Aula 4

Fsica Geral I
Captulo III: III: Cinemtica do corpo rgido
Movimento de translao e rotao em torno de um eixo fixo. Movimento plano.

Aula 4: Leituras recomendadas

F. Beer, E. Johnston & W. Clausen, "Mecnica Vectorial para Engenheiros - Dinmica", 7 Edi o, !c"ra#$%ill, &''(.
Cap. 1 ! "ec. 1 .1 a 1 .# $p.%1&'%()* Translao e rotao Cap. 1 ! "ec. 1 . a 1 .+ $p.%()'%#,* Movimento plano

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)ela o com a cinem*tica da +art,cula

Cinem*tica de uma +art,cula:
descri o do mo-imento de uma +art,cula, +.e.., +onto A:

rA v A =

drA dv aA = A dt dt

/escri o do mo-imento de um cor+o

Em 0eral, n o 1 +oss,-el, a+ro.im*$lo a uma +art,cula
+ossi2ilidade de )ota o.

3ecessidade de contar com 4orma e distri2ui o de massa do cor+o

+ontos de a+lica o das 4oras.

A+ro.ima o do cor+o r,0ido

cor+o inde4orm*-el5 dist6ncia entre 7uais7uer dois +ontos do cor+o n o -aria. )ela o entre o mo-imento de dois +ontos de um cor+o r,0ido:

rB = rA + rAB rAB = constante

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8i+os de mo-imento do cor+o r,0ido

!o-imento no +lano 9&/: !o-imento 0eral 9;/:

8ransla o cur-il,nea

)ota o )ota o em torno de um +onto 4i.o

)olamento

!o-imento +lano 0eral

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8ransla o
!o-imento em 7ue 7ual7uer linha recta no interior do cor+o se mant1m na mesma dire o todas as +art,culas deslocam$se em tra<et=rias +aralelas. 8ransla o retil,nea 8ransla o cur-il,nea

rA1B1 = rA2 B2 = = constante

8odos os +ontos t>m, em cada instante, a mesma acelera o e -elocidade

rAB = const. vB = v A rB = rA + rAB aB = a A

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)ota o em torno de um ei.o 4i.o

!o-imento em 7ue todas as +art,culas do cor+o r,0ido se mo-em em +lanos +er+endiculares a um ei.o e com tra<et=rias circulares com centro nesse ei.o 8odos os +ontos t>m, em cada instante, a mesma acelera o e -elocidade an0ulares. Cor+o r,0ido roda em torno de ei.o AA?. Escolha$ se sistema @OxyzA em 7ue O +ertence ao ei.o de rota o e z coincide com AA?:

A = B

A = B

rP = rB + rBP vP = vBP
constante mo-imento circular
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Dlaca re+resentati-a
)ota o de um cor+o r,0ido em torno de um ei.o 4i.o descri o do mo-imento de uma B+laca re+resentati-aC:

Eelocidade:

Acelera o:

vP = rBP r = k

aP = rBP + ( rBP ) r 2 r = k BP BP
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BP

)ota o em torno de um ei.o 4i.o: Dro2lema

Dro2lema:

A 2arra do2rada ABC/E roda com -elocidade an0ular constante de F radGs em torno do ei.o 7ue li0a as e.tremidades A e E. Ha2endo 7ue a rota o 1 no sentido hor*rio 7uando o2ser-ada de E determine a -elocidade e a acelera o do canto C. )esolu o /etermina o da -elocidade an0ular 9-etorial: Coordenadas dos +ontos A e E: A9'5 ',45 ',&: 9m:5 E9',45 '5 ': 9m:

EA 9 (rad/s) = 6 (rad/s) = 0, 4 i + 0, 4 j + 0, 2k i + 6 j + 3k EA 0, 6
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)ota o em torno de um ei.o 4i.o: Dro2lema

9a: /etermina o da -elocidade do +onto C. Escolher um +onto do ei.o de rota o 9e.0. E: +ara determinar -etor +osi o. C9'5 ',IJ5 ': 9m:5 E9',45 '5 ': 9m:

0, 4 i + 0,15 vC = rEC = 6 i + 6 j + 3k j
m/s vC = 0, 45 i 1, 2 j + 1,5 k
92: /etermina o da acelera o do +onto C.

) (

0, 45 aC = rEC + vC = 6 i + 6 j + 3k i 1, 2 j + 1,5k
porque = 0 ( = constante)

) (

m/s 2 aC = 12, 6 i + 7, 65 j + 9,9 k

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!o-imento +lano
!o-imento em 7ue todos os +ontos do cor+o r,0ido se mo-em +aralelamente a um +lano 9mas 7ue n o 1 nem de transla o nem de rota o em torno de um ei.o:. !o-imento +ode ser Bre+resentadoC +or uma sec o +lana do cor+o 9+aralela ao +lano:. !o-imento desta sec o 1 com+osi o de transla o e rota o.

vB = v A + vB / A
9de um ei.o +er+endicular ao +lano e 7ue +assa +or A: 4 10

Eelocidade a2soluta e -elocidade relati-a

vB = v A + v B / A
Eelocidade do +onto B Eelocidade do +onto A Eelocidade do +onto B relati-amente ao +onto A

r v B / A = k AB

vB / A = rAB
)ela o entre as -elocidades de 7uais7uer dois +ontos 9A e B: de um mesmo cor+o r,0ido em mo-imento +lano:

r v B = v A + k AB
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E.em+lo
As duas rodas dentadas 4i0uradas B e C est o no +lano KLM e rodam em torno de ei.os +er+endiculares a esse +lano e 7ue +assam +elos seus centros. Ha2endo 7ue a roda B 0ira no sentido hor*rio com -elocidade an0ular constante, B N ;' rad s$I, 7ue os res+ecti-os raios s o I'' mm e J' mm, determine: a -elocidade an0ular do disco C5 as aceleraOes dos dentes das roldanas 7ue est o em contacto, A e A.

)esolu o: Dontos de contacto t>m a mesma -elocidade vA = vA

v A = B rB 100 rB = 60 rad s 1 B rB = C rC C = B = 30 v A ' = C rC rC 50 = const. v = const. at = 0 a = an = 2 r

2 2 2 a A = B rA = 30 0,1 = 90, 0 m s 2 2 2 a A ' = C rA ' = 60 0, 05 = 180, 0 m s

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Centro instant6neo de rota o

Em cada instante, as -elocidades das +art,culas do cor+o s o as mesmas 7ue se o2teriam +ela sua rota o em torno de um ei.o +er+endicular ao +lano 9ei.o instant6neo de rota o:. A intersec o deste ei.o com uma +laca re+resentati-a do mo-imento +lano 1 o centro instant6neo de rota o. /etermina o do centro instant6neo de rota o

9I:

r vC = v A + k rAC = v A AC = 0 v rAC v A C
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Centro instant6neo de rota o

(2) Pntersec o das +er+endiculares Qs -elocidades (3) A +artir de duas -elocidades +aralelas: intersec o da linha AB com a linha 7ue une as e.tremidades das -elocidades

E.em+lo

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!o-imento +lano $ Dro2lema

3o instante mostrado na 4i0ura, a 2arra AB tem -elocidade an0ular constante de &J radGs no sentido anti$hor*rio. /etermine +ara esse instante: a: A -elocidade dos +ontos B e /, e a -elocidade an0ular da +laca rectan0ular5 2: A +osi o do centro instant6neo de rota o da +laca rectan0ular. a: Eelocidade +onto B:

y x

0, 2 vB = v A + AB rAB = 0 + 25k i = 5 j m/s

Eelocidade +onto / e -elocidade an0ular +laca:

rBD = 0, 4 m 0,42 = x 2 + 0, 22 x = 0,42 0,22 = 0,35 m

lo0o:
rBD = 0,35 i 0, 2 j m

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!o-imento +lano $ Dro2lema

Assim: 0,35 vD = vB +BD rBD = 5 j + BDk i 0, 2 j =5 j + 0,35BD j + 0, 2BD i
vD = vD i

Como o +onto / descre-e uma tra<ect=ria circular, ent o :

x : vD = 0, 2BD v = 2,86 m/s i = 5 j + 0,35BD j + 0, 2BD i D Ent o: vD y : 0 = 5 + 0,35BD BD = 14,3 rad/s 2: K centro instant6neo de rota o encontra$se na intersec o das linhas +er+endiculares Qs -elocidades dos +ontos B e /, ou se<a no +onto C da 4i0ura: vB x =x
C D

yC = y A

K centro instant6neo de rota o +ode ser usado +ara determinar as -elocidades dos +ontos B e /:

vD

vB = BD rBC v = 14,3 0,35 = 5 m/s B vD = 14,3 0, 2 = 2,86 m/s vD = BD rDC

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