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FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

AUTOMOTRIZ, AERONAUTICA Y SOFTWARE


ANALISIS DE ACELERACION
Y
DINAMICA DE MECANISMOS
Ing. Edgar Llacma Sanchez
fellacma@hotmail.com
Teora de mecanismos y maquinas
CONCEPTO DE ACELERACIN:
La aceleracin es una cantidad vectorial, que mide los cambios de velocidad que un
punto en movimiento experimenta.
Consideremos, por ejemplo, el movimiento de un punto, que en un cierto instante se
encuentra en la posicin P, y que un tiempo posterior est en la posicin P.
v
v
P
P
t
v v
t
v
a
A

=
A
A
=

La aceleracin proviene de la accin de


una fuerza , y dicha aceleracin
provoca cambios en la velocidad de
una partcula.

Los cambios de velocidad
puede ser en magnitud y/o
direccin.
Aceleracin angular ( ):
Es una magnitud que mide el cambio producido en la velocidad angular con que
gira un cuerpo.
2
rad/s

t A

=
e e
o
Aceleracin relativa enre dos puntos de un mismo eslabn
Consideremos un eslabn (2) que gira en sentido horario, con respecto al
punto A, tal como se muestra en la figura. Entonces, la aceleracin del punto B
se puede expresar en funcin de la aceleracin A, de la siguiente manera:

B/A N B/A T A B
a a a a

+ + =
Donde:
a
T B/A
= aceleracin tangencial de B respecto a A
a
N B/A
= aceleracin normal de B respecto de A.


La aceleracin tangencial se representa por un vector tangente
a la trayectoria, en el sentido de la aceleracin angular, por lo
que es paralela al vector velocidad, as como perpendicular al
radio de giro. Esta aceleracin es la responsable del cambio en
la magnitud de la velocidad de un punto.

La aceleracin normal, tambin se denomina aceleracin
centrpeta. Esta aceleracin se representa mediante un vector
que apunta haca el centro de la trayectoria. Esta aceleracin
es la responsable del cambio en la direccin de la velocidad.

e
B
B/A T
a
B/A N
a
B
a
AB v
AB a
AB a
a a a a
B/A
2
2 N
2 B/A T
B/A N B/A T A B
e =
e =
o =
+ + =

A
V
B/A

(2)
a
T B/A
= aceleracin tangencial de B respecto a A
a
N B/A
= aceleracin normal de B respecto a A


La ecuacin de la aceleracin relativa, tambin se cumple,
cuando un mecanismo tiene ms de un eslabn.
A
B
C
D
e
2

o
2

a
T B/A

a
N B/A

a
N C/B

a
T C/B

a
N D/C

a
T D/C

o
3

o
4

e
3

o
4

AB a
AB a
2
2 N
2 T
A / B
B/A
e =
o =
BC a
BC a
2
3 N
3 T
B / C
C/B
e =
o =
CD a
CD a
2
4 N
4 T
C / D
D/C
e =
o =
B/A N B/A T A B
a a a a

+ + =
C/B N C/B T B C
a a a a

+ + =
D/C N D/C T C D
a a a a

+ + =
El sentido de la aceleracin
angular, no necesariamente
coincide con la de la
velocidad angular.
MTODO VECTORIAL
Este mtodo usa los recursos vectoriales para obtener la aceleracin de los
diferentes elementos de un mecanismo, para una posicin determinada.
Velocidad angular ( e )
dt
d
=
(rad/s)
Es una cantidad vectorial que mide los cambios en la
posicin angular de un eslabn.
Todos los puntos pertenecientes a un mismo
eslabn, tienen la misma velocidad angular.
Aceleracin angular ( o )
Es una cantidad vectorial que mide los cambios en la velocidad angular de un
eslabn, para un instante determinado.
dt
d
= (rad/s
2
)
Todos los puntos pertenecientes a un mismo eslabn, tienen la misma
velocidad angular.
La velocidad angular y la aceleracin angular, son cantidades vectoriales, que
se representa mediante un vector, paralelo al eje de rotacin y cuyo sentido
se determina por la regla de la mano derecha.
e

NOTA: La velocidad angular y la aceleracin angular,


no necesariamente deben tener el mismo sentido
Relacin de aceleraciones:
Consideremos un mecanismo de 4 eslabones.
As como la velocidad angular del
eslabn de entrada ( e
2
), se transmite a
travs de toda la cadena cinemtica, lo
hace tambin la aceleracin angular o
2
.
Durante el funcionamiento del
mecanismo, cada eslabn tendr su
propia velocidad y aceleracin angular.
Todos los puntos pertenecientes a un
eslabn, tienen la misma velocidad y
aceleracin angular.
A
B
C
D
e
2

e
3

e
4

(2)
(4)
(3)
o
2

o
3

o
4

Con el mtodo vectorial, se relacionan las aceleraciones de dos puntos
pertenecientes al mismo eslabn, donde uno de los puntos debe tener una
aceleracin conocida.
Consideremos por ejemplo el eslabn (3) de la cadena anterior, y supongamos
que se conoce la aceleracin del punto B. Entonces:
C
B C B C B C
r r a a
/
2
3
/ 3


+ = e o
B a respecto C de posicin vector r C/B =

e
3

(3)
B
a
B

C/B
r

Recuerde que el vector posicin de C respecto


a B, est dado por la diferencia de las
coordenadas de los puntos C y B.
Operacin vectorial!!
o
3

PROBLEMA:
Si en el instante mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular de 6 rad/s y
una aceleracin angular de 20 rad/s
2
. ambas en sentido horario, cul es la
aceleracin del pistn en dicho instante?
RPTA:
PROBLEMA
RPTA:
En el instante mostrado en la figura, el eslabn AB no tiene velocidad angular,
pero s una aceleracin angular de 10 rad/s
2
en sentido antihorario. Determinar
la aceleracin del punto E para dicho instante.
PROBLEMA
RPTA:
Para el instante mostrado, el eslabn AB tiene una velocidad y aceleracin
angular de 12 rad/s y 100 rad/s
2
, en las direcciones indicadas en la figura. Cul es
la aceleracin angular de los eslabones BC y CD para dicho instante?
PROBLEMA
RPTA:
Si el eslabn AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s y una aceleracin angular
de 12 rad/s
2
, ambas en sentido antihorario, determinar para el instante mostrado la
aceleracin del punto C?
PROBLEMA
RPTA:
El miembro horizontal ADE de la retroexcavadora se encuentra estacionario. Si el
eslabn BD tiene una velocidad angular de 1 rad/s en sentido antihorario y una
aceleracin angular de 2 rad/s
2
tambin en sentido antihorario, cul es la
aceleracin angular con que gira la pala de la retroexcavadora?
PROBLEMA : El disco que se muestra en la figura, tiene en el instante
mostrado una velocidad angular de 5 rad/s
2
y una aceleracin angular de 6
rad/s
2
. Determinar la aceleracin angular del eslabn BC para dicho instante.
PROBLEMA
Determinar la aceleracin
angular del eslabn AB, si
el eslabn CD tiene la
velocidad y aceleracin
angular que se indica.
PROBLEMA.:
En el mecanismo de bombeo que se muestra, hallar las aceleraciones de los
puntos A,B,C y D; sabiendo que el eslabn (2) gira a una velocidad angular
constante de 10 rad/s, en sentido horario. DATOS: AB = 102cm; BC = CD =
127cm; O
2
A = 32cm; O
4
B=70cm.
PROBLEMA
En el momento en que u = 60, el eslabn OQ tiene una velocidad angular constante
de 2 rad/s, en sentido antihorario. Cul es la aceleracin angular del eslabn PQ en
dicho instante?
RPTA: 1,77 rad/s
2

GRACIAS