Simulink 5

Curso de Introduo ao SIMULINK
67
Captulo 5 Sistemas Discretos no Tempo
5.1 - Viso Geral
Um sistema discreto um sistema que pode ser representado utilizando equaes
de diferena e que opera com sinais discretos. Um sinal discreto pode ser
representado como uma seqncia de pulsos, como na figura.
Um sistema discreto tem como entrada um ou mais sinais discretos e produz um ou
mais sinais discretos como sada. Um sistema discreto no tempo um sistema
discreto que s permite mudanas em instantes especficos de tempo. Na maioria
dos sistemas de controle discreto os sinais no so inerentemente discretos.
Nesses sistemas, os sinais discretos so extrados de sinais contnuos por um
processo conhecido como amostragem. A figura a seguir ilustra o processo de
amostragem:
Este tipo de amostragem mostrado na figura anterior utiliza dois dispositivos: um
amostrador e um extrapolador de ordem zero (zero-order hold).
O amostrador fecha uma chave periodicamente por um instante. Cada vez que a
chave fechada, um pulso de durao muito curta (teoricamente zero) e de
magnitude igual ao sinal de entrada produzido. O espaamento entre os pulsos
o perodo de amostragem (T).
Cap.5 Sistemas Discretos no Tempo
68
O extrapolador de ordem zero recebe este sinal e mantm na sada o ltimo valor
de sua entrada, produzindo um sinal em degraus. Um controlador discreto requer
uma seqncia de nmeros na entrada. Um conversor A/D (analgico digital)
um dispositivo que converte o sinal em degraus da sada do extrapolador de ordem
zero para uma seqncia de nmeros, representada pela seqncia de pulsos
representada na figura. A combinao do amostrador e extrapolador de ordem zero
mostrada na figura que segue com o bloco SIMULINK equivalente.
O texto se refere a sinais que variam com o tempo utilizando a notao x(t). A
notao correspondente para sinais discretos x(k), onde k o nmero ordinal do
pulso. O mapeamento do espao amostrado para o tempo contnuo
) ( ) ( kT x t x ,
onde T o perodo amostral (sampling).
5.2 - Sistemas Discretos no Tempo Lineares Escalares
Modelar este tipo de sistemas muito similar a modelar sistemas contnuos.
Modelos discreto no tempo podem usar blocos de ganho e soma da biblioteca
linear. Estes blocos se comportam da mesma maneira em sistemas discretos como
em sistemas contnuos. A biblioteca Discreta (Discrete) contm os blocos anlogos
ao integrador e funes de transferncia contnuos.
Em cada bloco discreto admite-se que h um amostrador na entrada e um
extrapolador de ordem zero na sada. Blocos discretos possuem o parmetro
adicional de configurao Sample time. Sample time pode ser tanto um valor
escalar que ser o intervalo entre as amostras quanto um vetor com dois elementos
que definem o intervalo entre as amostras e um deslocamento (offset or time skew).
Por exemplo, se o bloco tiver um intervalo de amostragem de 1.5 segundos e
nenhum offset, Sample time deve ser configurado para 1.5. Se o tempo de
amostragem for 0.75 segundos com 0.25 segundos de offset, o campo Sample
time deve conter [0.75, 0.25].
Todas os algoritmos de soluo mostrados em Simulation:Parameters Solver
options so compatveis com sistemas discretos. Uma opo especial de nome
discreto (sem estados contnuos) a melhor escolha para sistemas puramente
discretos, pois otimizada para este tipo de sistema.
5.2.1 - Atraso unitrio (Unit Delay)
Este um bloco discreto no tempo fundamental. As vezes chamado registrador de
deslocamento (shift register) ou elemento de atraso de tempo (time-delay element).
A sada do bloco atraso unitrio a entrada no instante de amostragem anterior. O
atraso unitrio representa a equao diferena:
) 1 ( ) ( k x k y
ZOH
69
onde y a seqncia de sada e x a seqncia de entrada. A caixa de dilogo do
bloco atraso unitrio contm dois campos. O primeiro a Condio Inicial (Initial
Condition). Este campo deve conter o valor da sada do bloco no incio da
simulao. O segundo campo o Sample time.
Exemplo
Neste exemplo ser modelada a amortizao do financiamento de um automvel.
No fim de cada ms, o balano do emprstimo igual soma do balano no incio
do ms mais os juros do ms menos o pagamento do ms. Se o balano do fim do
ms for representado por b(k), o balano ser ento, no fim do ms k
) ( ) 1 ( ) ( k p k rb k b
onde r = 1 + i e i a taxa de juros mensal.
Sabe-se que o valor inicial do financiamento R$15.000,00, a taxa de juros 1% ao
ms (12% ao ano), e a mensalidade R$200,00. Calcule o valor do financiamento
para 100 pagamentos.
A figura a seguir mostra o modelo SIMULINK para este sistema.
O bloco atraso unitrio calcula b(k-1). A condio inicial deste bloco o valor total
do financiamento (15.000). O Sample time do bloco atraso unitrio deve ser 1.
Para este sistema pode-se utilizar o mtodo de passo fixo Discreto (Sem estados
contnuos), o tempo inicial deve ser 0 e o tempo final 100. Depois da simulao
executada, o bloco Display ir mostrar o valor total do financiamento.
5.2.2 - Integrador no Tempo Discreto (Discrete-Time Integrator)
A sada deste bloco uma aproximao da integral no tempo do sinal de entrada.
uma aproximao discreta do integrador contnuo. A sada do Integrador no Tempo
Discreto aproximadamente
+
Tk
k T
dt t u k y k y
) 1 (
) ( ) 1 ( ) (
onde u(t) a entrada do integrador, y(k) a sada e T o perodo de amostragem
(Sample Period).
70
Os campos da sua caixa de dilogo so os mesmos do integrador contnuo, com
mais dois campos adicionais. Os dois campos adicionais so Mtodo de Integrao
(Integrator method) e perodo de amostragem (Sample time).
O campo Mtodo de Integrao possui trs opes: Euler adiantado (Forward
Euler), Euler atrasado (Backward Euler) e Trapezoidal. Sendo este integrador um
bloco discreto, ele possui ento um amostrador e um extrapolador de ordem zero
como entrada. A cada passo de integrao, ele ento tem acesso a somente dois
valores de u(t): u(Tk) na entrada e u(T(k-1)) gerado por um atrasador unitrio
interno. Cada uma das trs opes nos mtodos de integrao aproxima u(t) de
maneira diferente.
5.2.2.1 - Integrao Trapezoidal
A integrao trapezoidal baseada na aproximao
2
)) 1 ( ( ) (
) (
+
k T u Tk u
t u
A integrao trapezoidal aproxima ento
2
)) 1 ( ( ) (
) 1 ( ) (
+
+
k T Tu Tk Tu
k y k y .
A funo de transferncia Z correspondente
.
) 1 ( 2
) 1 (
) (
) (
z
z T
z U
z Y
Isto est retratado a seguir
Exemplo
Considere o financiamento do automvel descrito no exemplo anterior. O balano
do financiamento pode ser calculado por
+
Tk
k T
dt p k ib k b k b
) 1 (
) ) 1 ( ( ) 1 ( ) (
Examinando o integrando, pode-se ver que o problema pode ser resolvido utilizando
a Integrao de Euler adiantado (Foward Euler Integration). A figura mostra o
71
modelo revisado para se utilizar o integrador no tempo discreto com o mtodo de
integrao de Euler adiantado.
A condio inicial do integrador deve ser configurada para 15.000 e o perodo de
amostragem para 1. Note que neste caso, o ganho de retroao 0.01.
5.2.3 - Blocos de Funo de Transferncia Discreta
Uma funo de transferncia discreta anloga funo de transferncia contnua.
Esta funo definida como a razo da transformada Z do sinal de entrada de um
sistema pela transformada Z do sinal de sada deste sistema. A biblioteca Discreta
fornece 3 blocos que implementam funes de transferncia discreta: Filtro Discreto
(Discrete Filter), Funo de Transferncia Discreta (Discrete Transfer Fcn) e Zeros-
Plos Discretos (Discrete Zero-Pole). Estes blocos so equivalentes, diferindo
apenas nas definies dos coeficientes dos polinmios do numerador e do
denominador.
O bloco Filtro Discreto requer vetores de coeficientes dos polinmios em potncias
ascendentes de z
1
. O bloco Funo de Transferncia Discreta (Discrete Transfer
Fcn) requer vetores com os coeficientes dos polinmios em potncias descendentes
de z. Os dois blocos so idnticos, diferindo somente na maneira de se representar
a funo de transferncia no cone do bloco. O bloco Plos-Zeros Discreto
requerem vetores de zeros (numerador) e plos (denominador) da funo de
transferncia e o ganho que d dimenso da funo de transferncia.
Exemplo
Sistemas de controle freqentemente contm filtros para remover rudos em altas
freqncias dos sinais de entrada. O MATLAB possui uma Toolbox de
processamento de sinais que fornece uma grande variedade de algoritmos de
projetos de filtros. O usurio pode incluir um filtro projetado no MATLAB num
modelo SIMULINK utilizando um bloco Funo de Transferncia Discreta (Discrete
Transfer Fcn).
Suponha que se deseja projetar um sistema de controle com um rudo senoidal na
entrada e precisa-se filtrar este rudo.
O perodo de amostragem (Sampling Period) 0.1 segundo e se deseja remover
sinais com uma freqncia superior a 0.2 Hz.
72
A ordem de um filtro , por definio, o nmero de plos existentes na sua funo
de transferncia. importante frisar que quanto maior for a ordem de um filtro mais
a sua resposta se aproximar das curvas ideais.
A resposta Butterworth tambm e denominada resposta plana. Esta denominao
se deve ao fato de que as curvas obtidas no possuem nenhum tipo de ondulao
(ripple). A resposta plana mxima ocorre nas proximidades do ponto f=0 hz. Para o
caso desejado, um filtro Butterworth de quarta-ordem suficiente. O comando
MATLAB para o projeto butter. As seguintes linhas de comando na rea de
trabalho do MATLAB fornecem os coeficientes da funo de transferncia do filtro
Butterworth de quarta-ordem com frequncia de corte em 0.2 Hz.
>> [B,A]=butter(4,0.2)
B =
0.0048 0.0193 0.0289 0.0193 0.0048
A =
1.0000 -2.36952.3140 -1.05470.1874
O filtro pode ser testado com o modelo SIMULINK mostrado na figura:
O bloco de onda senoidal superior configurado para uma freqncia de 0.5 rad/s e
uma amplitude de 1. O bloco inferior tem freqncia 10 rad/s e amplitude 0.4 e
representa o rudo de alta freqncia indesejado.
O campo Numerador da caixa de dilogo do bloco Funo de Transferncia deve
conter o vetor [0.0048 0.0193 0.0289 0.0193 0.0048] e o denominador [1.0000
2.3695 2.3140 1.0547 0.1874]. Sample time pode ser 0.1. O modelo pode ser
configurado para um mtodo de resoluo discreto, j que no h nenhum estado
contnuo. O tempo final pode ser 20 para visualizao total da onda. O bloco Mux
cria um vetor contendo o sinal antes e depois da filtragem. Com a opo Salvar
dado para a rea de trabalho (Save data to workspace) assinalada no osciloscpio
os sinais exibidos na tela do mesmo podem ser plotados de maneira mais legvel
com o comando plot do MATLAB. Os comandos necessrios para isto so listados a
seguir:
>> t = ScopeData(:,1);
>> y_raw = ScopeData(:,2);
>> y_filt = ScopeData(:,3);
>> subplot(2,1,1)
73
>> plot(t,y_raw);
>> title(Sinal sem filtragem)
>> grid
>> subplot(2,1,2)
>> plot(t,y_filt);
>> title(Sinal filtrado)
>> xlabel(Tempo (s))
>> grid
5.3 - Blocos Lgicos
Os blocos Operador Lgico e Lgica Combinacional so encontrados na biblioteca
Nonlinear e so muito utilizados na modelagem de sistemas discretos. No
possuem amostradores na entrada e nem extrapolador de ordem zeros na sada.
Apesar de poderem trabalhar com modelos contnuos, so mais comumente
utilizados em modelos discretos no tempo.
O bloco operador lgico pode ser configurado para executar qualquer operao
lgica: E (AND), OU (OR), NO (NAND), NO OU (NOR), OU EXCLUSIVO (XOR)
ou NO(NOT). Este bloco pode ser configurado para ter qualquer nmero de
entradas. Se os sinais de entrada forem vetores, todas as entradas devem ter o
mesmo tamanho e a sada tambm ser um vetor.
74
O bloco Lgica Combinacional implementa uma tabela verdade. A entrada deste
bloco um vetor de n elementos. A tabela verdade deve ter 2
n
linhas, arranjadas de
modo que os valores de uma linha de entrada fornea um ndice tabela. Ento se
houver somente uma entrada, deve haver ento duas linhas, a primeira
correspondendo entrada de 0 e a segunda entrada de 1. Se houver duas
entradas, deve existir ento quatro linhas na tabela.
Nos parmetros do bloco, Tabela Verdade (Truth table) consiste de um ou mais
vetores coluna, no qual cada linha representa a sada correspondente ao ndice da
linha. Cada coluna na tabela verdade produz uma sada diferente e um nico bloco
Lgica Combinacional pode implementar mltiplos operadores lgicos. A sada do
bloco no deve conter somente 0 ou 1, qualquer nmero aceitvel.
Exemplo
Deseja-se implementar as trs expresses que seguem utilizando blocos de Lgica
Combinacional e de operadores lgicos, comparando as duas respostas.
Expresso Equivalente
a NO a (NOT a)
ab
a E b (a AND b)
bc ab +
(a AND b) OR (b AND c)
(a AND b) OU (b E c)
A tabela verdade para a mostrada a seguir. O parmetro Tabela Verdade
equivalente do bloco Lgica Combinacional a sada da coluna, [1;0]. Um modelo
SIMULINK que implementa esta expresso usando ambos os tipos de blocos
mostrado na figura abaixo:
A tabela verdade para ab mostrada ao lado da figura do modelo implementado.
Note que se escolhermos a como coluna da esquerda, o vetor de entrada deve ser
[a,b]. O parmetro Tabela Verdade a coluna de sada da tabela mostrada, ou seja,
[0;0;0;1]. O vetor de entrada composto utilizando um Mux na entrada com os
componentes em ordem [a,b].
a Sada
0 1
1 0
75
A expresso lgica final bc ab + tem a tabela seguinte tabela verdade:
O parmetro Tabela Verdade deve conter o vetor coluna [0;0;0;1;0;0;1;1].
5.4 - Sistemas Discretos no Tempo Vetoriais
O conceito de Espao de Estados discutido no captulo anterior tambm muito
utilizado em sistemas discreto no tempo. Assim como as variveis de estado em
sistemas contnuos representam derivadas ou combinaes lineares de derivadas,
as variveis de estado em sistemas discretos representam pores de seqncias
ou combinaes de seqncias. A equao discreta equivalente a forma geral de
um modelo discreto de Espao de Estado de um sistema dinmico:
) , , ( ) 1 ( k u x f x + k
onde x, como antes o vetor de estado e u o vetor de entrada. A equao de
sada correspondente
) , , ( ) ( k u x g y k
A notao matricial para sistemas discretos lineares similar ao modelo para
sistemas contnuos. As mesmas 4 matrizes (matriz de sistema, matriz de entrada,
matriz de sada e matriz de transmisso direta) so utilizadas. As equaes de
sistema passam a ser ento:
a b Sada
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
a b c Sada
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1
76
) ( ) ( ) 1 ( k k k Bu Ax x + +
e a equao de sada:
) ( ) ( ) ( k k k Du Cx y + .
Uma vez obtida a equao no espao de estados, o modelo do sistema pode ento
ser implementado no SIMULINK utilizando o bloco Espao de Estado Discreto
encontrado na biblioteca Discreta. O uso deste bloco anlogo ao bloco Espao de
Estado discutido no captulo anterior.
Exemplo
Este exemplo consiste em desenvolver matrizes no Espao de Estado para uma
sistema descrito pela funo de transferncia
) ( ) 1 ( 2 ) ( ) 1 ( k u k y k y k y + + .
As variveis de estado definidas so
) 1 ( ) (
1
k y k x
) ( ) (
2
k y k x
As equaes de estado so
) ( ) 1 (
2 1
k x k x +
) ( ) ( 2 ) ( ) 1 (
1 2 2
k u k x k x k x + +
Na forma matricial tem-se
u k
1 2
1 0
1) (k
1
]
1
+
1
]
1
+
1
0
) ( x x .
A matriz de sistema ento
1
]
1
1 2
1 0
A
e a matriz de entrada
1
]
1
1
0
B .
J que no h transmisso direta, D zero. Se a sada y(k), ento
[ ] 1 0 C .
77
5.5 - Sistemas Discretos com Diferentes Taxas de Amostragem
Simultneas
Muitos sistemas discretos envolvem subsistemas que operam em diferentes taxas
(rates), e com diferentes fases. Por exemplo, um computador comum tem
numerosos subsistemas discretos como a unidade central de processamento, as
controladoras de interface serial e paralela, os drives, as controladoras de vdeo e
ainda dispositivos de entrada como teclado e mouse.
Modelos de sistemas de comunicao e processamento de sinais consistem de
subsistemas que operam em diferentes taxas (rates). Modelar sistemas multi-taxas
discretos com o SIMULINK muito similar modelar sistemas com uma nica taxa.
evidente que sistemas multi-taxas requerem uma ateno especial nos valores de
tempos de amostragem e de offsets.
O SIMULINK utiliza cores diferentes para diferentes taxas, o que de muito ajuda
em sistemas multirate. Ele codifica em cores automaticamente as linhas de sinal
correspondente pelo menos cinco taxas de amostragem diferentes. Para ativar
esta funo clica-se no menu Format:Sample time colors na barra de menu. Se
for feita alguma mudana no modelo aps se ativar esta funo, deve-se ento
clicar em Edit:Update Diagram para atualizar as cores. A tabela a seguir lista as
cores disponveis e seus significados:
Cor Significado
Preto Blocos Contnuos
Magenta Blocos Constantes
Amarelo Hbridos (vrios Sample times ou blocos contnuos e
discretos juntos)
Vermelho Taxa de amostragem mais rpida
Verde Segunda taxa mais rpida
Azul Terceira taxa mais rpida
Azul Claro Quarta taxa mais rpida
Verde Escuro Quinta taxa mais rpida
Ciano Taxas de amostragem disparadas (usado com
subsistemas disparveis)
Blocos inerentemente contnuos no tempo (como integradores) e blocos
inerentemente discretos (como o atraso unitrio) so assinalados com cores dadas
pela tabela. Linhas de sinal e blocos que no sejam inerentemente nem contnuos
nem discretos (como ganho) so assinalados com as cores que se baseiam nas
taxas de amostragem dos sinais em suas entradas. Assim, se uma linha de sinal
vem da sada de um integrador, esta ser preta. Se por ela passar um sinal vindo de
um bloco atraso unitrio, sua cor vai depender da taxa de amostragem do bloco
78
atraso unitrio. Se a entrada de um bloco como o de soma consistir de vrios sinais
com taxas de amostragem de todos os sinais mltiplos inteiros da taxa de
amostragem mais rpida, a bloco recebe ento a cor correspondente ao sinal mais
rpido. Se os tempos de amostragem no forem mltiplos inteiros do sinal mais
rpido, o bloco recebe a cor preta.
Somente os cinco sinais com taxas de amostragem mais rpidas recebem cores
prprias. Se houver mais de cinco sinais com diferentes taxas de amostragem,
todos os blocos alm do 5
o
recebero a cor amarela.
Exemplo
Sistemas de controle para processamento discreto freqentemente operam com
freqncias menores que a freqncia de atualizao do processo, respeitando as
limitaes da velocidade do computador. Sistemas de visualizao usualmente so
atualizados numa freqncia suficientemente baixa para que a visualizao seja
legvel. Como um exemplo simples de um sistema multi-taxa, supe-se que algum
processo a ser controlado comporta-se de acordo com as seguintes equaes
discretas no espao de estados:
) ( 1 . 0 ) ( ) 1 (
2 1 1
k x k x k x + +
) ( ) ( 094 . 0 ) ( sen 05 . 0 ) 1 (
2 1 2
k u k x k x k x + + +
onde u(k) a entrada. O processo possui um tempo de amostragem de 0.1
segundo. O processo ser controlado utilizando um controle proporcional com um
tempo de amostragem de 0.25 segundos, e atualizao do dispositivo de
visualizao de 0.5 segundo. Um modelo SIMULINK deste sistema mostrado na
figura que se segue.
Os blocos na seo do modelo com linhas de sinal vermelho esto configurados
para um tempo de amostragem de 0.1 segundos. Esta seo representa o processo
dinmico.
79
A seo com linhas de sinal verde o controlador. Este o controlador
proporcional. O bloco Extrapolador de ordem zero faz com que o controlador
atualize o sinal em intervalos de 0.25 segundos. O controlador produz um sinal de
sada que proporcional diferena entre o setpoint (0.75) e o valor de entrada do
bloco Extrapolador de ordem zero (x
1
) no tempo de amostragem mais recente.
A seo com linhas de sinal azul o dispositivo de visualizao, aqui um bloco
osciloscpio. O bloco Extrapolador de ordem zero nesta seo est configurado
para um tempo de amostragem igual a 0.5 segundo.
Executando a simulao, obtm-se o seguinte resultado:
5.6 - Sistemas hbridos
Sistemas hbridos consistem de componentes discretos e contnuos. O sistema
hbrido mais comum o processo fsico controlado por lgica discreta ou um
computador. Modelar sistemas hbridos no SIMULINK simples, como ilustrado no
exemplo a seguir.
Exemplo
Para ilustrar a construo de um modelo hbrido proposto substituir o controlador
contnuo de um exemplo anterior por um controlador proporcional-integral-derivativo
(PID) discreto, com um tempo de amostragem de 0.5 segundos.
80
A figura ilustra um controlador PID contnuo.
O controlador consiste de 3 sees, as quais operam com a diferena (v) entre o
sinal de sada do processo a controlar e o valor de offset.
A seo proporcional produz um sinal proporcional diferena entre o valor
desejado e a sada do sistema no valor atual. A sada proporcional ento
v K u
p p

A seo integral do controlador PID tem por objetivo reduzir o erro estacionrio.
Este componente produz uma sada que proporcional integral no tempo do sinal
de erro:
t
i i
vdt K u
0
Um problema com a seo integral que se a resposta do processo a variao do
sinal de entrada (u) for relativamente lenta, u
i
pode crescer rapidamente. Este
fenmeno chamado wind-up. O Wind-up pode ser evitado adicionando limites
inferior e superior ao valor de u
i
.
A seo derivativa proporciona amortecimento. Sua sada proporcional a taxa de
mudana dev& :
v K u
d d
&
Num controlador PID discreto substitui-se a seo integral por um integrador
discreto e a seo derivativa por uma aproximao discreta da derivada. Um
aproximao numrica de primeira ordem da derivada
T
k v k v
k u
d
) 1 ( ) (
) (

A funo de transferncia da aproximao da derivada
,
_
z
z
T
K
z V
z U
d d
1
) (
) (
81
A figura a seguir mostra o modelo SIMULINK de um automvel utilizando um
controlador PID discreto com K
p
= 50, K
i
= 0.75 e K
d
= 75.
O modelo idntico ao modelo do exemplo anterior, com exceo do controlador. A
parte proporcional consiste de um bloco Extrapolador de ordem zero e um bloco
ganho proporcional. O ganho proporcional (50) neste controlador o mesmo
utilizado anteriormente no controlador proporcional contnuo.
A parte integral do controlador PID consiste de um Integrador no tempo discreto e
um bloco de ganho (0.75). Este bloco Integrador no tempo discreto deve ser
configurado para trabalhar com limites inferior e superior para a sada em t 100. Isto
feito clicando-se na opo Limite de Sada (Limit Output).
A parte derivativa do controlador construda utilizando um bloco Funo de
Transferncia Discreta e um bloco de ganho (75).
Neste exemplo a simulao foi configurada para um tempo final de 1000 segundos
e o ganho Slider foi ajustado para uma velocidade de 80 m/s. O osciloscpio deve
produzir ento a seguinte imagem:

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