Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-II

Gu a de Laboratorio No. 3
Profesor Jos e Roberto Cuar an V.

Control ON/OFF y Control Proporcional

1.

DESCRIPCION

En esta pr actica, el estudiante podr a dise nar e implementar sistemas de control on/o para un motor LEGO, tambi en analizar los efectos de la realimentaci on, y dise nar e implementar sistemas de control proporcional. Cada estrategia de control deber a ser simulada usando Matlab/Simulink y luego implementada mediante c odigo NXC en el Bricx Command Center. En la primera parte, los estudiantes simular an e implementar an controladores on/o para regular la posici on del motor y analizar an sus ventajas y desventajas. En la segunda parte del laboratorio, los estudiantes se enfrentar an con el dise no, simulaci on e implementaci on de sistemas de control proporcional para los lazos de velocidad y posici on del motor LEGO, cumpliendo con requerimientos de dise no como: tiempo de estabilizaci on y error permanente. As mismo, se analizar an los efectos de la realimentaci on mediante simulaci on en Matlab/Simulink que luego se vericar an de forma experimental usando un motor LEGO. Se podr a observar y analizar los efectos que tiene la realimentaci on en la estabilidad, y en la respuesta din amica y est atica de un sistema.

2.

OBJETIVOS
Simular e implementar estrategias de control on/o para regular la posici on de un motor LEGO. Observar y analizar los efectos de la realimentaci on en sistemas continuos. Dise nar, simular e implementar sistemas de control proporcional usando requerimientos de tiempo de estabilizaci on o error permanente para los lazos de velocidad y posici on de un motor LEGO.

3.
3.1.

MARCO TEORICO
Control ON/OFF
Una de las formas m as simples de control es el control on-o que se puede describir as [1, p. 23,24]): u= umax , si e > 0 umin , si e < 0, (1)

donde el error e = r y es la diferencia entre la se nal de referencia r y la salida del sistema (planta) y , y u es la se nal de control. Esta ley de control implica que siempre se use la m axima acci on correctiva. Una de las ventajas del control on-o es que es muy simple y no tiene parametros que seleccionar cuando se implementa en su forma m as simple. El control on-o con frecuencia mantiene la variable controlada cerca a

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la referencia con oscilaciones, que pueden ser aceptables si la amplitud es lo sucientemente peque na. Note que en la ecuaci on 1 la se nal de control no est a denida cuando el error es cero. Es com un realizar modicaciones a la ley de control on-o introduciendo zona muerta o hist eresis.

3.2.

Control ON/OFF con hist eresis

A veces el actuador tiene que conmutar con unas velocidades muy grandes y esto puede producir su destrucci on o la del sistema que maneja. La sobreactuaci on del actuador conlleva a que en sistemas lentos (por ejemplo sistemas t ermicos) se deba incluir un ciclo de hist eresis en el controlador. Esto implica dar una tolerancia al error de de tal forma que disminuya la velocidad de conmutaci on. La gura 1 describe el comportamiento de este controlador.

Figura 1: Curva de control OnO con hist eresis

3.3.

Efectos de la Realimentaci on

A n de ilustrar las caracter sticas y ventajas de la realimentaci on, se considera un lazo simple de realimentaci on. Aunque muchos sistemas de control son multivariables, lo benecios en lazos simples se pueden extender a lazos de control m as complejos. Vea detalles en [2, p. 237-254]. Consideremos un sistema de control en lazo abierto y otro en lazo cerrado como los mostrados en la Figura 2. La principal diferencia entre los sistemas es la generaci on y utilizaci on de la se nal de error. El sistema en lazo cerrado, cuando funciona correctamente, opera de tal manera que el error se reduce al m nimo valor. La se nal Ea (s) es una medici on del error actuante del sistema y es igual al error E (s) = R(s) Y (s) cuando H (s) = 1. La salida del sistema en lazo abierto es:

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R( s) R( s) G (s) Y (s)

G (s) H (s)

Y (s)

Sistema en Lazo Abierto

Sistema en Lazo Cerrado

Figura 2: Sistemas en lazo abierto y cerrado.

Y (s) = G(s)R(s) La salida del sistema en lazo cerrado es: Y (s) = G(s)Ea (s) = G(s)[R(s) H (s)Y (s)], y por tanto, Y (s) = La se nal del error actuante es: Ea (s) = 1 R(s). 1 + GH (s) G(s) R(s). 1 + GH (s)

(2)

(3)

(4)

(5)

De lo anterior, es claro que a n de reducir el error en el sistema de control, la magnitud de 1 + GH (s) debe ser mucho m as grande que uno en todo el rango de importancia de s. Tambi en se observa que la ganancia total del sistema en lazo cerrado se reduce en el factor (1 + GH (s)), y adem as los polos del sistema en lazo cerrado corresponden a las ra ces de 1 + GH (s) = 0.

3.4.

Control Proporcional

Realizar una acci on de control proporcional al error es una opci on de control simple de implementar, por esta raz on es una estrategia extendida en el control de procesos sin muchas exigencias de desempe no. Este tipo de controlador relaciona la acci on de control u(t) con el error e(t) por medio de una ganancia constante Kp tal cual como se muestra en la ecuaci on (6) o en t erminos de Laplace como se muestra en la ecuaci on (7). La constante de proporcionalidad Kp puede ser ajustada seg un consideraciones de dise no, aunque se debe prestar atenci on a los rangos de ganancia que se le puede dar al sistema para evitar que este se vuelva inestable [3]. u(t) = Kp e(t) U (s) = Kp E (s) (6)

(7)

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R( s)

Kp

U (s)

G (s)

Y (s)

Figura 3: Sistemas en lazo cerrado con control proporcional.

4.

PROCEDIMIENTO

Esta pr actica se divide en dos partes las cuales se desarrollar an en dos sesiones de laboratorio: Control ON/OFF del motor LEGO, y Control Proporcional del motor LEGO. Los puntos a continuaci on deber an ser desarrollados en grupos y entregados en un informe impreso la semana siguiente a la culminaci on de las actividades. Los puntos pr acticos deber an ser sustentados en clase de laboratorio. A continuaci on se detalla el procedimiento a realizar en cada parte:

4.1.

Control ON/OFF del motor LEGO

En esta parte de la pr actica, el estudiante utilizar a la funci on de transferencia del motor LEGO GLEGO (s) para dise nar y simular en Simulink un controlador ON/OFF que regule la posici on del motor LEGO a un valor deseado. Luego de la simulaci on, se validar a y analizar a de forma experimental mediante implementaci on en el Bricx Command Center. 1. Dise ne y simule un sistema de control ON/OFF de posici on del motor LEGO. Use el modelo mostrado en la Figura 4. El c odigo del controlador ON/OFF deber a ser escrito dentro del bloque llamado Matlab function, seg un se observa en la Figura 5.

Ref

Step

u y

fcn

Seal de Control

Velocidad

1 s Integrator

Posicin

MATLAB Function

Funcin de Transferencia Motor LEGO

Scope

Figura 4: Diagrama de bloques del sistema de control ON/OFF de Posici on. 2. Analizar el error permanente, el esfuerzo de control y el tiempo de estabilizaci on en el lazo de control. 3. Implementar el sistema de control ON/OFF de posici on en el Bricx Command Center. Utilice como base para la implementaci on el archivo controlpos.nxc, y modique el c odigo en el BricxCC para que en cada experimento que se realice con el motor LEGO, se almacene la variable controlada(posici on), la referencia o setpoint del sistema de control y la se nal de control (porcentaje de voltaje aplicado al motor LEGO). 4. Comparar en Simulink la se nal de control y la variable controlada del sistema de control ON/OFF de la simulaci on frente a los datos experimentales almacenados. Analizar y encontrar las diferencias y posibles razones.

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Figura 5: Bloque para la programaci on del controlador ON/OFF. 5. Implementar un sistema de control de posici on ON/OFF con hist eresis en el Bricx Command center, con = 5 y = 10. Almacenar las variables que considere necesarias y comparar los resultados.

4.2.

Control Proporcional del Motor LEGO

En esta u ltima parte de la pr actica, el estudiante utilizar a la funci on de transferencia del motor LEGO para dise nar y simular un sistema de control proporcional en los lazos de velocidad y posici on, que nalmente validar a y analizar a de forma experimental mediante implementaci on en el Bricx Command Center. Se requiere que el estudiante registre las respuestas de cada sistema de control implementado para realizar posterior an alisis en Matlab. 1. Construya en Simulink un lazo de control de posici on (ver Figura 2 derecha) usando la funci on de transferencia del motor LEGO (asuma H (s) = 1) y analice qu e efectos tiene la realimentaci on en contraste con el sistema en lazo abierto en relaci on a ganancia est atica, tiempo de estabilizaci on, ubicaci on de los polos y estabilidad. 2. Implemente y analice los efectos reales de la realimentaci on del motor LEGO en el lazo de control de posici on. Para la implementaci on puede usar el archivo controlpos.nxc. Analice los mismos aspectos que en el item anterior pero ahora con las respuestas experimentales del motor LEGO.Dena de una referencia de tal forma que la se nal de control no se sature (Umax=100). 3. Dise ne, simule e implemente un sistema de control proporcional de velocidad del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice tres veces m as r apido que en lazo abierto. Para la simulaci on use el diagrama mostrado en la Figura 6. Describa el procedimiento utilizado para dise nar el controlador y verique que en simulaci on se cumpla el requerimiento solicitado. Para la implementaci on puede usar el archivo controlvel.nxc. 4. Dise ne, simule e implemente un sistema de control proporcional de velocidad del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado tenga un error permanente de 15 %. Describa el procedimiento utilizado para dise nar el controlador y verique que en simulaci on se cumpla el requerimiento solicitado. Para la implementaci on puede usar el archivo controlvel.nxc. 5. Dise ne, simule e implemente un sistema de control proporcional de posici on del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice en 0.7seg. Use el diagrama mostrado en la Figura 7. Describa el procedimiento utilizado para dise nar el controlador y verique que en simulaci on se cumpla el requerimiento solicitado. A partir de la respuesta experimental del sistema de control proporcional obtenga

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Kp Step Ganancia Proporcional

Seal de Control

Velocidad

Funcin de Transferencia Motor LEGO

Scope

Figura 6: Diagrama de bloques del sistema de control proporcional de Velocidad. el error permanente, la ganancia del sistema en lazo cerrado, el tiempo de estabilizaci on y el sobrenivel porcentual. Muestre la respuesta experimental obtenida y contr astela con la obtenida en simulaci on. Para la implementaci on puede usar y modicar el programa controlpos.nxc.

Kp Step Ganancia Proporcional

Seal de Control

Velocidad

1 s Integrator

Posicin

Funcin de Transferencia Motor LEGO

Scope

Figura 7: Diagrama de bloques del sistema de control proporcional de Posici on 6. Explique por qu e el error permanente no lleg o a cero en la implementaci on del sistema de control de posici on a pesar de ser un sistema tipo 1. Realice una demostraci on que justique su explicaci on, puede ser una demostraci on matem atica o mediante simulaci on.

5.

INFORME
Desarrollar un informe de la pr actica usando el formato IEEE, que contenga los siguientes tems: T tulo, Autores y Resumen en espa nol. Introducci on. Desarrollo de la secci on PROCEDIMIENTO. Conclusiones. Bibliograf a.

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6.

REFERENCIAS

m, Karl J. ; Murray, Richard M.: Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. [1] Astro Electronic Edition v2.10e. Princeton, New Jersey : Princeton University Press, 2008. 411 p. p. [2] Dorf, Richard C. ; Bishop, Robert H.: Modern control systems. 12th. Prentice Hall : Pearson, 2010. xxi, 1082 p. p. [3] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th. Boston : Prentice-Hall, 2010 (Prentice-Hall electrical engineering series Instrumentation and controls series). x, 894 p. p.