Planta de Control de Nivel FINAL

Control PID DE NIVEL
Ingeniera Electrnica
La Planta de Control de Nivel nos ayuda a trabajar de manera prctica los controles PID aplicados a este proceso. Teniendo en cuenta todas las especificaciones dadas en clase vamos a proceder a definir cada uno de los componentes como las funciones de transferencia que nos ayudaran a obtener el modelo matemtico del todo el proceso y as poder aplicar los controles PID y verificar si el sistema es estable o inestable. Diagrama de bloques del Proceso:
SP PID Motor Vlvula Planta PV
= Set point = Control PID (Proporcional, integral, derivativo) = Funcin de Transferencia del Motor = Funcin de Transferencia de la Vlvula = Funcin de Transferencia de la Planta = Variable Procesada
Comenzaremos a describir el Proceso a partir de las diferentes partes del Proceso:
Los controles PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso Existen 4 tipos de controles PID los cuales son: -Controles Proporcionales (P) -Controles Proporcionales Integrales (PI) -Controles Proporcionales derivativos (PD) -Controles Proporcionales y derivativos (PID) Donde en nuestro proceso aplicaremos el control PID (Controles Proporcionales y derivativos)
En este caso existen tres tipos de controles PID los cuales son: CONTROL PID ACADMICO
Funcin de Transferencia:
CONTROL PID PARALELO
Funcin de Transferencia:
CONTROL PID PARALELO Funcin de Transferencia:
Del cual usaremos el Control PID mas Adecuado de acuerdo a como responda el Sistema.
De acuerdo con la Investigacin realizada en su debido momento para determinar el modelo matemtico del motor obteniendo:
Donde:
Y tenemos que: - torque/ velocidad sin carga: m = 0.555105 kg.m/s - Momento de inercia: I= 1.517201*10-3 [Kg.m2] Para un segundo - constante del motor: K = 2.194 [N. m/V] - constante de rugosidad: B=0.0070496 [N. m. s/rad]
Reemplazando Obtenemos:
Por lo tanto:
[ ]
Funcin de transferencia Final para el motor.
Segn la investigacin obtenemos que Vlvula es:
la Funcin de transferencia de la
Donde en la mayora de casos el Tv se desprecia y el Kv en este caso se relaciona con el Cv (constante de la vlvula) de la siguiente manera: Kv= CV/1.16 Donde el Cv de la vlvula es: CV=10
Segn la clase obtuvimos una funcin de la planta en funcin del tiempo de la siguiente manera: Donde obtenemos que:
Atreves de las mediciones realizadas a la planta y tomando los valores de la vlvula pudimos obtener los siguientes datos: Cv Dimetro de la Vlvula Dimetro del tanque Altura mxima = 10 = 0.75 (pulgadas) = 0.352 m = 0.6 m
Planta de Control de Nivel

Diagrama de Tuberas e Instrumentacin P&ID
PROCESO DE LABVIEW
Explicacin:
1. Para realizar la simulacin general del PID de la planta de control de nivel, primero crearemos un sub-VI del modelo matemtico del tanque.
2. Abrimos LABVIEW y selecciones el evaluador matemtico de frmulas: FORMULA MODE, dentro de el escribimos el modelo matemtico del tanque y las frmulas de cada una de las variables que se utiliza:
av: rea de la valvula At: rea del tanque Vol: volumen mximo del tanque
3. Al lado derecho e izquierdo del FORMULA MODE definimos que variables son de entrada y cules son las de salida:
ENTRADA (Lado izquierdo del Formula mode) qi: caudal de la valvula dm: dimetro de la valvula en pulgadas Cv: coeficiente de la valvula g: gravedad, en este cado 9.81 Dt: dimetro del tanque h: Altura del llenado del tanque Amax: altura mxima del tanque
SALIDAS
(Lado derecho del Formula mode) At: rea del tanque av: rea de la vlvula Vol: volumen del agua contenida en el tanque dhdt: modelo matemtico del tanque
4. Ahora empezamos a realizar el control PID general de la Planta usando el sub-vi que hemos creado.
5. Realizamos el control PID paralelo de la planta de nivel, cuya representacin es del siguiente modo:
6. A la salida del modelo de control PID la conectamos con el modelo matemtico del motor, el cual debe estar establecido con los parmetros propios de cada motor, en este caso del motor PENTAX U5-120.
Utilizamos la funcin SATURATION para validar los lmites de la funcin de entrada.
7. Ahora conectamos la salida de la funcin SATURATION con el sub-vi

que creamos, del modelo matemtico del tanque.
Conectamos las variables al sub-vi, realizando las conversiones respectivas y mostramos los resultados tanto en el tanque como en un grfico.
8. Conectamos crate pade delay model, funcin que retrasa un valor en tiempo continuo y lo aproxima a un polinomio PADE con un comportamiento parecido.
PADE:
Determina los
coeficientes de
un
polinomio
racional para
adaptarse mejor a un determinado conjunto de las primeras derivadas.
9. Ahora conectamos las funciones correspondientes para graficar los polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema.
10. Finalmente encerramos todo dentro de la funcin: control &simulationloop, y le colocamos un tiempo de
FUNCION DE TRANFERENCIA DE TODO EL PROCESO
BLOCK DIAGRAM
FRONT PANEL
SIMULACION EN LABVIEW
ANALISIS DE EXCEL Y RESULTADOS
PLANTA DE CONTROL DE NIVEL: PRUEBAS CON EL VARIADOR DE FRECUENCIA. PARA UNA FRECUENCIA DE 20Hz PRUEBA 1(s) 11.56 21.49 32.87 43 54 PRUEBA 2(s) 11.58 21.31 32.38 42.80 53.32 PRUEBA 3(s) PROMEDIO(s) 10.96 11.37 21.65 21.48 32.51 32.58 43.72 43.17 53.11 53.48
ALTURA(cm) 10 20 30 40 50
PARA UNA FRECUENCIA DE 30Hz PRUEBA 1(s) 7.21 14.22 21.96 27.68 33.63 PRUEBA 2(s) 7.27 13.27 20.24 27.50 33.32 PRUEBA 3(s) PROMEDIO(s) 6.77 6.75 13.41 13.63 19.98 20.73 27.06 27.41 33.22 33.40
ALTURA(cm) 10 20 30 40 50
ALTURA(cm) 10 20 30 40 50
PARA UNA FRECUENCIA DE 50Hz PRUEBA 1(s) 4.25 7.83 PRUEBA 2(s) 3.82 7.41 PRUEBA 3(s) PROMEDIO(s) 4.03 4.03 7.84 7.69
ALTURA(cm) 10 20
30 40 50
12.27 14.77 18.42
12.02 14.74 18.39
11.59 14.79 18.66
11.86 14.77 18.49
ALTURA(cm) 10 20 30 40 50
GRAFICAS
Ahora calculamos el caudal utilizando el valor promedio del tiempo para cada frecuencia, usando la frmula:
r = radio de la base del cilindro. h= altura del cilindro t= tiempo promedio para cada frecuencia
r = 16,25cm
h= 0 60cm
GRAFICA F VS Q EN [m3/s]
CAUDAL DE FLUJO
25.000 20.000
y = 0,3893x + 0,3608 R = 0,9675 21.568 22.397
CAUDAL 10-4 [m3/s]
15.000 12.195 10.000 7.619 5.000
15.883
Series1 LINEA DE TENDENCIA POLINOMICA
0.000 0 10 20 30 40 50 60 70
FRECUENCIA [Hz]
F[Hz] 20 30 40 50 60
Q[m3/s] 7.619 *10-4 12.195*10-4 15.883*10-4 21.568*10-4 22.397*10-4
GRAFICA F VS Q EN [litro/min]
CAUDAL DE FLUJO
160.000 140.000
y = -0.0235x2 + 4.2178x - 30.78 R = 0.9813 134.414
129.414 120.000
CAUDAL 10-4 [l/min]
100.000 80.000 60.000 40.000 20.000 0.000 0 10 20 30 45.714 73.170
95.298
CAUDAL DE FLUJO LINEA DE TENDENCIA POLINOMICA
40
50
60
70
FRECUENCIA [Hz]
F[Hz] 20 30 40 50 60
Q[l/m] 45,714 73,170 95,298 129,414 134,414
DATASHETT DE LOS MATERIALES E INSTRUMENTOS

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SP PID Motor Vlvula Planta PV

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CONTROL PID PARALELO

CONTROL PID PARALELO Funcin de Transferencia:

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Funcin de transferencia Final para el motor.

Segn la investigacin obtenemos que Vlvula es:

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