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19/11/2010

PLC (Programmable Logic Controllers)


Los PLCs o Autmatas Programables pueden definirse rpidamente como un dispositivos programables por el usuario diseados para el control de seales elctricas asociadas al control automtico de procesos industriales y en la actualidad asociadas tambin al control en otras reas como por ejemplo la domtica, autotrnica, etc..

Controles Lgicos Programables

Ventajas de un PLCs vs lgica cableada:

- Menor tiempo de elaboracin de proyectos. - Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. - Mnimo espacio de ocupacin. - Menor costo de mano de obra. - Mantenimiento econmico. econmico - Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. - Menor tiempo de puesta en funcionamiento. - Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Una caracterstica especial del autmata programable frente a otros sistemas de control programables est en la estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de sistemas de control a medida. Los PLC son mquinas elctricas diseadas para trabajar en un entorno t i d t i l hostil. industrial h til Algunas Limitaciones encontradas en el Entorno Industrial
- Vibraciones y Choques (afectan a contactos y soldaduras) - Humedad > 80% (condensaciones, acelera corrosin) - Humedad < 35% (potenciales elctricos, alteracin de la lgica de control) - Temperatura elevada o baja (afecta a la electrnica) - Gases corrosivos, Vapores de Hidrocarburos, Polvos Metlicos, Minerales (corrosiones en circuitos, potenciales, cortocircuitos,...) - FEM generadas por temperaturas, reacciones qumicas, interferencias electromagnticas (lecturas errneas en entradas y evaluacin aleatoria de la lgica de control)

Inconvenientes de los PLCs: - Adiestramiento de tcnicos. - Costo. Hoy en da los inconvenientes se han hecho casi nulos, ya que todas la carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo, hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados

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Estructura de un PLC
En los ordenadores, generalmente se distingue entre hardware, firmware y software. Los mismo se aplica a los PLCs, ya que esencialmente tambin estn basados en un microprocesador. El Hardware se refiere a las partes fsicas del dispositivo, el decir, los circuitos impresos, impresos los circuitos integrados, integrados el cableado, cableado la batera, batera el chasis, etc. El firmware los constituyen aquellos programas (software) que se hallan permanentemente instalados en el hardware del dispositivo y que son suministrados por el fabricante del PLC. Esto incluye las rutinas fundamentales del sistema, utilizadas para poner en marcha el procesador al aplicar la tensin. Adicionalmente, esta el sistema operativo ti que, en el l caso de d los l controles t l l i lgicos programables, bl generalmente se halla almacenado en una memoria ROM o en una EPROM o EEPROM. Finalmente, tenemos el software, que es el programa escrito por el usuario del PLC. Los programas de usuario se instalan generalmente en la memoria RAM (memoria de acceso aleatorio) en donde pueden ser fcilmente modificados.

Estructura de un PLC

Mapa de Memoria: La memoria de un PLC se encuentra organizada en reas de trabajo especificas. Esta forma de representacin se denomina mapa de memoria.
Ejecutiva (Firmware) Scratch-pad (datos) Tabla de E/S Estados internos (Cont. , Temp. , Flags) programa g Datos y nmeros del p de Usuario Instrucciones de Programa de Usuario Memoria de Usuario Memoria de Datos

Memoria del Sistema

- Memoria del Sistema: es una zona del mapa que generalmente no es accesible por el usuario (por lo menos en su totalidad), en donde se almacenan el firmware, y un espacio de memoria de almacenamiento temporal intermedio que es empleado por el finware (Memoria scratch-pad). La memoria del sistema contiene el software necesario para que el Autmata desarrolle su labor como tal. - Memoria (de la Tabla) de Datos: en ella se almacena la informacin del estado de las E/S (variables de E/S), estados internos intermedios o auxiliares (variables internas, ej temporizadore, contadores, etc) y los datos o nmeros (variables numricas). -Memoria de Usuario: es donde residen las instrucciones que definen el algoritmo de control. Cada una de las reas de memoria puede estar constituida por unidades (chips) de distinta tecnologa, aunque a efectos del procesador constituyen un bloque nico y ordenado (lineal) al que accede a travs del Bus de Direcciones.

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Cuadro distintos tipos de tecnologas de memorias


Memoria Lectura/Escritura Solo Lectura Aplicaciones Datos Internos Imagen E/S Memoria de Datos de usuario s a io ROM Firmware Firmware Programa de usuario Programa de Usuario Datos Internos mantenidos Parmetros Firmware Programa de Usuario Datos Internos mantenidos Parmetros

Estructura de un PLC

Voltil

RAM

EPROM No Voltil RAM + Batera RAM + EEPROM EEPROM FLASH

Mdulos de Entrada y Salida

Las entradas y salidas lgicas son aquellas que solamente ocupan un bit lgico en el PLC a nivel de software. Sirven para detectar o ejecutar dos estados ( cero o uno).

Entradas y salidas analgicas presentan varios niveles en forma continua, por lo que pueden presentar infinidad de valores Su manejo es un poco mas complicado que el de valores. la seales lgicas

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Modulo de Entrada: El mdulo de entradas de un PLC es el mdulo al cual estn conectados los sensores del proceso. Las seales de los sensores deben pasar a la unidad central. Existen distintos tipos de entradas Entradas digitales: - Por ej de corriente continua de 24 a 48Vcc - Por ej de corriente alterna de 110 a 220Vac Entradas analgicas: - Por ej de tensin con rango de 0 10V - Por ej de corriente con rango de 4 20mA Especiales: Diseadas para conectar elementos especficos como por ejemplo termocuplas, entradas de pulsos de alta frecuencia, etc. En este curso manejaremos entradas digitales

Ejemplo de PLC con entradas compatibles con PNP y NPN

Los mdulos de salida llevan las seales de la unidad central a los elementos finales de control, que son activados segn la tarea. Existen distintos tipos de salidas: g Digitales: - Salida a rele - Salida a transistor, colector abierto para por ej 24 a 48Vcc - Salida a triac para 110 a 220Vac Analgicas: - Por ej de tensin con rango de 0 10V - Por ej de corriente con rango de 4 20mA Especiales: Diseadas para conectar elementos especficos como por ejemplo servoposicionamiento En este curso veremos salidas digitales, el PLC que disponemos tiene salida a trasistor colector abierto

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Consideraciones sobre potencia en los mdulos de salida: La potencia admisible de salida se utiliza especficamente forma que permita una distincin entre la potencia admisible una salida y la potencia acumulada admisible de un mdulo salidas La potencia acumulada de un mdulo de salidas salidas. siempre considerablemente inferior a la suma total de potencia de cada salida. de de de es la

Comparacin entre salidas a rele y salidas electrnicas: Las salidas por rel, tienen la ventaja de que pueden utilizarse para diferentes tensiones de salida. En contraste, las salidas electrnicas tienen velocidades de conmutacin considerablemente ms elevadas y una vida til ms larga que la de los rels.

Modulo de 12 Entradas y 8 Salidas de PLC marca Telemecanique

P Procesador d

Mod Entradas

Imagen de entradas

Imagen de Salidas

Mod Salidas

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Clasificacin de los PLC


Por su construccin: - Compacta o Integral - Modular

Clasificacin por su construccin: Desde su nacimiento y hasta nuestros das, han sido varias las estructuras y configuraciones que han salido al mercado, condicionadas no slo por el fabricante sino por la tendencia existente en el rea a la que pertenece el producto: europea o norteamericana. Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado: Estructura compacta o integral . Estructura modular.

Por su capacidad - Control de E/S digitales y pocas analgicas. Operaciones aritmticas y de comunicacin bsicas. - Idem anterior + operaciones con punto flotante, E/S inteligentes, conexin a redes, gran capacidad de manejo de datos analgicos y digitales etc. Por su cantidad de E/S:- Nano: hasta 32 E/S - Micro: 33 a 128 E/S - Compacto: 129-512 E/S - Mediano: 512-1023 E/S - Grande: > 1024 E/S

Estructura compacta. Este tipo de PLC se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos; esto es: fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/ salidas, etc. En cuanto a su unidad de programacin, existen tres versiones: Unidad fija o enchufable directamente en el PLC, Enchufable mediante cable y conector, o La posibilidad de ambas conexiones. Si la unidad de programacin es sustituida por una PC, nos encontraremos con que la posibilidad de conexin es mediante cable y conector. - Se utiliza en aplicaciones en el que el nmero de entradas/salidas es pequeo, poco variable y conocido a priori - Tienen carcasa de carcter estanco, que permite su empleo en ambientes industriales especialmente hostiles

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Estructura Modular: Como su nombre indica, la estructura de este tipo de Autmatas se divide en mdulos que realizan funciones especficas. Aqu cabe hacer dos divisiones para distinguir entre las que denominaremos estructuras americana y europea. A) Estructura americana. Se caracteriza por separar las E/S del resto del Autmata, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin y, separadamente, las unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias. B) Estructura europea. Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada funcin: fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. La unidad de programacin se une mediante cable y conector. Un BUS externo unen los distintos mdulos que lo componen.

Caractersticas de esta estructura - Permite adaptarse a las necesidades del diseo, y a las posteriores actualizaciones. Configuracin del sistema variable - Funcionamiento parcial del sistema frente a averas localizadas, y una rpida reparacin con la simple sustitucin de los mdulos averiados

Ejemplo estructura modular americana

Ejemplo estructura modular europea


Unidad de programacin supervisin

Conexin a otros controladores o con E/S remotas


Bus
Mdulo Especiales (contaje, comunicaciones, PID ...

Conectores al bus para ms mdulos d l de E/S

Fuente de alimentacin

Mdulo CPU

Mdulo Entradas Digitales

Mdulo Salidas Digitales

Mdulo E/S analgicas

5VDC 220-230 24VDC VAC


Sensores digitales (interruptores, sensores de prox.) Actuadores digitales (vlvulas neumticas, lmparas indicadoras.)

Sensores analgicos (Termopares, potencimetros, Actuadores analgicos, Variadores de velocidad)

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Fuente de alimentacin
Proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.

Formas de alimentar el sistema Una nica fuente de alimentacin incorporada en el PLC alimenta al CPU con sus interfaces de entrada y salida, y a los sensores y actuadores. En el caso de tener unidades de expansin se alimenta tensin a travs del bus interno. Fuentes de alimentacin diferentes: la alimentacin se obtiene de diferencies fuentes separadas, procurando aislar e independizar las siguientes partes del circuito - Unidad central e interfaces E/S (alimentacin autmata). - Alimentacin de entradas (sensores) - Alimentacin de salidas (cargas) de tipo electromagntico. electromagntico Esto se realiza debido a que el sistema se encuentra en un ambiente con un alto contenido de ruido electromagntico y que en algunos sistemas se requieren niveles de tensin y potencias diferentes.

Alimentacin de la CPU: - Puede ser continua a 24Vcc o alterna a 110/220 Vac - La CPU alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno

Alimentacin de los circuitos de E/S: - Puede se en continua 12/24/48 Vcc - Alterna 48/110/220 Vac

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Funcionamiento del PLC


El programa de un PLC es procesado continua y cclicamente. Esto significa que cuando el programa ha sido ejecutado una vez, vez salta automticamente al principio y se va repitiendo el proceso continuamente. Esta secuencia se denomina Barrido o Scan.

De forma similar a la entradas, las salidas no son inmediatamente activadas o desactivadas durante un ciclo, sino que su estado es almacenado temporalmente en la tabla imagen de salidas. Solamente al final del ciclo se activan o desactivan fsicamente las salidas.

Antes de que se procese la primera Inea del programa, es decir al inicio del ciclo, decir, ciclo el estado de las entradas es almacenado en la tabla de imagen de entradas. La imagen del proceso es una zona de memoria aparte a la que se accede durante un ciclo. As, el estado Igico de una entrada permanece constante durante un ciclo, incluso aunque en este intervalo haya cambiado fsicamente.

Anlisis Paso por Paso 1 - Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los estados de las entradas fsicas y carga con ellos la memoria imagen de entradas.

Imagen de E Entradas d

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2 - Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los clculos a partir de los datos de la memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores y rels internos. El resultado de estos clculos queda depositado en la memoria imagen de salidas imagen de salidas.

3 - Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las seales contenidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema preparado para comenzar un nuevo ciclo.

I7

I6

I5

I4

I3

I2

I1

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0
O7

0
O6

0
O5

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O0

0 1

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Ciclo de Scan Bsico

Una secuencia tpica de Barrido o Scan de un PLC de la gama media o superior se muestra a continuacin Consultar el estado de las entradas y almacenar stos -Consultar estados en la memoria. -Resolver el programa de aplicacin. -Atender las comunicaciones con mdulos inteligentes. -Atender las comunicaciones de los puertos de la CPU. -Ejecutar Ejec tar un na auto to diagnostico diagnostico. - Actualizar las salidas a partir de los resultados almacenados en la memoria. - Volver a empezar el ciclo. Una de las rutinas que se ejecutan de chequeo constan de un temporizador guardin o watch dog timer, el cual genera una alarma en caso que el programa de usuario se haya detenido

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El procesamiento de una Inea de programa a travs de la unidad central de un PLC ocupa un tiempo que, dependiendo del PLC y de la instruccin que contenga puede variar desde unos pocos microsegundos hasta unos pocos milisegundos. El tiempo requerido por el PLC para una simple ejecucin de un programa, incluyendo la actualizacin de la imagen del proceso y las salidas, se denomina tiempo de ciclo o tiempo de scan. Cuanto ms largo sea el programa y cuanto t ms tiempo ti necesite it el l PLC respectivo ti para procesar cada Inea del programa, tanto ms largo ser el tiempo de ciclo. Los tiempos reales de ciclo varan aproximadamente entre 1 y 100 milisegundos.

La potencia de una CPU es directamente funcin de su velocidad, se llama perodo de un Autmata el tiempo de ejecucin de 1Kinstrucciones lgicas. Un ciclo real de la mquina comprende dos fases: - la fase-sistema - la fase-tratamiento Duracin de un ciclo depende fundamentalmente del nmero de E/S, de la longitud del programa y de la velocidad intrnseca del Autmata.

E/S = Tiempo de lectura de entradas + tiempo de actualizacin de salida, Tiempo de ejecucin = Tiempo de ejecucin de las instrucciones del prog. de usuario)

Las consecuencias del procesamiento cclico de un programa de PLC que utilice una imagen del proceso son las siguientes: - Las seales de entrada de una duracin inferior al tiempo de ciclo, posiblemente no sern reconocidas. - En algunos casos, casos puede haber un retardo de dos ciclos entre la presencia de una seal de entrada y la deseada reaccin de una salida ante esta seal. - Dado que las instrucciones se procesan secuencialmente, el comportamiento especfico de la secuencia de un programa de PLC puede ser crucial. En algunas aplicaciones, es esencial que pueda accederse directamente a entradas y salidas durante un ciclo. Por ello, este tipo de procesamiento de programa, saltndose la imagen del proceso, tambin es posible en algunos sistemas PLC.

E/S = Tiempo de lectura de entradas + tiempo de actualizacin de salida, Tiempo de ejecucin = Tiempo de ejecucin de las instrucciones del prog. de usuario)

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