INFORME NO. 2. MODELADO E IDENTIFICACIN (Abril 2014).

Alfaro Robayo Diego Sebastin, Poveda Rodrguez Pablo Antonio {dsalfarorl, papovedar}@unal.edu.co Universidad Nacional de Colombia. Resumen En el presente documento se puede encontrar el desarrollo de la practica nmero dos del laboratorio de control, donde inicialmente se lleva a cabo un proceso de anlisis de la respuesta al escaln de un sistema no conocido del que se encontrara un modelo aproximado mediante el anlisis computacional usando MATLAB; en la segunda parte realiza la caracterizacin de un motor lego mediante su respuesta a una seal escaln, simulando el modelo matemtico de su funcin de transferencia y realizando una comparacin con el resultado obtenido tras hacer una reduccin de orden respecto al modelo inicial , finalmente se realiza un ejercicio de anlisis de la respuesta transitoria y el modelado experimental de un motor lego donde se busca generar una curva de reaccin del motor frente a varias frecuencias aplicadas en la seal de entrada, y luego se busca obtener la funcin de transferencia a partir de los datos experimentales con el fin de comparar frente al modelo real. ndice de TrminosFuncin de trasferencia, reduccin de orden, herramienta Ident. I. INTRODUCCIN. Un sistema se define como una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. En base a este concepto algunos ejemplos de sistemas son; los fenmenos fsicos, biolgicos, abstractos, econmicos, tambin lo son maquinas, las plantas y dems creaciones del hombre en su desarrollo tecnolgico y cientfico. Un sistema tiene un comportamiento que lo define y por lo tanto una estructura o forma caracterstica que hace posible dicho comportamiento. Cuando se logra conocer el comportamiento de un sistema se permite realizar un modelo matemtico con el fin de predecir su comportamiento y de este modo se puede disear mtodos que permitan ejercer control del mismo, es decir, generar cambios en su comportamiento cuando as se

requiera. Cuando se busca analizar el comportamiento de un sistema se hace uso de leyes de la naturaleza y se modelan mediante mtodos matemticos, pero tambin es posible hacer uso de diferentes herramientas que a partir de mtodos experimentales permiten generar modelos aproximados del sistema, en este caso se usa el software MATLAB. II. PROCEDIMIENTO. 1. ANLISIS Y MODELADO USANDO MATLAB. Como primer paso la gua proporciona un script para graficar los datos de un archivo .txt llamado salida: load datos1.txt tiempo = datos1(:,1); salida = datos1(:,2); entrada = datos1(:,3); plot(tiempo,salida,'b',tiempo,entrada,'r') title('Respuesta ante una entrada escalon'), grid on legend('Respuesta del sistema','Se~nal de entrada al sistema'),xlabel('Tiempo (s)') Inmediatamente se ejecuta este cdigo se presenta la siguiente grafica (Figura 1) en Matlab:

Figura 1. Respuesta al escaln unitario del sistema a encontrar.

De acuerdo a los datos que se muestran en la grafica procedemos a obtener los parmetros del sistema.
a) Ganancia k:

Para hallar el valor de la ganancia k procedemos a implementar la ecuacin 1: ( )

Figura 3. Sobre pico. As entonces:

Podemos tambin interpretarlo de manera porcentual como 37.816 % de sobre pico.

a) Zita (z)

Figura 2. Respuesta del sistema en estado estable. Analizando la figura 2 se aprecia la respuesta ya en estado estable encontrando que para un tiempo de 29.06 segundos el valor de la salida es de 2.015, sobra decir que el valor de la entrada es uno para todo tiempo:

Para encontrar el valor de Zita se hizo uso de la siguiente ecuacin: (( ) (( ))) De donde ya se conoce el valor Mp, por tanto solo es despejar z.

a) a) Sobre pico Mp

Frecuencia natural no amortiguada wn

Para el clculo de wn se us las siguientes relaciones. (( ))

Para calcular el sobre pico Mp encontramos que se tiene en cuenta la siguiente relacin:

Con base en la figura 1 se obtiene el valor para el tp que hace referencia al tiempo que tard la seal en llegar al primer sobre pico. Para este caso tp es 3,469 s.

El mximo sobre pico hace referencia al mayor valor que puede tomar la respuesta con respecto al valor de estado estacionario como se aprecia en la figura 3, en donde para nuestro caso el mximo valor que tiene la respuesta es de 2.77 y el valor en estado estacionario es 2.015.
a)

Tiempo de asentamiento ts

El tiempo de asentamiento ts lo calculamos mediante:

Con los valores encontrados anteriormente se obtiene la funcin de transferencia.

De estos valores podemos obtener la siguiente funcin de transferencia: ( )

( ) ( ) ( ) 1) Simulacin con Ident Una vez llevado a cabo el anlisis grafica de las seales procedemos a utilizar la herramienta Ident para lograr la mejor aproximacin posible de la respuesta y por ende de la funcin de transferencia que estamos buscando. Una vez llevado a Ident los datos y luego de pedirle al programa que la funcin tenga dos polos con un ganancia k sin retraso obtenemos la siguiente funcin con su respuesta al paso en la figura 8. Mediante las iteraciones llevadas a cabo por Ident esta es la funcin de transferencia ms parecida a la del sistema real. 2) Comparacin en Simulink Ya obtenidas las funcin de transferencia G1 y G2 se procede a disear un comparador en simulink que nos permita ver las diferencias entre las funciones encontradas y los datos reales. El diseo implementado en simulink se presenta en la figura 9.

Figura 8. Esquema en simulink.

Figura 8. Modelo en Ident con dos polos y acercamiento para ver la comparacin con el modelo de entrada. La herramienta Ident nos arroj los siguientes datos de k, z y wn para la funcin de transferencia:

Figura 9. Grafica de comparacin de simulink.

Figura 10. Diseo y grafica que se obtiene mediante matlab.

2. MODELADO DE MOTORES DC.

2. INTRODUCCIN AL SOFTWARE. A. CONCLUSIONES.

BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.