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Rsum dalgbre linaire et gomtrie - MP

Essaidi Ali
14 avril 2014
K = R ou C
1 Arithmtique dans un anneau commutatif intgre :
Proposition 1.1 Soient A un anneau commutatif et I A. I est un idal de A ssi I ,= , x, y I, x y I et
a A, i I, ai I.
Limage rciproque dun idal par un morphisme danneaux commutatifs est un idal.
La somme et lintersection de deux idaux dun anneau commutatif sont des idaux.
Proposition 1.2 K[X] est un anneau principal. Si I est un idal non nul de K[X] alors il existe un unique polynme unitaire
P K[X] telque I = PK[X].
Proposition 1.3 Soient / une K-algbre et a /. a admet un polynme annulateur non nul ssi K[a] est de dimension nie.
Dans ce cas,
a
existe et dimK[a] = deg
a
.
En particulier, si / est de dimension nie alors tout lment de / admet un polynme annulateur non nul.
2 Dualit en dimension nie :
Proposition 2.1 Soit E un K-espace vectoriel de dimension nie n N

. Si f E

alors a
1
, . . . , a
n
K tels que x =
x
1
e
1
+ +x
n
e
n
E, f(x) = a
1
x
1
+ +a
n
x
n
.
Proposition 2.2 Soit E un K-espace vectoriel de dimension nie n N

. x E 0, E

, (x) = 1.
Proposition 2.3 Soit E un K-espace vectoriel de dimension nie n N

et B = (e
1
, . . . , e
n
) est une base de E.
i 1, . . . , n, on dnit e

i
par x = x
1
e
1
+ + x
n
e
n
E, e

i
(x) = x
i
. Alors (e

1
, . . . , e

n
) est une base de E

, on
lappelle la base duale de (e
1
, . . . , e
n
).
Soit B une base de E

, alors il existe une et une seule base ( de E telle que la base B soit la base duale de (. ( sappelle
la base antduale ou prduale de B.
Proposition 2.4 Soient E, F deux K-espaces vectoriels et u /(E, F). Si H est un supplmentaire de ker u dans E alors H
et Imu sont isomorphes.
Proposition 2.5 Soient E un K-espace vectoriel et F un sous-espace vectoriel de E. Si G et H sont deux supplmentaires de
F alors la projection sur G paralllement F dnit un isomorphisme de H vers G. En particulier :
Tous les supplmentaires de F sont isomorphes.
Si F admet un supplmentaire de dimension nie alors cette dimension ne dpend pas du supplementaire choisi. On
lappelle la codimension de F et on la note codimF.
Si F admet un supplmentaire de dimension innie alors tous les supplmenaires de F sont de dimension innie. Dans
ce cas, on dit que F est de codimension innie.
Proposition 2.6 Soit E un K-espace vectoriel et H E.
H est un hyperplan de E si et seulement si H ,= E et x E, E = H Kx. Dans ce cas, x E H, E = H Kx.
H est un hyperplan de E si et seulement si E

0, H = ker .
Proposition 2.7 Soient E un K-espace vectoriel et , E

0. ker = ker (, ) li.


Proposition 2.8 Soit E un K-espace vectoriel de dimension nie n N

.
Si F est un sous-espace vectoriel de E de dimension 0 p < n alors il existe n p formes linaires
1
, . . . ,
np
linairement indpendantes telles que F =
np

i=1
ker
i
.
1
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Si p N

et
1
, . . . ,
p
E

alors codim
p

i=1
ker
i
= rg(
1
, . . . ,
p
).
Si p N

et
1
, . . . ,
p
, E

alors Vect
1
, . . . ,
p

p

i=1
ker
i
ker .
3 Rduction des endomorphismes :
Proposition 3.1 Soient E un K-espace vectoriel et u /(E). Si (E
i
)
iI
est une famille de sous-espaces vectoriels de E
stables par u alors

iI
E
i
et

iI
E
i
sont u-stables.
Proposition 3.2 Soient E un K-espace vectoriel et u, v /(E) tels que uv = vu. Alors P K[X], ImP(v) et ker P(v) sont
u-stables. En particulier, si E est de dimension nie, K, E

(v) est u-stable.


Thorme 3.1 (Thorme de dcomposition des noyaux) Soient E un K-espace vectoriel, u /(E). Si P, Q K[X] tels que
P Q = 1 alors ker PQ(u) = ker P(u) ker Q(u).
Proposition 3.3 Dans un K-espace vectoriel de dimension nie, tout endomorphisme de E admet un polynme minimal.
Toute matrice de /
n
(K) avec n N

admet un polynme minimal.


Proposition 3.4 Soient E un K-espace vectoriel et u /(E). On suppose que u admet un polynme annulateur non nul.
Si K = C alors E admet une droite vectorielle u-stable.
Si K = R alors E admet une droite vectorielle ou un plan vectoriel u-stable.
Proposition 3.5 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie, u /(E), P K[X] et K une valeur propre de u.
Alors :
P() est une valeur propre de P(u).
Si P est annulateur de u alors est une raine de P.
Proposition 3.6 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie, u /(E) et (
i
)
iI
une famille de valeurs propres de u
deux deux distincts.
Si (x
i
)
iI
est une famille de vecteurs propres de u telles que i I, x
i
est associ
i
alors la famille (x
i
)
iI
est libre.
La somme

iI
E

i
(u) est directe.
Corollaire 3.7 Si E est un K-espace vectoriel de dimension nie n N

alors tout endomorphisme de E admet au plus n


valeurs propres.
Proprit 3.1 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie et u c.
op(u) :(
u
) o :(
u
) dsigne lensemble des raines de
u
.
deg
u
= dimE et
u
= (1)
n
(X
n
tr(u) X
n1
+ + (1)
n
det u).
Si K = C ou
u
scind alors :
1. op(u) ,= donc u admet au moins une valeur propre.
2. tru =

Sp(u)
et det u =

Sp(u)
o les valeurs propres sont comptes avec leurs ordres de multiplicits comme
raines de
u
.
Proposition 3.8 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie et u /(E). Si op(u) alors (X )
dimE

(u)
[
u
. En
particulier, dimE

(u) m().
Thorme 3.2 (Thorme de Cayley-Hamilton) Soit E est un K-espace vectoriel de dimension nie. Si u /(E) alors

u
(u) = 0. Autrement dit,
u
est annulateur de u.
Corollaire 3.9 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie et u /(E). Alors :

u
[
u
. En particulier, deg
u
dimE.
op(u) = :(
u
) = :(
u
).

u
est scind
u
est scind.
Thorme 3.3 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie et u /(E). Les assertions suivantes sont quivalentes :
u est diagonalisable.
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E admet une base forme de vecteurs propre de u.
E =

Sp(u)
E

(u).
dimE =

Sp(u)
dimE

(u).
u admet un polynme annulateur scind raines simples.

u
scind et op(u), dimE

(u) = m().
Corollaire 3.10 Si u admet n valeurs propres deux deux distinctes alors u est diagonalisable.
Thorme 3.4 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie et u /(E). Les assertions suivantes sont quivalentes :
u est nilpotent.
u est trigonalisable et op(u) = 0.

u
= (1)
n
X
n
.
Thorme 3.5 Soient E un K-espace vectoriel de dimension nie et u /(E). u est trigonalisable ssi u admet un polynme
annulateur scind. En particulier, si K = C alors tout endomorphisme de E est trigonalisable.
Thorme 3.6 Soient E un K-espace vectoriel, u /(E), F un sous-espace vectoriel u-stable et v = u
F
. Alors :

v
[
u
et
v
[
u
.
op(v) op(v) et K, E

(v) = E

(u) F.
Si u est diagonalisable (resp. trigonalisable) alors v est diagonalisable (resp. trigonalisable).
4 Espaces prhilbertiens :
Dnition 4.1 Soit E un K-espace vectoriel.
Une application f : E K est dite forme semi-linaire sur E si :
1. x, y E, f(x +y) = f(x) +f(y).
2. x E, K, f(x) =

f(x).
Une application : E E K est dite forme sesquilinaire sur E si :.
1. x E, y (x, y) est une forme linaire sur E.
2. y E, x (x, y) est une forme semi-linaire sur E.
Dnition 4.2 Soient E un K-espace vectoriel. On appelle produit scalaire sur E tout application de E E vers K telle
que :
est une forme sesquilinaire sur E.
x, y E, (y, x) = (x, y). On dit que est hermitienne.
x E, (x, y) 0. On dit que est positive.
x E, (x, x) = 0 x = 0. On dit que est dnie.
Dans ce cas, lespace E muni du produit scalaire est dit espace prhilbertien.
Proprits 4.1 (Rgles de calcul dans un espace prhilbertien) Soit E un espace prhilbertien. Alors :
x, y E, , K, |x +y|
2
= [[
2
|x|
2
+ 21e( < x, y >) +[[
2
|y|
2
.
Identit du paralllogramme : x, y E, |x +y|
2
+|x y|
2
= 2(|x|
2
+|y|
2
).
(Formules de polarisation) :
1. Si K = R alors x, y E, < x, y >=
1
2
(|x +y|
2
|x|
2
|y|
2
) =
1
4
(|x +y|
2
|x y|
2
).
2. Si K = C alors x, y E, < x, y >=
1
4
(|x+y|
2
i|x+iy|
2
|xy|
2
+i|xiy|
2
) =
1
4
3

k=0
1
i
k
|x+i
k
y|
2
.
Proposition 4.1 Soit E un espace prhilbertien.
(Ingalit de Cauchy-Schwarz) : x, y E, [ < x, y > [ |x||y| avec galit si et seulement si (x, y) li.
(Ingalit de Minkowsky) : x, y E, |x +y| |x| +|y| avec galit si et seulement si (x, y) est positivement li.
Lapplication x |x| est une norme sur E appele la norme euclidienne associe au produit scalaire sur E.
Lapplication (x, y) |x y| est une distance sur E appele la distance euclidienne associe au produit scalaire sur
E.
Proposition 4.2 Soit E un espace prhilbertien.
Toute famille orthogonale de vecteurs non nuls de E est libre.
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(Thorme de Pythagore) Si (x
1
, . . . , x
n
) une famille orthogonale de vecteurs de E alors
_
_
_
_
_
n

k=1
x
k
_
_
_
_
_
2
=
n

k=1
|x
k
|
2
.
Proprits 4.2 Soient E un espace prhilbertien et A, B E. Alors :
A A

.
A B A B

B A

.
A A

.
A

est un sous-espace vectoriel de E.


A A

= ou A A

= 0.
A B B

.
A

= (Vect(A))

.
A B A Vect(B) Vect(A) B Vect(A) Vect(B).
Proposition 4.3 Soient E un espace prhilbertien et F, G deux sous-espaces vectoriels de E. Alors :
F F

= 0. En particulier, la somme F +F

est directe.
Si F Galors la somme F +Gest directe. Gnralement, si (F
i
)
iI
une famille orthogonale de sous-espaces vectoriels
de E. Alors la somme

iI
F
i
est directe.
F

+G

(F G)

.
(F +G)

= F

.
Proposition 4.4 (Orthonormalisation de Gram-Schmidt) Soient E un espace prhilbertien et (e
1
, . . . , e
n
) une famille libre de
E.
Il existe une et une seule famille orthonorme (
1
, . . . ,
n
) de E telle que :
k 1, . . . , n,
_
Vect
1
, . . . ,
k
= Vecte
1
, . . . , e
k

<
k
, e
k
>> 0
La famille orthonorme (
1
, . . . ,
n
) est donne par :

1
=
e
1
e
1

.
k 2, . . . , n,
k
=
e
k

k1

i=1
<
i
, e
k
>
i
_
_
_
_
_
e
k

k1

i=1
<
i
, e
k
>
i
_
_
_
_
_
.
Corollaire 4.5 Soit E un espace prhilbertien de dimension nie non nulle. Alors :
E admet une base orthonormale.
Toute famille orthonormale de E se complte en une base orthonormale de E.
Proposition 4.6 Soient E un espace prhilbertien de dimension nie et F, G deux sous espaces vectoriels de E. Alors :
F F

= E. En particulier, dimF + dimF

= dimE.
F

= F.
(F G)

= F

+G

.
Dnition 4.3 Soit E un espace prhilbertien.
Soient F et G deux sous-espaces vectoriels de E.
1. Si F G alors on dit que F et G sont en somme directe orthogonale et on note F

G.
2. Si F

G = E alors on dit que F et G sont supplmentaires orthogonaux.


Si (F
i
)
iI
une famille orthogonale de sous-espaces vectoriels de E alors on dit que les F
i
pour i I sont en somme
directe orthogonale et on note

iI
F
i
.
Proposition 4.7 Soit E un espace prhilbertien.
Si E est de dimension nie alors tout sous-espace vectoriel de E admet un supplmentaire orthogonal.
Soit F un sous-espace vectoriel de E. Si F admet un supplmentaire orthogonal G alors G = F

. Autrement dit, le
supplmentaire orthogonal de F, lorsquil existe, est unique cest F

.
Dnition 4.4 Soit E un espace prhilbertien.
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Soit F un sous-espace vectoriel de E tel que F

= E. On appelle projection (resp. symtrie) orthogonale sur (resp.


par rapport ) F la projection sur (resp. symtrie par rapport ) F paralllement F

. On la note p
F
(resp. s
F
).
Soit u /(E). On dit que u est un projecteur orthogonal (resp. symtrie orthogonale) si u u = u et Imu

ker u = E
(resp. u u = id
E
et ker(u + id
E
)

ker(u id
E
) = E).
Soit (F
1
, . . . , F
n
) une famille orthogonale de sous-espaces vectoriels de E tels que F
1

F
n
= E. On appelle
projecteurs orthogonaux associs (resp. symtries orthogonales associes) la somme directe orthogonale F
1

F
n
= E les applications p
1
, . . . , p
n
(resp. s
1
, . . . , s
n
) sur E dnies par :
x = x
1
+ +x
n
E, avec (x
1
, , x
n
) F
1
F
n
, i 1, . . . , n, p
i
(x) = x
i
(resp. s
i
(x) = x 2p
i
(x) =
x 2x
i
= x
1
+ +x
i1
x
i
+x
i+1
+ +x
n
).
Proposition 4.8 Soient E un espace prhilbertien, F un sous espace vectoriel de E de dimension nie n N

et (e
1
, . . . , e
n
)
une BON de F. Alors :
F

= E. Autrement dit, tout sous-espace vectoriel de E de dimension nie admet un supplmentaire orthogonal.
F

est de codimension nie et on a codimF

= dimF.
F

= F.
Proposition 4.9 Soient E un espace prhilbertien, F un sous espace vectoriel de E de dimension nie n N

et (e
1
, . . . , e
n
)
une BON de F alors x E, p
F
(x) =
n

k=1
< e
k
, x > e
k
.
Proposition 4.10 Soient E un espace prhilbertien, F un sous espace vectoriel de E de dimension nie n N

, (e
1
, . . . , e
n
)
une BON de F et x E. Alors :
d(x, F) = |x p
F
(x)|, p
F
(x) est le seul lment de F qui vrie cette galit.
|x|
2
= |p
F
(x)|
2
+d
2
(x, F).
Lingalit de Bessel :
n

k=1
[ < e
k
, x > [
2
|x|
2
avec galit ssi x F.
Dnition 4.5 On appelle espace de Hilbert tout espace prhilbertien complet pour la norme euclidienne associe.
Dnition 4.6 Soit H un espace de Hilbert. Une famille (e
i
)
iI
dlments de H est dite base hilbertienne (ou famille ortho-
normale totale ou famille orthonormale complte) de H si elle vrie les deux conditions suivantes :
La famille (e
i
)
iI
est orthonormale : i, j I, < e
i
, e
j
>=
ij
.
La famille (e
i
)
iI
est totale (ou complte) : e
i
/i I

= 0.
Proposition 4.11 Soient H un espace de Hilbert, (e
n
)
nN
une famille orthonormale de H et (c
n
) une famille dlmens de K
carre sommable (i.e

[c
n
[
2
converge). Alors la srie

c
n
e
n
est convergente.
Dnition 4.7 Soient H un espace de Hilbert, (e
n
)
nN
une base hilbertienne de H et x H.
On appelle coefcient de Fourier dordre n N de x le nombre < e
n
, x >.

n0
< e
n
, x > e
n
sappelle la srie de Fourier de x.
n N, o
n
(x) =
n

k=0
< e
k
, x > e
k
sappelle la somme partielle dordre n de la srie de Fourier de x.
Proposition 4.12 Soient H un espace de Hilbert et (e
n
)
nN
une base hilbertienne de H. Alors :
x, y H, x = y x et y ont les mmes coefcients de Fourier (i.e n N, < e
n
, x >=< e
n
, y >).
x H, la srie

< e
n
, x > e
n
converge et on a x =
+

n=0
< e
n
, x > e
n
.
x H,
+

n=0
[ < e
n
, x > [
2
= |x|
2
(Formule de Parseval).
x, y H, la srie

< e
n
, x > < e
n
, y > est absolument convergente et on a < x, y >=
+

n=0
< e
n
, x > < e
n
, y >.
Proposition 4.13 Soit E un espace euclidien. Pour tout a E, on pose
f
a
: E R
x < a, x >
.
Lapplication
: E E

a f
a
est un isomorphisme despaces vectoriels. On lappelle lisomorphisme canonique de E sur
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E

.
En particulier, f E

, !a E, x E, f(x) =< a, x >.


Proposition et dnition 4.1 Soit E un espace euclidien et u /(E). !v /(E) tel que x, y E, < u(x), y >=<
x, v(y) >.
Lendomorphisme v sappelle ladjoint de u et on le note u

.
Proprit 4.1 Soient E un espace euclidien et u, v /(E). Alors :
, R, (u +v)

= u

+v

.
(u v)

= v

.
(u

= u.
Si u est inversible alors u

est inversible et on a (u

)
1
= (u
1
)

.
Lapplication f f

est un automorphisme sur /(E).


P R[X], P(u

) = (P(u))

. En particulier, P R[X], P(u) = 0 P(u

) = 0.
Proposition 4.14 Soient E un espace euclidien non nul et u /(E).
Si B est une base orthonormale de E alors mat(u

, B) =
t
mat(u, B).
ker u

= (Imu)

et Imu

= (ker u)

.
Soit F un sous-espace vectoriel de E. F est u-stable ssi F

est u

-stable.
Proposition 4.15 (Caractrisation des automorphismes orthogonaux) Soient E un espace euclidien non nul et u /(E). Les
assertions suivantes sont quivalentes :
x E, |u(x)| = |x|.
x, y E, < u(x), u(y) >=< x, y >.
u u

= u

u = id
E
. Autrment dit, u inversible et u
1
= u

.
Lapplication u transforme toute base orthnormale de E par u est une base orthonormale de E.
Lapplication u transforme au moins une base orthnormale de E par u est une base orthonormale de E.
Dans ce cas, on dit que u est orthogonal.
Proposition 4.16 Soient E un espace euclidien non nul, B une base orthonormale de E et u /(E). On pose M = mat(u, B).
Les assertion suivantes sont quivalentes :
u est orthogonal.
X /
n1
(R), |MX| = |X| (/
n1
(R) est muni du produit scalaire usuel < X, Y >=
t
XY ).
M
t
M =
t
MM = I
n
. Autrement dit, M est inversible dinverse M
1
=
t
M.
Les colonnes de la matrice M forment une BON de /
n1
(R).
Proposition et dnition 4.2 Soient E un espace euclidien non nul. Alors O(E) et oO(E) sont des sous-groupes de (GL(E), ).
O(E) sappelle le groupe orthogonale de E.
oO(E) sappelle le groupe spcial orthogonal de E. Les lments de oO(E) sappellent rotations.
Proposition 4.17 Soit n N

et E un espace euclidien de dimension n.


O(n) est un sous-groupe de GL
n
(R) isomorphe O(E). On lappelle le groupe orthogonal dordre n.
oO(n) est un sous-groupe de GL
n
(R) isomorphe oO(E). On lappelle le groupe spcial orthogonal dordre n.
Proposition 4.18 Une symtrie orthogonale est un automorphisme orthogonale.
Dnition 4.8 On appelle rexion toute symtrie par rapport un hyperplan.
Dnition 4.9 Soient E un espace euclidien et u /(E).
u est dit symtrique ou autoadjoint si u

= u.
u est dit antisymtrique si u

= u.
Proposition 4.19 (Caractrisation des endomorphismes autoadjoints) Soient E un espace euclidien non nul et u /(E). Les
assertions suivantes sont quivalentes :
u symtrique.
B une base orthnormale de E, mat(u, B) est symtrique.
B une base orthnormale de E, mat(u, B) est symtrique.
Proposition 4.20 Soient E un espace euclidien de dimension n N

. Lensemble des endomorphismes autoadjoints de E est


un sous-espace vectoriel de /(E) isomorphe o(n). On le note o(E) et on a dimo(E) =
n(n+1)
2
.
Proposition 4.21 (Caractrisation des projecteurs et symtries orthogonaux) Soit E un espace euclidien.
p est un projecteur orthogonal si et seulement si p
2
= p et p

= p.
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s est un symtrie orthogonals si et seulement si s
2
= id
E
et s

= s.
Proposition 4.22 Soient E un espace euclidien non nul et u o(E). Alors :
Toutes les valeurs propres de u sont relles.
, op(u) avec ,= , E

(u) et E

(u) sont orthogonaux. En particulier, les espaces propres de u sont en somme


est directe orthogonale.
Soit F un sous-espace vectoriel de E. F est u-stable ssi F

est u-stable.
(Thorme spectral) u est diagonalisable dans une base orthonormale de E.
Corollaire 4.23 Soient n N

et A o(n). Il existe P O
n
(R) tel que P
1
AP =
t
PAP soit diagonal.
Dnition 4.10 Soient E un espace euclidien, n N

, u o(E) et M o(n). On dit que :


Lendomorphisme u est positif si x E, < u(x), x > 0.
La matrice M est positive si X R
n
,
t
XMX 0.
Lensomorphisme u est dni positif si x E 0, < u(x), x >> 0.
La matrice M est dnie positive si X R
n
,
t
XMX > 0.
Proposition 4.24 Soient E un espace euclidien de dimension n N

, B une BON de E, u /(E) et M = mat(u, B). Alors :


u o
+
(E) M o
+
(n).
u o
++
(E) M o
++
(n).
Proposition 4.25 Soient E un espace euclidien et u /(E). Alors :
u u

et u

u sont symtriques positifs.


Si u est inversible alors. u u

et u

u sont symtriques positifs dnis.


Proposition 4.26 (caractrisation) Soient E un espace euclidien non nul et u o(E).
u o
+
(E) opu, 0.
u o
++
(E) opu, > 0.
Dnition 4.11 Soient E un espace euclidien non nul et x
1
, . . . , x
p
E. On appelle :
Matrice de Gram des vecteurs x
1
, . . . , x
p
la matrice G(x
1
, . . . , x
p
) = (< x
i
, x
j
>)
1i,jp
.
Dterminant de Gram des vecteurs x
1
, . . . , x
p
le dterminant (x
1
, . . . , x
p
) = det G(x
1
, . . . , x
p
)
1i,jp
.
Proprits 4.3 Soient E un espace euclidien non nul et x
1
, . . . , x
p
E. Alors :
G(x
1
, . . . , x
p
) est symtrique positive.
Soit B une BON de E. (x
1
, . . . , x
p
) = det
2
B
(x
1
, . . . , x
p
). En particulier, (x
1
, . . . , x
p
) 0.
k 1, . . . , p,
1
, . . . ,
k1
,
k+1
, . . . ,
p
R, (x
1
, . . . , x
k1
, x
k
+
p

i=1
i=k

i
x
i
, x
k+1
, . . . , x
p
) = (x
1
, . . . , x
p
).
Autrement dit, le dterminant de Gram reste inchang si on ajoute un vecteur une combinaison linaire des autres
vecteurs.
o
p
, (x
(1)
, . . . , . . . , x
(p)
) = (x
1
, . . . , x
p
).
rgG(x
1
, . . . , x
p
) = rg(x
1
, . . . , x
p
).
(x
1
, . . . , x
p
) libre G(x
1
, . . . , x
p
) o
++
(p) G(x
1
, . . . , x
p
) est inversible.
Corollaire 4.27 Soit E un espace euclidien de dimension n N

et A /
n
(R).
A est symtrique dnie positive si et seulement si A est la matrice de Gram dune base de E.
Proposition 4.28 (Dcomposition polaire dun endomorphisme inversible)
Soient E un espace euclidien et u GL(E). Alors !o O(E), !s o
++
(E), u = os.
Proposition 4.29 Soient n N

et A /
n
(R).
Dcomposition polaire dune matrice inversible : Si A GL
n
(R) alors !O O(n), !S o
++
(n), A = OS.
Factorisation QR dune matrice inversible : Si A GL
n
(R) alors A se dcompose de faon unique sous la forme
A = QR o Q est orthogonal et R triangulaire suprieure coefcients diagonaux strictement positifs.
Factorisation de Cholesky dune matrice symtrique dnie positive : Si A o
++
(n) alors A se dcompose de faon
unique sous la forme A =
t
TT o T triangulaire suprieure coefcients diagonaux strictement positifs.
Proposition 4.30 Soient E est un plan euclidien, B une base orthonorme de E, u O(E) et A = mat(u, B).
R, = 1 tels que A =
_
cos sin
sin cos
_
.
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Proposition 4.31 Lapplication
R : (R, +) (SO(2), )
R()
est un morphisme de groupes surjectif.
On lappelle le morphisme canonique de R vers SO(2).
Proprit 4.2 R, det R() = 1.
,

R, R()R(

) = R( +

). En particulier, SO(2) est ablien.


R,
t
R() = R() = (R())
1
.
Proposition et dnition 4.3 Soient E un plan euclidien orient et u SO(E).
Si R() est la matrice de u dans une base orthonorme directe de E alors R() ne dpend pas du choix de la base orthonorme
directe de E.
u sappelle la rotation vectorielle dangle et on la note r

. En particulier, les angles dune rotation sont congrus modulo 2.


Proposition 4.32 Soient E un plan euclidien et u O

(E). Il existe une base orthonorme B = (e


1
, e
2
) de E telle que
mat(u, B) =
_
1 0
0 1
_
.
u est la symtrie orthogonale par rapport la droite D = Re
1
et on la note s
D
.
Proposition 4.33 Soit E un espace euclidien, B une BON de E, u O

(E) et R tel que mat(u, B) = S().


u est la symtrie orthogonale par rapport la droite vectorielle Re o e = (cos

2
, sin

2
).
Proprit 4.3 R, det S() = 1.
R,
t
S() = S() = (S())
1
.
R, S()
2
= I
2
.
,

R, S(

)S() = R(

). En particulier, O

(2) nest ni ablien ni stable.


Proposition 4.34 Soit E un plan euclidien et f /ff(E).
Si f xe 3 points non aligns alors f est lidentit sur E.
Si

f = Id
E
alors f est une translation.
Proposition et dnition 4.4 Soient E un plan euclidien orient et f un dplacement sur E avec

f ,= Id
E
.
f possde un unique point xe E. On dit que f est la rotation de centre et dangle langle de la rotation vectorielle
associe

f. f se note r(, ).
Corollaire 4.35 Tout dplacement dun plan euclidien orient est soit une translation, soit une rotation afne.
Corollaire 4.36 Soit E un plan euclidien orient :
a, b E, t
a
t
b
= t
a+b
= t
b
t
a
.
Soient une translation t et une rotation afne r ,= Id
E
dans E. Alors r t et t r sont des rotation dangle celui de r.
Soient deux rotations afnes r = r(, ) et r

= r(

) dans E. Alors :
1. Si

+ 0[2] alors r

r = t
u
avec u =

= r

().
2. Si

+ , 0[2] alors r

r est une rotation dangle

+.
Proposition 4.37 Soient E un plan euclidien et f un antidplacement.
Si f admet au moins un point xe A alors f est la symtrie orthogonale par rapport une droite D = A+E
1
(

f).
f se note s
D
et on dit aussi que f est la symtrie axiale daxe D.
Proposition 4.38 Soit E un plan euclidien.
Soient D et deux droites afnes parallles de E alors s

s
D
est la translation t
u
de vecteur u normal D et tel que
= t 1
2
u
(D) = D +
1
2
u.
Rciproquement, soit t
u
une translation sur E. Si D est une droite afne D de E telle que u soit normal D alors la
translation t
u
se dcompose sous la forme t
u
= s

s
D
(resp. t
u
= s
D
s

) o = t 1
2
u
(D) = D +
1
2
u (resp.
= t

1
2
u
(D) = D
1
2
u).
Proposition 4.39 Soit E un plan euclidien orient.
Soient deux droites afnes D et de E non parallles. On pose D = et (D, )

2
[] alors s

s
D
= r(, ).
Rciproquement, Soit r = r(, ) une rotation afne sur E. Si D est une droite afne de E qui passe par alos r se
dcompose sous la forme r = s

s
D
(resp. r = s
D
s

) avec la droite afne de E qui passe par et telle que


(D, )

2
[] (resp. (, D)

2
[]).
Corollaire 4.40 Tout dplacement dun plan euclidien orient est la compose de deux symtries axiales.
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Proposition et dnition 4.5 Soient E un espace euclidien et f un antidplacement de E sans points xes.
f se dcompose de faon unique sous la forme f = s
D
t
u
= t
u
s
D
.
f sappelle la symtrie glisse daxe D et de vecteur u et on a, en plus, u est un vecteur directeur non nul de D.
Corollaire 4.41 Les antidplacements dun plan euclidiens sont exactement les symtries axiales et les symtries glisses.
Proposition 4.42 Les symtries axiales engendrent le groupe des isomtries du plan euclidien orient.
Proposition 4.43 Soit E un plan euclidien orient.
Soient une translation t
u
et une symtrie axiale s
D
telles que u ne soit pas normal D. Alors t
u
s
D
et s
D
t
u
sont des
symtries glisses.
Soient une rotation afne r(, ) ,= id
E
et s
D
une symtrie axiale telles que / D. Alos r(, ) s
D
et s
D
r(, )
sont des symtries glisses.
Proposition et dnition 4.6 Soient E un espace euclidien orient de dimension 3 et f SO(E) tel que f ,= id
E
.
Il existe R et une base orthonorme directe (e
1
, e
2
, e
3
) dans laquelle la matrice de f est :
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
.
f sappelle la rotation daxe Re
1
orient par e
1
et dangle . On la note r
e
1
,
.
Proposition 4.44 Soit E un espace euclidien orient de dimension 3.
Soit e E. Lapplication
e
: x E e x est antisymtrique.
Soit /(E) lespace des endomorphismes antisymtriques sur E. Lapplication
E /(E)
x
x
est un isomorphisme
despaces vectoriels.
Proposition 4.45 Soient E un espace euclidien orient de dimension 3, e E unitaire et R. Alors :
(Formule de Rodrigus) : x E, r
e,
(x) =< e, x > e + cos()(x < e, x > e) + sin()(e x).
r
e,
= Id
E
+ sin
e
+ (1 cos )
2
e
.
Si r = r
e,
alors alors r r

= 2 sin
e
.
r
e,
= exp(
e
).
Proposition 4.46 Soient E un espace euclidien de dimension 3 et f /(E).
Si f xe 4 points afnement libres alors f est lidentit.
Si

f = id
E
alors f est une translation de vecteur

Af(A) o A est un point quelconque de E.


Proposition et dnition 4.7 Soient E un espace euclidien orient de dimension 3 et f un dplacement sur E tel que

f ,= Id
E
.
On suppose que f admet au moins un point xe A E. Alors :
e E, R avec , 0[2] tels que

f = r
e,
.
Lensemble des points xes de f est la droite D = A+Re.
On dit que f est la rotation afne daxe D orient par e et dangle . On la note r
D,e,
.
Proposition et dnition 4.8 Soient E un espace euclidien orient de dimension 3 et f un dplacement de E sans points xes
et tel que

f ,= id
E
.
f se dcompose de faon unique sous la forme f = t
x
r = r t
x
avec r une rotation afne et x E 0.
Soit e E unitaire et R tels que r = r
D,e,
, f sappelle le vissage de vecteur x, daxe T orient par e et dangle . On le
note V
D,e,,x
.
On a, en particulier, (x, e) li.
Proposition 4.47 Soient E un espace euclidien orient de dimension 3 et f = V
D,e,,x
un vissage.
M D,

Mf(M) = x.
M E, M D (

Mf(M), e) est li.


Proposition 4.48 Tout dplacement de E est soit une translation, soit une rotation afne, soit un vissage.
5 Formes quadratiques :
Proposition 5.1 Soient E, F deux R-espaces vectoriels. Lensemble des formes bilinaires sur E F not /(E, F; R) est un
sous-espace vectoriel du R-espace vectoriel T(E F, R) des applications de E F vers R.
Proposition 5.2 Soient E, F deux R-espaces vectoriels.
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Soit /(E, F; R) :
y F, on pose

y
: E R
x (x, y)
. Alors y F,
y
E

.
On pose
: F E

y
y
. Alors /(F, E

).
Lapplication
/(E, F; R) /(F, E

)

est un isomorphisme despaces vectoriels. On lappelle lisomorphisme
canonique de /(E, F; R) vers /(F, E

) et on dit que /(E, F; R) et /(F, E

) sont canoniquement isomorphes.


Dnition 5.1 Soient E, F deux R-espaces vectoriels de dimensions nies non nulles respectives m et n. Soient B
E
=
(e
1
, . . . , e
m
) une base de E, B
F
= (
1
, . . . ,
n
) une base de F et /(E, F; R).
On appelle matrice de dans les bases B
E
et B
F
la matrice ((e
i
,
j
))
1im;1jn
et on la note mat(, B
E
, B
F
).
Si E = F et B
E
= B
F
alors mat(, B
E
, B
F
) se note tout simplement mat(, B
E
).
Caractrisation 5.1 Soient E, F deux R-espaces vectoriels de dimensions nies non nulles respectives m et n.
Si B
E
est une base de E, B
F
une base F, /(E, F; R) et A /
mn
(R) alors :
A = mat(, B
E
, B
F
) x E, y F, (x, y) =
t
XAY avec X = [x]
B
E
et Y = [y]
B
F
.
Proposition 5.3 (Formule de changement de bases) Soient E, F deux R-espaces vectoriels de dimensions nies non nulles,
B
E
, B

E
deux bases de E, B
F
, B

F
deux bases de F et /(E, F; R).
On pose P la matrice de passage de B
E
vers B

E
et Q la matrice de passage de B
F
vers B

F
. Si M = mat(, B
E
, B
F
) et
N = mat(, B

E
, B

F
) alors N =
t
PMQ.
Proposition 5.4 Soit E un R-espace vectoriel. Lensemble des formes bilinaires symtriques sur E not Bo(E) est un sous-
espace vectoriel de /(E, E; R).
Dnition 5.2 Soit E un R-espace vectoriel. On appelle forme quadratique sur E toute application q : E R telle que
Bo(E), x E, q(x) = (x, x). Dans ce cas, q sappelle la forme quadratique associ la forme bilinaire symtrique
.
Lensemble des formes quadratiques sur E est not Q(E).
Proposition 5.5 (Rgles de calcul) Soit E un R-espace vectoriel, Bo(E) et q sa forme quadratique associe.
x E, R, q(x) =
2
q(x). En particulier, q(0) = 0 et x E, q(x) = q(x).
x, y E, q(x +y) = q(x) + 2(x, y) +q(y).
x, y E, (x +y, x y) = q(x) q(y).
Identit du paralllogramme : x, y E, q(x +y) +q(x y) = 2(q(x) +q(y)).
Formule de polarisation x, y E, (x, y) =
1
4
(q(x +y) q(x y)) =
1
2
(q(x +y) q(x) q(y)).
Dnition 5.3 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle, B une base sur E et q Q(E). On appelle matrice
de q dans la base B la matrice de sa forme polaire dans la base B. On la note mat(q, B).
Caractrisation 5.2 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie n 1, B une base de E, q Q(E) et A /
n
(R).
A = mat(q, B) A est symtrique et x E, q(x) =
t
XAX avec X = [x]
B
Proposition 5.6 (Formule de changement de bases) Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie 1, B, B

deux bases
de E et q Q(E). Si P la matrice de passage de B B

, A = mat(q, B) et A

= mat(q, B

) alors A

=
t
PAP.
Dnition 5.4 Deux matrices A, B o(n) sont dites congruentes si P GL
n
(R) tel que B =
t
PAP.
Corollaire et dnition 5.7 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie 1, q Q(E) (resp. Bo(E)), B une base
de E.
Si M = mat(q, B) (resp. M = mat(, B)) alors rg M est indpendant du choix de la base B. On lappelle rang de q (resp. ).
On le note rg q (resp. rg ).
Dnition 5.5 Soient E un R-espace vectoriel et Bo(E) de forme quadratique associe q.
On appelle noyau de q ou le noyau de lapplication linaire
: E E

x
x
o x E,

x
: E R
y (x, y)
.
On le note ker q ou ker .
Si ker q = 0 alors on dit que q ou est non dgnre, sinon, on dit que q ou est dgnre.
Proposition 5.8 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie n N

, q Q(E) et B une base de E. Alors :


q non dgnr mat(q, B) GL
n
(R) rg q = n
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Dnition 5.6 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie et q Q(E) de forme polaire . On dit que q ou est :
positive si x E, q(x) 0.
ngative si x E, q(x) 0.
dnie si x E, q(x) = 0 x = 0.
Proposition 5.9 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q une forme quadratique positive sur E de
forme polaire .
(Ingalit de Cauchy-Schwarz) : x, y E, [(x, y)[
_
q(x)q(y).
ker q = x E, q(x) = 0. Autrement dit, pour tout x E on a q(x) = 0 y E, (x, y) = 0.
q est non dgnr q est dnie est un produit scalaire

q est une norme euclidienne.
Dnition 5.7 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q Q(E) de forme polaire .
Soient x, y E. On dit que x et y sont -orthogonaux ou q-orthogonaux si (x, y) = 0.
Soient A, B E. On dit que A et B sont -orthogonaux ou q-orthogonaux si a A, b B, (a, b) = 0.
Une famille (x
1
, . . . , x
p
) de vecteurs de E est dite -orthogonale ou q-orthogonale si i, j 1, . . . , p avec i ,= j on a
(x
i
, x
j
) = 0.
Une famille de vecteurs de E est dite base -orthogonale ou q-orthogonale si elle est la fois base de E et q-orthogonale.
Proposition 5.10 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q Q(E).
Alors E admet une base q-orthogonale.
Si E est euclidien alors E admet une BON qui est q-orthogonale.
Proposition 5.11 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q Q(E). On pose rgq = r.
Il existe r formes linaires linairement indpendantes l
1
, . . . , l
r
et des rels non nuls
1
, . . . ,
r
tels que x E, q(x) =

1
l
2
1
(x) + +
r
l
2
r
(x).
Si l
1
, . . . , l
p
sont des formes linaires linairement indpendantes et
1
, . . . ,
p
des rels non nuls tels que x
E, q(x) =
1
l
2
1
(x) + +
p
l
2
p
(x) alors p = rgq.
Thorme 5.1 (Loi dinertie de Sylvester) Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q Q(E).
Il existe un couple (s, t) N
2
et une base q-orthogonale B = (e
1
, . . . , e
n
) telle que x = x
1
e
1
+ + x
n
e
n
, q(x) =
x
2
1
+ +x
2
s
x
2
s+1
x
2
s+t
.
Le couple (s, t) ne dpend pas du choix de la base B. On lappelle la signature de q.
Corollaire 5.12 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q Q(E) de signature (s, r s).
Il existe r formes linaires linairement indpendantes l
1
, . . . , l
r
telles que x E, q(x) = l
2
1
(x) + + l
2
s
(x) l
2
s+1
(x)
l
2
r
(x).
Corollaire 5.13 Soient E un R-espace vectoriel de dimension nie non nulle et q Q(E) de signature (s, t).
Soient l
1
, . . . , l
r
des formes linaires linairement indpedantes et
1
, . . . ,
r
R non nuls tels que x E, q(x) =
1
l
2
1
(x)+
+
r
l
2
r
(x). Alors s = card
i
/
i
> 0 et t = card
i
/
i
< 0.
Classication des coniques de R
2
:
Nom : Ellipse Hyperbole Parabole
Equation rduite :
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1 x
2
= py
Proposition 5.14 Soit a, b, c R et ( = (x, y) R
2
/ax
2
+bxy +cy
2
+dx +ey = f. On pose = b
2
4ac.
Si > 0 alors ( est une hyperbole ou runion de deux droites non parallles. On dit que ( est de type hyperbole.
Si < 0 alors ( est une ellipse ou un point ou lensemble vide. On dit que ( est de type ellipse.
Si = 0 alors ( est une parabole ou deux droites parallles ou une droite ou lensemble vide. On dit que ( est de type
parabole.
Classication des quadriques de R
3
:
Nom : Ellipsode cne Hyperbolode une nappe
Equation rduite :
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 0
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
Nom : Hyperbolode deux nappes Parabolode elliptique Cylindre elliptique
Equation rduite :
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= z
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
Nom : Parabolode hyperbolique cylindre hyperbolique cylindre parabolique
Equation rduite :
x
2
a
2

y
2
b
2
= z
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1
x
2
a
2
= y
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