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Instrumentacin y Control Industrial

Autmatas Programables I

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Introduccin (I)
Sensores Operadores

Sistema de Control

Actuadores

(Sistema a Controlar)

Planta

Salidas del

Sistema

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Los Automatismos surgen con la Revolucin Industrial (s. XIX y principios del XX). Rels, Contactores, Temporizadores,..., son mecnicos y electromagnticos. Al crecer los sistemas a controlar surgen mltiples inconvenientes: - Armarios muy voluminosos. - Probabilidad de avera muy alta. - Dificultad para localizar las averas. - Era necesario un alto stock de material para reparaciones (alto coste). - Sistemas muy rgidos, poco flexibles. En 1968 General Motors y Ford desarrollan el Autmata Programable Industrial (API o PLC). - Los primeros poseen memoria cableada. - Se incorporan microprocesadores al ncleo del PLC. - Se incluyen mejoras (Velocidad, Memoria, PIDs, Servocontroles, Fuzzy, Redes,...).
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Introduccin (II)
Ventajas de los Autmatas Programables:
Instalacin y Programacin sencilla (mucho ms que la lgica cableada). Los programas pueden reutilizarse y modificarse fcilmente.
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La depuracin y correccin de errores es ms sencilla y pueden hacerse por simulacin. La ampliacin del sistema slo requiere aadir los sensores/actuadores y modificar el programa.

Lgica Cableada Lgica Programada Flexibilidad Posibilidad de Ampliacin Conexiones y Cableado Exterior Tiempo de Desarrollo Mantenimiento Simulacin Coste de Pequeas Series Baja Baja Muchas Mucho Difcil No Alto Alta Alta Pocas Poco Fcil S Bajo Fcil
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Estructuracin en Bloques Independientes Difcil


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Introduccin (III)
Autmata Programable.- Equipo electrnico, basado en un microprocesador o microcontrolador que, generalmente, tiene una configuracin modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est diseado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente industrial.
El PLC juega el papel de Unidad de Control del Sistema de Automatizacin.
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Incluye interfaces de Entrada y Salida para los niveles de tensin e intensidad industriales. Es fcilmente programable. Entradas.- Seales de Consigna y Sensores. Salidas.- Seales de Actuacin sobre el sistema a controlar. Hardware.- Suele ser estndar y modular, fcilmente ampliable y adaptado al ambiente industrial. Tipos de Autmatas Programables.- Desde series pequeas y sencillas hasta series pensadas para grandes industrias y sistemas de automatizacin. Tendencia Actual.- Jerarquizacin en el control con PCs Industriales en los niveles superiores (Alta capacidad de clculo y almacenamiento), utilizacin de Redes, interfaces hombre-mquina HMI,... CAM.- Fabricacin Asistida por Computador (Computer Aided Manufacturing) CIM.- Fabricacin Integrada por Ordenador (Computer Integrated Manufacturing)

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Arquitectura del Autmata Programable


Externa:
Dispositivos de Entrada (Transductores) Bloques de Entrada Fuente de Alimentacin

Interna:
Bloques de Salida Dispositivos de Salida (Actuadores)
Interfaces de Entrada

Memoria de Programa

Bus Interno

CPU

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Interfaces

AG

Unidad de Control CPU

Interfaces de Salida

P erifricos

Consola de P rogramacin

PG

Memoria de Datos

Temporizadores

Contadores

Otros Objetos
(P IDs, Fuzzy,...)

CPU.- Ejecuta el programa de usuario. Funcionamiento Interpretado (se decodifican las instrucciones cuando se ejecutan, sentencia a sentencia).
- ALU - Flags - Contador de Programa (PC) - Decodificadores de Instrucciones y Secuenciador - Programa en ROM

Memoria.- Programa Firmware y de Sistema (ROM o EPROM) - Memoria de Datos: entradas, salidas, marcas y marcas especiales (RAM) - Memoria de Objetos: temporizadores, contadores,... (RAM) - Zonas de Memoria Remanentes (no se pierde su valor al apagar el PC) (RAM con Batera)
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Conexin y Funcionamiento del Autmata Programable


Conexin de Entradas y Salidas:
Mdulo de Entradas Mdulo de Salidas

Ciclo de Ejecucin:
Inicializacin Autodiagnstico

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1M E 0.0 E 0.1 E 0.2 E 0.3 E 0.4 E 0.5 E 0.6 E 0.7

1L A 0.0 A 0.1 A 0.2 A 0.3 A 0.4 A 0.5 A 0.6 A 0.7

Lectura de las Entradas


Imagen de las Entradas

Ejecucin del Programa Imagen de las Salidas

Ciclo de Scan
Atencin a las Peticiones de Comunicacin
L+(Alimentacin) 24 V M (Comn) 220 V N L1

Autodiagnstico

Escritura de las Salidas

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Caractersticas del Autmata Programable S7-200 (CPU 214)


14 Entradas Digitales 10 Salidas Digitales Capacidad de Almacenamiento de 2000 Instrucciones en EEPROM Capacidad de Almacenamiento de 2 KB de Datos en RAM 256 KB para Marcas internas Tiempo de ejecucin aprox. de 0.8 s instruccin Filtro de Entradas 128 Contadores/Temporizadores Aritmtica Fija y Flotante Ampliable hasta con 7 mdulos 2 potencimetros analgicos 2 Salidas de Impulsos 2 Interrupciones Temporizadas 4 Entradas de Interrupcin Hardware Programacin:
- Step 7 MicroWin - Comunicacin mediante cable PC/PPI (interfaz de RS-232 a RS-485) y modo Freeport
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Programacin: Introduccin
Tipos de Datos:
- Bit o BOOL.- Mnima unidad de informacin. (0 1) http://www.uhu.es/antonio.barragan - Byte B.- 8 bits. (0 a 255) - Palabra W.- 2 bytes, 16 bits. (0 a 65535) - Doble Palabra D.-2 Palabras, 4 bytes, 32 bits. (0 a 232-1) - INT.- Entero. (-32768 a 32767) - DINT.- Doble Entero. (-231 a 231-1) - REAL.- Real. (-1038 a 1038)

Sistemas Numricos:
- Sistema Binario o base-2 - Sistema Binario BCD - Sistema Hexadecimal - Cdigo ASCII de 7 bits

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Programacin: reas de Memoria


rea Descripcin Entradas digitales e imagen de proceso Salidas digitales e imagen de proceso Marcas Internas Bit Byte Palabra Doble Palabra Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. No Puede ser Remanente No No S No S Puede Forzarsea S S S No S

E A
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Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc.

M SM V T Z HC AE AA AC

Marcas Especiales (SM0-29 slo lectura) Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Memoria de Variables Valor actual del temporizador y bits del temporizador Valor actual del contador y bits del contador Valores actuales del contador rpido Entradas Analgicas Salidas Analgicas Acumuladores Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Bit T No Lect./Esc. Bit Z No Lect./Esc. No No No No No No No Valor T actual Lect./Esc. Valor Z actual Lect./Esc. No

T0-31, T64-95 No

No

No No S S No

Slo Lect. No No No No

Slo Lect. No Slo Lect. No Lect./Esc.

Lect./Esc. Lect./Esc.

a. Impedir la modificacin del dato tanto por el programa como por el operador.
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Direccionamiento de un Bit:

Programacin: Direccionamiento de Memoria


rea Byte . Bit Byte

Direccionamiento de un Byte:
rea B

Direccionamiento de un Palabra:
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rea W rea D - Ejemplos:


E 0.0 AB 1 EW 0 MD 1

1er Byte de la Palabra 1er Byte de la Doble Palabra

Direccionamiento de una Doble Palabra:

Bit 0 del byte 0 de la imagen de las entradas Byte 1 de la imagen de las salidas. Desde A 1.0 hasta A 1.7 Bytes 0 y 1 de la imagen de las entradas. Desde E 0.0 hasta E 1.7 Bytes 1, 2, 3 y 4 de las marcas internas. Desde M 1.0 hasta M 4.7

rea
E A M SM V

B
E0 a E7 A0 a A7 M0 a M31 V0 a V4095

W
E0 a E6 A0 a A6 M0 a M30 V0 a V4094

D
E0 a E4 A0 a A4 M0 a M28 V0 a V4092

rea Remanente por Defectoa


0 2 3 4 5 V0 a V4095 T0 a T31 T64 a T95 Z0 a Z127 M0 a M31
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SM0 a SM85 SM0 a SM84 SM0 a SM82

a. El rea remanente 1 no se utiliza por defecto.


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Programacin: Operaciones lgicas con Contactos


Operacin AND
Conexin Serie de Contactos
n

Consulta KOP

Smbolo KOP

Operandos

Cierto si No hay tensin

n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V

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Operacin OR
Conexin Paralelo de Contactos
n

Cierto si hay tensin

n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V

Cierto si No hay tensin, consulta directa


I

n (bit): E

Operaciones Mixtas
Conexiones Serie y Paralelo de Contactos
n n n n

Cierto si hay tensin, consulta directa

n (bit): E

Cierto tras un flanco de subida

n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V

Cierto tras un flanco de bajada

n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V

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Programacin: Operaciones lgicas con Salidas


Consulta KOP Bobina, asignacin
n

Smbolo KOP
n

Operandos n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V

N S
N R

Set, puesta a 1 permanente

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n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): A N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): A N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): A

Reset, puesta a 0 permanente

Bobina, asignacin inmediata


n

I N

Set, puesta a 1 permanente, inmediata

S_I

Reset, puesta a 0 permanente, inmediata

R_I

Ejemplos
A 0.0 = ( E 0.0 E 0.1 ) + E 0.2 A 0.0 = A 0.1 = ( E 0.0 + E 0.1 ) E 0.2 ( E 0.3 + E 0.4 ) E 0.5

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Programacin: Ejemplos
Realizar el siguiente programa y observar las salidas para todas las posibles combinaciones de las entradas

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Programar, por separado, las siguientes funciones, dado: - P0 = Pulsador 0 (E 0.0) - P1 = Pulsador 1 (E 0.1) - Luz = Salida 0 (A 0.0)
Luz = P0 P1 + P1 Luz = P0 P1 + P0 P1

Se desea que se active un aviso cada vez que se pulse sobre P0, cuando se pulse sobre P1 y est activo P3 y cuando se pulse P2 pero no est activo P1. Si est activa la seal de aviso y se pulsa sobre P3, se debe encender una segunda seal de aviso. Los pulsadores y salidas se encuentran conectadas como se indica: - P0 = Pulsador 0 (E 0.0) - P1 = Pulsador 1 (E 0.1) - P2 = Pulsador 2 (E 0.2) - P3 = Pulsador 3 (E 0.3) - Aviso 1 = A 0.0 - Aviso 2 = A 0.1
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Programacin: Marcas Especiales, SM


Bits de Marcas
SM 0.0 SM 0.1 http://www.uhu.es/antonio.barragan SM 0.2 SM 0.3 SM 0.4 SM 0.5 SM 0.6 SM 0.7 SM 1.0 SM 1.1 SM 1.2 SM 1.3 SM 5.0 SMW 22 SMB 28 SMB 29
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Descripcin
Bit siempre activo Bit activo slo en el primer ciclo. Muy til para inicializaciones Se activa durante un ciclo si se pierden los datos remanentes Se activa durante un ciclo cuando se pasa a modo RUN tras conectarse la alimentacin Reloj de 1 min. de periodo Reloj de 1 seg. de periodo Reloj de ciclo, activado durante un ciclo y desactivado en el siguiente Indica la posicin del selector de modos de operacin (OFF = TERM; ON = RUN) Activo cuando el resultado de algunas operaciones es cero Activo cuando algunas operaciones provocan un desbordamiento Activo si el resultado de una operacin es negativo Activo si se intenta dividir por cero Activo si se produjo algn error de E/S Palabra que indica el tiempo del ltimo ciclo Byte que almacena el valor del potencimetro analgico 0 Byte que almacena el valor del potencimetro analgico 1
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Programacin: Lenguajes de Programacin


KOP o LADDER (Diagrama de Contactos):
- Apropiado principalmente para usuarios provenientes de la industria electrotcnica. - Sencillo e intuitivo

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FUP o FBD (Diagrama de Funciones):


- Apropiado para usuarios familiarizados con la tcnica de circuitos

AWL o SDL (Lista de Instrucciones):


- Apropiado para usuarios avanzados con conocimientos de programacin - Complejo pero ms potente
LD AN = E E A 0.0 0.1 0.0

Definicin de Smbolos: Para facilitar la programacin, STEP 7 y STEP 7 MicroWin permiten la utilizacin
de Smbolos que representen las entradas, salidas, marcas, variables, etc. Slo hay que definirlos previamente. Se recomienda su utilizacin, ya que permite aclarar la programacin y un cambio en las conexiones no implicara tener que revisar todo el programa, sino slo cambiar la tabla de smbolos.
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Programacin: Programacin de Mquinas de Estado


Ejemplo:
S0 Izq. Luz

P0
S1 Der.

P1

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1) Codificar los estado mediante Marcas Internas 3) Programar las condiciones de entrada y salida - El estado S0 se representar por la marca M 0.0 y de cada estado
el S1 con la marca M 0.1 - Se tomar S0 como estado inicial

2) Setear el Estado Inicial y Resetear el resto

4) Programar las Salidas con instrucciones OR


(Slo 1 vez cada salida)

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Prctica 1: Ejercicio 1
Programar la siguiente mquina de estados, disear una secuencia de entradas para analizar el funcionamiento de la mquina (accediendo a todos los estados mediante todas las combinaciones posibles) y aplicarlo para estudiar los resultados obtenidos:
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- Qu sucede si se mantiene pulsado P0 cuando el sistema est en S0? - Responde tu programa al diagrama? Si no es as, busca una solucin para que s lo haga.
P0 + P2 P0 + P1 + P2 P0 S0 P1 P2 P1 P2 P0 S1 A 0.0

S2 A0.0 A0.1

P2 S3 A 0.1 P1 P1

P2 + P1
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Prctica 1: Ejercicio 2
Disear la mquina de estados para que el sistema de la figura se comporte segn el siguiente esquema:
- Al pulsar sobre Marcha el vehculo se desplazar a la derecha hasta tomar con el final de carrera derecho. - Si se pulsa Marcha una vez iniciado el ciclo, no tendr efecto alguno. - Una vez pulse este final de carrera, cambiar el sentido de la marcha hacia la izquierda. - Al pulsar sobre el final de carrera izquierdo el vehculo se detendr hasta que se vuelva a pulsar Marcha. - Si en cualquier momento se pulsa Paro el vehculo se detendr automticamente, inicindose el proceso desde el inicio al pulsar Marcha. - Si se pulsan simultneamente Marcha y Paro, el vehculo permanecer parado.
Paro, E 0.0

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A 0.0 A 0.1 F.C.I E 0.2

Marcha, E 0.1

F.C.D E 0.3

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