgime
permanent, alors qu'une commande vectorielle permet de contrler le couple en
rgime dynamique.
Nous nous sommes intresss une commande scalaire en passant par les
tensions, ainsi nous avons ralis un contrle des flux laide des tensions statoriques.


1. Aspects thoriques


Lors de la ralisation d'une commande scalaire la premire tape est de
contrler le flux. Pour une commande en tension la loi de commande est simple :


o V
s
est la valeur efficace d'une tension simple statorique,
s

reprsente l'amplitude du flux statorique et
s
la pulsation statorique (avec
s
= 2f
s
). On cherche donc maintenir l'amplitude du flux sa valeur nominale, avec
.
Seulement cette criture n'est valable que dans l'hypothse o R
s
= 0. L'influence
du terme R
s
I
s
n'est nfaste que pour les faibles valeurs de f
s
, la stratgie de commande
consiste donc introduire une fonction BOOST (dans la loi de commande
constante) qui compense les effets de R
s
I
s
pour les faibles valeurs de f
s
(ou
s
).
On va maintenir V
s
un niveau constant (V
boost
) pour les valeurs faibles de f
s
.





V
s
=
s

s



18



Une fois le flux contrl, la deuxime tape consiste commander le couple,
qui peut tre crit sous la forme suivante (si Vs =
s

s
):


o C
em
est le couple lectromagntique, p

est le nombre de paires de ples,
r
la
pulsation rotorique (avec :
r
= 2
f
r ), (avec : , rapport entre spires
rotor/stator) et le coefficient de Blondel ou coefficient de dispersion (avec
). Or pour un point de fonctionnement proche du synchronisme on peut
considrer :

Une fois le contrle du flux ralis on obtient
s
= constante, la relation s'crit
donc :



















Figure 8 : caractristique couple lectromagntique - pulsation rotorique




19



On va alors chercher reconstituer
r
(ou f
r
) afin de commander le couple
lectromagntique de la machine. Une fois f
r
reconstitue et le couple command,
l'asservissement de vitesse peut tre mis en place.


2. Simulation sous MATLAB/SIMULINK



La commande scalaire du moteur asynchrone a t pralablement implmente
sous Simulink, nous navons donc plus qu vrifier notre commande scalaire et
finalement contrler que notre modle a bien le mme comportement que le moteur.

















Ci-dessus, nous pouvons voir le schma dimplantation utilis pour implmenter
la commande scalaire sur le DSP qui contrle notre moteur asynchrone.
Ci-dessous nous pouvons voir, laide du logiciel ControlDesk, lvolution des
courants statoriques ainsi que la vitesse angulaire du moteur au cour du temps. Sur les
afficheurs numriques nous pouvons voir gauche la consigne de vitesse et droite la
vitesse relle du moteur mesure grce une gnratrice tachymtrique.








20






















Nous avons ensuite ajout notre modle afin de vrifier que son comportement
et celui du moteur sont bien similaires.





















Commande_Scalaire_2.mdl


21



Voici ce que nous avons obtenu :

















En vert, il sagit des diffrents courants statoriques du moteur et en rouge les
courants calculs par notre modle. Sur les afficheurs numriques nous pouvons voir
gauche la vitesse relle du moteur mesure grce une gnratrice tachymtrique et
droite la vitesse que renvoie notre modle.

Remarque : Il y a une diffrence entre le modle et le moteur asynchrone. Cette
erreur a t corrige en rajoutant les modles des convertisseurs statiques ainsi que des
filtres anti-repliements en amont de notre modle du moteur.

Une commande vectorielle avait galement t dveloppe sur le moteur. Nous
avons juste tudi cette dernire sans y apporter de modification, donc nous nen
parlerons pas dans ce rapport.





Une fois notre modle valid et la commande scalaire mise en place, nous
pouvons prsent nous intresser la partie observation.



22



IV. Observateur de type Grand Gain

1. Notations


Posons les notations suivantes afin dallger les calculs :

s
i
1
= i composante du courant statorique (mesur)
s
i
2
= i composante du courant statorique (mesur)
r 1
= composante du flux rotorique (non mesur)
r 2
= composante du flux rotorique (non mesur)
vitesse de rotation mcanique
s
v
1
= u composante de la tension statorique
s
v
2
= u composante de la tension statorique

On dfinit la norme du flux de la faon suivante :
2
2
2
1
2
+ =

On pose :
|
|

\
|
=
2
1
i
i
i ;
|
|

\
|

=
2
1
;
|
|

\
|
=
2
1
u
u
u et aussi
|
|

\
|
=
2
1
i
i
i
&
&
&
;
|
|

\
|

=
2
1
&
&
&

Choisissons comme vecteur dtat:
|
|
|

\
|
=

i
x
Daprs les quations du modle, nous avons :

|
|

\
|
|
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|
|
|

\
|

+
|
|

\
|
|
|

\
|

=
|
|

\
|
=
2
1
1
0
0
1
2
1
2
1
0
0
2
1
u
u
s
L
s
L
r
T
k
kp
kp
r
T
k
i
i
i
i
i

&
&
&

|
|

\
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|
|
|

\
|


+
|
|

\
|
|
|

\
|
=
|
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
2
1
0 0
0 0
1
1
0
0
u
u
T
p
p
T
i
i
r
r
T
M
T
M
r
r

&
&
&


( )
L
r
T
J
i i
JL
pM 1
0 1
1 0
2
1
2 1

|
|

\
|

|
|

\
|

= &



23


En introduisant :
|
|

\
|
=
0 1
1 0
2
J
et
( )
2 2
1
0 1
1 0
1 0
0 1
1
1
1
J p I
r
T
p
r
T
r
T
p
p
r
T
F

=
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|
|
|

\
|

=

On obtient la forme condense suivante :
( )
( )

=
=
+ + =
L
T
r
r
s
T
J
J i
JL
pM
F i
T
M
u
L
F k i
1


1
i
2


&
&
&


Les variables dtat accessibles la mesure sont les courants statoriques
|
|

\
|
=
2
1
i
i
i et
ventuellement la vitesse mais en aucun cas les flux rotoriques
|
|

\
|

=
2
1
.

2. Observateur avec mesure de vitesse


On spare les variables dtat (ou quations dtat) en deux parties les variables dtat
lectriques et les variables dtat mcaniques . On va ensuite construire
sparment deux observateurs.

1
er
observateur : on ralise une estimation des variables dtat lectriques en
introduisant un terme correctif bas sur lerreur commise sur lestimation des
variables lectriques mesures (courants statoriques) :

On a une forme :

=
+ =
Cx y
Bu Ax x&
avec :

( )
( )
|
|

\
|
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|
|

\
|

=
|
|

\
|

2
1
2
2
2
0
1
i
u
u
I
L
F I
T
M
F k I
i
B
s
A
r
43 42 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
&
&


et
|
|
|
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
2
1
2
1
0 0 1 0
0 0 0 1
1
2
i
i
C
i
i
y
4 4 3 4 4 2 1






24


Ce nest pas une forme canonique dobservabilit, on va donc introduire une matrice
de changement de base :


( ) ( ) kF I diag ,
2
=
do : ( )
|

\
|
=

1
2
1
1
, F
k
I diag

On utilise alors une structure de type grand gain :
( ) ( )
( )

+ + =

=
m
e Bu x A x
m
e C
T
C S x
m
e



1 1

1
1
1
&


Avec :
|
|
|
|
|

\
|

=
0
0

2 2
1 1
i i
i i
e
m
le vecteur construit partir de lerreur de modlisation sur ltat
mesur, cest--dire sur les courants.

|
|

\
|
=
2
1
2
1
,
1
I I diag

et 0
1
> do : ( ) ( )
2 1 2
1
,
1
I I diag

=



S est lunique solution symtrique dfinie positive de lquation algbrique de
Lyapunov suivante : C
T
C A S S
T
A S = + + et [ ]
T
I I
T
I C I C
T
C S
2

2
2
2
2
2

2
1
2
1
=
(




Ce qui donne : ( ) ( ) ( )
m m
e I
I
I
I
I
k
F
I
e 0
2
0
0
0
0
2
2
2
2 1
2
1
2
1
|
|

\
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|
=


Soit : ( )
( )
( )
m m
e I
I
I
F
k
I
e 0
2
0
0
2
2
2
1 1
2
1
|
|

\
|
|
|

\
|
=


( )
( )
( )
( )
m m m
e
F
k
I
e I
F
k
I
e
|
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=

0
0 2
0
2
1
2
1
2 1
2 1 1
2
1



Do :

( ) [ ]

1
2
1

i i u
s
L
F k i i + + + =


&
avec
[ ]
|
|

\
|

=
2

2
1

i i
i i
i i

( ) ( )[ ] i i F
k
F i
T
M
r

1
2
1
+ =

&



25



avec ( )
|
|
|
|

\
|

+
=
|
|
|
|

\
|

+
=

r
T
p
p
r
T
p
r
T
r
T
r
T
p
p
r
T
p
r
T
F
1
1
2 2 2
1
2
1
1
2 2
2
1
1
1

donc :

|
|

\
|

+
|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|
|
|

\
|

+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
2

2
1

1
1
2
2
1
1
2


1
1

2

i i
i i
u
u
s
L
r
T
p
p
r
T
k
i
i
i
i

&
&


|
|

\
|

|
|
|
|

\
|

+
+
|
|

\
|

|
|
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|

\
|

2 2
1 1
2 2 2
2 2
1
2
1
2
1
2
1

1
1
1


1
1

i i
i i
T
p
p
T
p T
T
k
T
p
p
T
i
i
T
M
r
r
r
r
r
r
r

&
&


Cest--dire :
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

1


1
1

1

2
1

2
1

1

2 2 1 1
2 2 2
2 2
1
2 1 2 2
2 2 1 1
2 2 2
2 2
1
2 1 1 1
2 2 1 2 2 1 2 2
1 1 1 1 2 1 1 1

|
|

\
|
+
+
+
|
|

\
|
+ =
|
|

\
|

+
+
|
|

\
|
+ =
+ +
|
|

\
|
+ + =
+ +
|
|

\
|
+ + =
i i
T
i i p
p T
T
k T
p i
T
M
i i p i i
T p T
T
k
p
T
i
T
M
i i u
L T
p k i i
i i u
L
p
T
k i i
r r
r
r r
r r
r
r r
s r
s r


&
&
&
&


1
1
>
est le paramtre de synthse rgler.


2
me
observateur : on va construire un observateur sur la vitesse et le couple de charge
(non mesur) en introduisant un terme correctif bas sur lerreur commise sur
lestimation de la vitesse. On fait lhypothse que la drive du couple de charge est
constante.
Par consquent :
( )
( )

=
=
constante
1
1 2 2 1
L L
L
r
k T
T
J
i i
JL
pM
& &
&



26


Soit :
( )
|
|
|
|
|

\
|

+
|
|
|

\
|
|
|
|
|
|

\
|

=
|
|
|

\
|
L
r
L
L
L
L
k
i i
JL
pM
T
T
J
T
T 0
0 0 0
1 0 0
0
1
0 1 2 2 1
& & &
&
&

On a une forme :

=
+ =
Cx y
L
K Ax x&
avec
|
|
|

\
|
=
|
|
|
|
|

\
|

=
0 0 0
0 0
0 0
0 0 0
1 0 0
0
1
0
2
1
A
A
J
A 1
2
et
1
1
= = A
J
A
( )
|
|
|
|
|

\
|

=
L
r
L
k
i i
JL
pM
K 0
1 2 2 1
( )
|
|
|

\
|
= = =
L
T
L
T Cx y
&

0 0 1

En introduisant le signal derreur suivant :
) ( ) ( ) ( t x t x t e =
(soit ) ( ) ( ) ( t e t x t x = )

On souhaite que :
[ ] 0 ) ( lim =
t
t e

En particulier on aura :
Ae e =
&


Or le systme nest pas sous une forme canonique dobservabilit, par consquent on
introduit la matrice de changement de base suivante :

( )
|
|
|
|
|
|

\
|

= =
J
J
A A A diag
1
0 0
0
1
0
0 0 1
2 1
,
1
, 1 do :
|
|
|

\
|

J
J
0 0
0 0
0 0 1
1

Vrification :
|
|
|

\
|

|
|
|
|
|

\
|

|
|
|
|
|
|

\
|


J
J
J
J
J
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0
1
0
1
0 0
0
1
0
0 0 1
1
A
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|

|
|
|
|
|
|

\
|


0 0
2
0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0
1
0 0
0
1
0
1
A
I
J
J
J
J



27


On utilise alors une structure de type grand gain :
( ) ( )
( )

+ =

=
m
e x A x
m
e C
T
C S x
m
e



1 1

1
2
2
&

Avec :
( )
|
|
|

\
|
=
0
0

m
e le vecteur construit partir de lerreur de modlisation sur ltat
mesur, cest--dire sur la vitesse.

|
|

\
|
=
2
2
1
,
2
1
, 1
2

diag et 0
2
> do : ( ) |

\
|
=

2
2
,
2
, 1
1
2

diag

S est lunique solution symtrique dfinie positive de lquation algbrique de
Lyapunov suivante : C
T
C A S S
T
A S = + + et [ ]
T
T
C C C
T
C S 1 3 3
3
3

2
3

1
3
1
=
(



Ce qui donne : ( ) ( )
m
e
J
J
m
e 0 0 1
1
3
3
2
2
0 0
0
2
0
0 0 1
0 0
0 0
0 0 1
2
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|


Soit : ( ) ( ) ( )
m
e
J
J
m
e
J
J
m
e
J
J
m
e
|
|
|

\
|

=
|
|
|

\
|

=
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|

=
0 0
2
2
0 0
2
3
0 0 3
2
0 0 1
2
2
2
3
3
2
0 0 1
1
3
3
2
2
0 0
0
2
0
0 0 1
2



( )
( )
( )
( )
|
|
|

\
|

=
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|

3
3
0
0

0 0
0 0 3
0 0 3
3
2
2
2
2
2
2
2 2
J
J
J
J e
m

Do :
( ) ( )
( )
( )

=
=
+ =


3

3

3
2
2
2
2 1 2 2 1
J T
J T T
T
J
i i
JL
pM
L
L L
L
r
& &
& &
&

charge de couple du drive la de estimation

charge de couple du estimation
vitesse la de estimation


1
2
> est le paramtre de synthse rgler.








28



Remarques :

lorsque la drive du couple de charge est constante lerreur destimation
converge exponentiellement vers zro. Si celle-ci nest pas constante, mais
nanmoins borne par une constante, lerreur destimation peut tre rendue
aussi petite que souhaite en rglant le paramtre de synthse
2
en
consquence.
Pour limplantation temps rel de cet observateur, il est ncessaire dintroduire
une variable intermdiaire
Lp
T

qui va jouer le rle de la drive du couple de


charge. On obtient alors :
( ) ( )
( )
( )

=
=
+ =


3

3

3
2
2
2
2 1 2 2 1
J T
J T T
T
J
i i
JL
pM
Lp
Lp L
L
r
&
&
&

Dans ces conditions, si ( ) = alors :
( )

= =
= =
=
0

1 2 2 1
L Lp
ste
Lp L
L
r
T T
C T T
T
J
i i
JL
pM
& & &
&
&



3. Simulation sous Matlab et implmentation sur DSP


Nous avons implment le premier observateur en utilisant une commande
scalaire pour que le systme soit stable. Voici les rsultats obtenus :














Observateur1.mdl


29


Ci-dessous nous avons les diffrents courants statorique (simuls avec notre
modle, avec un
1
de 1000) et leurs estimations (les estimes sont confondues avec
les courants quelles suivent).


















Et maintenant, les flux :



















Temps en seconde
Temps en seconde
Flux
statoriques
en Wb
Courants statoriques
en A


30



Les flux de notre modle sont en cyan et en magenta, leurs estims sont
respectivement en bleu et en rouge. Nous pouvons voir, pendant la phase transitoire
une lgre erreur destimation qui sannule au bout dune seconde.


Une fois ce premier observateur implment nous avons ajout le second en
cascade en utilisant les courants et les flux estims. Ci-dessous le schma Simulink
ralis (avec un
2
de 50).

































Temps en seconde
Vitesse en
rad/s
Observateur2.mdl


31


Ci-dessus est reprsente, en bleu, la vitesse du moteur (simul avec notre
modle) et en rouge lestim de notre observateur.
Ci-dessous est reprsente, en rouge, le couple rsistant appliqu au moteur et
en bleu son estimation.



















Nous tenons rappeler que cet observateur est en cascade avec un second, ce
qui explique la lenteur de convergence de lestimation du couple rsistant au dbut de
la simulation. De plus, rappelons que nous nutilisons aucune information sur le
couple de charge lors de lestimation.

Une fois les observateurs tests en simulation nous les avons implments et
envoys sur le DSP. Voici ce que nous avons obtenu :











Temps en seconde
Couple de charge
en N.m

Temps en seconde
Courants statoriques
en A


32





































En bleu sont reprsentes les grandeurs mesures sur le moteur et en rouge les
estimations de nos observateurs. Sur la premire figure, nous observons un des
courants statoriques. Sur la seconde, il sagit de la vitesse du moteur en rad/s. Et
finalement, la dernire reprsente, le couple rsistant appliqu au moteur. Nous devons
prciser que le couple rsistant en bleu ne reprsente pas tout fait la charge applique
au moteur. En effet, nous devons rajouter un couple constant (car nous sommes
Temps en seconde
Temps en seconde
Couple de charge
en N.m
Vitesse en
rad/s


33


vitesse constante) due aux frottements du moteur. De plus, il sagit de la commande du
frein poudre utilis pour appliquer un couple rsistant (multipli par un gain pour
avoir un couple). Le frein poudre tant un systme physique, notre couple est retard
par rapport sa commande et filtr en haute frquence. Nous pouvons donc dire que
notre estimation du couple est trs acceptable.

Cette premire partie valide, nous pouvons donc passer prsent
lobservateur sans mesure de vitesse.


4. Observateur sans mesure de vitesse


Rappel :
( )
( )

=
=
+ + =
L
T
r
r
s
T
J
J i
JL
pM
F i
T
M
u
L
F k i
1


1
i
2


&
&
&
avec ( )
2 2
1
1
1
J p I
r
T
r
T
p
p
r
T
F

=
|
|
|
|

\
|

=

On va introduire le changement de variable suivant :
( ) =
|
|
|
|

\
|

= =
2
1
1
1
J p
r
T
r
T
p
p
r
T
F r

et par consquent ( )r F
1
=
Dans ces conditions : ( )
( )

=
+ =
+ + =

L
T
r
r
s
T
J
r F J i
JL
pM
pJ
T
r
u
L
r k i
1


1
1
i
1
2
2

&
&
&
&
&
&

( ) r i
T
M
F i
T
M
r r
= =
&
, par consquent :
( )
|
|

\
|
(

+
(

= + = r i
T
M
pJ r i
T
M
T
pJ
T
r
r r r r
&
&
&
&
&
2 2
1 1


(

= & &
2 2
1
pJ r i
T
M
pJ r i
T
M
T
r
r r r



34


Soit :

|
|

\
|
=

(

=
+ + =

L
r
T
r
r r r
s
T
J
r J p I
T
J i
JL
pM
pJ r i
T
M
pJ r i
T
M
T
r
u
L
r k i
1

1


1
1
i
1
2 2 2
2 2

&
& &
&

Ou encore :
|
|
|
|
|

\
|

+
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
|
|

\
|

+
+
|
|
|

\
|
|
|
|
|

\
|
(

=
|
|
|

\
|

L
r
T
r
r r
s
r
T
J
pJ
r J p I
T
J i
JL
pM
r i
T
M
T
u
L
r r i
T
M
pJ
I k
r
i
1
0

1

1
1
i
i
0 0 0
0 0
0 0
2
1
2 2 2
2
2


&
&
&
&

On a une forme : ( ) + + = u x Bb Ax x , &
et Cx y =
avec
|
|
|

\
|
=
0 0 0
2
0 0
0
1
0
A
A
A
(

= = r i
r
T
m
L
pJ A kI A
2 2
et
2 1
et ( ) 0 0
2
I C =
Le systme nest pas sous une forme canonique dobservabilit, par consquent
on introduit la matrice de changement de base suivante :
( )
|
|
|
|
|
|

\
|
|
|

\
|

= =
r i
r
T
m
L
kpJ
kI
I
A A A I diag
2
0 0
0
2
0
0 0
2
2 1
,
1
,
2
do :
|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
|
|

\
|

=

\
|
=
+

r i
r
T
m
L
J
kp
I
k
I
T T
2
1
0 0
0
2
1
0
0 0
2
1


On utilise alors une structure de type grand gain :
( ) ( )
( ) ( )

+ + =
=
+
m
m
T
m
e u x Bb x A x
e C C S x e

1 1
3
3
&

Avec :
|
|
|
|

\
|

=
0
0
)

( i i
e
m
le vecteur construit partir de lerreur de modlisation sur ltat
mesur, cest--dire sur les courants statoriques.



35


|
|

\
|
=
2
3
2
,
3
2
,
2
3

I I
I diag et 0
3
> do : ( ) |

\
|
=

2
2
3
,
2 3
,
2
1
3
I I I diag



S est lunique solution symtrique dfinie positive de lquation algbrique de
Lyapunov suivante : C' C' A S S A S
T T
= + + et [ ] [ ]
T
T
T
I I I I C I C I C C S 3 3 '
2 2 2 2
3
3 2
2
3 2
1
3
1
= =


o [ ] 0 0 '
2 2 2
I C = est la matrice reliant la sortie au vecteur dtat dans la base o A a
la forme canonique dobservabilit.

Ce qui donne :
( ) ( )
m
r
m
e I
I
I
I
I
I
I
r i
T
M
J
kp
I
k
I
e 0 0 3
3
0 0
0 0
0 0
1
0 0
0
1
0
0 0
2
2
2
2
2
2
3
2 3
2
2
2
2
3
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
(

|
|

\
|

=
+



Avec :
|
|

\
|
=
|
|
|
|

\
|

+
=
|
|

\
|

2
1
1 1
2 2
2

r i
T
M
r i
T
M
r i
T
M
J
r
r
r

donc on obtient : ( )
2 1
2
2
2
1
2
1 1 1

+
=
(

|
|

\
|

+
kp
r i
T
M
J
kp
r

Do :
( )
( )
( )

|
|

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+

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+ + + =

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r r
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s

1 1

1

3
1


3
3 1 1 2 2
2
1 1
2
2 2
1
2 2 2
2
3 2
3

&
&
&


1
3
> est le paramtre de synthse rgler.


Pour comparer les flux nous avons besoin de : ( ) r F
1

=


36


5. Simulation sous Matlab et implmentation sur DSP


Nous avons implment cet observateur sur Simulink et lui avons ajout
lobservateur sur la vitesse et le couple de charge vu prcdemment. Nous utilisons
ainsi la vitesse estime pour le bouclage de la commande scalaire. Lors de cette
dernire simulation nous nutilisons donc plus la mesure vitesse.
Ci-dessous le schma dimplantation sur Simulink (avec un
3
de 200) :















Maintenant, voici les rsultats obtenus :


















Temps en seconde
Vitesse en
rad/s
Observateur5.mdl


37


Ci-dessus, en rouge la vitesse du moteur (simule) et en bleu la vitesse estime.
Nous pouvons voir au dbut que lestimation est bruite mais converge en une
seconde. Ci-dessous, en rouge le couple de charge applique et en bleu son estimation.



















Remarquons que notre charge varie avant que les observateurs aient convergs.
Cela peut expliquer les grosses erreurs du dbut de la simulation. Cela dit, la
convergence des observateurs est assez rapide, nous avons pu donc implmenter cette
solution sur le DSP. Voici donc ce qua donn notre dernire exprience :















Temps en seconde
Couple de charge
en N.m
Temps en seconde
Vitesse en
rad/s


38



















Finalement, nous voyons que notre estimation de la vitesse a une erreur
infrieure 2 rad/s. De plus, notre estimation du couple de charge est trs acceptable
pour les mmes raisons que cites prcdemment.





Conclusion


Ce projet nous a vraiment t profitable puisquil nous a permis de travailler sur
une machine avec un modle non linaire. Nous avons donc tudi les observateurs
ainsi que la commande grand gain.
Lobservateur de type grand gain a t implment et fonctionne correctement.
Nous avons donc pu tester la commande scalaire avec ce modle et asservir
convenablement le moteur en vitesse sans utiliser sa mesure.
Nous avons ensuite tent dimplmenter une commande de type grand gain, mais
un petit souci reste et nous navons pas eu le temps de la rendre oprationnelle dans le
cadre de ce projet.


Temps en seconde
Couple de charge
en N.m