OBJETIVOS

1. SISTEMAS DE CONTROL MANUALES, SEMIAUTOMATICOS Y AUTOMATICOS

2. DIFERENCIAR CADA UNO DE LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
3. ANALIZAR FUNCIONAMIENTO DE LOS DIFERENTES TIPOS DE TRANSDUCTORES
3. IMPLEMENTAR MONTAJES DE CIRCUITOS BSICOS DE TRANSDUCTORES
FOTOELECTRICOS

1. CONTROL.............................................................................................................3
1.1. Definicin de Sistema de Control...............................................................3
1.2. Teora de Control..........................................................................................3
1.3. Tipos de sistemas.........................................................................................3
1.3.1. Hechos por el hombre. .........................................................................3
1.3.2. Naturales...............................................................................................10
1.3.3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros
son naturales. .................................................................................................10
1.4. Elementos de los sistemas de control.....................................................10
1.4.1. Sistema o Proceso a controlar. .........................................................10
1.4.2. Sensor. ................................................................................................10
1.4.3. Controlador. .........................................................................................13
1.4.4. Preactuador. .........................................................................................13
1.4.5. Actuador. ..............................................................................................14
1.4.6. Transductor. .........................................................................................14
1.5. Caractersticas de un sistema de Control. .............................................15
1.5.1. Seal de Corriente de Entrada. ........................................................15
1.5.2. Seal de Corriente de Salida.............................................................15
1.5.3. Variable Manipulada............................................................................15
1.5.4. Variable Controlada. ...........................................................................15
1.5.5. Conversin............................................................................................15
1.5.6. Variaciones Externas...........................................................................15
1.5.7. Fuente de Energa. .............................................................................15
1.5.8. Retroalimentacin. ..............................................................................15

1. CONTROL.

1.1. Definicin de Sistema de Control.

Est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o
la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se
reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos
viviendo.

1.2. Teora de Control.

Es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas, que trata con el
comportamiento de sistemas dinmicos.
A la salida deseada de un sistema se la llama referencia.

1.3. Tipos de sistemas.

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:

1.3.1. Hechos por el hombre.

Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando
seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los
parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante
sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales
normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un termostato, el cual capta
consecutivamente seales de temperatura. En el momento en que la temperatura
desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un sistema de
refrigeracin o de calefaccin.
1.3.1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales . Un sistema es causal si
existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms
explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.
1.3.1.2 Segn el nmero de entradas y salidas del sistema , se denominan:
1.3.1.2.1 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

1.3.1.2.2 De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).

1.3.1.2.3 De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).

1.3.1.2.4 De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple

output).

1.3.1.3 Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:

1.3.1.3.1 Lineal , si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.

1.3.1.3.2 No lineal , si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

1.3.1.4 Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de
acuerdo con ello estos sistemas son:
1.3.1.4.1 De tiempo continuo , si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por
tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se
denominan tambin analgicas.

1.3.1.4.2 De tiempo discreto , si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias.
El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las
variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en
cada perodo.

1.3.1.4.3 De eventos discretos , si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo

valor se conoce al producirse un determinado evento.

1.3.1.5 Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:
1.3.1.5.1 Dos sistemas estn acoplados , cuando las variables de uno de ellos estn
relacionadas con las del otro sistema.

1.3.1.5.2 Dos sistemas estn desacoplados , si las variables de ambos sistemas no tienen
ninguna relacin.

1.3.1.6 En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el

espacio, pueden ser:
1.3.1.6.1 Estacionarios , cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio.

1.3.1.6.2 No estacionarios , cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el

espacio.

1.3.1.7 Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de
la entrada del sistema:
1.3.1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante una variacin muy rpida de la
entrada se produce una respuesta acotada de la salida.

1.3.1.7.2 El sistema se considera inestable cuando ante una entrada igual a la

anteriormente se produce una respuesta no acotada de la salida.

1.3.1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema , para controlar esta

ltima, el sistema se denomina:
1.3.1.8.1 Sistema en lazo abierto , cuando la salida para ser controlada, no se compara
con el valor de la seal de entrada o seal de referencia.

1.3.1.8.2 Sistema en lazo cerrado , cuando la salida para ser controlada, se compara con
la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para
ser comparada, se denomina seal de feedback o de retroalimentacin.

1.3.1.9 Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su

respuesta, se clasifican en:
1.3.1.9.1 Sistema determinista , cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de
unos lmites de tolerancia.

1.3.1.9.2 Sistema estocstico , si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las

variables del sistema se denominan aleatorias.

1.3.1.10 Segn la interaccin que tenga con el usuario u operador, es decir, la

capacidad que tiene el sistema para funcionar de forma autonoma (por si solo) y se puede
dividir en:
1.3.1.10.1 sistemas de control manual . Los sistemas manuales son aquellos en los que
interviene la mano y/y supervisin del hombre.

1.3.1.10.2 Sistemas de control semiautomtico . En estos tipos de sistemas, el hombre

interviene en algunos pasos del proceso

1.3.1.10.3 Sistemas de control automtico . En estos sistemas no hay intervencin alguna

de operadores, todo el proceso es realizado mediante dispositivos mecnicos, elctricos y
electrnicos.

1.3.2. Naturales.
Incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales humanos como
el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control
biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se
procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia.

1.3.3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los

otros son naturales.
Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste sistema
est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta
en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del
automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas
elecciones. ste sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se
manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin de
la propuesta por parte de la poblacin.

1.4. Elementos de los sistemas de control.

1.4.1. Sistema o Proceso a controlar.
Un sistema (lat. systema, proveniente del griego ) es un conjunto de funciones,
virtualmente referenciada sobre ejes, bien sean estos reales o abstractos. Tambin suele
definirse como un conjunto de elementos dinmicamente relacionados formando una
actividad para alcanzar un objetivo operando sobre datos, energa y/o materia para
proveer informacin.

1.4.2. Sensor.
Un sensor es un aparato capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin
dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica,
distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH,
etc. Una magnitud elctrica obtenida puede ser una resistencia elctrica (como en una
RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tension elctrica
(como en un termopar), una corriente elctrica (como un fototransistor), etc.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con

la variable a medir o a controlar. Hay sensores que no solo sirven para medir la variable,
sino tambin para convertirla mediante circuitos electrnicos en una seal estndar (4 a
20 mA, o 1 a 5VDC) para tener una relacin lineal con los cambios de la variable sensada
dentro de un rango (span), para fines de control de dicha variable en un proceso.
Puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con
el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo.
Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de
energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria
aeroespacial, Medicina , Industria de manufactura, Robtica , etc.
1.4.2.1. Caractersticas de un sensor.
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:
* Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el
sensor.
* Precisin: es el error de medida mximo esperado.
* Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de
entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de
entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.
*Linealidad o correlacin lineal.
* Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y
la variacin de la magnitud de entrada.
* Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a
la salida.
* Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones
de la magnitud de entrada.
* Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada,
que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones
ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento
(oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.
* Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o
controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un
termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs
de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores
detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a
veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento,
como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que
adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de la circuitera.
1.4.2.2. Tipos de sensores.
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores electrnicos.
Magnitud

Transductor
Potencimetro

Caracterstica
Analgica

Posicin lineal o angular

Encoder

Digital

Transformador diferencial de
variacin lineal

Desplazamiento y
deformacin

Analgica

Galga extensiomtrica

Analgica

Magnetoestrictivos

A/D

Magnetorresistivos

Analgica

LVDT

Analgica

Dinamo tacomtrica

Analgica

Encoder

Digital

Detector inductivo

Digital

Servo-inclinmetros

A/D

RVDT

Analgica

Velocidad lineal y angular

Girscopo
Acelermetro

Analgico

Aceleracin
Servo-accelermetros
Galga extensiomtrica

Analgico

Fuerza y par (deformacin)

Triaxiales
Membranas
Presin

A/D
Analgica

Piezoelctricos

Analgica

Manmetros Digitales

Digital

Turbina

Analgica

Caudal

Temperatura

Sensores de presencia

Magntico

Analgica

Termopar

Analgica

RTD

Analgica

Termistor NTC

Analgica

Termistor PTC

Analgica

Bimetal

I/0

Inductivos

I/0

Capacitivos

I/0

pticos

I/0 y Analgica

Matriz de contactos

I/0

Sensores tctiles
Piel artificial
Cmaras de video

Analgica
Procesamiento
digital

Visin artificial
Cmaras CCD o CMOS

Procesamiento
digital

Sensor final de carrera

Sensor capacitivo
Sensor de proximidad
Sensor inductivo
Sensor fotoelctrico
Sensor acstico (presin
sonora)

micrfono

Sensores de acidez

IsFET
fotodiodo
Fotorresistencia

Sensor de luz
Fototransistor
Clula fotoelctrica
Sensores captura de
movimiento

Sensores inerciales

1.4.3. Controlador.
Su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de
control, y aplicar sobre el proceso alguna seal de control. Estas pueden ser elctrico,
neumtico, mecnico o la combinacin de estos. (para lo que est programado).

1.4.4. Preactuador.
Un sistema de control obtiene como salida una seal elctrica, la cual ha de activar un
actuador. El preactuador es el elemento que hace de interfaz, tomando como entrada la
seal elctrica y procediendo en el actuador. Los ms usuales son:
1.4.4.1. Electrovlvulas. Son los preactuadores de los cilindros y actuadores de giro
neumticos e hidrulicos.

1.4.4.2. Rels y contadores. Se emplean para conectar y desconectar actuadores

elctricos como resistencias calefactoras o motores.
1.4.4.3. Arrancadores estticos. Se emplean para conectar o desconectar motores
elctricos restringiendo las corrientes de arranque.
Equipos de control de motores elctricos. Se emplean para controlar los diferentes tipos
de motores, permitiendo conectarlos o desconectarlos y regular su velocidad de giro. El
ms habitual es el variador de frecuencia.

1.4.5. Actuador.
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un
proceso automatizado.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y
da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las
vlvulas.
Existen tres tipos de actuadores:
* Hidrulicos
* Neumticos
* Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos
mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como
por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro
como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin
tantas horas de mantenimiento.

1.4.6. Transductor.
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de
energa de entrada, en otra de diferente tipo a la salida. El nombre del transductor ya nos
indica cual es la transformacin que realiza (p.e. electromecnica, transforma una seal
elctrica en mecnica o viceversa), aunque no necesariamente la direccin de la misma.
Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en
robtica,en aeronutica, etc. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y
conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa. Los
transductores siempre consumen algo de energa por lo que la seal medida resulta
debilitada.
1.4.6.1. Tipos de transductores.
* Transductor electroacstico.
* Transductor electromagntico.
* Transductor electromecnico.
* Transductor electroqumico.

*
*
*
*
*

Transductor
Transductor
Transductor
Transductor
Transductor

electrosttico.
fotoelctrico.
magnetoestrictivo.
piezoelctrico.
radioacstico.

1.5. Caractersticas de un sistema de Control.

1.5.1. Seal de Corriente de Entrada.
Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa
con el propsito de que el sistema produzca una respuesta especfica.

1.5.2. Seal de Corriente de Salida.

Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que
implicaba la entrada.

1.5.3. Variable Manipulada.

Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Es
decir, se manipula la entrada del proceso.

1.5.4. Variable Controlada.

Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida del proceso.

1.5.5. Conversin.
Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable.

1.5.6. Variaciones Externas.

Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo.

1.5.7. Fuente de Energa.

Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del
sistema.

1.5.8. Retroalimentacin.
La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo
cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables del sistema.
Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una
decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una

retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una
retroalimentacin positiva.