Centre instantan de rotation

Le centre instantan de rotation (CIR) est un terme utilis en mcanique classique et plus particulirement en cinmatique pour dsigner le point autour duquel tourne un solide un instant donn par rapport un repre de rfrence.

Dfinition

l'instant t, I est le centre instantan de rotation du solide S dans le repre R dfini par les axes O x et Oy.

Lorsqu'un solide isol au sens mcanique du terme, se dplace suivant une trajectoire comprise dans un plan, le CIR se dfinit comme le point o le vecteur vitesse est nul. Le CIR se situe sur la perpendiculaire chaque vecteur vitesse du solide isol passant par le point d'application de ce dernier. Lorsque le solide isol se dplace uniquement en translation dans un plan, le CIR est projet l'infini. Le torseur cinmatique rduit au CIR est :

Exemple des danseuses de cancan

Danseuses de French cancan vues de haut

L'illustration reprsente des danseuses de cancan vues de dessous. Si on considre que l'ensemble des cinq danseuses est un solide isol au sens mcanique du terme, on peut dire que le centre instantan de rotation est la danseuse centrale, puisqu'elle n'a pas de vitesse relative contrairement ses compagnes qui ont une vitesse proportionnelle leur loignement du centre.

Justification

Sur un court instant, le mouvement d'une bielle (bas) dans un systme manivelle-bielle-piston est quivalent une rotation autour du CIR (haut)

Considrons une pice ayant un mouvement plan quelconque, par exemple le mouvement d'une bielle. Si l'on prend une photographie, on a un flou en raison du mouvement : les points filent , et les segments de droite gnrs par les points sont une image des vecteurs vitesse. Si la bielle tait en rotation autour de son CIR, on obtiendrait une photo semblable, avec le mme flou. Sur un trs court instant le temps de pose de la photographie , les deux mouvements sont quivalents. De manire plus rigoureuse : le torseur cinmatique d'un solide en mouvement plan dans le plan (Oxy) rduit un point quelconque A s'crit :

Cest un glisseur puisque et sont orthogonaux. Il existe donc un point B tel que Daprs la proprit dquiprojectivit, on a :
.

Si l'on note (X, Y, 0) les composantes de

, on a alors

Si z n'est pas nul, alors le point B existe et est unique ; il est appel centre instantan de rotation.

Utilisation du CIR dans un problme de cinmatique plane

Considrons un mouvement plan qui n'est pas un mouvement de translation. Durant un court instant, tout se passe comme si le solide tait en mouvement de rotation autour de son CIR. On peut alors appliquer les relations tablies dans le cas des mouvements de rotation, et en particulier la notion de triangle des vitesses. Cela permet de dterminer le vecteur vitesse en un point quelconque du solide, condition de connatre : Le vecteur vitesse en un point ; La position du CIR. La mthode est une alternative la mthode de l'quiprojectivit.

Application une voiture dans un virage

Prenons l'exemple d'une voiture en virage, dont on connat la direction, le sens, le point d'application et l'intensit (5 m/s) du vecteur vitesse de la roue avant. On connat galement la direction, le point d'application et le sens de la roue arrire. Les points A et B sont les centres des roues et respectivement les points d'application de leur vecteur vitesse. L'objectif est de dterminer l'intensit du vecteur vitesse de la roue arrire. Rsolution graphique grce au CIR : 1. 2. 3. 4. On choisit une chelle des vitesses, par exemple 10 mm pour 1 m/s ; On place le vecteur vitesse de la roue avant au point A ; On trace (en rouge) la direction du vecteur vitesse de la roue arrire au point B ; Le CIR se situe sur une droite passant par le point d'application des vecteurs vitesse et perpendiculaire ces derniers : on trace donc les traits verts, et on dduit le CIR ; 5. On mesure le segment [CIR B] et on reporte la mesure sur le segment [CIR A] trait bleu ; 6. On trace une droite passant par le CIR et par l'extrmit du vecteur vitesse associ au point A ; 7. On trace un segment perpendiculaire [CIR A] passant par le mesure reporte sur [CIR A] et coupant le segment passant par CIR et par l'extrmit de ; . 8. On mesure ce dernier segment et en fonction de l'chelle on trouve l'intensit du vecteur vitesse