CLASIFICADORA AUTOMATICA DE LIMONES Nombres de los autores, en minsculas, ne rilla, !

"#mm de anc$o, te%to centrado Leandro Ortiz tabares lortizt@unal.edu.co Santiago bravo tobon sabravoto@unal.edu.co Santiago sierra Jaramillo ssierraj@unal.edu.co National University of Colombia. Medelln. Cra. 80 x Cl. 65. Barri Robledo. hdalvare !nal.ed!."o

Abstract: characterization and modeling of sorting lemons good and bad, right through a conveyor belt that runs through a direct current electric motor and a classifier using cameras and sensors. Lemon state depending actuator handles apart. &e'(ords: state variables, electric motor, linear actuator, sensor, conveyor belt, modeling, timer.

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limones para poder modelar y posteriormente controlarlas. /. '0$0'#,$!10'!O" %, L0 203&!"0 'L0S!4!'0%O$0 %, L!2O",S

#oda m)*uina *ue contenga elementos electromec)nicos, puede ser modelada matem)ticamente, para cual primero se necesita una caracterizaci+n de las variables *ue influyen en el sistema, estas pueden ser de entrada, de salida o de estado. ,n este caso se trabajara con una clasificadora de limones, *ue se encarga de separar los limones buenos de los defectuosos. #.#. Cara"teri$a"in del sistema. Se observ+ el funcionamiento de la m)*uina y la e-plicaci+n dada por los fabricantes, *uienes la pusieron en funcionamiento describiendo cada uno de sus componentes y la funci+n *ue estos ten.an en el sistema. #.%. Modelado ,n el sistema se identificaron los componentes electromec)nicos, los cuales pueden ser llevados a un modelo matem)tico para observar y controlar el comportamiento de estos mismos y aumentar la eficiencia. #.& ob'etivo 'onocer las variables involucradas en un sistema electromec)nico en este caso una clasificadora de

La m)*uina consiste en un motor el5ctrico *ue hace mover una banda transportadora a trav5s de un sistema de trasmisi+n sproc6et cadena, la banda transportadora cuenta con tres secciones, en la primera secci+n es donde se introducen todos los limones, sean buenos o malos, la segunda secci+n es una c)mara en la cual entran los limones y es en esta donde identificamos los defectos 7limones amarillos, limones partidos y manchados8 por medio de c)maras y sensores *ue llevan la informaci+n a una controlador y de all. pasan a la tercera secci+n en donde por medio de actuadores separamos los defectuosos de los buenos. %.# "ara"teri$a"in del motor el("tri"o ,l motor el5ctrico funciona con corriente directa y los tomamos como un elemento electromec)nico, ya *ue convierte la energ.a el5ctrica a trav5s de un campo magn5tico generado entre la bobina del estator y el rotor en energ.a mec)nica 7movimiento8. %.% "ara"teri$a"in del a"t!ador lineal

,l actuador lineal es un elemento electromec)nico *ue genera un desplazamiento lineal en dos sentidos por medio de una corriente el5ctrica de e-citaci+n ya sea para hacer *ue suba o baje. ,l actuador al igual *ue el motor el5ctrico funciona por medio de un bobinado *ue genera un campo magn5tico *ue produce un movimiento giratorio *ue es convertido por medio de engranajes en movimiento lineal. ,l actuador va conectado a una serie de canales *ue suben para dar paso a los limones buenos y permanece abajo para *ue pasen los limones defectuosos. ,stos actuadores son controlados por medio de las se9ales dadas en los sensores y en las c)maras *ue llegan a un :L' y a su vez le manda se9ales al actuador. ;. 2O%,L0%O %, S!S#,20 'L0S!4!'0'!O" %, L!2O",S %,

:ar del motor <elocidad angular 'onstante de proporcionalidad

$esistencia <oltaje

Si seleccionamos como variable de salida la velocidad angular, obtenemos una representaci+n en variables de estado del sistema:

%esarrollar los modelos en variables de estado de los elementos identificados. &.# Modelo de motor el("tri"o)

&.% Modelo a"t!ador lineal

4igura /: modelo actuador lineal 4igura : modelo motor el5ctrico

,cuaciones del modelo:

,cuaci+n del modelo:

'oeficiente de fricci+n viscosa 2omento de inercia

'orriente !nductancia

%+nde:

,cuaciones de estado del modelo

>. 'O"'L&S!O",S 'ual*uier sistema puede ser representado a trav5s de sus variables de estado y ser modelado matem)ticamente, permiti5ndonos analizar y simular comportamientos en el tiempo.

$,4,$,"'!0S Ogata, ?. 7 @AB8. *is"rete+,ime Control -ystems . :renticeCDall, ,ngleEood 'liffs, "J.