FACULDADE DO CENTRO LESTE

ALEXANDRE EMILIANO MOREIRA

Robtica Pedaggica: O Uso da GoGo Board no Ensino da Robtica

SERRA 2005

ALEXANDRE EMILIANO MOREIRA

Robtica Pedaggica: O Uso da GoGo Board no Ensino da Robtica

Trabalho de concluso de curso apresentado ao curso de graduao Engenharia de Automao e Controle, da UCL Faculdade Centro Leste, como requisito para obteno de ttulo de Engenheiro de Automao e Controle. Orientador: Fransrgio Leite da Cunha

SERRA 2005

SUMRIO
1 INTRODUO............................................................................................................. 1.2 - JUSTIFICATIVA...................................................................................................... 1.3 - REVISO DE LITERATURA................................................................................. 1.4 - METODOLOGIA...................................................................................................... 2 - ROBTICA PEDAGGICA..................................................................................... 2.1 - CONCEITO DE ROBTICA PEDAGGICA..................................................... 2.2 VANTAGENS DA ROBTICA PEDAGGICA.................................................. 2.3 - O ALUNO................................................................................................................. 2.4 - O EDUCADOR......................................................................................................... 2.5 - OBJETIVOS DA ROBTICA PEDAGGICA.................................................... 2.6 - ROBTICA E A AUTOMAO............................................................................ 2.7 - COMPARAO ENTRE AS METODOLOGIAS DO ENSINO TRADICIONAL E CONSTRUTIVISTA................................................................ 2.7.1 - CARACTERSTICAS DA METODOLOGIA TRADICIONAL...................... 2.7.2 - CARACTERSTICAS DA METODOLOGIA CONSTRUTIVISTA............... 3 - A PLACA GOGO BOARD.......................................................................................... 3.1 - A CONCEPO DA PLACA GOGO BOARD..................................................... 3.2 VANTAGENS DA PLACA GOGO BOARD......................................................... 3.3 - CARACTERSTICAS DA PLACA GOGO BOARD............................................ 3.4 - ALIMENTANDO A PLACA GOGO BOARD....................................................... 3.4.1 - ALIMENTANDO A PLACA GOGO BOARD COM UMA FONTE CA......... 3.4.2 - ALIMENTANDO A PLACA GOGO BOARD COM BATERIAS OU PILHAS AA............................................................................................................ 4 PERIFRICOS............................................................................................................ 4.1 - SENSORIAMENTO.................................................................................................. 4.2 - FUNCIONAMENTO DOS SENSORES NA PLACA GOGO BOARD............... 4.3 - TIPOS DE SENSORES............................................................................................. 4.4 - SENSORES PASSIVOS............................................................................................ 4.4.1 SENSORES DE CONTATO................................................................................. 4.4.2 SENSORES DE LUZ............................................................................................. 4.4.3 SENSORES DE TEMPERATURA...................................................................... 4.5 - SENSORES ATIVOS................................................................................................ 4.5.1 SENSORES DE DETECO............................................................................... 4.5.1.1 - SENSOR DE LUZ REFLETIDA....................................................................... 4.5.1.2 - SENSOR DE INFRAVERMELHO REFLETIDO........................................... 4.6 ATUADORES............................................................................................................ 4.6.1 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA........................................................ 4.6.2 LMPADAS E LEDS............................................................................................ 4.6.3 - RELS..................................................................................................................... 4.7 - CONSTRUO DOS PERIFRICOS................................................................... 5 - O PROTTIPO............................................................................................................ 5.1 - A PLATAFORMA PEDAGGICA........................................................................ 5.2 - CARACTERSTICAS MECNICAS..................................................................... 5.3 - O CONTROLE DO ROB....................................................................................... 5.4 - A PLACA DE INTERFACE..................................................................................... 6 RESULTADOS............................................................................................................. 04 05 06 08 10 10 10 11 12 12 13 14 16 16 18 18 19 20 22 22 23 25 25 25 27 27 27 28 29 29 30 30 31 33 33 33 34 34 35 35 36 38 40 42

6.1 - CONSIDERAES GERAIS................................................................................. 6.2 - RESULTADOS SIMULADOS................................................................................. 6.2.1 - CIRCUITO DE DETECO DE LUZ................................................................ 6.2.2 - CIRCUITO DE DETECO DE COLISO...................................................... 6.2.3 - CIRCUITO DE DETECO DE OBJETOS...................................................... 6.3 RESULTADOS EXPERIMENTAIS....................................................................... 7 - CONCLUSO............................................................................................................... 7.1 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS................................................... 8 REFERNCIAS........................................................................................................... ANEXO I............................................................................................................................ ANEXO II........................................................................................................................... ANEXO III..........................................................................................................................

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1 - INTRODUO

A robtica, por ser uma atividade de carter cientfico, apresenta em seu desenvolvimento um carter multidisciplinar, isto , ela no pode ser tratada como uma disciplina isolada das demais, pois fundamentada em inmeros conhecimentos pertencentes a outras disciplinas. A robtica potencializa a utilizao dos conhecimentos adquiridos em outras reas. O desenvolvimento cada vez maior das tecnologias pertinentes, a ampliao de suas aplicaes e o aumento do nmero de grupos de trabalhos desenvolvidos nesta rea, fazem com que seja percebido cada vez mais cedo a importncia desta ferramenta em ambientes produtivos, educacionais e at mesmo de lazer (GASPAR, 1994). A robtica tem suas aplicaes fundamentadas em muitas bases que podem potencializar falhas ou riscos nas atividades realizadas pelo ser humano. Esta aplicao surgiu para a remoo do homem de ambientes ou atividades indesejadas tais como: tarefas cclicas ou repetitivas, no interessantes, com possibilidade de falha humana, insalubres, que subutilizam a capacidade humana e de preciso. As aplicaes da robtica ainda podem ser percebidas no auxlio a pessoas invlidas e ou idosas, passando pela aplicao de vigilncia e monitoramento e podendo ainda ser usada em ambientes e atividades educacionais (GASPAR, 1994). Existem inmeras configuraes possveis na construo de um elemento robtico, o principal elemento a se considerar na configurao de um rob a sua aplicao. Baseado nisso se desenvolve as configuraes destes dispositivos. Dentre todas as configuraes existentes a mais encontrada a forma de manipulador (ou brao robtico), estes dispositivos comearam a se popularizar nas grandes linhas de montagem, principalmente a automotiva (GASPAR, 1994). Entretanto, esta configurao apresenta um volume de trabalho limitado devido ao fato de estar fixo em algum ponto da planta industrial. Para o rompimento desta limitao o uso da robtica mvel vem sendo disseminado. Uma das aplicaes industriais encontradas para essas plataformas mveis foi o transporte de pea entre as clulas de manufatura e de armazenagem (GASPAR, 1994). O rob mvel um dispositivo elaborado sobre uma plataforma capaz de se locomover e que integre a capacidade de percepo, entendimento e resposta ao ambiente em que se encontra. Essas respostas que o rob d ao ambiente o guiam ao longo de sua campanha. A percepo baseada na coleta de dados ou grandezas por intermdio dos sensores, o entendimento

processa os dados e otimiza a compreenso do ambiente e prope respostas situao percebida (GASPAR, 1994). Este trabalho tem como finalidade desenvolver um projeto de uma placa de interface a ser aplicada em um rob autnomo primeiramente para fins didticos, mas com a possibilidade de utilizao industrial ou servios gerais a usurios. O projeto proposto ter como atributos sugeridos: sensoriamentos, um micro-controlador da famlia PIC (MICROCHIP, 2005) e como atuadores, dois motores CC que sero utilizados para locomoo do mesmo. Estes elementos devero ser capazes de interpretar o ambiente em que um rob est e interagir com este. Deseja-se alcanar o desenvolvimento de um projeto de um rob autnomo de baixo custo, para funes variadas e de expressiva importncia para a vida acadmica, e que possa servir como plataforma de desenvolvimento de diversas mquinas similares bem como para o aperfeioamento do conhecimento dos graduandos no campo que compete rea da robtica.

1.2 - JUSTIFICATIVA

A robtica est cada vez mais inserida na vida dos seres humanos, em todas as esferas, e com o passar do tempo ela estar includa nas aes cotidianas, haja visto o crescimento e desenvolvimento de tecnologias e a busca da praticidade. o caso por exemplo, dos robs domsticos encontrados atualmente pelos lares ao redor do mundo. Permite ao aluno transformar a aprendizagem dos contedos das disciplinas cursadas ao longo de sua vida acadmica em algo ldico, tornando bastante acessveis os princpios de Cincia e Tecnologia. O aluno torna-se assim consciente da cincia na sua vida cotidiana, e estimulado explorao e investigao, sendo tambm preparado para o trabalho em grupo. A aprendizagem do aluno progressiva, seguindo o ritmo e o nvel individual de cada um. A robtica didtica estimula no aluno o hbito do trabalho organizado, ajuda superao de limitaes de comunicao, e gera habilidades para estruturar investigaes e resolver problemas concretos.

Analisando o ensino tradicional verifica-se que a preocupao maior est na apresentao de conceitos contidos em um determinado currculo. Esse enfoque curricular provoca um distanciamento entre o que ensinado e a realidade dos fenmenos fsicos, biolgicos e sociais em que o aprendiz est inserido. Isto pode ser observado pelo significativo nmero de pessoas que sentem dificuldades em aprender conceitos de matemtica, cincias ou biologia. Tambm elevado o nmero de alunos que, mesmo apresentando grande desempenho em mbito acadmico no que diz respeito ao aprendizado, no conseguem desenvolver ou implementar de forma prtica os conhecimentos tericos adquiridos no ambiente de ensino (VALENTE, 1993). Buscando aprimorar o desenvolvimento do acadmico na interconexo das disciplinas, melhoramento da capacidade de relacionar o terico com o prtico e aprimoramento da capacidade de resoluo de problemas na rea da robtica e disciplinas como programao, eletrnica, instrumentao e tantas outras que possuem grande interligao com esta rea de forma autnoma, optou-se por escolher este tema para este trabalho, visto que um campo em franca expanso no universo acadmico, que possibilitaria o aperfeioamento das disciplinas ministradas na vida acadmica e atenderia a caracterstica de alta acessibilidade a todas as classes que tenham acesso ao universo acadmico.

1.3 - REVISO DE LITERATURA

Vrios trabalhos desenvolvidos no campo da robtica pedaggica visam explorar hipteses sobre feedback e tecnologia de controle atravs da construo de modelos sensoriados controlados por programas que decidem as aes a partir das informaes do meio (PACOLLA, 2004). Enquanto Bourgoin (aput PACOLLA, 2004) preocupou-se em analisar o quanto crianas e adultos faziam descries globais ou locais da interao entre robs e seu meio, Martin (aput PACOLLA, 2004), em diversos trabalhos, buscou analisar as estratgias de controle usadas na programao de robs. Segundo Martin (aput PACOLLA, 2004), as estratgias variam de acordo com o papel atribudo ao meio. Em algumas dessas estratgias o meio em que o rob est imerso tratado como elemento secundrio, usando as informaes obtidas mais para verificar em que ponto

do planejamento feito est o rob, enquanto outras estratgias decidem o que ser feito usando o feedback recebido das informaes lidas no ambiente. Estas estratgias prevem, tambm, a possibilidade de que algum acidente tenha acontecido e prevem caminhos de recuperao para esse tipo de situao enquanto as outras estratgias simplesmente assumem que o planejamento feito ser seguido sem problemas (PACOLLA, 2004). O tempo para coliso utilizado na rotina que tem por finalidade evitar que o rob colida com objetos ao seu redor. Quando o tempo para coliso atinge um valor pr-determinado considerada a presena de um obstculo e o rob inicia uma manobra de evaso que consistente em rodar sobre si prprio (COSTA, 1998). Para o desenvolvimento de trabalhos de robs autnomos extremamente relevante este tipo de observao, uma vez que ela deve garantir a integridade do rob. A robtica pedaggica um ambiente em o aluno interage com o concreto e com o abstrato para a resoluo de problemas propostos. Robticas pedaggicas, educacionais ou ainda didticas, so termos que caracterizam os ambientes de aprendizagem que contam com kits de montagem para modelos que permitem a programao dos mesmos por intermdio da utilizao de diversas peas, motores e sensores, utilizando os conceitos de robtica (VALENTE, 1993; PETRY, 1993). Segundo VALENTE (1993) e WEIL (1993) a robtica pedaggica uma aplicao da tecnologia na rea pedaggica, sendo mais um instrumento que oferece aos participantes, neste caso aos alunos, a oportunidade de vivenciar experincias semelhantes s que tero na vida real, dando a estes a chance de solucionar problemas difceis mais do que observar formas de soluo. A robtica tem grande potencial como ferramenta interdisciplinar, visto que a construo de um novo mecanismo, ou a soluo de um novo problema, freqentemente extrapola a sala de aula (HOELZEL, 1995). Segundo Battro (aput FUNDAO BRADESCO, 1998), os primeiros usos da robtica para fins pedaggicos ocorreram em 1952 com as tartarugas de solo de Gray e W. Ashby, que eram dispositivos que se deslocavam pelo cho e se autocontrolavam atravs de seus sensores e de um programa. Battro (aput FUNDAO BRADESCO, 1998) lembra ainda que, quando Papiro criou a linguagem de programao LOGO, utilizava uma tartaruga de solo para control-la atravs dos comandos no final dos anos 60.

Segundo Baron a associao da palavra robtica ao adjetivo pedaggico recente (aput FUNDAO BRADESCO, 1998). O aparecimento de micromundos com a pilotagem de dispositivos e sensoriamento surgiram no incio da dcada de 80. Baron afirma, tambm, que j em 1985, tartarugas de solo, interfaces e sensores diversos eram comercializados. Na Europa j em meados da dcada de 80 j ocorria a formao de profissionais para atuar na rea da robtica pedaggica. Na tentativa natural de buscar uma soluo, o aluno questiona professores de outras disciplinas que podem ajud-lo a encontrar o caminho mais indicado para a soluo do seu problema (BECKER, 2001). A robtica, ento, assume o papel de uma ponte que possibilite religar fronteiras anteriormente estabelecidas, agindo como um elemento de coeso dentro do currculo. As vantagens pedaggicas mais significativas da implementao do uso da robtica no ambiente de aprendizado so a transformao do aprendizado em algo estimulante, tornando bastante acessvel os princpios da cincia e tecnologia aos alunos. Permitindo aos alunos implementar seus conhecimentos adquiridos utilizando programas que simulam o mundo real em um ambiente virtual e test-los em um elemento fsico. Faz com que o aluno discuta o assunto aprimorando desta forma suas capacidades de argumentao e contra-argumentao e ampliando assim sua capacidade de comunicao. Ajuda a desenvolver com a implementao de algoritmos de controle de mecanismo a capacidade de raciocnio e lgica e por ltimo promove a interconexo de reas como a matemtica, fsica, mecnica e arquitetura atravs da unio de seus conceitos para a soluo de um problema (SIMES, 2003).

1.4 - METODOLOGIA

Em um primeiro momento do desenvolvimento do projeto, foram estudadas vrias possibilidades de materiais e configuraes para cada componente e mdulo do rob. Na segunda etapa do projeto foram analisadas inmeras possibilidades de configurao de acordo com os elementos encontrados na primeira etapa. Primordialmente optou-se pela simulao dos elementos do rob, no entanto, nas primeiras buscas realizadas e apresentadas, verificou-se a possibilidade de utilizao de uma placa com

finalidade acadmica desenvolvida pelo MIT (Massachusetts Institute of Technology), a GoGo Board (www.gogoboard.org). Esta placa se adequaria s necessidades primordiais deste trabalho e com alguns fatos interessantes para o desenvolvimento do projeto, como por exemplo, o baixo custo de reproduo e a funcionalidade comprovada da placa. Sendo assim, coube ao autor determinar uma nova diretriz para este trabalho. A nova proposta a de desenvolvimento do projeto de mdulos que, ligados GoGo Board possibilitem, aos alunos e educadores diversos modos de operao em um rob mvel. Utilizando como instrumento de programao uma ferramenta intuitiva como a linguagem LOGO (CHELA, 2002) tornando a programao algo simples. Estes mdulos foram estruturados sobre uma placa de interface. Tanto a placa de interface quanto os mdulos ou placas de sensoriamento tiveram seus circuitos simulados para comprovar sua eficcia.

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2 - ROBTICA PEDAGGICA

2.1 CONCEITO DE ROBTICA PEDAGGICA

A robtica pedaggica um ambiente de aprendizagem que rene diversos materiais como atuadores, sensores e elementos computacionais na forma de kits ou de materiais reaproveitados de sucatas que permitem, de alguma forma, o aprimoramento de conhecimento e o desenvolvimento de solues para problemas encontrados no cotidiano dos alunos (RAMOS, 2002). uma metodologia que se baseia no mtodo de tentativa e erro, em que os alunos encontram as mais variadas solues para um mesmo tipo de problema proposto e o erro no tido como falha, mas sim como a oportunidade de refletir sobre o mtodo aplicado soluo do problema e reestruturar uma nova soluo (COLVARA, 2004). Existem inmeras possibilidades de desafios a serem propostos em aplicaes didticas envolvendo robtica. As mais comuns so as que buscam integrar as disciplinas cursadas pelos alunos com o desenvolvimento de solues e a percepo dos princpios estudados em ambiente terico. Por exemplo, pode-se simular princpios fsicos, matemticos ou de qualquer disciplina em que o professor perceba a implementao de uma atividade dadas as capacidades dos kits existentes na instituio (RAMOS, 2002). A robtica didtica propicia aos alunos um ambiente onde eles podem, por si prprios, desenvolver sua base de conhecimento, ou seja, o aluno aprende de forma autnoma a criar solues e aprimorar o seu conhecimento (RAMOS, 2002).

2.2 - VANTAGENS DA ROBTICA PEDAGGICA

A robtica pedaggica transforma o aprendizado em algo mais descontrado tornando bastante atrativos os princpios da cincia e tecnologia, e resgata o interesse dos alunos sobre temas tidos como desinteressantes pelos mesmos. O aluno passa a ter conscincia de que a

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tecnologia faz parte de sua vida e comea a perceb-la no cotidiano de suas atividades. O aluno estimulado explorao de problemas e implementao de solues para estes (RAMOS, 2002). O aluno aprende em um ritmo prprio, ou seja, sua evoluo de conhecimento progressiva e no necessariamente precisa acompanhar o ritmo dos demais alunos. Como o aprendizado seqencial e independente do ritmo dos demais, ocorre uma diminuio do atropelamento dos contedos, isto , o aluno no pula nenhuma etapa do aprendizado e garante o conhecimento em todas as etapas (COLVARA, 2004). O aluno estimulado a participar de atividades em grupo, aumentando a socializao, estimulando a superao de limitaes de comunicao e habilitando o aluno a trabalhar de forma mais organizada. Esta interao aprimora a realizao de atividades fora do ambiente educacional, isto , o aluno leva os benefcios adquiridos nas atividades pedaggicas envolvendo a robtica para sua vida pessoal e no futuro para sua vida profissional (RAMOS, 2002; CASTILHO, 2002).

2.3 - O ALUNO

No contato com atividades envolvendo robtica pedaggica o aluno passa por um ciclo em que, ao longo das etapas das atividades, se questiona sobre cada etapa, isto , em um primeiro momento ele fica receoso sobre a robtica, em um segundo momento ele questiona a sua capacidade em relao aos problemas relativos a robtica, em um terceiro momento percebe que no h grandes dificuldades e passa a interagir de forma mais descontrada, se empolga com as atividades desenvolvidas e passa a ver essas atividades como uma forma de diverso e por ltimo (geralmente quando as atividades com robtica cessam) lamenta o fim dos trabalhos, demonstrando grande vontade em continuar esse tipo de atividade (COLVARA, 2004). O aluno levado a questionar, pensar e desenvolver solues lgicas, principalmente quando estas possuem embasamento terico e so requisitadas em algum momento na prtica. Esta seqncia leva o aluno a fazer uso de todo seu conhecimento e aprender a canalizar seus esforos de forma coerente e sensata. A partir da, o aluno se torna capaz de estruturar

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solues elaboradas para a soluo de problemas propostos, pois o conhecimento passa a ser estruturado na mente do aluno medida que ele interage com a realidade das situaes encontradas ao longo de sua vida. O trabalho pedaggico da robtica contempla o desenvolvimento pleno do aluno, estimulando-o a evoluir culturalmente e principalmente enquanto cidado autnomo e independente, habilitado a fazer as escolhas que desejar e julgar melhor (COLVARA, 2004).

2.4 - O EDUCADOR

O educador deve deixar para trs as metodologias tradicionais de ensino, e passar a adotar uma postura mais participativa, interativa e construtivista. Deve estimular o aluno a desenvolver as solues dos problemas por si prprios e no simplesmente fornecer a soluo quando o aluno no conseguir elucidar algum problema proposto a ele (RAMOS, 2002; ROBTICA EDUCATIVA, 2005). Cabe ao educador conduzir as atividades de forma a integrar as demais disciplinas, estimular o desenvolvimento de trabalhos estruturados e de solues independentes de si pois, se o educador fornece todos os passos para a soluo das tarefas de forma comum a todos os alunos a utilizao da robtica como ferramenta pedaggica, perde sua utilidade (CASTILHO, 2002). O educador deve estimular a resoluo de problemas de acordo com a cadeia de raciocnio de cada aluno, pois, existiro inmeras solues para uma mesma atividade proposta e o educador dever conduzir cada uma sem influenciar no desenvolvimento proposto pelo aluno (CASTILHO, 2002).

2.5 - OBJETIVOS DA ROBTICA PEDAGGICA

Basicamente a aplicao de atividades pedaggicas fazendo uso de elementos oriundos da robtica tem como base uma evoluo mais acelerada e estruturada do conhecimento do aluno (RAMOS, 2002). O aluno tende a maximizar seu aprendizado medida que interage com

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situaes reais encontradas no desenvolvimento das atividades e prope solues que devem ser racionalizadas e estruturadas (RAMOS, 2002). A robtica pedaggica desenvolve, no aluno, o poder de raciocnio e a lgica, pois medida que o aluno resolve as atividades mais simples, o educador passa a propor atividades mais complexas, o que estimula cada vez mais o seu desenvolvimento (RAMOS, 2002). A robtica pedaggica favorece a interdisciplinaridade, pois promove a integrao dos conceitos aprendidos nas diversas disciplinas pelos alunos, na soluo de um nico desafio (RAMOS, 2002). Estimula o planejamento, pois os alunos necessitam dividir as atividades em etapas para estruturar uma soluo, o que melhora o desempenho na resoluo das atividades e promove uma melhor organizao das idias sobre o objetivo a ser alcanado (RAMOS, 2002). A robtica, como atividade pedaggica, motiva a realizao de pesquisas, pois o aluno necessita de conhecimento para realizar o correto manuseio dos equipamentos e ,tambm, porque o aluno precisa se aprofundar nas questes propostas nessa disciplina (RAMOS, 2002). Estimula a criatividade do aluno, pois este deve procurar solues em todo contedo a sua disposio (RAMOS, 2002). O aluno passa a ver possibilidades onde antes ele no percebia nenhuma utilidade. Por exemplo, um carro de controle remoto quebrado antes era apenas um brinquedo velho e sem funcionalidade, agora passa a ser a base para a construo de uma nova plataforma mvel de robtica ou simplesmente a possibilidade de se adquirir alguns componentes para o desenvolvimento de atividades nos kits pedaggicos (CASTILHO, 2002).

2.6 - ROBTICA E A AUTOMAO

A robtica e a automao so elementos que caminham paralelamente e que, muitas vezes, so confundidos. Entretanto existem algumas pequenas diferenas que ditam se a atividade desenvolvida pertinente automao ou a robtica. A automao nem sempre faz uso de robs, como a maioria da populao pensa. Um simples sistema de alarme uma forma de automao onde a robtica no est presente. Entretanto no esse o foco principal deste

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tpico, ficando apenas restrito atividades com robtica e atividades que envolvam a robtica como soluo para a automao (CAMPOS, 2003). Na automao os robs so tidos como simples elementos de produo. J na robtica os robs so tidos como elementos de explorao (CAMPOS, 2003). Na automao os robs encontram-se em ambientes estruturados e previsveis, na robtica os robs encontram-se em ambientes no estruturados e desconhecidos (CAMPOS, 2003). Na automao os robs possuem sua capacidade de percepo e de ao sobre o ambiente limitado, pois suas atividades repetitivas implementam no mximo rotinas de segurana contra a integridade do rob, ao passo que na robtica os robs so dotados de vrios tipos de sensores e possuem algoritmos bem elaborados para poder viabilizar sua interao com o ambiente (CAMPOS, 2003). A automao geralmente aplicada a atividades industriais como linhas de produo e clulas de manufatura, j os robs so desenvolvidos para a atuao em ambientes inexplorados ou hostis e perigosos (CAMPOS, 2003).

2.7 - COMPARAO ENTRE AS METODOLOGIAS DO ENSINO TRADICIONAL E CONSTRUTIVISTA

A introduo de novas metodologias e tecnologias vem revolucionando, ao longo das ltimas dcadas, a forma como se transmite o conhecimento aos alunos. o caso, por exemplo, de ferramentas como a Internet, que chegou ao ambiente educacional provocando a quebra do paradigma que a informao deve ser encontrada somente em livros. O acesso Internet e a introduo de novas tecnologias no ambiente educacional, reestruturou a forma como a informao armazenada e distribuda. Essas fontes permitem que o acesso informao acontea de uma forma muito mais dinmica e sem defasagem (RAMOS, 2002). No modelo de aprendizagem tradicional ou comportamentalista, a informao transmitida de uma forma reprodutiva, isto , o aluno tratado como elemento passivo no processo de aprendizagem, absorve a informao pronta e a interao com as disciplinas mnima, restringindo-se a memorizao. Este modelo interpreta que a informao deve ser transmitida sem maiores complicaes e interatividade aos alunos (RAMOS, 2002).

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Outra metodologia de aprendizado a construtivista. Nesta metodologia o conhecimento no simplesmente transmitido ao aluno, nela o aluno participa do processo de construo junto com o educador. O educador passa a se comportar como mediador do processo de ensino, induzindo ao aluno a aprender por esforo prprio. Esta metodologia apresenta vertentes prprias que apresentam caractersticas particulares de acordo com suas caractersticas, estas subdivises so nomeadas da seguinte forma: Cooperativa, cognitiva e scio-cultural (RAMOS, 2002). No cooperativismo a transmisso do conhecimento ocorre medida que o aluno entra em contato com os objetos e elementos. pela a apresentao de diversos pontos de vista sobre um assunto que se chega a um conhecimento comum a todos. O educador atua como facilitador no compartilhamento do conhecimento, ao invs de controlar a transmisso do conhecimento a ser passado para o grupo (RAMOS, 2002). No modelo cognitivo, o aluno necessita de um certo perodo para amadurecer, ele precisa aprender o mtodo, test-lo no modelo e, se preciso, refin-los para poder coloc-los em funcionamento. O conhecimento deve ser passado sem a necessidade do imediato, deve ser construdo em longo prazo (RAMOS, 2002). No modelo scio-cultural, tem-se como premissa que o conhecimento no pode ser dissociado da base de conhecimento e das caractersticas scio-culturais que o aluno carrega consigo. Como conseqncia o aluno aprender de forma mais rpida e clara medida que a metodologia de ensino coincidir com as caractersticas pessoais do indivduo (RAMOS, 2002). Na educao tradicional o aprendizado tido como algo montono e desestimulante, o educador torna-se a nica fonte de conhecimento. J nas novas metodologias o aprendizado se torna algo empolgante e envolvente, o aluno passa a fazer parte da estruturao de seu prprio conhecimento. Esses resultados so obtidos pela utilizao de ferramentas como salas de aulas virtuais, materiais multimdias, oficinas de robtica e oficinas onde os alunos so estimulados ao trabalho em grupo (RAMOS, 2002). O professor deixa de ser simplesmente um transmissor de conhecimento como prega a metodologia tradicional e passa a ser um parceiro do aluno, acompanhando toda sua evoluo, corrigindo suas deficincias, e potencializando os campos que o indivduo se destaca (CASTILHO, 2002). A educao construtivista fundamentada na teoria de Piaget. Nela ele relata que o aprendizado um processo de construo do indivduo, e este processo ditado pelas

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caractersticas intrnsecas e pela interao que o mesmo realiza com o meio. A formao intelectual do indivduo no depende somente da absoro de conhecimentos, mas sim da forma como o indivduo capaz de estruturar novos conhecimentos baseados nos que j possui. O aluno deve possuir um comportamento assimilativo e no registrador (RAMOS, 2002).

2.7.1 CARACTERSTICAS DA METODOLOGIA TRADICIONAL

Segundo Ramos (2002), dentre as caractersticas da educao tradicional, as mais relevantes so: As informaes so transmitidas de forma oral e em salas de aulas tradicionais; O aluno deve captar tudo aquilo que foi passado em sala de aula e ser capaz de reproduzir para ento passar por testes de avaliao; A no reproduo correta do contedo nos testes so tratados com punies ou repesarias do tipo, nota baixa, recuperao e at reprovao; O aluno como alvo das informaes; O educador restringe-se simplesmente a transmitir a informao; A instituio de ensino onde se deposita toda a herana cultural necessria para o desenvolvimento do indivduo.

5.7.2 CARACTERSTICAS DA METODOLOGIA CONSTRUTIVISTA

Segundo Ramos (2002), dentre as caractersticas da educao construtivista, as mais relevantes so: A informao transmitida a partir da integrao do ambiente em que o aluno se situa e suas caractersticas pessoais;

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O aluno tende a se integrar mais com as disciplinas; Quando o aluno falha, o educador detecta a falha e implementa solues para corrigilas, valorizando o conhecimento adquirido at o ponto da falha;

O aluno tratado como ser pensante e com opinio prpria; O educador atua como facilitador da transmisso e assimilao do conhecimento; A instituio de ensino vista como a entidade que transmite o conhecimento para o aluno e promove sua integrao com a sociedade e cultura.

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3 - A PLACA GOGO BOARD

3.1 - A CONCEPO DA PLACA GOGO BOARD

Desenvolvida pelo MIT Media Lab, a placa GoGo Board uma alternativa de baixo custo e de grande simplicidade para realizao de envio e recebimento de informaes de forma serial com o computador (GoGo Board, 2005). Esta placa permite a conexo e interao de um computador a dispositivos espalhados em qualquer ambiente, possibilitando a aquisio de dados e interveno sobre o ambiente por intermdio de atuadores conectados placa. A GoGo Board, por ser um dispositivo barato e de fcil implementao, viabiliza a confeco de inmeros projetos nos mais variados ambientes. Com ela possvel realizar pequenas automaes domsticas, comerciais e industriais, passando por atividades cientficas e acadmicas como desenvolvimento de pequenas plantas industriais, controle de mquinas e confeco de robs para as mais variadas aplicaes (GoGo Board, 2005). A placa de GoGo Board possui, tambm, uma modalidade autnoma, podendo funcionar sem estar conectada a um computador e ou fonte de alimentao externa e podendo atuar em pequenas plantas de controle ou at mesmo em robs autnomos. Para este projeto a aplicao proposta de que a placa seja aproveitada para o desenvolvimento de uma plataforma educacional a partir da robtica. A autonomia da placa dada pela possibilidade de utilizao de pilhas e baterias em sua alimentao e na possibilidade da insero de algoritmos de controle no micro-controlador encontrado na placa, onde possvel, atravs de programao, o monitoramento e atuao sobre os processos em que a placa estiver envolvida ou efetuar o controle de robs mveis (GoGo Board, 2005). Existem atualmente programas j desenvolvidos para realizar a interface do computador com a placa e seus perifricos. Entretanto, com o domnio de qualquer linguagem de programao que possibilite o acesso a serial do computador, torna-se possvel o acesso placa e suas informaes captadas do ambiente (GoGo Board, 2005). A placa GoGo Board uma interface lgico-programvel de engenharia aberta, criada por Arnan Sipitakiat, do MIT. Por ser de baixo custo, permite que a robtica pedaggica seja introduzida em escolas economicamente menos favorecidas, permite seu desenvolvimento por acadmicos e viabiliza a difuso de elementos de controle e robtica devido s caractersticas elementares do projeto, que so:

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Versatilidade: A placa pode ser utilizada ao longo de toda vida acadmica, viabilizando a construo de pequenas plantas de automao, a confeco de robs (mveis ou no), aquisio de dados em projetos de engenharia e qualquer aplicao que necessite de interao de computadores com o ambiente (GoGo Board, 2005);

Cdigo aberto: O software e o hardware da placa so extremamente difundidos, claros e abertos. Isso permite que qualquer pessoa possa modific-la de forma a atender suas necessidades especficas de acordo com o projeto a ser desenvolvido (GoGo Board, 2005);

Facilidade na montagem da placa: A placa foi projetada pra utilizar componentes de fcil acesso em todo o mundo e que pudessem ser montados sem grandes dificuldades pelos interessados em sua confeco e utilizao. Foi descartada a utilizao de elementos que necessitassem de tcnicas apuradas ou de mquinas especializadas para a sua montagem. O desenho da placa foi desenvolvido de forma a tornar claro o seu entendimento, reproduo e adaptao em novos projetos (GoGo Board, 2005).

Simplicidade dos componentes: Qualquer loja de eletrnica especializada capaz de fornecer os elementos necessrios (componentes e kits de montagem) para a confeco desta placa. Por exemplo, possvel montar a placa com componentes comprados exclusivamente em lojas no Brasil, Tailndia, Estados Unidos e muitos outros pases (GoGo Board, 2005);

Baixo custo: Buscou-se minimizar o nmero de componentes obrigatrios na placa para reduzir seu custo. Vrios deles so opcionais, e podem ser adicionados quando necessrios. Alm disso, como os componentes so fceis de serem encontrados, so relativamente baratos; a produo de placas de interface lgico-programveis como a GoGo Board custam em mdia sete vezes menos do que placas similares que so comercializadas (GoGo Board, 2005).

3.2 - VANTAGENS DA PLACA GOGO BOARD

A interface lgico-programvel da placa por suas caractersticas de desenvolvimento possui uma peculiaridade em relao aos kits encontrados no mercado para controle de rob e

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pequenos processos. Seu projeto combina caractersticas que envolvem contato com alta tecnologia, sensibilidade social e agua nos alunos e instituies um esprito inovador, pois estes comeam a interagir com novas tecnologias, no mais como compradores, mas sim como desenvolvedores (MILNIO, 2005).

3.3 - CARACTERSTICAS DA PLACA GOGO BOARD

A verso da placa GoGo Board proposta para o prottipo a 3.0, e nos pargrafos seguintes sero elucidadas suas caractersticas gerais. A placa de GoGo Board nasceu como um projeto de pesquisa. Por este motivo no possvel encontr-la venda como um produto qualquer. Entretanto, existem placas alternativas a ela que podem ser encontradas no mercado com o custo que varia de 7 (sete) 10 (dez) vezes mais elevado do que a placa GoGo Board (GoGo Board, 2005; MILNIO, 2005). Entretanto, com um projeto de confeco relativamente simples, qualquer pessoa sem grande qualificao tcnica capaz de efetuar a construo da placa sem maiores dificuldades. A placa foi projetada para possuir um valor mais baixo quanto fosse possvel. A construo de uma placa GoGo Board deve ter seu custo limitado em cerca do que US$ 40 para garantir suas caractersticas de baixo custo (GoGo Board, 2005). Uma interface serial conecta a placa ao computador, por onde possvel realizar aquisio de dados da placa. O micro-controlador, por sua vez, interage com os dispositivos externos (atuadores simples e sensores) e toma decises de acordo com o algoritmo nele carregado. A leitura do ambiente realizada atravs dos sensores e as intervenes da placa GoGo Board no ambiente em que est imerso ocorre por intermdio de seus atuadores (motores de corrente contnua, aquecedores, lmpadas, entre outros) (GoGo Board, 2005). Mais detalhes so mostrados na figura 3.1.

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Figura 3.1 - Elementos da placa (adaptado de GoGo Board, 2005).

Tabela 3.1 Elementos da placa (adaptado de GoGo Board, 2005). 1 2 3 4 Boto partida/parada LED indicador Chave liga/desliga Entrada de energia Parte e pra os procedimentos armazenados na placa Quando houver luminosidade, indica que um procedimento armazenado est funcionando. Liga e desliga a placa Esta a entrada de energia principal para a placa. A entrada tpica 6-9 volts. Voc pode tambm alimentar a placa com o bloco opcional da bateria. Estes jumpers permitem configurar como os motores sero alimentados. Jumper 1 (um) e 3 (trs) selecionados. A sada de 5V. Jumper 1 (um) e 2 (dois) selecionados. A sada a alimentao da fonte utilizada. Fica aceso quando a placa est ligada. A placa usa esta porta para se comunicar com um computador Permite conexo de at quatro servos motores. Portas de sada. Permite a conexo de atuadores como, por exemplo, motores e rels a placa. Permite que a placa de GoGo comunique-se com outros dispositivos como, por exemplo, um display LCD Um beeper programvel Pode ser programado para acender Habilita a utilizao de oito sensores.

Jumpers de configurao de energia LED indicador Porta serial Portas dos Servos Sadas A/B e sadas C/D Porta de Extenso Beeper LED programvel Portas dos sensores

6 7 8 9,10 11 12 13 14,16

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Jumper de configurao dos sensores LED de indicao de atividade serial

Este jumper permite a configurao das postas 4 e 5 dos sensores. Se o jumper for removido, estas portas no estaro conectadas ao divisor de tenso. Isto permite a utilizao de sensores que geram tenso analgica. Indica se h atividade de comunicao entre a placa e o computador

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As caractersticas eletrnicas da placa podem ser melhor estudadas no esquemtico eletrnico presente no anexo I, onde esto descritas todas as ligaes eletrnicas entre os circuitos existentes na placa.

3.4 - ALIMENTANDO A PLACA GOGO BOARD

A placa pode ser alimentada usando uma fonte CA ou um conjunto de baterias ou pilhas AA, para aplicaes em robtica pedaggica recomendado o uso de baterias ou pilhas AA.

3.4.1 - ALIMENTANDO A PLACA GOGO BOARD COM UMA FONTE CA

A placa de GoGo Board foi projetada para ser alimentada com 9 volts. Entretanto, ela pode ser alimentada com a qualquer tenso entre 6-12 volts. Quando so aplicados 12 volts na entrada da placa o regulador de tenso ir aquecer alm do normal (GoGo Board, 2005). A placa deve ser alimentada com uma fonte com capacidade de fornecimento de corrente de, pelo menos 600mA. A placa em si consome em torno de 50mA, mas os grandes consumidores de corrente so os dispositivos que so conectados placa atravs das portas de sada (GoGo Board, 2005). A fonte escolhida para a alimentao deve possuir as seguintes especificaes para garantir um correto funcionamento da placa e de seus sensores e atuadores (GoGo Board, 2005).

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A tenso de sada recomendada para a fonte de 9V, entretanto qualquer valor entre 6-12V ir fazer com que a placa funcione. Deve-se escolher uma fonte capaz de fornecer entre 6001000mA. O conector usado para ligar a fonte placa deve ter 2,1mm de dimetro (GoGo Board, 2005).

3.4.2 - ALIMENTANDO A PLACA GOGO BOARD COM BATERIAS OU PILHAS AA

Em algumas situaes conveniente alimentar a GoGo Board com baterias ou pilhas AA, especialmente ao us-la na modalidade autnoma. Para este caso recomenda-se o uso de baterias ou pilhas AA recarregveis (GoGo Board, 2005). Detalhes de como se tratam os dispositivos de interface da placa sero demonstrados no item quatro, onde sero tratados os sensores aplicados ao prottipo.

Tabela 3.2 - Lista de componentes da placa GoGo Board Quantidade 1 5 1 1 1 1 1 1 2 1 1 4 5 1 1 4 Componente Chave do tipo push button 6mm Capacitor de cermica de 0.1uF Capacitor de cermica de 100uF Terminal de alimentao de 2.1mm Diodo 4004 Micro-controlador PIC 16F877 Regulador de voltagem 7805 EEPROM24LC256 Ponte-H L293 Piezo beeper Cristal de 20MHz Resistor de 1Kohm Resistor de 3.3Kohm Chave Liga/Desliga Conector serial DB9 LEDs Conectores para os componentes

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No anexo II esto descritos os valores dos componentes da placa bem como o valor estimado para o projeto da mesma.

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4 - PERIFRICOS

4.1 - SENSORIAMENTO

Os sensores so os elementos de um circuito eletrnico capazes de perceberem a situao do ambiente onde o mesmo est imerso, isto , so os dispositivos que percebem a variao das grandezas encontradas no ambiente (CAMPOS, 2003). No caso de robs os sensores so responsveis pela percepo das grandezas encontradas no ambiente. Essas grandezas podem ser a quantidade de luz, temperatura, presso ou qualquer outra varivel que possa ser relevante para o rob, e que possa ser medida de alguma forma. Fazendo uma analogia, o sensoriamento de um rob assemelha-se aos sentidos encontrados nos humanos (tato, viso, audio, olfato e paladar). Entretanto cada rob far uso dos sentidos que forem necessrios a sua aplicao.

4.2 - FUNCIONAMENTO DOS SENSORES NA PLACA GOGO BOARD

Grande parte dos sensores eletrnicos varia sua resistncia intrnseca na presena de certos elementos a que esto expostos no meio em que se encontram. neste momento que surge a pergunta o que a resistncia?. Resistncia a grandeza fsica que indica a dificuldade de passagem de corrente eltrica por um dado material (GoGo Board, 2005). Quando for possvel medir a variao da resistncia (ou de qualquer outra grandeza) de algum corpo perante a oscilao de algum fenmeno do meio, pode-se dizer que este corpo sensvel ao fenmeno que se deseja medir (GoGo Board, 2005). A partir dessa premissa podese quantificar a existncia do fenmeno a ser medido. Por exemplo, ao medir a variao da resistncia de um sensor de luz, pode-se perceber a quantidade de luz que h no ambiente. exatamente isso que a placa GoGo Board faz. Ela mede a resistncia de cada um dos elementos (sensores) ligados a ela e transforma esse valor lido em um nmero que varia de 0 a 1023. O limite inferior dessa faixa corresponde ausncia de resistncia, ou seja, o sensor conectado se comporta como se fosse um curto-circuito e o limite superior corresponde ao

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mximo valor possvel de resistncia e o sensor se comporta como se fosse uma chave aberta (GoGo Board, 2005). Para uma correta utilizao de sensores junto placa interessante o entendimento de dois conceitos simples, mas de alta relevncia no momento da escolha de um ou outro sensor. A linearidade e a faixa de atuao so caractersticas importantes em um sensor, uma vez que, ditam as limitaes de cada elemento. A linearidade a proporcionalidade entre a grandeza a ser medida e o sinal gerado pelo sensor, quanto mais linear for essa relao mais fcil a utilizao do sensor. Em sensores onde no h essa linearidade, se faz necessrio o desenvolvimento de um circuito de correo e a utilizao fica restrita somente a um intervalo do fenmeno conhecido, isto , o sensor no pode ser aplicado na medio de valores para toda a faixa possvel apresentada pelo fenmeno real (CAMPOS, 2003). J a faixa de atuao a caracterstica que diz para qual intervalo da grandeza a ser medida o sensor responder corretamente sem apresentar impreciso na medida ou sem que haja a queima do componente (CAMPOS, 2003). A placa possui a possibilidade de utilizao de at 8 (oito) sensores, cada sensor tem a disposio 3 (trs) pinos configurados conforme a figura 4.1.

Figura 4.1 Pinagem dos sensores (adaptado de GoGo Board, 2005).

Os pinos 1 (um) e 2 (dois) so pinos que a maioria dos sensores utilizam que so o terra e o sinal do sensor. O terceiro pino uma fonte de energia para sensores que necessitam de alimentao externas para funcionar. Os dois primeiros pinos so aplicados ao chamados sensores passivos e o terceiro aos chamados sensores ativos que sero explicados no tpico 4.3 (GoGo Board, 2005).

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4.3 - TIPOS DE SENSORES

Os sensores passivos so aqueles que tm por caracterstica realizar a medio de uma grandeza fsica apenas variando alguma propriedade do material que o compe. No caso da placa, essa grandeza a resistncia intrnseca do material. Estes sensores no necessitam de energia externa para que possam realizar suas medies. De forma contrria a estes, os sensores ativos necessitam de alimentao externa para que a sua capacidade de medio seja ativada, normalmente possuem circuitos de maior complexibilidade, estes circuitos normalmente so integrados em um nico encapsulamento (GoGo Board, 2005). Para diferenci-los em sua aplicao na placa basta contar o nmero de terminais apresentados pelos sensores, isto , sensores passivos apresentam apenas dois terminais (entrada do sensor e terra), ao passo que os elementos ativos possuem 3 (trs) terminais (entrada do sensor, terra e alimentao). Apesar de sua maior complexibilidade, os sensores ativos ampliam enormemente a possibilidade de aplicao dos projetos com a placa GoGo Board uma vez que permite a elaborao de circuitos eletrnicos mais especializados e completos para a medio de grandezas gerais (GoGo Board, 2005).

4.4 - SENSORES PASSIVOS

Sero propostos os sensores mais usuais e que atendam as caractersticas de baixo custo, facilidade de aquisio, fcil confeco e aplicao junto a placa.

4.4.1 - SENSORES DE CONTATO

So os sensores mais elementares existentes, porm so extremamente teis. Seu princpio de funcionamento bastante simples, duas estruturas metlicas so pressionadas fechando o

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contato entre os dois terminais envolvidos. O seu funcionamento se assemelha muito ao funcionamento de uma chave fim de curso ou de um interruptor eltrico lembrando que sua forma fsica nem sempre ser semelhante a estes elementos. Pode por exemplo, ser encontrado na forma de uma simples combinao de dois pedaos de elementos metlicos conectados a placa e separados por uma estrutura de papelo ou na forma de uma chave facilmente encontrada em lojas de eletrnica (GoGo Board, 2005). Para aplicao no prottipo optou-se pela utilizao de chaves do tipo micro-switches tambm conhecidas como chaves fim de curso, devido ao fato do corpo do prottipo possuir os locais de fixao j prontos e distribudos em suas partes frontal e traseira e tambm pelo seu baixo custo e facilidade de aquisio.

4.4.2 - SENSORES DE LUZ

O mais comum sensor de capitao de luz sem dvida alguma o LDR (light dependent resistor) ou resistor dependente de luz. Tambm encontrados como fotoclulas na literatura, este elemento muito usado em circuitos onde se deseja perceber a intensidade de luz. Seu princpio de funcionamento bastante simples: medida que a luz incide sobre o sensor, sua resistncia internar diminui, possibilitado assim saber a quantidade de luz do ambiente (GoGo Board, 2005). Este sensor geralmente aplicado a sistemas de alarme, rels fotoeltricos ou qualquer outra aplicao de acionamento de circuitos mediante a falta ou excesso de luz. Uma das limitaes deste sensor sem dvida a demora na resposta (CAMPOS, 2003), entretanto para a aplicao no projeto, o tempo de resposta suficiente para garantir a informao sem que haja danos ao rob. No prottipo optou-se pela utilizao do LDR devido ao seu baixo custo e fcil aquisio em lojas de eletrnica.

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4.4.3 - SENSORES DE TEMPERATURA

Este tipo de sensor fica como sugesto de aplicao da placa ou do rob em ambientes onde o acadmico encontre algum tipo de utilizao na aplicao do prottipo, ou para o desenvolvimento de atividades acadmicas com a finalidade de se deseja aprender a trabalhar com essa grandeza. Tambm pode ser usado em ambientes escolares onde se deseja passar ao aluno algum tipo de percepo de comportamento de matrias ou seres vivos como, por exemplo, a transmisso de energia trmica ou o comportamento de seres vivos a temperaturas anormais a sua condio normal de vida. A forma mais simples de se equipar a placa com um sensor de temperatura utilizando um termstor. O termstor nada mais do que um resistor que, na presena de variao de temperatura, apresenta variao na sua resistncia interna (FEIRA DE CINCIAS, 2005). Esta variao pode ser tanto positiva (PTC) quanto negativa (NTC), dependendo das caractersticas do material (FEIRA DE CINCIAS, 2005). Existem termstores ativos e passivos, a diferena fica somente por conta da alimentao que deve ser aplicada ao elemento quando ele for de funcionamento ativo (GoGo Board, 2005).

4.5 - SENSORES ATIVOS

Os sensores ativos propostos para o uso no projeto tm a finalidade de detectar a presena de objetos e corpos encontrados nos diversos ambientes que o rob poder circular.

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4.5.1 - SENSORES DE DETECO

4.5.1.1 - SENSOR DE LUZ REFLETIDA

Este tipo de sensor pode ser aplicado em atividades acadmicas onde se deseja perceber a presena de objetos, seres ou qualquer corpo estranho ao ambiente. Em ambiente escolar pode, por exemplo, ser aplicado no estudo sobre foto-sensibilidade em insetos atravs da implementao de uma rotina que faa com que o rob busque a regio com menos luminosidade no ambiente. Esta configurao tem a finalidade de perceber um corpo no ambiente em que o rob esteja inserido, sem que haja contato fsico entre o rob e o corpo detectado (GoGo Board, 2005). A vantagem deste tipo de sensor que eles tendem a evitar situaes onde exista a coliso do rob com algum elemento do meio, ao contrrio dos sensores tipo chave que s detectam o elemento aps o contato fsico com o mesmo. O funcionamento deste sensor bastante simples: consiste em projetar um fecho de luz sobre um LDR. A disposio do LDR e do emissor de luz podem assumir duas configuraes. Na primeira quando algum elemento diferente entra no sistema e o fecho de luz interrompido (figura 4.2), ou seja, os elementos esto alinhados. Na segunda utiliza-se a tcnica de luz refletida, onde o emissor e o LDR esto em paralelo e a luz s projeta contra o sensor quando existe a presena de algum corpo na direo do fecho (figura 4.3).

Figura 4.2 Configurao alinhada (adaptada de GoGo Board, 2005).

Figura 4.3 Configurao em paralelo (adaptada de GoGo Board, 2005).

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Na configurao mostrada o elemento emissor de luz um LED. Devido a existncia de fontes externas de luminosidade o funcionamento do sensor pode ser prejudicado, de qualquer forma o funcionamento deste circuito se adapta a distncias que variam de 2 a 3 centmetros (GoGo Board, 2005). Na figura 4.4 mostrado o circuito eletrnico do detector de objetos onde o resistor quem dita a quantidade de luz emitida pelo circuito, isto , quanto menor for o resistor maior ser a intensidade da luz emitida pelo LED.

Figura 4.4 Circuito eletrnico do detector de objetos (adaptado de GoGo Board, 2005).

4.5.1.2 - SENSOR DE INFRAVERMELHO REFLETIDO

Possui as mesmas caractersticas didticas do sensor de luz refletida. Diferencia-se do primeiro por apresentar uma melhor eficincia do circuito no que diz respeito deteco de objetos, alcance de deteco, sensibilidade interferncia luminosa e no fato de ser imperceptvel ao olho humano, o que bastante interessante quando se quer omitir a existncia do sensor no ambiente, o caso dos sistemas de segurana, em que se busca minimizar a percepo dos elementos que o compem (GoGo Board, 2005). O circuito composto por um LED emissor de luz infravermelha e por foto transstor. No prottipo proposto, ser adotada uma configurao em paralelo conforme o mostrado na

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figura 4.5, devido necessidade de que tanto o emissor quanto o receptor devem estar presos ao corpo do rob.

Figura 4.5 Configurao em paralelo (adaptado de GoGo Board, 2005).

Na figura 4.6 mostrado o circuito eletrnico do detector de objetos proposto para o prottipo.

Figura 4.6 Circuito eletrnico do detector de objetos (adaptado de GoGo Board, 2005).

Existem sensores reflexivos prontos nas lojas de eletrnicas especializadas, onde em um nico encapsulamento so encontrados o emissor e o receptor. Eles apresentam tamanho reduzido em relao aos circuitos eletrnicos desenvolvidos desta natureza e boa preciso nas medidas realizadas.

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4.6 ATUADORES

4.6.1 - MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Os motores usados na placa GoGo Board podem ser oriundos de inmeros elementos presentes na vida da grande maioria da populao; podem ser encontrados em lojas de eletrnica, lojas de concerto de eletroeletrnicos ou em qualquer aparelho ou brinquedo eletrnico quebrado que faa uso de motores dessa categoria. A maioria desses motores podem ser usados na placa GoGo Board. A nica limitao causada pelo valor de tenso que o motor necessita para entrar em funcionamento pleno. No se deve fazer uso de motores que ultrapassem o valor de tenso ideal para o funcionamento da placa que de 9V. Entretanto se o motor disponvel necessitar trabalhar com valores de tenso inferiores a 9V deve-se colocar em srie com ele uma resistncia ou potencimetro (resistncia varivel) a fim de limitar a tenso sobre o motor. Entretanto deve-se tomar cuidado neste procedimento, pois um potencimetro dissipa pouca potncia , e pode queimar se a corrente do motor for muito alta. Caso no seja adotada esta medida o motor poder queimar devido ao valor alto de tenso aplicado sobre ele (GoGo Board, 2005). No prottipo proposto sero usados dois motores de corrente contnua para a locomoo do mesmo, estes motores so os mesmos usados no sistema de trava automtica do porta-malas de automveis.

4.6.2 - LMPADAS E LEDS

Podem ser aplicadas s sadas da placa sinais luminosos. Estes sinais podem ser oriundos de pequenas lmpadas ou de LEDs. A finalidade desse tipo de atuador a de alertar ao usurio da placa alguma situao percebida pelos sensores e interpretada pelo algoritmo carregado no micro-controlador. Normalmente esse tipo de sinal uma forma de alarme para os usurios da

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placa com a finalidade de indicar alguma situao anormal do processo controlado ou no caso de robs alguma anomalia de operao.

4.6.3 - RELS

Este componente para a ativao de circuitos que geralmente envolvem alta tenso, portanto desaconselhvel a utilizao pedaggica para crianas e pr-adolescentes, restringindo seu uso a atividades acadmicas de controle de pequenos processos. Rels podem ser usados para o acionamento de motores de grande porte, resistncias de potncia e qualquer atuador que depender de tenso alternada ou contnua para o seu funcionamento. Portanto, a placa deve ser ligada ao rel e servir simplesmente para habilitar ou desabilitar o funcionamento destes equipamentos.

4.7 - CONSTRUO DOS PERIFRICOS

Para manter a linhagem de aparato didtico, os elementos de interface com o meio externo sero montados em pequenas placas auxiliares com funes distintas, isto , cada sensor ter uma pequena placa padro que tornar a mudana do perifrico muito mais rpida e prtica e sem a possibilidade de conexo errada na placa GoGo Board. Sero usados como elementos de sensoriamento uma placa para deteco de objetos, duas placas para deteco de quantidade de luz no ambiente e duas placas com um micro-switche cada, para a construo de bumpers para o rob. Mais detalhes sobre o projeto desta placa auxiliar sero mostrados no item 5.

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5 - O PROTTIPO

5.1 - A PLATAFORMA PEDAGGICA

Baseado na idia da aplicao de elementos de robtica em ambiente pedaggico, este trabalho prope o desenvolvimento de um prottipo que possa ser utilizado como plataforma pedaggica para acadmicos de cursos que envolvam disciplinas que abordem qualquer aspecto que possa ser percebido e implementado. Disciplinas como programao, eletrnica, instrumentao e qualquer disciplina que fornea conhecimento que possa ser complementado no desenvolvimento de atividades junto plataforma proposta. Para a plataforma pedaggica proposta buscou-se implementar princpios similares aos conceitos da placa GoGo Board, visando principalmente o baixo custo de construo e o fcil manuseio dos elementos integrantes. A plataforma proposta consiste de dois motores CC, a placa GoGo Board para a realizao do controle do rob, uma estrutura plstica, que funcionar como corpo do rob e uma placa de interface para tornar o acesso placa GoGo Board mais amigvel. O princpio desta placa de interface facilitar sua utilizao pelo usurio por intermdio de pequenas placas onde estaro dispostos os sensores. Estas pequenas placas possuiro um formato padro para excluir a possibilidade de erro durante a de fixao das placas de sensoriamento no rob. O projeto foi desenvolvido tendo como base uma estrutura plstica cedida pelo professor orientador Fransrgio Leite. Esta estrutura foi adquirida pelo professor em uma edio de uma revista que propunha a construo de um pequeno rob mvel similar ao proposto neste trabalho, entretanto a aquisio de toda a coleo de revistas tornaria o preo do rob muito elevado em relao ao objetivo de um trabalho como esse. O rob mvel um sistema que engloba mecanismos eletromecnicos que envolvem a aplicao de sensores, atuadores e recursos computacionais (software e hardware), para a realizao das mais variadas atividades (MARTINS,2004; PATACHO,2004; SILVA,2004; LIMA,2004; BAPTISTA, 2004; ALMEIDA, 2004). A aplicao educacional fica um pouco vetada a nveis escolares inferiores, uma vez que necessita de habilidades de programao em linguagem como C++ ou assembly. Sua construo tambm se torna invivel para alunos menos graduados, tendo em vista que sua construo e montagem, apesar de simples,

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requerem um pouco de conhecimento tcnico em eletrnica e mecnica para a construo da placa de controle, da placa de interface e desenvolvimento da estrutura de transmisso dos motores. Este projeto pode se tornar acessvel para alunos do ensino fundamental e mdio, desde que as crianas e adolescentes no necessitem desenvolver sua construo ou em casos em que esse desenvolvimento seja necessrio, que seja de forma assistida por uma pessoa competente. Outra forma de viabilizar este acesso o desenvolvimento de uma aplicao grfica onde a criana tenha que programar o controlador da placa atravs de blocos com funes definidas que permitam o fcil desenvolvimento de lgicas e solues aplicadas ao rob.

5.2 - CARACTERSTICAS MECNICAS

Existem inmeras configuraes possveis para o desenvolvimento de robs mveis no que diz respeito ao tipo de configurao, isto , qual tipo de elemento o rob usar para se locomover pelo ambiente. Em robtica mvel os robs podem ser desenvolvidos para atuar em ambientes submarinos, terrestres ou areos (CAMPOS, 2002). O prottipo proposto foi desenvolvido para se locomover em ambiente terrestre por intermdio de duas rodas motrizes e uma roda louca. Em robtica mvel existe ainda a possibilidade de locomoo de robs por intermdio de pernas ou esteiras, essas configuraes foram descartadas devido ao fato de apresentar alta complexibilidade na confeco e controle e pelo alto custo de implantao. O prottipo apresenta uma configurao do tipo diferencial. Esta configurao consiste em duas rodas motrizes alinhadas sobre um eixo comum onde cada roda controlada de forma independente uma da outra (BIANCHI, 2005). Para esta configurao foi adicionada uma roda extra para possibilitar o giro do rob ao redor do seu ponto de giro que est situado no centro do eixo das rodas motrizes. A configurao diferencial pode ser melhor percebida na figura 5.1. Em robs mveis terrestres baseados em rodas, a garantia da estabilidade atingida usando apenas trs rodas, entretanto a adio de mais uma roda aumenta a estabilidade do sistema e garante uma maior manobrabilidade ao rob, uma vez que, o ponto de giro encontra-se no centro do corpo do rob (BIANCHI, 2005).

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Figura 5.1 Esquemas de configuraes diferenciais.

O deslocamento do rob se d de acordo como os motores so acionados em cada roda, isto , quando os dois motores estiverem acionados e as rodas girarem com a mesma velocidade o rob andar em linha reta, quando os dois motores estiverem acionados e as rodas girarem com velocidades diferentes o rob ir descrever um arco ao longo de sua trajetria e quando os motores estiverem acionados em sentidos diferentes o rob girar em volta do seu eixo. A figura 5.2 demonstra a configurao diferencial aplicada ao prottipo, onde o ponto de giro encontra-se na intercesso das linhas pontilhadas (BIANCHI, 2005).

Figura 5.2 Configurao diferencial do rob.

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5.3 - O CONTROLE DO ROB

Para o controle da plataforma pedaggica adotou-se a placa GoGo Board descrita no item trs deste trabalho. Para o desenvolvimento do algoritmo de controle sugere-se a linguagem C, uma vez que essa propicia uma maior facilidade no desenvolvimento de cdigos em relao a linguagens de baixo nvel (assembly) aplicadas na programao de micro-controladores. O algoritmo prope uma soluo simples baseada na seqncia de leitura dos sensores, partindo do princpio de que o sensor mais prioritrio o detector de coliso, seguido do detector de obstculos e, por ltimo, a deteco da quantidade de luz no ambiente. Em caso de risco real a integridade do rob, detectado por eventos tratados medida que o rob faz a leitura do ambiente, o algoritmo ativa a rotina de emergncia que consiste no acionamento dos motores de tal forma que o rob se locoova para trs e gire em torno do seu eixo para a direita a fim de evitar o risco detectado. O algoritmo proposto no fluxograma da figura 5.3 extremamente simples e de fcil implementao. Com este algoritmo j possvel comear a perceber o funcionamento dos sensores e perceber se h algum tipo de erro entre a relao das rodas motrizes do rob, pois a configurao diferencial, apesar de ser de fcil implantao, apresenta erro devido s caractersticas construtivas de cada motor usado no projeto (BIANCHINI, 2005). Para solucionar este problema preciso inserir um pequeno fator de correo no acionamento dos motores. A forma mais simples para sanar este problema o desligamento peridico do motor mais veloz a fim de fazer a correo da trajetria do rob, outra forma aplicando uma tenso mdia inferior no motor mais veloz atravs do PWM integrado ao PIC e ligado ao motor pela ponte-H. possvel ainda corrigir essa variao com a adio de um resistor em srie com cada motor, pois atravs da variao da tenso sobre os motores a medida que se varia a resistncia dos potencimetros se torna possvel a calibrao das velocidades dos motores.

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Incio

L sensor de coliso

Sensor ativado? No L sensor de deteco de obstaculos

Sim

Sensor Ativado? N o

Sim

L sensor LDR

Rotina de Segurana

Anda em linha reta

Figura 5.3 Fluxograma para programa teste.

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5.4 - A PLACA DE INTERFACE

Para o prottipo ser desenvolvido o projeto de uma placa de interface. A placa de interface um dispositivo que visa facilitar a utilizao da placa GoGo Board em projetos de robtica e automao no ambiente educacional. ela que viabiliza a interao dos alunos com a placa sem que haja dano placa GoGo Board e aos dispositivos nela conectados. A placa de interface ser conectada com a placa GoGo Board por intermdio de cabos conectados s portas destinadas aos sensores. Estes cabos sero conectados placa de interface que, atravs do seu barramento, fornecer para as placas onde os sensores esto montados a tenso de alimentao (+5V) e o terra (GND) e transmitir para o controlador da placa GoGo Board os valores lidos nos sensores. Os pinos de conexo entre as placas dos sensores e a placa de interface foram desenvolvidos de forma a evitar erros no momento em que o aluno conecta os dois dispositivos. Para que isso fosse possvel os pinos de conexo foram dispostos na placa conforme mostra a figura 5.4.

Figura 5.4 Barramento e pinagem da placa de interface.

Note que a distncia entre os trs pinos diferente. Os pinos de alimentao e de terra so prximos enquanto o do sinal dos sensores est disposto um pouco mais afastado. dessa forma que a placa inibe a conexo das placas de forma errada. Veja na figura 5.5 a representao da placa de interface e seus dispositivos.

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Figura 5.5 Representao da placa de interface.

Os dispositivos a serem encaixados na placa foram descritos no item 4, onde foram tratados os perifricos das placas e as respectivas simulaes. No item 6 onde so mostrados todos os resultados a cerca do projeto. O Esquemtico da placa de interface encontra-se no anexo III.

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6 - RESULTADOS

6.1 - CONSIDERAES GERAIS

Para a obteno dos resultados foi usado o simulador PSpice Schematics Evaluation Version 9.1, com ele foi possvel observar o comportamento dos circuitos adicionais propostos para serem usados junto a placa GoGo Board; estes circuitos integram a placa de interface com o usurio. A placa de interface propicia que os sensores adicionados a ela no sejam colocados de forma errada, garantindo assim a integridade da placa GoGo Board e dos sensores. O controlador interage com os sensores atravs das medidas do valor de resistncia que ele percebe no dispositivo. A partir de ento possvel formular aes de resposta ou interao com o meio em que entra o rob. O micro-controlador percebe a queda de tenso sobre o sensor, esse sinal medido entre a resistncia de 33Kohm e o sensor conectado, conforme mostrado na figura 6.1.

Figura 6.1 Representao eletrnica da porta do micro-controlador e do sensor.

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6.2 - RESULTADOS SIMULADOS

Foram simulados circuitos para deteco de luz, coliso e deteco de objetos.

6.2.1 CIRCUITO DE DETECO DE LUZ

O prottipo possui dois circuitos dessa modalidade, um para cada lateral do rob, isso se deve pela necessidade de deteco de qual ponto do ambiente possui uma maior incidncia luminosa, para que a partir da o aluno possa fazer a programao para a atividade proposta. O circuito proposto para a deteco de luz baseado em um LDR sendo que na simulao foi usado um potencimetro para simular o princpio de comportamento do LDR. Para aumentar o realismo da simulao foram realizadas medies dos valores de resistncia apresentadas pelo LDR em cinco situaes de luminosidade diferentes. Os valores foram obtidos utilizando um multmetro. Foram obtidos os valores para as seguintes situaes: Situao 1: O LDR foi colocado ao sol em um dia claro e sem nuvens. O sensor apresentou uma resistncia de 153 Ohm. Situao 2: O LDR foi colocado a 30cm de uma lmpada florescente de 20 Watts e apresentou uma resistncia de 844 Ohm. Situao 3: O LDR foi colocado no meio de uma sala iluminada por quatro calhas de lmpadas florescentes, sendo que cada calha possua duas lmpadas de 40 Watts. O LDR colocado a 20cm do cho apresentou uma resistncia de 2,71kohm. Situao 4: O LDR foi colocado em uma das extremidades da Sala da situao 1 sobre a sombra de um objeto, isto , sem que haja inciso de luminosidade de forma direta sobre o sensor, o LDR apresentou uma resistncia de 8,98Kohm. Situao 5: O sensor foi colocado dentro de uma caixa de papelo simulando a ausncia de luz. A resistncia apresentada pelo sensor foi de 5,44Mohm.

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Figura 6.2 Esquema representativo do circuito detector de luz

Para cada situao descrita anteriormente tm-se os respectivos valores de tenso e corrente sobre o LDR. Situao 1:
11.95m

8.00m

4.00m

0 195.05ns 196.00ns I(R_PLACA) 198.00ns V(LDR:2) Time 200.00ns 202.00ns 204.00ns 206.00ns

Figura 6.3 Grfico dos valores de corrente e teso sobre o LDR para a situao 1.

Valores de corrente e tenso sobre o LDR: V = 11,56mV I = 151,17uA

45

Situao 2:
60.0m

40.0m

20.0m

-10.6m 124.0ns 126.0ns I(R_PLACA) V(LDR:2)

128.0ns

130.0ns

132.0ns Time

134.0ns

136.0ns

138.0ns

Figura 6.4 Grfico dos valores de corrente e teso sobre o LDR para a situao 2. Valores de corrente e tenso sobre o LDR: V = 63,13mV I = 149,60uA

Situao 3:

198m

100m

0 260.0ns I(R_PLACA) 265.0ns V(LDR:2) 270.0ns 275.0ns Time 280.0ns 285.0ns 290.0ns

Figura 6.5 Grfico dos valores de corrente e teso sobre o LDR para a situao 3.

46

Valores de corrente e tenso sobre o LDR: V = 197,21mV I = 145,54uA

Situao 4:
600m

400m

200m

0 308.1ns I(R_PLACA) 312.0ns V(LDR:2) 316.0ns 320.0ns Time 324.0ns 328.0ns 332.0ns

Figura 6.6 Grfico dos valores de corrente e teso sobre o LDR para a situao 4. Valores de corrente e tenso sobre o LDR: V = 598,83mV I = 133,37uA

Situao 5:
5.04

4.00

2.00

0 200.0ns I(R_PLACA)

220.0ns V(LDR:2)

240.0ns

260.0ns Time

280.0ns

300.0ns 311.6ns

47

Figura 6.7 Grfico dos valores de corrente e teso sobre o LDR para a situao 5. Valores de corrente e tenso sobre o LDR: V = 4,940V I = 1,186uA

O modelo a seguir descreve o layout da placa de circuito impresso sugerido para a confecoda placa de interface do circuito detector de luz.

Figura 6.8 Modelo da placa de circuito impresso proposto para fixao do LDR

6.2.2 - CIRCUITO DE DETECO DE COLISO

Este sem dvida o mais simples e essencial dos sensores, pois ele somente acionado quando todos os outros falharem. A sua funo garantir a integridade do prottipo. O circuito consiste basicamente em uma chave que ao colidir com algum elemento do ambiente fecha seus contados internos e informa ou controlador que o rob colidiu em algum objeto. O prottipo possui dois sensores de coliso, um na parte frontal e outro na traseira. A forma mais simples de se representar este circuito por intermdio de uma chave aberta conforme mostrado na figura 6.8.

48

Figura 6.8 Esquema representativo do circuito de coliso.

Ao se fechar a chave ocorre o aparecimento de corrente circulando no circuito e controlador percebe a variao da tenso do sensor, isto , quando a chave est aberta o controlador entende que a resistncia a mxima possvel e quando est fechada a resistncia passa a ser mnima. A corrente mostrada no grfico aparentemente no sensvel variao, entretanto a corrente varia de 0 cerca de 151,51uA aps o acionamento da chave.
5.17

4.00

2.00

590.0ns V(W1:3)

600.0ns -I(R2)

610.0ns

620.0ns Time

630.0ns

640.0ns

650.0ns

Figura 6.9 Grfico da tenso e corrente no momento em que a chave fechada.

Na figura 6.10 encontra-se o esquema da placa de interface proposta para o prottipo.

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Figura 6.10 Modelo da placa de circuito impresso proposto para fixao das chaves de contato.

6.2.3 - CIRCUITO DE DETECO DE OBJETOS

Este circuito consiste em um emissor infravermelho e um fototransstor. O emissor de infravermelho envia seu sinal a medida que o prottipo se locomove, quando algum objeto detectado o fototransistor recebe esse sinal refletido, a partir deste momento o princpio o mesmo do detector de coliso. O fototransstor passa a conduzir corrente e o controlador pode captar essa variao, isto , ele interpreta a variao da resistncia de forma similar a do sensor de coliso.

Figura 6.11 Esquema representativo da placa de deteco de objetos

50

5.3

4.0

2.0

541.6ns V(W1:3)

560.0ns -I(R2)

580.0ns

600.0ns

620.0ns Time

640.0ns

660.0ns

680.0ns

Figura 6.12 Grfico da tenso e corrente no momento em que o pulso refletido.

Na figura 6.13 encontra-se o esquema da placa de interface proposta para o circuito de deteco de obstculos para o prottipo. Onde no ponto 1 deve ser fixada a resistncia de 1K Ohm, no ponto 2 o emissor infravermelho e no ponto 3 o fototransstor. Para este circuito interessante que o componente no seja fixado diretamente na placa e sim conectado por cabos que possibilitem sua fixao ao longo da carcaa.

Figura 6.13 Modelo da placa de circuito impresso proposto para fixao do detector de obstculos.

6.3 - RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Nesta etapa foi testado um dos atuadores do rob de forma real em regime de trabalho. Este procedimento consistiu na medio do valor da resistncia dos motores usados no corpo do

51

rob. Aps essa medio foi aplicada uma tenso de 9V sobre cada motor, onde ficou constatado que sua velocidade de deslocamento estava muito elevada. Esta velocidade provavelmente levaria o rob destruio completa, quando este se deparasse com algum obstculo. A soluo encontrada foi a adio de dois potencimetros de 100kohm para se obter um ajuste melhor da velocidade do rob. Com esse potencimetro possvel regular a queda de tenso sobre o motor controlando assim a corrente e a velocidade. Com esse potencimetro tambm foi possvel calibrar o deslocamento em linha reta do rob, entretanto aconselhvel que est correo acontea tambm em nvel de programao no microcontrolador. O circuito proposto para este teste foi similar ao da figura 6.14. Cada motor apresentou uma resistncia interna diferente, porm bem prxima. Isso j era esperado j que dificilmente duas mquinas eltricas desse tipo possuem caractersticas construtivas perfeitamente iguais.

Figura 6.14 Esquema de funcionamento dos motores

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7 - CONCLUSO

Neste trabalho tentou-se descrever uma soluo simples e de baixo custo na utilizao da robtica como atividade pedaggica. A soluo proposta foi o desenvolvimento de um projeto de uma plataforma didtica baseada na placa GoGo Board. Esta placa j usada com esse mrito em muitos trabalhos pertinentes a rea pedaggica. O trabalho prope a utilizao da placa como o crebro de um rob mvel terrestre de pequeno porte. Para tanto foram simulados alguns tipos de sensoriamentos possveis de serem aplicados ao projeto e alguns foram deixados como sugesto para trabalhos futuros nesta rea ou qualquer outra que utilize a placa GoGo Board como elemento de controle ou aquisio de dados. Para a interao do rob com o meio foram realizados testes com dois motores de corrente contnua junto ao corpo do rob para averiguar seu comportamento. Outros tipos de atuadores tambm foram propostos para trabalhos futuros envolvendo a placa. Ao longo do desenvolvimento do trabalho ficou claro que a aplicao da robtica pedaggica trs inmeras vantagens para o aprendizado do aluno. A insero de novas tecnologias clara e inegvel no mundo de hoje e este fato no poderia ser diferente no ambiente pedaggico. Junto a esta invaso tecnolgica o desenvolvimento de uma metodologia construtivista integrada robtica pedaggica faz com que o aluno tenha um ganho no seu desenvolvimento social e intelectual muito alm do proposto pelo mtodo tradicional. lgico que muitos pensam, que assim como em outras reas a robtica e a invaso tecnolgica far com que o professor perca o seu lugar na sala de aula, o que no verdade, pois no existe aprendizado sem que haja um facilitador para este, e justamente essa a tendncia das metodologias mais recentes de ensino. Ao longo do trabalho tentou-se quebrar o paradigma de que os investimentos na rea da robtica como atividade pedaggica so de custo alto e de aplicao restrita. Com a implementao de solues alternativas s existentes no mercado foi possvel desenvolver um projeto de uma plataforma educacional voltada para robtica com valor muito abaixo das plataformas convencionais. Pelas cotaes de mercado o custo de confeco do prottipo ficaria em torno de R$ 130.00. Provando que se torna totalmente vivel a implantao de plataformas deste tipo em ambientes educacionais onde no existem grandes recursos.

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7.1 - SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

O desenvolvimento de uma plataforma computacional visual que permita que crianas e adolescentes sem conhecimentos em programao possam desenvolver trabalhos no ambiente da robtica pedaggica e da automao por intermdio apenas de blocos com funes definidas e de fcil interao uma proposta que viabilizar a integrao de alunos com o ambiente tecnolgico proposto ao longo do trabalho. O desenvolvimento de um nmero maior placas de sensoriamento para aumentar a gama de possibilidades de aplicao do projeto proposto neste trabalho tambm de grande relevncia para o avano em atividades pedaggicas.

54

8 - REFERNCIAS VALENTE, JOS ARMANDO. Computadores e Conhecimento: Repensando a Educao, Realizao: Ncleo de Informtica Aplicada Educao - Unicamp/NIED, 1993. WEIL, P. D'AMBRSIO U. & CREMA R. Rumo Nova Transdiciplinaridade: Sistemas Aberto de Conhecimento. So Paulo Summus Editorial, 1993. GASPAR, JOS. Viso para robtica mvel: Deteco de obstculos sobre pavimento plano. Dissertao para graduao em Engenharia Eletrnica, 1994.

HOELZEL, IONE B. Gassen de Menezes, CRUZ, Mrcia E. J. K. da. Relatos da oficina de Logo e Robtica. Santa Cruz do Sul: RS: Unisc, 1995. PETRY, P. P. Processos Cognitivos de Professores Num Ambiente Construtivista de Robtica Educacional. Dissertao de Mestrado, UFRGS, Instituto de Filosofia e Cincias Humanas, Rio Grande do Sul, 1996. FUNDAO BRADESCO. MegaLogo Robtica Educacional, 1998. COSTA, VITOR MANUEL DA SILVA. Integrao de Comportamentos Visuais para Robtica Mvel. Dissertao para obteno do grau de Mestre em Engenharia Eletrotcnica e de Computadores. Portugal, 1998.

BECKER, FERNANDO. Educao e construo do conhecimento. Porto Alegre: Artmed, 2001.

MARTINS, ALFREDO. Do Projecto Implementao Da Plataforma Mvel Utopia. Laboratrio de Sistemas Autnomos - Instituto Superior de Engenharia do Porto. Cidade do Porto, Portugal, 2001. PATACHO , ANTNIO. Do Projecto Implementao Da Plataforma Mvel Utopia. Laboratrio de Sistemas Autnomos - Instituto Superior de Engenharia do Porto. Cidade do Porto, Portugal, 2001.

55

SILVA, EDUARDO PEREIRA DA. Do Projecto Implementao Da Plataforma Mvel Utopia. Laboratrio de Sistemas Autnomos - Instituto Superior de Engenharia do Porto. Cidade do Porto, Portugal, 2001. LIMA, LUIZ DO PROJECTO Implementao Da Plataforma Mvel Utopia. Laboratrio de Sistemas Autnomos - Instituto Superior de Engenharia do Porto. Cidade do Porto, Portugal, 2001. BAPTISTA, JOO PAULO. Do Projecto Implementao Da Plataforma Mvel Utopia. Laboratrio de Sistemas Autnomos - Instituto Superior de Engenharia do Porto. Cidade do Porto, Portugal, 2001. ALMEIDA, JOS MIGUEL. Do Projecto Implementao Da Plataforma Mvel Utopia. Laboratrio de Sistemas Autnomos - Instituto Superior de Engenharia do Porto. Cidade do Porto, Portugal, 2001.

CHELLA, MARCO TLIO. Ambiente de robtica para aplicaes educacionais com SuperLogo. 2002. 186 f. Tese (Mestrado em Engenharia Eltrica e da Computao). Universidade Estadual de Campinas Unicamp, Campinas, So Paulo. 2002. CASTILHO, MARIA INS. Robtica Na Educao: Com Que Objetivos?. Porto Alegre, 2002.

RAMOS, PAULO ANDR. Robtica Educacional: A utilizao dos recursos informatizados a partir de uma relao inventiva com a mquina. Taquaritinga, So Paulo. 2002.

SIMES, EDUARDO. Ensino de Computao Evolutiva com Aplicaes em um Ambiente de Robs Reais. Universidade Federal do Rio Grande do Sul. 2003. MICROCHIP. Disponvel em: <www.microchip.com>. Acesso em: 22 de maio 2005.

56

PACOLLA, GUILHERME FABIANO. Robtica. Disponvel em: <www.colvara.com.br/RoboticaGuilherme2.htm>. Acesso em: 22 de maio 2005. GOGO BOARD. GoGo Board. Disponvel em: <www.gogoboard.org>. Acesso em: 15 de ago. 2005.

OLIVEIRA, JOS ANTNIO COLVARA. Notas de Aula da Turma de Robtica Educativa. Disponvel em: <http://www.colvara.com.br/FimTodos.htm>. Acesso em: 28 de out. 2005. CAMPOS, MARIO F. MONTENEGRO. Robtica Mvel: Notas de aula de Percepo Robtica. Disponvel em <http://www.leca.ufrn.br/~lmarcos/courses/robotica/notes/>. Acesso em: 28 de out. 2005.

BIANCHI, REINALDO. Robtica. Notas de aula. Disponvel em: <www.fei.edu.br/eletrica/rbianchi/robotica/ROBOTICA-01-B-Aplicacoes.pdf>. Acesso em: 13 de nov. 2005. ROBTICA EDUCATIVA. Robtica. Disponvel em: <http://www.roboticafisica.hpg.ig.com.br/robotica.html>. Acesso em: 11 de nov. 2005.

FEIRA DE CINCIAS. Divisor de Tenso. Disponvel em: <www.feiradeciencias.com.br>. Acesso em: 20 de nov. 2005. MILNIO. 2005 Colgio Desenvolve solues em Robtica. Disponvel em:

<http://www.milenio.com.br/milenio/noticias/ntc.asp?Cod=13813>. Acesso em: 20 de Nov.

57

ANEXO I Esquema eletrnico da Placa GoGo Board

Figura AI Esquema eletrnico da placa GoGo Board (Adaptado de GoGo Board, 2005).

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ANEXO II Custo Para a Confeco de uma Placa GoGo Board Tabela A1 Custo Para a Construo de uma Placa GoGo Board.
Material Micro-contralor PIC 16F877A Microchip CI 7404 Placa Fenolite 15X15 Resistor 2 2W Resistor 250 1/8W Resistor 910 1/8W Resistor 1k 1/8W Resistor 3.3k 1/8W Resistor 33k 1/8W Diodo 1N4004 Led Capacitor 100nF Capacitor 0,1F Quantidade 01 un. 01un. 01un 01 un. 01 un. 01 un. 04 un. 05 un. 10 un. 01 un. 04 un. 01 un. 05 un. 01 um 02 um 01 un. 01 un. 01 un. 01 un. 01 un 0,1 un 0,1 un Preo unitrio (R$) 38,00 1,60 4,09 0,67 0,15 0,15 0,05 0,05 0,05 0,20 0,25 0,30 0,30 18,00 7,38 1,60 1,50 0,50 0,90 5,95 0,75 0,50 Preo total (R$) 38,00 1,60 4,09 0,67 0,15 0,15 0,20 0,25 0,50 0,20 1,00 0,30 1,50 18,00 14,76 1,60 1,50 0,50 0,90 5,95 0,75 0,50

EEPROM 24WC256
Ponte-H (CI L293) Cristal 20MHz Regulador de tenso LM7805 Push-button 6mm Conector serial fmea Piezo Beeper (Buzer) Chave on/off Conector serial DB9

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Soquete para CI 18 pinos Soquete para CI 40 pinos Soquete para CI 16 pinos Despesas com frete Conector power jack 2.1 Total

0,2 un 0,1 un 0,1 un * 01 un.

0,47 0,95 0,27 * 0,90

0,94 0,95 0,27 15,09 0,90 111,22

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ANEXO III
Esquema da Placa

Figura AII Esquema da placa de interface.