ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DISEO Y SIMULACIN DE UNA UNIDAD AUTOMATIZADA DE RECEPCIN DE LECHE de 15,000 L/H

ARTICULO TECNICO

ING. ALEJANDRO JAVIER DELGADO ARAUJO alejjavierdelgado@yahoo.com

DIRECTOR: ALVARO GONZALO AGUINAGA PhD alvaro.aguinaga@epn.edu.ec

Quito, Noviembre 2012

1. Resumen En el presente trabajo se explica los pasos a seguir en el diseo integral de una unidad de recepcin de leche de 15,000 l/h de capacidad. El diseo de esta unidad fue comparada con una unidad comercial y tambi n se determino el costo de fabricacin de la misma para saber el ni!el de competiti!idad "ue tendr#a esta en el mercado nacional. Palabras Clave $es%aireacin $iseo &eche 'utomati(acin

Abstract )n the present *or+ is explained the stages to follo* in the integral design of a mil+ reception unit of 15,000 l/h of capacity. ,he design of this unit *as compared *ith a commercial one and also it *as determined the fabrication cost of this unit in order to +no* the competi!eness le!el that it *ould ha!e in the domestic mar+et. Keywords Deaeration Design Milk Automation

2. Antecedentes En el Ecuador la mayor#a de los e"uipos de proceso de gama alta "ue se utili(a en la industria son de procedencia extranjera. &a produccin nacional de estos e"uipos es casi nula. $e esta manera se puede !er "ue hay oportunidades de negocio en este campo. -in embargo por ser un tipo de industria bastante exigente a ni!el t cnico y econmico para su desarrollo se necesita de grupos de profesionales de ingenier#a altamente capacitados. .ara ganar la confian(a de los industriales ecuatorianos en estos nue!os productos /e"uipos de proceso0 !a a tomar tiempo y se espera "ue en los prximos aos esto se de. -er#a importante "ue tambi n los in!ersionistas tengan confian(a en este nue!o tipo de negocios. 'ctualmente los in!ersionistas in!ierten capital en empresas de produccin

mayormente y casi nada en empresas de ingenier#a y/o manufactura. Este podr#a ser el caso del 1rupo 2o!oa. .or otro lado en los 3ltimos aos la industria nacional ha crecido y madurado

respecto al mejoramiento de la calidad de sus productos y re"uerimientos para su normal funcionamiento. Esta exigencia se ha transmitido a sus pro!eedores. $e esta manera las empresas "ue prestan ser!icios tambi n han mejorado sus procedimientos y tecnolog#as. -in embargo parece ser "ue toda!#a falta un mayor conocimiento de las herramientas inform4ticas de diseo en ingenier#a como tambi n de los procedimientos para el desarrollo de un bien de capital. Este hueco en experticia y conocimiento es una !entaja para las nue!as empresas de ingenier#a. .resent4ndose de esta manera un campo amplio de oportunidades de negocios en el sector de la industria de procesos incluso para los nue!os ingenieros. Este estudio trata de ser un precedente para futuros trabajos en este campo. El uso de normas es fundamental para asegurar la calidad de los nue!os productos. -in embargo tambi n es bien importante el tener completamente definido los procedimientos de elaboracin, es decir la metodolog#a y/o filosof#a utili(ada para cumplir con estos fines. Esta tesis muestra la forma de disear un e"uipo de proceso en todas sus etapas. 3. Procesamiento de la lec e El objeti!o del procesamiento de la leche es preser!ar las propiedades organol pticas de la leche en mantencin, procesamiento y tiempo de !ida 3til en percha. El m todo de conser!acin utili(ado para este fin es el tratamiento t rmico llamado pasteuri(acin. 5omo el principal enemigo de la leche es la contaminacin bacteriana con la pasteuri(acin se para el crecimiento bacteriano a ni!eles seguros para el consumo humano. En la figura 1 se puede !er un diagrama de flujo t#pico del procesamiento de la leche. %ec e &ura Des aireaci"n #n$riamiento #n$riamiento Almacenamiento Almacenamiento %lenado Descremado Almacenamiento
Crema(Aditivos

Pasteuri!aci"n

Comerciali!aci"n
'omogeni!aci"n
)igura 1 $iagrama de flujo /leche fresca0

*. +usti$icaci"n .or otro lado el aire presente en la leche por su manipulacin y transporte tambi n afecta la calidad de la leche. ,oda leche "ue es reci n ordeada debe ser inmediatamente enfriada y almacenada hasta su en!i a la planta procesadora. &a temperatura t#pica de conser!acin de la leche es 675. .ara enfriar la leche se utili(a tan"ues de acero inoxidable con una camisa de enfriamiento. &os as# llamados tan"ues fr#os. -in embargo la leche sigue conteniendo aire ocluido en su interior. &a leche se lle!a a la planta para su procesamiento y debida al

mo!imiento del tan"uero ingresa m4s aire a la leche.

,. -nidad de rece&ci"n de lec e .MR-/ En las siguientes l#neas se !a explicar las caracter#sticas y/o especificaciones de la unidad de recepcin de leche. a. )unciones Eliminar aire ocluido o disuelto en la leche. Este fenmeno ocurre debido "ue en el momento del ordeo ingresa aire a la leche por el efecto de atomi(acin.

'dicionalmente el aire entra a la leche debido al transporte por tan"ueros. El mo!imiento de !ai! n hace "ue ingrese aire a la leche. El aire disuelto en la leche disminuye el tiempo de !ida 3til del producto final. Enfriar la leche. 5omo es sabido el calor o temperaturas altas de almacenamiento causa "ue la leche pierda sus propiedades organol pticas, ayuda al crecimiento de bacterias "ue normalmente se encuentran en la leche aun"ue no son patgenas si pueden cortar la leche. 8edir el caudal y !olumen ingresado a la planta. Este dato es importante para saber el ingreso diario de leche y el rendimiento en la produccin.

b. Caracter0sticas Es un e"uipo de proceso "ue tiene un alto grado de automati(acin Es continuo 'lto grado de confiabilidad

1. Dise2o de la unidad El proceso de diseo consta de las tres principales partes "ue se !en en el siguiente cuadro. Dise2o del &roceso Dise2o mec8nico

Automati!aci"n

4imulaci"n
)igura 2 #ta&as de dise2o

a. Dise2o del &roceso -abiendo cuales son las especificaciones y caracter#sticas t cnicas de la unidad se procede a definir el funcionamiento de la unidad de recepcin de leche. &a informacin se puede resumir en la siguiente tabla9
3abla 1 -R4 .-ser Re5ueriment 4&eci$ication/

;ariable <luido 5apacidad, +g/h ,emperatura de entrada, 75 ,emperatura de salida, 75

b. Diagrama de &roceso P67D

;alor &eche cruda 15,000 15 6

$e los re"uerimientos del usuario y de la informacin comercial acerca de estos e"uipos la unidad !a a constar de las siguientes partes o mdulos de proceso9 :nidad de des%aireacin :nidad de enfriamiento 8odulo de medicin de caudal y totali(acin

&a cada uno de estos mdulos trabajaran en conjunto sin embargo son independientes en su funcionamiento

)igura 3 Plano P67D sim&li$icado de la unidad de rece&ci"n de lec e

c. %ista de elementos

%743A D# #%#M#93:4 -97DAD D# R#C#PC7:9 D# %#C'# CAPACIT Y TYP E PORTNUMBE R 2 2 2 3 DN 50 G 1/4 POSITIO N NC NC NC DESCRIPTIO N butterfly valve butterfly valve butterfly valve deaerator tank flow panel 2 proximity switch steam/water regulating valve (globe) with positioner (P) manual globe valve sample valve G1/4 DN 50 DN 50 DN 50/5 0 G 1/4 DN 50 2 2 NC butterfly valve inline filter 2 centrifugal pump with inducer frequency converter NC butterfly valve NONE proximity holder MANUAL ACTUATOR MANUAL ADDITIONAL INFORMATIO N proximity holder proximity holder proximity holder AUTOMATIO N LEVEL ACTUATOR ACTUATOR ACTUATOR NONE SUPPLIER/SPECIFICATI ON DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS go to deaerator.xls (list of materials) 100 l cap, SS 304 go to MRFPA2M-21.xls (list of materials) 2 puertos, 1 telefono SS 304 IFM /IGT 205, IGKC008BASKG/M/V4A/ US BURKERT 2/2 type 2702,+8802-YC valve system DONJOY-No.20210 welded globe valve, SMS DONJOY SAMPLE VALVE ELLIPTIC TYPE HANDG 3/8 SS 316 DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS DONJOY-No.50025 angle type strainer, SMS 1 mm pore size NPSH available ( 3.4 m H2O)/ pressure head 6 bar/ power 3 hp FREQUENCY INVERTER DANFOSS VLT FC 300 FOR PUMP MRINP2E-12 DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS SIEMENS /MAG1100F/5000, 7ME6140-2RA11-1LA1, FDK: 083G2101/SIEMENS PROMAG 10H TMA SERIES KOBOLT code 05

Name SV-A SV-A SV-A DAT

vol must be calculated

CODE MRBUV2A -5 MRBUV2A -2 MRBUV2A -3 MRDAT3N -11 MRFPA2M -21 MRXSI1E24

SIZE DN 50 DN 50 DN 50

FPA PROXIMITY INSTRUMENT

XS

ENERGISED

SRV-CP GLV-M

MRSRV2C23 MRGLV2M -9 MRSAV2M -10 MRBUV2A -25 MRILF2N22 MRINP2E12 MRSYI2C15 MRBUV2M -4

DN 80 DN 80

2 2

CONTROLLE D MANUAL

SAV SV-A

ILF90

INP SPEED REGULATION INSTRUMENT SV-M

12,000 l/h

ENERGISED CONTROLLE D MANUAL

SY

2 2

FLOW INSTRUMENT TEMPERATUR E

MRFTI2C20 MRTTI1C19

DN 50 G 1/4

flow transmitter FT TT 2 1 temperature transmitter

CONTROLLE D CONTROLLE D

INSTRUMENT SV-M SV-M SV-M MRBUV2M -8 MRBUV2M -7 MRBUV2M -6 DN 80 DN 50 DN 50 2 2 2 NO NC NC butterfly valve butterfly valve butterfly valve proximity holder proximity holder proximity holder MANUAL MANUAL MANUAL DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS DONJOY-No.20019 welded butterfly valve, SMS DONJOY-No.50090 (20) pneumatic stop and reversing valve, welded, SMS WITHOUTOUT actuator NC NRF-1T-Rigid RF Capacitance Tri-Clamp Level Probe KOBOLT NRF-1T-Rigid RF Capacitance Tri-Clamp Level Probe KOBOLT numero de placas 108, Area c/p 0.39 m2 area total 40 m2 SS304 TMA SERIES KOBOLT code 05 DRF26 - SS Bourdon Tube Pressure Gauge KOBOLT DONJOY-No.50051 fixed cleanig ball, clamped, SMS / 25

single seat SW41-LC LEVEL INSTRUMENT LEVEL INSTRUMENT 500015,000 l/h MRSTV2C1 MRLSI1E13 MRLSI1E14 MRPHE1M -18 MRTTI1C17 MRPII1N16 MRSSB2N26 DN 50 G 1/4 G 1/4 DN 65/5 0 G 1/4 G 1/4 DN 25 2 NC level switch indicator level switch indicator plate heat exchanger with gaskets temperature transmitter pressure indicator static spray ball CONTROLLE D

LS

ENERGISED

LS

ENERGISED

PHE-1S TEMPERATUR E INSTRUMENT PRESSURE INSTRUMENT

MANUAL CONTROLLE D NONE

TT PI

1 1

SSB

NONE

d. Resultados de los c8lculos del &roceso &a base de c4lculo para este procedimiento es la capacidad del e"uipo o sea 15,000 l/h.

3abla 2 'o;a de #s&eci$icaci"n de la unidad de rece&ci"n de lec e

-97DAD D# R#C#PC7:9 D# %#C'# &' :2)$'$ $E >E5E.5)=2 $E &E5?E )25&:@E :2 8=$:&= $E $E-')>E'5)=2, E2<>)'8)E2,= @ 8E$)5)=2 E-.E5)<)5'5)=2E- $E& ,'2B:E $E $E-')>E'5)=2 5'.'5)$'$, l $)'8E,>=, mm '&,:>'

E-.E5)<)5'5)=2E-

5=2EA)=2E- $E .>=5E-= .:E>,= E2,>'$' /.>=$:5,=0 -'&)$' /.>=$:5,=0 '&)8E2,'5)=2 /5).0 '&)8E2,'5)=2 /'1:' $E E8.:FE0 '&)8E2,'5)=2 /'1:' <>)'0 >E,=>2= /'1:' <>)'0 &'$= $E .>=$:5,= ,).= $E <&:)$= 5'.'5)$'$ 2=8)2'&, l/h ,E8.E>',:>' $E E2,>'$', 75 ,E8.E>',:>' $E -'&)$', 75 &'$= $E .>=$:5,= '.&)5'5)G2 ,).= $E <&:)$= 5'.'5)$'$ 2=8)2'&, l/h ,E8.E>',:>' $E E2,>'$', 75 ,E8.E>',:>' $E -'&)$', 75 &'$= $E -E>;)5)=

$2, mm 50 50 50 50 D0 D0

100 60C D6E

&E5?E 5>:$' 15000 15 6

&'$= $E .>=$:5,= '.&)5'5)G2 ,).= $E <&:)$= 5'.'5)$'$ 2=8)2'&, l/h ,E8.E>',:>' $E E2,>'$', 75 ,E8.E>',:>' $E -'&)$', 75 .>E-)=2, bares abs.

&)8.)EH' 5). 1I000 C5%D5 C5%D5 J

E8.:FE '1:' .=,'K&E 15000 15 1I

&'$= $E -E>;)5)= '.&)5'5)G2 ,).= $E <&:)$= 5'.'5)$'$ 2=8)2'&, l/h ,E8.E>',:>' $E E2,>'$', 75 ,E8.E>',:>' $E -'&)$', 75

E2<>)'8)E2,= '1:' <>)' J0000 L D

'.&)5'5)G2 ,).= $E <&:)$= 5'.'5)$'$ 2=8)2'&, 2 l/h ,E8.E>',:>' $E E2,>'$', 75 ,E8.E>',:>' $E -'&)$', 75 .>E-)=2, bares abs

5=2,>=& ')>E 1D0 LL L5 C

-)-,E8' $E 8E$)5)=2 ,).= $E '.'>',= >'21= $E ,>'K'F=, l/h .>E5)-)=2, M <:F=8E,>= E&E5,>=8'12E,)5= 0%L0000 0.1

e. Dise2o mec8nico $e los elementos no est4ndar de la unidad de recepcin de leche tenemos el tan"ue de des%aireacin. En base al cdigo '-8E -eccin ;)))% $i!. 1 N L se procedi a disear el tan"ue de !acio obteni ndose el siguiente y su correspondiente lista de materiales9

)igure * Parte del &lano de $abricaci"n del tan5ue de des<aireaci"n 1== 7 ca&. 3abla 3 %ista de materiales &ara la $abricaci"n del tan5ue de des<aireaci"n

NUMERACION 8 7 10 9 5 2

LISTA DE MATERIALES DESCRIPCION plancha barolada brida en acero inox. EN 1092-1 union SMS union SMS neplo SMS 250 mm long. aprox. tapa torisferica bridada ASME o

CANTIDAD 1 1 1 3 1 2

TAMAO 406 mm OD, 5 mm espesor DN 400 DN 50 DN 20 DN 50 ID 460 mm 5 mm

1 4 3 16 15 18 17 14 19 11 13 12

(Korbbogen) juego de perno, arandela de presion y tuerca neplo SMS 150 mm long. neplo SMS 200 mm long. anti vortices codo de 90o corto placa base patas fijas soldadas mirilla de vidrio tipo unin SMS ( LS mirilla es opcional) bola de aspersion estatica neplo SMS 150 mm long. placa de especificacin 1 espesor 3 mm neplo SMS 50 mm long.

16 1 2 1 1 3 3 2 1 1 1 2

espesor M20X60 DN 50 DN 20 DN 50 DN 50 DN 50 DN 50 DN 65 DN 20 DN 50 75X75 mmxmm DN 20

)igure , >ista isom?trica de la unidad de rece&ci"n de lec e con descri&ci"n de sus &artes

@. Automati!aci"n En base al plano .N)$ y a las rutas de proceso /)D40 se procede a determinar entradas y salidas analgicas y digitales "ue tu!iera el e"uipo y a dimensionar el .&5.

&a programacin del P%C se hace con las rutas de proceso ya determinadas en la primera etapa. 5on esta informacin se procede a hacer la lgica de control y manejo /rutas de proceso y recetas0 en el documento llamado Especificacin $etallada de $iseo o por sus siglas en ingles /$$-0 $etail $esign -pecifications. En base al plano .N) y a la lista de elementos 'utomati(acin /')&0 'utomation )tem &ist. -e procede a hacer la simulacin para determinar posibles fallas en la programacin y buen funcionamiento del e"uipo. a. P:R3A% 37A .ara el desarrollo de esta tesis se escogi el soft*are de automati(acin de la empresa alemana -)E8E2- /,)' .=>,'&, ,=,'&&@ ':,=8',E$ ':,=8',)=2 .=>,'&0. Este sistema integra completamente el proceso de automati(acin donde se incluyenO el proyecto "ue se lle!a a cabo en forma organi(ada y concatenada. Especificacin de elementos de hard*are como son .&5s. -e hace en forma autom4tica ya "ue este sistema tiene una base de datos de estos elementos como tambi n pantallas, mdulos de expansin, comunicacin industrial, etc. ,iene tambi n herramientas de diagnostico, seguridad y simulacin de sistemas automati(ados. -e puede hacer la !erificacin del control de procesos y esto es realmente importante para !alidar el control. &a pruebas en seco es importante para asegurar el funcionamiento de todos los elementos de medicin y control. El portal ,)' consta del controlador -)8',)5 -,E. I ;11 y de -)8',)5 Pin55 ;11 -.LO este dispositi!o administra las interfaces ?8) y el sistema de monitoreo y ad"uisicin de datos -5'$'. se desarrolla la lista de elementos de

)igure 1 Pantalla de inicio del &ortal 37A

b. #s&eci$icaci"n del P%C

73#M 1 CA93 1 D#4CR7PC7A9 -tarter Qit -imatic -I%1L00 R -imatic ?8) Q,.600. )ncluye 5.:1L1L5 '5/$5/>el , .anel -imatic Q,.600 monocrom4tico, -oft*are -imatic -,E.I Kasic, simulador de entradas digitales, cable de comunicacin )ndustrial Ethernet, 5$ con documentacin. >E<9 C';CC51%I''01%J''1 -K1LLJ -ignal board con L$) a L6;$5 / L$= a L6;$5 para montaje en la 5.: -81LL1 8dulo de seal de 1C$) a L6;$5 -81LJ6 8dulo de 6 de entradas analgicas y L de salidas analgicas

J 6

1 1

B. 4imulaci"n El funcionamiento de la unidad de recepcin de leche !a a ser simulado en lo "ue se refiere al funcionamiento de las !4l!ulas, controles, etc. .or lo tanto esto se puede hacer solamente utili(ando el simulador del portal ,)'. ,anto la seccin de enfriamiento como de des%aireacin se !an a simular simult4neamente ya "ue las dos est4n ligadas por la bomba de transferencia.

a. Ar5uitectura del &rograma

.>=1>'8' .>)25).'& /8')2 .>=1>'88E0

8=$:&= $E E2F:'1:E /<&:-?)210

8=$:&= $E &)8.)EH' /5).0

8=$:&= $E E8.:FE $E &E5?E 5=2 '1:'

8=$:&= $E .>=$:55)=2 /.>=$:5,)=2 0

8=$:&= $E E2<>)'8)E2, = /5==&)210

8=$:&= $E 8E$)5)=2 /8E'-:>)210

8=$:&= $E &&E2'$= $E

8=$:&= $E $E-')>E'5)=2 /$E'E>',)=20

<)2 $E .>=1>'8'

)igure @ M"dulos a &rogramar en el &ortal 37A

C. Costos .ara determinar el costo total de la unidad de recepcin de leche se debe diferenciar los diferencias costos "ue implica el diseo, construccin, instalacin y calibracin de la 8>:. -eg3n el siguiente cuadro.

<'K>)5'5)=2 $E& ,'2B:E $E $E-')>E'5)=2 &)-,' $E 8',E>)'&E- ,'2B:E $E $E-')>E'5)=2 5=-,=,=,'&E&)-,' $E 8',E>)'&E- /,:KE>)'$)-ES= 8E5'2)5= &)-,' $E E&E8E2,=@ '55E-=>)=-0

$)-ES= $E .>=5E-=)2-,'&'5)=2 -'2),'>)' $E &' 8>:

5=8)-)=2'8)E2,=

':,=8',)H' 5)=2

)2-,'&'5)=2 E-,>:5,:>'

&)-,' $E 8',E>)'&E- $E ':,=8',)H'5)=2 $)-ES= E&E5,>=% 2E:8',)5=&)-,' $E 8',E>)'&EE&E5,>=2E:8',)5=)igure B Cuadro de costos incurridos en el dise2o y $abricaci"n de la unidad de rece&ci"n de lec e

&a lista de elementos incluye9 ;4l!ulas )nstrumentos de medicin y control Kombas )ntercambiadores de calor ,an"ues .aneles de flujo

a. An8lisis de costos 5omparando los costos entre una unidad comercial, moti!o de esta tesis se puede !er lo siguiente9 .;. :nidad ,E,>'.'Q /incluido impuestos0TIJ,500 :-$ /2= )25&:@E :2)$'$ $E E2<>)'8)E2,=0 .;. 8>: /incluido impuestos0 CE,LCI.I5 :-$ /)25&:@E :2)$'$ $E E2<>)'8)E2,=0 -in embargo el intercambiador de calor de placas y empa"ues como la bomba es de procedencia china. 'l incluir un .?E y una bomba de la marca '&<'&';'& el precio de la unidad llega a un !alor de D0,D00 :-$ pero con una utilidad menor.

1=. Conclusiones -e !erifico una de las premisas "ue se buscaba, se relaciona con la factibilidad de fabricacin y comerciali(acin de una unidad de recepcin de leche construida en el Ecuador. 'l tener una buena utilidad hace al negocio de desarrollo de e"uipos bastante atracti!o para los industriales ecuatorianos. -in embargo, el introducir productos de alta tecnolog#a en el pa#s tomara tiempo debido "ue en general la gente tiene una mala concepcin de los productos nacionales. @a en este siglo L1, toda!#a el ecuatoriano prefiere productos extranjeros aun"ue sean bastante caros con respecto al producto nacional de iguales caracter#sticas. -in embargo se puede !er "ue el ni!el tecnolgico en el pa#s !a en aumento y en algunos aos se podr#a comerciali(ar en el Ecuador e"uipos industriales de gama alta. Es necesario enfati(ar "ue las empresas nacionales de fabricacin de tan"ues y/o e"uipos deber#an expandir su rango de acti!idades y o responsabilidades y no deben

ser solamente constructores de tan"ues sino ofrecer productos desarrollados por ellos mismos. 'ctualmente este sector industrial b4sicamente construye tan"ues y/o e"uipos bajo planos y especificaciones de empresas "ue les contratanO esta ingenier#a pro!iene principalmente del extranjero. Este es el caso de la industria petrolera. 'cero de los 'ndes aun"ue tiene una infraestructura para ofrecer soluciones completas de ingenier#a y productos. .or ejemplo plantas completas para la fabricacin de biodiesel. ?ace algunos aos han estado en proyectos de ofrecer este producto, por ejemplo, pero no se ha concretado por falta de profesionales capaces "ue hagan realidad las aspiraciones de esta empresa. En otras palabras faltan ejecutores de proyectos. &a automati(acin es la herramienta "ue le da !ida a los e"uipos de procesos y ha sido de fundamental importancia para el desarrollo de esta tesis. ,oda!#a falta un mayor desarrollo de esta disciplina en aplicaciones para la industria de procesos y manufactura.

D7D%7:ERA)7A 1. ,E,>' .'Q, $airy .rocessing ?andboo+, -uecia, &und, L00E L. -.A, 5). and -anitation of .rocess .lant, $inamarca, -il+eborg, L010 J. '.;%8i+e >amsey, ?o* to *rite a <$-, )nglaterra, &ondres, L00E 6. '.;%8i+e >amsey 'utomation, )nglaterra, &ondres, L00E 5. &.'. Kryan, .rogrammable 5ontrollers ,heory and )mplementation, E.E.:.:., 8arietta 1eorgia,1EEI