Projeto de Controle Estrategias de Controle Industrial

PROJETO DE CONTROLE INDUSTRIAL Estratgias de Controle Industrial
INDICE
ESTRATGIAS DE CONTROLE
1.1 Estratgia de Controle feedback (tradicional) 1.1.1 Exemplo de estratgia de Controle Feedback 1.2 Estratgia de Controle Split Range - Faixa Dividida 1.2.1 Exemplo de estratgia de Controle Split Range (atuadores com ao reversa e dividida) 1.3 Estratgia de Controle em Cascata 1.3.1 Exemplo de estratgia de Controle Cascata; 1.4 Estratgia de Controle "Feedforward" 1.4.1 Exemplo de estratgia de Controle Feedforward 1.5 Estratgia de Controle Seletivo 1.5.1 Exemplo de estratgia de Controle Seletivo 1.6 Estratgia de Controle Override 1.6.1 Exemplo de estratgia de Controle Override 1.7 Estratgia de Controle Razo (ou Relao) 1.7.1 Exemplo de estratgia de Controle Razo (ou Relao) 1.8 Exerccios Propostos (identifique o tipo de ao de cada controlador) 1.8.1 Estratgias de Controle Feedback Tipo de Ao (Direta ou Reversa) 1.8.2 Estratgias de Controle Cascata Tipo de Ao (Direta ou Reversa) 1.8.3 Estratgias de Controle Feedforward Tipo de Ao (Direta ou Reversa) 1.8.4 Estratgias de Controle Cascata e Feedforward com trs Controladores Tipo de Ao 1.8.5 Estratgia de Controle Feedback 1.8.6 Estratgia de Controle Split Range 1.8.7 Estratgia de Controle Cascata 1.8.8 Estratgia de Controle Feedforward 1.8.9 Estratgia de Controle Override 1.9 Gabarito 1
3
6 7 8 9 11 12 14 15 17 17 18 19 20 21 22 22 24 27 30 42 44 47 51 55 57 59 59 59 60 60 61 61 61
1.10 Estratgia de Controle Adaptativo 1.11 Estratgia de Controle Neural 1.11.1 Redes Neurais Artificiais 1.11.2 Conceituao 1.11.3 Aplicao em Sistemas de Controle 1.12 Estratgia de Controle Fuzzy 1.12.1 A Lgica Fuzzy 1.12.2 Conjuntos Fuzzy
Estratgias de Controle Industrial Compilado por Sidney A. Fontoura
- 9.2
1 ESTRATGIAS DE CONTROLE
Existem diversas formas de se controlar uma determinada planta. A forma mais convencional utilizando a estratgia Feedback (realimentao convencional), Porm, em determinadas situaes, o comportamento de uma determinada estratgia pode no atender a necessidade do processo. Neste caso, so utilizadas outras estratgias, mais adequada sua necessidade. Abaixo temos uma lista com algumas das estratgias de controle existente, sendo que: em determinados processos, podem conter mais de uma estratgia de controle para se obter resultados mais adequados:
Feedback
SP PV
Meio Controlado gua
Controle Feedback (tradicional) Controle Split-Range - Faixa Dividida Controle "Feedforward" - Pr-Alimentao (Antecipatrio) Controle Cascata Controle Seletor Controle "Override" Controle Vazo ou Relao Controle Adaptativo Controle Neural
Agente de Controle Vapor
Split-Range
SP PV Sc
(MV)
Agentes de Controle Vapor e gua Gelada
(MV)
Varivel Controlada - Temperatura
Varivel Manipulada Vazo
Sc
Feedforward
PV SP Sc
(MV)
Cascata
PV SP PV Sc
(MV)
SP
Sc
(MV)
+
SP PV Sc
(MV)
Seletor
SP PV
Temp. do Produto
Sc
(MV)
Temp. da Serpentina
Override
PV SP Sc
(MV)
Razo
Produto A
PV Sc Sc SP PV
(MV) Produto B (MV)
SP
Prof. Sidney Alberto Fontoura
Na maioria das aplicaes automatizadas, o sistema composto de: a) Um sensor, que mede a varivel controlada. b) Um controlador, que mede a diferena entre o valor medido e o desejado e produz um sinal de correo. c) Um elemento final de controle, comandado pelo controlador, varia a varivel manipulada. Porm, dependendo da instabilidade ou preciso exigida do sistema, pode-se utilizar desde uma simples estratgia de controle em malha aberta at um sistema com diversas estratgias de controle incorporado. Alm disso, dependendo da necessidade, o uso de uma determinada estratgia de controle, pode ser implementada com as aes: P, PI, PD ou PID. P PI PD PID - Proporcional. - Proporcional e Integral. - Proporcional e Derivativa. - Proporcional, Integral e Derivativa.
A anlise da necessidade ou no da utilizao de uma determinada estratgia de controle, pode ser mais bem compreendida no exemplo a seguir. Consideremos que se deseje manter constante o nvel de uma caixa De gua, independente da vazo do esgotamento, de forma que, mesmo abrindo ou fechando, totalmente, o registro de esgotamento, o nvel no se altere em nenhum momento. 1 Alternativa: A princpio, poderamos pensar em utilizar, simplesmente, um sistema de bia convencional. Neste caso, ao abrirmos o registro inferior de esgotamento, o nvel de gua da caixa diminui, fazendo com que a bia abra a entrada de gua, e aps um tempo, restaure o nvel. Note que, neste caso, foi necessrio ocorrer um desnvel, para que a bia abrisse e, s aps um tempo, o nvel fosse restaurado. O desnvel provocado, mesmo que momentaneamente, no atende ao objetivo proposto; que era para o nvel no se alterar em nenhum momento.
gua P=1mca
0% 50%
Distrbio
100%
2 Alternativa: Substituir a bia de alimentao, da 1 Alternativa, por um registro, similar ao inferior de escoamento, com suas manoplas acopladas. Neste caso, ao abrirmos ou fecharmos o registro inferior de esgotamento, o de alimentao tambm movimentado, na mesma proporo. Desta forma, teoricamente, no haveria variao significativa do nvel do tanque. O problema, neste caso, garantir que as vazes sejam exatamente iguais, nos dois registros. A princpio, mesmo que os registros fossem exatamente iguais, a vazo depende da presso que os mesmos esto submetidos. A presso no registro de alimentao diferente da presso no registro de esgotamento, o que acarretaria vazes diferentes. Para corrigir o problema, seria necessrio utilizar um sistema de alavanca, com uma relao proporcional as diferenas de presses, de forma que pudesse igualar as vazes. Neste caso, a estabilidade seria bem melhor.
Entrada de gua
100% 50% 0%
X x
gua
0%
Porem, esta soluo, s aplicvel a um sistema onde a presso a montante fosse 50% 100% constante e o esgotamento fosse o acionamento da manopla de um registro de esgotamento. Na prtica, em um sistema automatizado, o consumo de produto, representado aqui pela a vazo de esgotamento, continuamente alterado pelo processo frente. Sendo assim, esta soluo no atenderia.
3 Alternativa: Devido impreciso do sistema anterior, poderamos substituir o registro de alimentao por uma vlvula de controle comandada por um sinal proveniente de um medidor a vazo de escoamento. Para tal, seria necessrio calibrar a vlvula de forma a tornar o seu range de vazo (0 a 100%) exatamente igual ao range do registro de esgotamento. Se a vlvula proporcionasse uma vazo exatamente igual ao de esgotamento, o nvel no se alteraria. Difcil seria conseguir uma vazo idntica para qualquer valor intermedirio de abertura do registro. O resultado seria at razovel se for utilizado uma vlvula de obturador com caracterstica Linear, o qual garantiria uma vazo proporcional posio do obturador. Porm, a Linearidade no exata, o que acarretaria na alterao do nvel aps determinado tempo. Note que, estando o sistema muito bem calibrado, alterando-se a vazo de esgotamento, o nvel no se alteraria, pelo menos por algum tempo. Porm, este sistema de controle, no permite escolher nem a vazo e nem o Nvel desejado, que seria uma caracterstica essencial em um processo automatizado. Para se controlar adequadamente um nvel seria conveniente medi-lo, compar-lo com um valor desejado e atuar na vlvula que alimenta o recipiente. De forma que, mesmo mantendo as vazes praticamente iguais, se ainda assim, o nvel variasse, o sistema deveria corrigir a abertura da vlvula.
FT 0% 50%
Entrada de gua Vlvula de Controle de Vazo
gua
1m
Distrbio
100%
Para se manter o mesmo controle de vazo, que foi quase satisfatrio, e complementar com um controle de nvel, pode-se efetuar esta unio, sem prejuzo sua funcionalidade, de duas formas bsicas: 1. Inserir uma malha de controle de Nvel e conectar, a sua sada, ao SP da malha de controle de Vazo. Desta forma, uma variao de Nvel, consegue modificar a abertura da vlvula, por intermdio do Controlador de Vazo (FC). Esta estratgia de controle denominada de Cascata (veja a direita).
Entrada de gua Vlvula de Controle de Vazo Entrada de gua
Vlvula de Controle de Vazo
+ FC LC
2. O sinal de sada do Controlador de Nvel (LC) somado com a sada do Controlador de Vazo para comandar a vlvula de Controle. Desta forma, a malha de controle de nvel modifica a vazo em funo do desnvel. Esta estratgia de controle denominada de Feedforward (veja a esquerda).
FC
LC
gua
SP
A diferena bsica entre as duas estratgias que: na de Controle em Cascata no h ajuste do SP de Vazo, SP SP apenas de Nvel. J na Feedforward precisam-se ajustar os dois SP; o de Vazo e o de Nvel. Note que, neste LT FT caso, no tem muito sentido 0% determinarmos um valor de vazo de 100% 50% escoamento, para ser ser definido como SP; que na prtica qualquer. Sendo assim, mais conveniente utilizarmos estratgia de controle em Cascata, que no exige SP de Vazo.
gua
LT
FT
0% 50%
Distrbio
100%
Entrada de gua
FC2
SP
Mas, se ainda assim, fosse utilizado estratgia de controle Feedforward teria-se que parametrizar o SP de Vazo em 0%! Tendo em vista que: ao se fechar o registro de escoamento (PV = 0%), FC deveria produzir 0% de correo. O resultado seria similar ao do sistema em Cascata. Curiosidade: Para uma eficincia ainda melhor (talvez desnecessria), seria inserir mais um controlador (FC2), que teria a funo de garantir que a vlvula de controle, fornea uma vazo exatamente proporcional ao sinal de controle (SP). Neste caso, teramos, simultaneamente, as estratgias Feedforward e Cascata.
+ FC1 LC
gua SP SP
LT
FT
0% 50% 100%
1.1
Estratgia de Controle feedback (tradicional)
A estratgia de controle convencional Feedback, exige que haja um erro para que ocorra uma correo. Esta a estratgia de controle mais comum em todos os sistemas automatizados. Resume-se em monitorar a sada do processo (PV), subtra-la ou ser subtrada do valor desejado (SP), efetuar o processamento adequado (PID) e envia o resultado, realimentando-a ao elemento final de controle (EFC). Esta realimentao pode ser positiva, tambm conhecida como ao Direta, ou negativa, ao Reversa. Para sabermos se um sistema possui ao Direta ou Reversa, ser necessrio analisarmos o processo em si e o tipo de EFC usado. O E.F.C. pode ser de dois tipos: Ar para Abrir ou NF - o aumento do seu sinal de controle provoca a sua abertura e vice versa. Ar para Fechar ou NA - o aumento do seu sinal de controle provoca o seu fechamento. Ex.: no sistema de controle de temperatura abaixo, caso a temperatura do processo aumente indevidamente, ser necessrio diminuir a abertura da vlvula (EFC) para diminuir a aplicao de vapor para corrigir o problema. Para tal, se a vlvula for do tipo Ar para abrir, ento o controlador ter que diminuir o seu sinal de sada para diminuir a abertura da vlvula. Neste caso a ao do controlador Reversa.
CONTROLADOR (TIC)
SP PV
PROCESSO
Sc
Sensor de Temp.
PID
VAPOR
Fig. 39 Sistema Convencional de Controle
Ar Comprimido
Posicionador
Sinal de Controle. Sede da Vlvula 4 a 20 mA ou 3 a 15 PSI
(*) O posicionador vem a ser um dispositivo que trabalha em conjunto com a vlvula de controle e que garante a abertura proporcional ao sinal recebido. Na figura ao lado, note que a abertura (posio) do obturador enviada ao posicionador que abre mais ou menos o ar comprimido para obter um posicionamento proporcional a este sinal de controle recebido.
Fig. 40 - Posicionador
1.1.1
Exemplo de estratgia de Controle Feedback
Em um suposto alambique (v. layout abaixo), o aquecimento do mosto (caldo de cana fermentado) feito pela queima de lenha. A temperatura deve ser mantida em 85C para que ocorra a vaporizao apenas de uma determinada aguardente com o teor alcolico adequado. Devido dificuldade de se controlar a temperatura variando a intensidade da chama com a lenha, utiliza-se uma serpentina, no interior do recipiente do mosto, por onde se faz circular gua fria com uma vazo adequada, de forma a manter a temperatura do produto no valor desejado. Para se evitar variaes na temperatura de destilao, utilizou-se a estratgia de controle convencional Feedback. O controlador monitora a temperatura do produto, compara com o SP (85C) e atua na vlvula de gua fria. Desta forma, a vazo de gua fria dosada adequadamente de forma a manter a temperatura do mosto em torno do valor desejado (SP). Neste exemplo, o controlador possui ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID), est ajustado com uma Banda Proporcional de 250%, um Tempo Integral (Ti) de 2 min., um Tempo Derivativa (TD) = 1 min., o range do Transmissor de Temperatura de 50 a 100C e a FCV do tipo ar para abrir (N/F).
TT1 Sada de gua aquecida. 85C
50% PV SP
85C
TC
FCV - Vlvula de Controle 1) O sistema estava em controle, de Vazo de gua fria. com o mosto evaporando a 85C e Ar para Fechar (NA). a FCV com 50% de abertura. De repente, por alguma razo, a temperatura do mosto iniciou uma queda de temperatura de 5C/min. Neste instante, em t = 0, qual seria a abertura da vlvula?
RESOLUO: Tipo de ao (Direta ou Reversa?). Se a temperatura do mosto (PV) aumentar, ser necessrio aumentar a vazo da gua de resfriamento para que a PV retorne ao valor desejado (PV = SP). Para tal, o sinal de sada do controlador, que o sinal de comando da vlvula, deve diminuir por ser ela do tipo N/A (ar para fechar). Ou seja: um aumento da PV ter que produzir um sinal menor na sada de TC1. Portanto, a ao Reversa e Erro = SP PV.
TC1 AO REVERSA SP = 70,00% T =0=>PV = 70,00% SP1 0% 70%
Temperatura desejada
Ao Proporcional G = 100%/250% = 0,4 P=G xE P = 0,4 x 0 Ao Integral R = 0,5 I=G xExR x t I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 Ao Derivativa TD = 1 D = G x TD x dE/dt D = 0,4 x 1 x 10%
0%
Bias 50% + 54%
gua Fria 4 a 20mA 0 a 100%
0%
4%
Sc1
4%
TC1
70% 10%/min
Vapor No instante inicial, enquanto estava em TT controle, PV = SP, Erro = 0 e as aes P e I so nulas. Quando iniciou a queda da temperatura de -5C/min, que corresponde a -10%/min (-5C/min / (100 50), a taxa de variao de Erro (dE/dt) era de +10%/min (positivo) j que (E = SP - PV) e PV ficar menor que o SP. A ao Derivativa resultar em um valor de 4% (0,4 x 1 x 10%). Este valor se manter enquanto a dE/dt se mantiver constante e, obviamente, os parmetros G e TD do controlador no forem alterados (v.fig. acima). Resposta: Sendo assim, a vlvula que estava a 50% de abertura abrir para 54%.
-5C/min = -10%/min
2) Se esta situao permanecer por mais 30 segundos, sem que haja qualquer correo, qual ser a abertura da vlvula ao final deste tempo? (anlise em malha aberta)
RESOLUO: TT = 50 a 100C e PV = 85C => PV = 70%. PB = 250% => G = 0,4. Ti = 2 min => Reset = 0,5. Distrbio: Temp. caindo -5C/min => PV = -10%/min Sendo ao Reversa => dE/dt = +10%/min Tempo de 30s => t = 0,5min. Em 0,5min PV = 70C 10%/min x 0,5min = 65%
TC1 AO REVERSA 70,00% -68,00% 2,00% SP1 5% 70% Ao Proporcional G = 100%/250% = 0,4 P=G xE P = 0,4 x 5 = 2% 2% Bias 50% + gua Fria 4 a 20mA 0 a 100%
Ao Integral 0,5% R = 0,5 I = G x E x R x Temp I = 0,4 x 5 x 0,5 x 0,5 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x dE/dt D = 0,4 x 1 x 10 4%
6,5%
Sc1
56,5%
65% TC1
Resp: Ao final de 30 segundos, a vlvula ter 56,5% de abertura.
TT
vapor
1.2
Estratgia de Controle Split Range - Faixa Dividida
Nesta estratgia de controle, um nico controlador atua em duas vlvulas de controle. Sendo, cada uma delas, responsvel por uma parte da varivel manipulada. Uma vlvula, por exemplo, poderia ser responsvel pela injeo de gua gelada em um processo enquanto que a outra, pela injeo de gua quente. Aplicao 1: os atuadores das vlvulas possuem ganho 2, sendo que a vlvula de gua fria realiza uma abertura de 100% a 0% com um sinal de 4 a 12 mA (Ao Reversa), enquanto que a de gua quente de 0 a 100% com sinal de 12 a 20 mA, respectivamente (Ao Direta). Aplicao 2: os atuadores das vlvulas poderiam ter apenas a "ao reversa", com ganho unitrio. Ou seja: a vlvula de gua fria atuaria de 100% a 0% com sinal de 4 a 20 mA respectivamente, enquanto que a de gua quente de 0 a 100% com sinal de 4 a 20mA. Este tipo menos usado que o anterior. Por Exemplo Em um processo de reao qumica de polimerizao, determinados produtos so colocados em um reator que, ao serem aquecidos, ocorre gerao de calor (devido a uma reao exotrmica). No incio, deve ocorrer o aquecimento do reator. Porm, devido reao qumica, a temperatura tende a subir acima do valor desejado. Antes que ocorra um desastre, torna-se necessrio resfri-lo. Nesse caso, usado a estratgia de controle Split Range. Os atuadores das vlvulas so de "ao dividida", de forma que a vlvula de gua fria abre, totalmente, com 4 mA e fecha com 12 mA ou mais. J a vlvula de vapor, fecha com 12 mA ou menos e abre com 20 mA. TRC
+
E Ao Proporcional Bias
100%
ABERTURA
100%
0% 4mA 12mA 20mA
0%
100%
ABERTURA
100%
0% 4mA 12mA 20mA
0%
Ao Integral
+ + +
+
Comum
Sc
4 a 20 mA
Reset = Ao Derivativa
GUA FRIA
SP
PV
Pr-Act =
100% a 0% 4 a 12 mA
VAPOR
0% a 100% 12 a 20 mA
TT
Sensor de Temperatura Trocador de Calor
FCV1
Trocador de Calor
FCV2
Fig. 41b - Controle Split Range - Faixa Dividida
1.2.1
Exemplo de estratgia de Controle Split Range (atuadores com ao reversa e dividida)
Na Produo da cachaa, durante o controle de fermentao do mosto, importante mant-lo a uma temperatura entre 28 a 33C. No processo em questo, deseja-se mant-lo a 30C. Para tal, est sendo usadas duas vlvulas, uma de gua fria (natural) e outra da quente. A primeira est ajustada para abrir totalmente com 4mA e fechar com 12mA. A segunda, fecha com 12mA e abre totalmente com 20mA. Para o controlador, como se ele estivesse atuando em uma nica vlvula que com 4 mA aplicaria mxima vazo de gua fria e com 20mA, a mxima vazo de gua quente. Obs.: por uma questo de economia, est sendo aproveitada a gua quente de sada da serpentina de resfriamento na destilao do mosto, cujo layout exibido desbotado abaixo direita. Sendo assim, torna-se necessrio que a lareira esteja acesa, para produzir a gua quente. O controlador de temperatura (TC1) possui ao Reversa e Bias de 50%. Ao ligarmos o sistema, se a temperatura de fermentao (PV) estivesse, exatamente na temperatura desejada (30C), no haveria erro e a sada iria para 50%, que o valor do Bias, e as duas vlvulas estariam fechadas. Porm, se essa temperatura casse baixo de 30C, o controlador aumentaria sua sada, no intuito de restaurar a temperatura, como seria em um sistema convencional com ao Reversa. A sada ultrapassando os 50%, iniciaria a abertura da vlvula de gua quente, de forma proporcional, enquanto que a de gua fria manteria fechada. Caso contrrio, se a temperatura se tornar maior que 30C, a sada do controlador ir diminuir para um valor abaixo de 50%. Neste caso, a vlvula de gua fria quem abriria, enquanto que a de gua quente quem manteria fechada.
4 a 20mA 83C SP1 PV1 Sada de gua quente.
TC1
Sc1 Agua quente

Vapor
Sada de gua aquecida.
Mosto
Entrada de gua fria. TCV1 Ar para Abrir 4 a 12 mA Temperatura de fermentao 30C TCV2 Ar para Abrir 12 a 20mA
Entrada de gua natural.
TC2
Esgoto
Fig. 48 layout de um Alambique
Exerccio: A malha de controle exibida abaixo utiliza uma estratgia de controle onde um nico controlador atua em duas vlvulas. Essas vlvulas esto calibradas para trabalhar com a metade do sinal de comando. Sendo que a primeira metade do sinal (4 a 12mA) atua na vlvula de gua Fria e a segunda metade (12 a 20mA), na de gua quente. Com 50% do sinal (12mA) as duas estaro fechadas e na medida em que o sinal se afasta de 50%, a respectiva vlvula abre de forma proporcional. Enunciado: 1. O sistema estava em controle com a temperatura do mosto a 30C e as vlvulas fechadas. De repente, a temperatura do mosto comeou a cair 6C/min. Como ficaro as vlvulas de controle ao final de 30s? Range do TT 0 a 100C Ganho Proporcional = 0,6 Reset = 0,5 TD = 0, 125 min. Se as duas vlvulas esto fechadas, ento SC = 50%
PV1 Ao Proporcional G = 0,6 P=GxE P = 0,6 x 0 = 0% Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,6 x 0 x 0,5 x 0
0%
AO REVERSA 30,00% -30,00% -00,00%
Bias 50%
0%
+ + Sc1
gua quente 12 a 20mA 0 a 100%
SP1
0%
0%
50%
30% 30%
TC1
Ao Derivativa 0% TD =0,125 D = G x TD x Taxa D = 0,6 x 0,125 x 0 = 0%
TT
Tanque de Fermentao
Fig. 49 - Condio Inicial, antes do distrbio (Tempo = 0)

RESOLUO: Anlise para derminao do tipo de ao dos controladores: Se a temperatura do mosto aumentar ser necessrio diminuir o sinal de sada do controlador para abrir mais a vlvula de gua fria. Portanto, a Ao REVERSA. Se a temperatura do produto (PV) est caindo -6C/min. e a ao Reversa ento, a qualquer momento, SP estar maior que o PV. Portanto, o Erro (SP-PV) ser positivo. Ou seja: dE/dt = 6%/min. Tendo em vista que a unidade de tempo em minutos, ento: Tempo = 30s = 0,5min. Ao final de 30s, o PV, cuja temperatura est caindo a uma taxa de 6C/min., ter cado 3%. Portanto, aps 30s, PV = 30% - 3% = 27%. No instante que ocorre o distrbio (em t = 0), ainda no ter ocorrido algum desvio na PV. Sendo assim, o Erro (E) ser zero e as aes Proporcionais (P) e Integrais (I) tambm. Porm, a ao derivativa, que depende apenas do Ganho, do TD e da taxa, produzir um sinal de 0,45% (v. fig.).
gua Fria 12 a 4mA 0 a 100% gua quente 12 a 20mA 0 a 100%
PV1
AO REVERSA 30,00% -30,00% -00,00%
Ao Proporcional G = 0,6 P=GxE P = 0,6 x 0 = 0% Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,6 x 0 x 0,5 x 0 Ao Derivativa TD =0,125 D = G x TD x Taxa
0%
Bias 50%
0,45% + + Sc1
0%
SP1
0%
50,45%
30%
0,45%
TC1
30%
D=0,6 x 0,125 x 6%= 0,45%
Tendo a sada do controlador TT Tanque de Fermentao aumentado de 0,45% e sendo este Fig. 50 - Condio Inicial, antes do distrbio sinal conectado aos posicionadores das vlvulas, apenas a vlvula de gua quente ir abrir 2 x 0,45% = 0,9%. Multiplica-se por 2 porque os posicionadores possuem um ganho de 2 (variando 50% do seu sinal de controle, a vlvula varia 100% da sua abertura). S aps este instante inicial que as duas outras aes (P e I) passaram a produzir algum valor, tendo em vista que passar a existir uma diferena entre o SP e o PV, numa taxa de -6%/min. Pelos clculos, observa-se que a sada do controlador atingir um valor de 52,7% ao final de 30s. Por ser maior que 50%, apenas a vlvula de gua quente abrir: 2 x 2,7% = 5,4%.
PV1
AO REVERSA 30,00% -27,00% -00,00%
Ao Proporcional G = 0,6 P=GxE P = 0,6 x 3 = 1,8% Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,6 x 3 x 0,5 x 0,5 Ao Derivativa TD = 0,125 D = G x TD x Taxa
1,8%
Bias 50%
2,7% + + Sc1
0,45%
SP1
3%
52,7%
30%
0,45%
TC1
27%
D=0,6 x 0,125 x 6% = 3,6%
TT
Tanque de Fermentao
Fig. 51 - Condio aps 0,5 min. do distrbio
Ou seja: as duas vlvulas estavam fechadas com um sinal de 50% (12mA). Posteriormente o sinal aumentou para 52,7% abrindo a vlvula de gua quente em 5,4%.
10
1.3
Estratgia de Controle em Cascata

CONTROLADOR DE TEMPERATURA.
SP Sc SP
CONTROLADOR DE VAZO.
Sc VAPOR
PROCESSO
Sensor de Temp.
PV
PV Vazo
Temperatura
Fig. 42a - Controle em Cascata exemplo 2
Esta estratgia composta de dois controladores conectados em srie, cuja sada do segundo controlador atua em uma nica vlvula de controle. O 1 Controlador (TC) denominado de "Primrio" (ou independente) e o 2 (PC), Secundrio" (dependente ou escravo). Suponhamos que um controlador de temperatura esteja sendo usado para atuar em uma vlvula na linha de combustvel utilizado em um processo. Variaes na temperatura faro com que varie a sada do controlador, abrindo-se ou fechando-se a vlvula de combustvel em funo das necessidades do processo. Vamos supor agora que a presso do combustvel a montante da vlvula esteja sujeita s variaes. Essas variaes, por sua vez, causaro variaes na vazo do combustvel. Entretanto, a correo s ser efetuada quando o controlador de temperatura apresentar um desvio. Se o processo tiver um tempo morto ou um atraso de resposta considervel, pode ocorrer um desvio grande de temperatura em relao ao setpoint. Caso a vazo de vapor aumente, o controlador de vazo (FIC) percebe a variao de vazo e atua na vlvula (FCV) no sentido de fech-la, restabelecendo a vazo anterior. Em outras palavras: com o FIC, a vazo permanece constante, igual ao SP, independente da presso a montante da vlvula. Nesta aplicao, o "setpoint" do controlador de vazo alterado pelo sinal de sada do controlador de temperatura. Desta forma, variaes de Temperatura e/ou Vazo provocaro correo no processo. Se as condies do processo causar uma variao de temperatura, o controlador (TIC) ter sua sada alterada, provocando a mudana do "setpoint" do controlador de vazo (FIC), que agir na vlvula. Caso a temperatura do vapor aumente, mais calor ser aplicada no forno. Neste caso, o TIC detectar o desvio de temperatura e modificar o setpoint do controlador de vazo (FIT), que atuar na vlvula, a no sentido de fech-la, e desta forma restabelecer a quantidade de energia aplicada no processo. TIC
+
E Ao Proporcional G= Ao Integral Reset = Bias SP
FIC
+
E Ao Proporcional G= Ao Integral Reset = Bias
4 a 20 mA
+ + +
Sc
+ + +
SP = 80%
Ao Derivativa Pr-Act = SP PV PV
Ao Derivativa Pr-Act = Sc
FT
FORNO
FCV
Fig. 42b - Controle em Cascata
14,4 mA
TT
11
1.3.1
Exemplo de estratgia de Controle Cascata;
Em um suposto alambique (v. layout abaixo), o aquecimento do mosto (caldo de cana fermentado) feito pela queima de lenha. A temperatura deve ser mantida em 85C para que ocorra a vaporizao apenas de uma determinada aguardente com o teor alcolico adequado. Devido dificuldade de se controlar a temperatura variando a intensidade da chama com a lenha, utiliza-se uma serpentina, no interior do recipiente do mosto, por onde se faz circular gua natural com uma vazo adequada, de forma a manter a temperatura do produto no valor desejado. Para manter a qualidade da aguardente, torna-se necessrio o controle preciso da temperatura ela estando acima ou abaixo acarreta alterao no teor alcolico e no sabor, comprometendo a qualidade do produto. Para se evitar variaes na temperatura, neste alambique, utilizou-se uma estratgia de controle em Cascata que monitora, alm da temperatura do produto (vapor), a temperatura da chama, atravs do monitoramento do ar quente da sada para a chamin. Desta forma, caso a chama fique mais intensa, aumentando a temperatura deste ar quente, a vazo de gua de resfriamento tambm ter que aumentar numa proporo adequada para compensar o excesso de calor, ou vice versa. No controlador primrio (controle de temperatura do vapor), utilizou-se Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID) e no controlador secundrio (de temperatura do ar quente), apenas Ao Proporcional. O Range do transmissor de temperatura (TT1) de 50 a 100C e o do ar quente da chamin (TT2), de 100 a 300C. O controlador primrio (TC1) possui Banda Proporcional de 250%, Ti = 2 min. e TD = 1 min. e o secundrio (TC2) possui apenas ao proporcional, com banda de 100% (v. figura abaixo).
TT1 Sada de gua aquecida. Entrada controlada de gua natural.
85C
TC1
TC2
TT2
1. O sistema estava em controle, com o mosto evaporando a 85C, com a temperatura da chamin a 200C e com a vlvula (FCV) com 50% de abertura. De repente, por alguma razo, a temperatura do ar quente caiu para 180C e a temperatura do mosto caiu para 84C. Alm disto, iniciou uma queda de temperatura, numa taxa de 5C/min. Se esta situao permanecer por mais 30 segundos, sem que haja qualquer correo, quanto ser a abertura da vlvula, ao final deste tempo?
RESOLUO: Determinando o Tipo de Ao de TC1 e TC2, se Direta ou Reversa: A anlise deve ser feita entre a Varivel de Processo (PV) e a sada do controlador. Tendo em vista que o TC1 no atua diretamente no EFC, dependendo do 2(TC2), analisaremos, primeiramente, o TC2. Anlise de TC2 Se a temperatura da chama (PV2) aumentar, ser necessrio aumentar a vazo da gua de resfriamento (ou seja: abrir mais a vlvula), para manter a temperatura estvel. Para tal, a sada do controlador dever diminuir o sinal de comando da vlvula, j que ela do tipo ar para fechar (sinal de 0% = 4mA = Aberta e 100% = 20mA = Fechada). Ou seja: se para compensar um aumento da PV2, do controlador TC2, tiver que produzir um sinal menor na sada, para abrir mais a vlvula, ento a ao Reversa. Neste caso, o ERRO = SP PV. Anlise de TC1 Se a temperatura do ar da chamin (PV1) aumentar, ser, tambm, necessrio aumentar a vazo da gua de resfriamento. Para tal, ser necessrio, tambm, diminuir o sinal de comando da vlvula. Porm, TC1 no comanda diretamente a vlvula e sim atravs de TC2. Mas, se TC2 possui ao Reversa, ento a sua sada acompanha diretamente o setpoint (SP2), isto significa que um aumento do SP2 acarreta em um aumento da sada do controlador (Sc2). Sendo assim, um aumento da PV1 ter que produzir um sinal menor na sada, para abrir mais a vlvula, via TC2. Portanto, a ao tambm Reversa e, portanto, o ERRO = SP PV.
12
Condio antes do distrbio: TC1 Ao Reversa TT1 Range de 50 a 100C. PV1 = (85-50) (100-50) => PV1 = 70% BP1 = 250% => G1 = 100% 250% => G1 = 0,4 Ti1= 2 => Reset1 = 1 2 => R1 = 0,5 Pre-Act = TD1 = 1min Sc1 = SP2 = 50% Bias1 = 50%
Temperatura do mosto = 85C
Ao Proporcional G = 0,4 P=GxE P = 0,4 x 0 = 0% Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 0 = 0% PV1
TC2 Ao Reversa TT2 Range de 100 a 300C. PV2 = (200 - 100) (300 - 100) => PV2 = 50% BP2 = 100% => G2 = 100% 100% => G2 = 1 Ti2= => Reset2 = 1 => R2 = 0 Pre-Act = TD2 = 0min Sc1 = 50% (abertura da Vlvula) Bias2 = 50%
Ao Proporcional G=1 P=ExG P = 1 x 0% = 0% Ao Integral R=0 I = G x E x R x Tempo I=1x0x0x0 Ao Derivativa TD = 0 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 0 x 0 = 0%
0%
Bias 50%
0%
+ + Sc1
AO REVERSA 33,33% -33,33% -00,00%
0%
Bias 50%
0% +
+
SP1
0%
0%
50%
SP2
0%
0%
50%
Sc2
70%
AO REVERSA 70,00% -70,00% -00,00%
50%
0%
PV2
0%
gua
50%
Temperatura do ar quente da Chamin = 200C
No instante que ocorreu o distrbio, a temperatura do mosto continuou a cair numa taxa de -5C/min. (-2%). Como a ao Reversa e o PV1 que est variando, ento a taxa de Erro (SP - PV) ser positiva, j que o SP ser maior que o PV. Sendo assim, em termos percentuais, a taxa de Erro (dE/dt) ser de 5%/min. Situao: TC1 PV1 = (84-50) (100-50) = 0,68 => PV1 = 68% (queda de 85C para 84C) TC2 PV2 = (180 -100) (300 - 100) = 0,4 => PV2 = 40% (queda de temperatura de 200C para 180C) Ou seja:
Temperatura do mosto = 70% 68%
+0,8% AO REVERSA 48,8% -40,0% 12,8% +12,8%
50%
0,0%
50%
0% 12,8% + + Sc2
SP1
2%
70%
AO REVERSA 70,00% -68,00% 02,00%
Ao Integral R=2 No instante t = 0 I = 0,4 x 2 x 0,5 x 0 = 0 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5% = 2%
2,8%
+ +
Sc1
52,8%
SP2
Ao Integral R=0 No instante t = 0

I = 1 x 12,8 x 0,5 x 0 = 0%
52,8%
2,0%
TC1
PV2
40%
Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5% = 2%
0%
50% + 12,8% = 62,8%
Temperatura do ar quente da Chamin = 50% 40%
Note que enquanto a taxa de variao do Erro permanecer constante, em 5%/min., o valor da ao derivativa de 2%, permanecer, tambm, constante; enquanto que a ao proporcional aumentar continuamente.
Temperatura do mosto = 70% 68% 65,5%
+1,8% AO REVERSA 54,25% -40,00% 14,25%
50%
+0,45% 4,25%
50%
14,25%
4,5%
SP1
Ao Integral R=2
No instante t = 0,5
I=0,4x 4,5 x 0,5 x 0,5 = 0,45
+ +
Sc1
54,25%
SP2
Ao Integral R=0
No instante t = 0,5 I = 14,25 x 1 x 0 x 0,5 = 0%
0%
+ +
Sc2
70%
AO REVERSA 70,0% -65,5% -04,5%
54,25%
+2,0%
TC1
Ao Derivativa TD = 1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5% = 2%
PV2
40%
Ao Derivativa TD = 0 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 0 x 0 = 0%
0%
50% + 14,25% = 64,25%
Temperatura do ar quente da Chamin = 50% 40%
Concluso: No instante que a temperatura da chamin baixou de 10C, o controlador TC2 aumentou a sada para fechar a entrada de gua de resfriamento, no intuito de conter a queda de temperatura do mosto. Porm, como ocorreu, tambm, uma queda de temperatura do prprio mosto, seguido de uma taxa contnua de resfriamento de -5C/min., o TC1 produziu, inicialmente, um sinal de 2,8% maior, que foi aplicado ao setpoint do TC2. Este, por sua vez, produziu um sinal igual soma deste 2,8%, relativo ao mosto, com os 10%, relativo ao ar quente, totalizando 12,8% maior.
CONTROLADOR DE TEMPERATURA.
SP Sc SP
Sc VAPOR
Sensor de Temp.
PROCESSO
Sensor de Temp.
PV
PV Temperatura
Temperatura
Fig. 43 - Controle em Cascata exemplo 2

Vlvula de Controle de Vazo AR PARA FECHAR
PV1
65,5%
Ao Proporcional G = 0,4 P=ExG P = 0,4 x 4,5% = 2,8%
TC2
Ao Proporcional +14,25% G=1 P=ExG P = 14,25% x 1 = 14,25%
PV1
68%
Ao Proporcional G = 0,4 P=ExG P = 0,4 x 2% = 0,8%
TC2
Ao Proporcional G=1 P=ExG P = 1 x 12,8% = 12,8%
13
70%
TC2
1.4
Estratgia de Controle "Feedforward"
Esta estratgia de controle aplicvel quando a principal fonte de perturbao possa ser medida e seu efeito possa quantificar-se antes que provoque desvios na varivel primria. Possui o funcionamento similar a estratgia Cascata. A diferena que na estratgia de controle em Cascata, usado apenas um setpoint, enquanto que nesta Feedforward, so necessrio, dois SP.
CONTROLADOR DE TEMPERATURA. FY
Dosagem SP PV Sc
PROCESSO
Sensor de Temp.
SP PV
Sc VAPOR
Dosagem
Temperatura
Vazo
Fig. 47a - Controle "Feedforward" - Pr-Alimentao (Antecipatrio)
AO REVERSA
Proporcional
TIC
FIC
AO DIRETA
Proporcional
G=
Bias
Bias
G=
Integral Reset =
+ + + + +
Sc
FY
Integral
+ + +
Reset =
Derivativa Pr-Act = SP PV
Derivativa Pr-Act = PV SP
TT
SAI GUA QUENTE
Aquecedor de gua
Sensor de Temperatura
<= Vapor
FT
ENTRA GUA FRIA
Fig. 47b - Controle "Feedforward" - Pr-Alimentao (Antecipatrio)
Neste exemplo, a inteno controlar a temperatura da gua que entra fria, direita, e sai quente, esquerda. Para tal, monitoram-se as temperaturas do Vapor e da gua quente da sada e as vazes do Vapor e da gua fria. Os sinais so somados e aplicados na vlvula de vapor. Os controladores podem ser configurados, individualmente, de acordo com a necessidade de cada uma das malhas. Os ajustes dos parmetros dos PIDs, de cada um dos controladores, determinam a ponderao de cada uma das malhas.
TIC1
Reversa Se Diminuir
TIC2
Reversa Se Diminuir
Sensor de Temp.
FIC1
Reversa Se Diminuir FT
FY (+)
Abrir + NF
FIC2
Direta Se Aumentar
TT
Vapor TT
Sensor de Temp.
FT
SAI GUA QUENTE
ENTRA GUA FRIA
Serpentina
Fig. 47c - Controle "Feedforward" Mltiplas Malhas

14
1.4.1
Exemplo de estratgia de Controle Feedforward
Em outro alambique, similar ao anterior, utiliza-se a estratgia de controle Feedforward. Nesta, um controlador monitora a temperatura da sada de ar quente e outro controlador, a temperatura do mosto. Os sinais de sada dos controladores (Sc1 e Sc2) so somados, em um conversor, e enviado ao posicionador da vlvula de controle FCV. (V.fig. abaixo)
TE TT1 Sada de gua aquecida. PV1 SP1 Entrada controlada de gua natural.
Vapor
85C
CT1
Sc1
Mosto
+ FY
TT2 E.F.C Ar para Fechar
200
SP2 PV2
CT2
Sc2
1. Se, neste alambique, configurado com os mesmos parmetros da estratgia anterior, com vlvula (FCV), tambm, a 50% de abertura, tivesse ocorrido o mesmo distrbio verificado no sistema anterior, qual seria a abertura da vlvula ao final do mesmo tempo (0,5 min.)? Estando a vlvula com 50% de abertura, indica que a soma dos sinais de sada dos controladores resultam em 50%. Vamos supor que cada um estivesse em 25% (qualquer outro valor no interfere na anlise). RESOLUO: Determinando o Tipo de Ao de TC1 e TC2, se Direta ou Reversa: Efetuando-se anlise similar a caso anterior, conclui-se que, ambos controladores sero de Ao Reversa. Condio antes do distrbio: TC1 Ao Reversa TT1 Range de 50 a 100C. PV1 = (85-50) (100-50) => PV1 = 70% BP1 = 250% => G1 = 100% 250% => G1 = 0,4 Ti1= 2 => Reset1 = 1 2 => Reset1 = 0,5 Pre-Act = TD1 = 1min Sc1 = 25% Bias1 = 25% Sistema, em controle => SP = PV
Temperatura do mosto = 85C Temperatura desejada MOSTO
AO REVERSA 70% -70% 00%
TC2 Ao Reversa TT2 Range de 100 a 300C. PV2 = (200 - 100) (300 - 100) => PV2 = 50% BP2 = 100% => G2 = 100% 100% => G2 = 1 Ti2= => Reset2 = 1 => R = 0 Pre-Act = TD2 = 0min Sc1 = 25% Bias2 = 25%
0% 0%
Bias
25%
+ +
Bias
25% 0%
0% G = 1
P=ExG P = 1 x 0% = 0% Ao Integral
AO REVERSA 50% -50% 00%
SP1
0%
70%
Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 0 = 0%
0%
0%
25%
Sc1
25%
Sc2
0% R = 0
I = G x E x R x Tempo I=1x0x0x0 Ao Derivativa
0%
SP2
50%
0%
70% PV1
50%
0% TD = 0
D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 0 x 0 = 0%
50% PV2
Entrada de gua Natural --
Temperatura do ar quente da Chamin = 200C --SERPENTINA DE RESFRIAMENTO
15
Temperatura desejada CHAMIN
TC1
Ao Proporcional G = 0,4 P=GxE P = 0,4 x 0 = 0%
TC2
Ao Proporcional
Assim como na anlise anterior, no instante que ocorreu o distrbio teremos:

AO REVERSA 70% -68% 02%
+0,8%
Bias
25%
+
Bias
25% 27,8%
Sc1
+10% G = 1
P=ExG P = 1 x 10% = 10% Ao Integral
SP1
2%
70%
Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5 = 2%
0%
2,8% +
35%
Sc2
10%
0% R = 0
10%
SP2
I = G x E x R x Tempo I=1x0x0x0 Ao Derivativa
50%
+2%
68% PV1
62,8%
0% TD = 0
D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 0 x 0 = 0%
40% PV2
Aps 0,5 min. (30s), teremos:

AO REVERSA 70% -68% 02%
0,8%
Bias
25% 29,25%
Sc1
Bias
25% 35%
Sc2
10% G = 1
P=ExG P = 1 x 10% = 10%
SP1
2%
70%
Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,4 x 0,5 x 0,5 x 0 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5 = 2%
0,45%
4,25%
+ +
10%
0% Ao Integral
R=0 I = G x E x R x Tempo I=1x0x0x0 Ao Derivativa
10%
SP2
50%
2%
68% PV1
64,25%
0% TD = 0
D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 0 x 0 = 0%
40% PV2
Podemos perceber que os resultados foram idnticos.
QUADRO COMPARATIVO Quando em controle No momento do distrbio 30s aps CONCLUSO:
Estratgia de Controle Cascata Abertura da vlvula 50% 62,8% 64,25%
Estratgia de Controle Feedforward Abertura da vlvula 50% 62,8% 64,25%
As estratgias de controle Cascata e Feedforward so semelhantes e produzem o mesmo resultado.
16
TC1
TC2
Ao Proporcional
AO REVERSA 50% -40% 10%
TC1
TC2
Ao Proporcional
AO REVERSA 50% -40% 10%
1.5
Estratgia de Controle Seletivo
A estratgia de Controle Seletivo utilizada quando se tem mais de uma varivel de processo a ser selecionada para atuar em apenas um controlador. Este tipo de controle usado para melhorar o desempenho de sistemas ou para proteger equipamentos de condies operacionais perigosas ou em caso de falhas. No exemplo ao lado, caso o seletor detectasse uma temperatura negativa no Transmissor de Nvel 1 (LT1), o que indicaria uma falha neste sensor, o seletor selecionaria o segundo transmissor (LT2). 1.5.1 Exemplo de estratgia de Controle Seletivo
LT2
LS LT1
>0 <0
LC
Em um suposto alambique (v. layout abaixo), o aquecimento do mosto (caldo de cana fermentado) feito pela queima de lenha. A temperatura mantida em 85C para que ocorra a vaporizao apenas de uma determinada aguardente com o teor alcolico adequado. Devido dificuldade de se controlar a temperatura variando a intensidade da chama com a lenha, utiliza-se uma serpentina, no interior do recipiente do mosto, por onde se faz circular gua natural com uma vazo adequada, de forma a manter a temperatura do produto no valor desejado. No inicio do processo, a sada do controlador TC1 (Bias) deve ser zero, de forma que a vlvula de gua fria (N/F) inicie fechada e, assim, no aumentar o tempo de aquecimento do mosto. Por outro lado, desta forma, poder ocorrer um overshoot maior provocando oscilaes demasiada em torno da temperatura desejada. Para minimizar este inconveniente, poder-se-ia utilizar a estratgia de controle Seletivo, da seguinte forma: No incio do processo, antes de iniciar a evaporao, o sistema utilizaria a temperatura do prprio produto como varivel de processo, tendo em vista que ainda no h vapor suficiente. O sensor em contato direto com o lquido, capta melhor a variao da temperatura melhorando a ao derivativa do controlador. Ao atingir 80C, o seletor muda a varivel de processo (PV), passando a utilizar a temperatura do vapor.
TT2 TS 80C Sada de gua aquecida. TT1 PV 85C SP Vlvula de Controle de gua fria. Ar para Abrir
gua Fria
TC1
O controlador est ajustado com BP = 250%, Ti = 4 e TD = 1 min. O range dos transmissores TT1 e TT2 so de 50 a 100C e a ao do controlador Reversa. 1. O mosto estava em fase de aquecimento numa temperatura de 75C e subindo 1C/min.; o vapor a 70C, subindo 2C/min. O Bias foi configurado para 0%, porm a ao Integral j acumulava um valor de 50%. Qual seria a abertura da vlvula de gua fria, neste momento? (anlise em malha aberta)
RESOLUO: Ao Reversa => ERRO = SP PV. Como PV < 85C ento o TT2 est selecionado. I = 50% => Bias = 50%. SP = 85C => SP = 70%, PV = 75C => PV = 50%, Taxa = +1C/min. => dE/dt = +2%/min., Reset = , TD = 1 min. e G = 100%/250% = 0, 4.
TC1 gua Fria 4 a 20mA 0 a 100%
AO REVERSA 85,00% -75,00% 10,00% Ao Integral SP1 10% R = 0,25 I = G x E x R x Tempo 85% I = 0,4x10 x 0,25 x 55 Ao Derivativa TD = 1 D = G x TD x dE/dt D = 0,4 x 1 x 2
Ao Proporcional G = 0,4 P=G xE P = 0,4 x 10
4%
Bias 0% + 54,8%
50%
54,8% +
Sc1
75% TC1
0,8%
TT1
Vapor Lquido
TS 80c
TT2
(P = 0, 4 x 10 = 4%) + (I = 50%) + (D = 0, 4 x 1min x 2%/min = 0, 8%)
=> Sc = 54, 8%
17
1.6
Estratgia de Controle Override
A estratgia de controle Override, utilizada quando o sistema possui mais de uma malha de controle e que devam atuar em condies diferenciadas, como no diagrama ao lado. Neste exemplo, est sendo considerada uma atuao manual do seletor (HS). Note que esta estratgia diferente da estratgia de controle Seletivo, estudada anteriormente. Naquela, era utilizado apenas um controlador e dois sensores de temperatura, que era selecionado conforme a necessidade. Nesta, utilizado dois controladores, dois sensores e apenas um elemento final de controle (EFC), que controlado por uma das malhas, conforme a necessidade.
HS LT
LC
FC
FT
Neste exemplo, existem duas malhas de controle, uma de Presso e outra de Vazo, com controladores e variveis de processo independentes, e apenas um EFC. Uma chave seletora (HS) permite ao operador escolher qual malha de controle deve atuar na vlvula, se a de Nvel, esquerda, ou a de Vazo, direita. A seleo pode ser realizada de forma manual como neste ou automtica como no prximo exemplo. Neste outro exemplo, a malha foi estruturada visando consumir-se gs combustvel em funo da demanda (consumo) e, ao mesmo tempo, controlar a presso do mesmo, de acordo com o setpoint colocado no controlador Indicador de presso de gs (PIC). Nesta malha, o seletor de sinal baixo (PY) recebe os sinais de demanda proveniente da malha de controle de combusto e o sinal do controlador de presso do gs combustvel (PIC) seleciona o menor dos sinais e envia como ponto de ajuste do controlador de vazo de gs combustvel (FIC). Com esta configurao, enquanto a demanda for menor ou igual disponibilidade de gs combustvel, a presso do gs estar no ponto de ajuste ou acima dele. Consequentemente, o sinal de sada do PIC (controlador com ao direta) estar acima do valor de demanda, pois o seletor seleciona o sinal de demanda como ponto de ajuste do FIC do gs combustvel. Caso a demanda se torne superior disponibilidade do gs combustvel, a presso deste gs comear a cair e a sada do controlador ir diminuir at se equilibrar com o sinal de demanda. No momento em que ocorrer este equilbrio, o fluxo de gs deixar de aumentar de acordo com a demanda, pois o sinal de controlador de presso (PIC) passar a ser selecionado pelo PY e enviado como ponto de ajuste do FIC de gs combustvel. Ou seja: a vazo de gs combustvel passar a ser controlada em funo da sua presso. Caso a presso do gs caia abaixo do ponto de ajuste, o PIC diminuir seu sinal de sada diminuindo a sada do seletor PY, fazendo com que a vazo de gs seja diminuda de forma a manter sua presso. O sinal de demanda voltar a ser o ponto de ajuste do FIC no momento em que a demanda voltar a ser menor que a disponibilidade de gs combustvel e a presso deste gs comear a aumentar. Outro exemplo, no layout ao lado, seria em oleodutos onde diversas bombas so colocadas em intervalos, para bombear o leo. A vlvula deve manter-se aberta enquanto a sada no ultrapassar o limite mximo e a entrada no estiver abaixo do mnimo admissvel de presso. Ou seja, se os limites mximos e mnimos no forem ultrapassados a vlvula deve manter-se aberta. O "Seletor de Baixa presso" gera uma sada igual menor das duas entradas. Desta forma se evita a cavitao da bomba, que obrigaria o seu desligamento seguido do religamento s aps normalizao da presso da linha.
Contr. Prop. Direto PRESSO DE GS COMBUSTVEL PT
DEMANDA
VAZO DE GS COMBUSTVEL FT
PIC
FY
<
PY
SP FIC
I/P FY
GS COMBUSTVEL
Seletor de Baixa Presso
PIC
FY
<
PIC
Ar para Abrir Bomba
18
1.6.1
Exemplo de estratgia de Controle Override
Consideremos que ela possua uma entrada de varivel manipulada, tambm chamada de varivel de controle ou sinal de controle, e duas sadas (um sinal de vazo e outro de nvel) que so denominadas de variveis controladas. utilizado um seletor (LY) para o compartilhamento das variveis controladas com a nica varivel manipulada. O seletor usado recebe o smbolo > que denota um seletor de alta. Nesta suposta hidreltrica, representada abaixo, deseja-se manter a vazo de gua constante na turbina, independente do nvel do reservatrio. Desta forma, a energia potencial armazenada no reservatrio, no desperdiada. Uma malha de controle, composta por um Transmissor (FT) e um controlador de vazo (FC) e pela porta de controle, garantem uma vazo constante. Porm, caso o nvel do reservatrio aumente demasiadamente, ultrapassando um valor limite, esta malha de controle de vazo ignorada e outra malha entra em ao passando a controlar o nvel, ao invs da vazo. Desta forma, tende a evitar o transbordamento do reservatrio ou. A abertura descontrolada das comportas costuma provocar enorme transtorno para a sociedade. HIDRELTRICA Para tal, uma malha de Posicionador 100% controle composta por um 90% controlador de nvel (LC), um 80% Transmissor de Nvel (LT) e a mesma porta de controle, ir 70% Gerador garantir um escoamento 60% controlado. A escolha 50% Turbina (seleo) de qual malha de 40% controle deve ser utilizada, 30% efetuado pelo conversor de 20% nvel (LY). Se o nvel 10% ultrapassar determinado valor 0% a chave seleciona a malha de 80% 50% controle de nvel e, logo que ele restaurado, volta a LC LT LY FC FT > selecionar a de vazo. O controlador de nvel (LC) foi parametrizado com SP = 80%, Banda = 50%, Ti = 100min e TD = 2. O controlador de vazo (FC) foi parametrizado com SP = 50%, BP = 200%, Ti = 50min e TD = 0,2. A hidreltrica estava em controle com o nvel do reservatrio em 50% e a comporta com 50% de abertura.
1 - Qual o tipo de ao que os dois controladores (LC e FC) devem ser configurados; respectivamente? RESOLUO: LC Atua quando o nvel maior que 80%. Neste caso, se o nvel aumentar, ainda mais, a comporta deve, tambm, abrir mais. Para tal, o sinal de sada do LC precisar aumentar. Resp: Portanto LC possui ao Direta. FC Atua quando o nvel menor que 80%. Neste caso, se a vazo aumentar, a comporta deve fechar mais. Para tal, o sinal de sada do LC precisar diminuir. Resp: Portanto FC possui ao Reversa. De repente, devido a um excesso de chuva, o nvel, que estava inicialmente em 50%, comeou a aumentar numa taxa de 1%/min. Neste mesmo momento, para quanto iria a abertura da comporta (t=0)? RESOLUO: Como o nvel no maior que 80%, ento o LC no atua. Portanto a abertura da comporta se mantm em 50%. 2Considerando-se que a comporta esteja a 50% de abertura e a taxa de aumento de nvel tenha se mantido constante em 1%/min., qual seria a abertura da comporta ao final de 30min? (anlise em malha aberta) RESOLUO: Trinta minutos aps, o nvel ter atingido 50% + 30min x 1%/min. = 80%. Como o nvel no maior que 80%, ento o LC no atua. Portanto a abertura da comporta se mantm em 50%. 3Considerando-se que a comporta esteja a 50% de abertura e a taxa de aumento de nvel tenha se mantido constante em 1%/min., qual seria a abertura da comporta ao final de 40min? (anlise em malha aberta) RESOLUO: Aps 30min. o nvel atingiria 80% e nos prximos 10min a comporta passa a ser controlada pelo LC. Portanto, ao final destes 10min teremos: Nvel = 90%, Erro = 10%, P = 2 x 10% = 20%, I = 2 x 10% x 1/100 x 10min = 2% e D = 2 x 2 x 1%/min. = 4%. Sc = 50% + 20% + 2% + 4% = 76%. Ou seja, a comporta abriria para 76%. 4Reservatrio
19
1.7
Estratgia de Controle Razo (ou Relao)
Esta estratgia de controle usada quando se deseja manter a dosagem de um produto em proporo exata a dosagem de outro (Ex.: 100g de chocolate 10x para 1000g de leite). Utiliza-se apenas um FY controlador recebendo sinais de dois PROCESSO transmissores. Um sinal aplicado no SP e SP Chocolate CONTROLADOR o outro na PV.
DE VAZO.
Quando as dosagens forem diferentes, torna-se necessrio multiplicar o valor do sinal do menor com uma constante, que no exemplo vale 10, para compatibilizar com o segundo. Para tal utiliza-se um Conversor de Razo ou a calibrao do transmissor de forma apropriada.
Sc Leite
PV
Fig. 44 Controle de Razo ou Relao
Vimos que o controle cascata apenas um mtodo que melhora o controle de uma varivel. J o controle de relao ou razo satisfaz uma necessidade especfica no processo entre 2 grandezas. A figura ao lado, mostra o diagrama de instrumentao relativo a uma malha de combusto de uma caldeira. Analisando-se a parte em negrito, observa-se que o sinal relativo vazo de ar, com sua devida linearizao no primeiro FY () e adequao percentual no segundo conversor FY (), o Setpoint do Controlador Indicador de Vazo de combustvel (FIC), enquanto que o sinal de vazo de combustvel, com sua devida linearizao no FY () da direita, a PV deste controlador que controla a vlvula de combustvel por meio de um conversor de corrente para presso (FY I/P) .
PT FT
VAPOR
AR
PV PRC FY
FY FIC SP I/P FY
RAZO SP
FIC PV
I/P FY FY
Resumo: uma malha de Vazo AR controle, contendo dois medidores de vazo (um SP de ar e outro de leo) que FT so conectados a um FIC controlador (FIC). Este LEO AR Combustvel atua numa vlvula (MV) MV PV que dosa a vazo do leo, Figura 03 - combustvel proporcional a vazo de ar de forma proporcional a Vazo leo vazo de ar. Desta forma, a variao na vazo de ar, muda o SP do controlador, que atuando na vlvula, garante uma vazo de leo proporcional a de ar.
20
1.7.1
Exemplo de estratgia de Controle Razo (ou Relao)
Desenvolva um exemplo, utilizando esta estratgia de controle.
21
1.8
1.8.1
Exerccios Propostos (identifique o tipo de ao de cada controlador)

Estratgias de Controle Feedback Tipo de Ao (Direta ou Reversa)
Os processos a seguir possuem estratgia de controle feedback e o liquido entra pela torneira direita do tanque, na temperatura ambiente, e sai pelo lado esquerdo, na temperatura desejada. O sistema deve manter constante a temperatura do lquido. Deseja-se determinar o tipo de ao, se direta ou reversa, que o controlador deve ser configurado. 1) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MENOR. Para o seu resfriamento utilizado gua GELADA, cuja vazo controlada por uma vlvula do tipo NA.
Interpretao: se a temperatura do Meio Controlado aumentar, ser necessrio abrir mais a vlvula de gua gelada. Ou seja, diminuir o sinal de controle.
SP Pv
TIC
Vlvula Entrada do produto TT
Resposta: Ao _________________
Sada do produto
Condensado
Misturador
SP Pv
TIC
Vlvula
Resposta:
TT
Entrada do produto
Ao _________________
Sada do produto
SP Pv
TIC
Vlvula Entrada do produto
Resposta:
TT
Ao _________________
Sada do produto Condensado Misturador
SP Pv
TIC
Vlvula Entrada do produto
Resposta:
TT
Ao _________________
Sada do produto Condensado Misturador
NF Ar para Abrir
4) Neste caso, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, com vazo monitorada pelo TT e controlada pelo TIC que atua em uma vlvula do tipo NF.
GUA QUENTE
NF Ar para Abrir
3) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MENOR. Para o seu resfriamento utilizado gua GELADA, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NF.
GUA GELADA
NA Ar para fechar
2) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, cuja vazo controlada por uma vlvula do tipo NA.
GUA QUENTE
NA Ar para fechar
GUA GELADA
22
SP PV
LC
Sc
Resposta: Ao _________________
LT Sada de produto
Controlador de Nvel SP PV
LC
Sc
Resposta: Ao _________________
LT Sada de produto
7) Neste caso, o liquido entra pela torneira e sai por uma vlvula, do tipo NA, na parte inferior do tanque. O Nvel monitorado pelo LT e mantido constante pelo controlador que atua nesta vlvula.
LT
Resposta:
PV
Ao _________________
SP
Sc
LC
Controlador de Nvel
Vlvula NA Ar para Fechar
8) Neste caso, o liquido entra pela torneira e sai por uma vlvula, do tipo NF, na parte inferior do tanque. O Nvel monitorado pelo LT e mantido constante pelo controlador que atua nesta vlvula.
LT
Resposta:
PV
Ao _________________
SP
Sc
LC
Controlador de Nvel
Vlvula NF Ar para Abrir
Vlvula NA Ar para Fechar gua gua
6) Neste caso, o liquido entra por uma Vlvula do tipo NA e sai pela parte inferior do tanque. O Nvel monitorado pelo LT e mantido constante pelo controlador que atua nesta vlvula.
GUA
5) Neste caso, o liquido entra por uma Vlvula do tipo NF e sai pela parte inferior do tanque. O Nvel monitorado pelo LT e mantido constante pelo controlador que atua nesta vlvula.
Controlador de Nvel
GUA
23
1.8.2
Estratgias de Controle Cascata Tipo de Ao (Direta ou Reversa)
Os processos abaixo possuem estratgia de controle em cascata e o liquido entra pela torneira direita do tanque, na temperatura ambiente, e sai pelo lado esquerdo, na temperatura desejada. O sistema deve manter constante a temperatura do lquido. Deseja-se determinar o tipo de ao, se direta ou reversa, que os respectivos controladores devem ser configurados?
PV SP Pv
Vlvula
TIC1
SP
TIC2
Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________
Entrada do produto TT
Sada do produto
Misturador
PV SP Pv
Vlvula
TIC1
SP
TIC2
Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________
Sada do produto
Misturador
PV SP Pv
Vlvula
TIC
SP
FIC
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
Sada do produto
Misturador
NA Ar para fechar
11) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MENOR. Para o seu resfriamento utilizado gua GELADA, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NA.
GUA GELADA FT
NA Ar para fechar
10) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, com temperatura monitorada, cuja vazo controlada por uma vlvula do tipo NA.
GUA QUENTE TT
NA Ar para fechar
9) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MENOR. Para o seu resfriamento utilizado gua GELADA, com temperatura monitorada, cuja vazo controlada por uma vlvula do tipo NA.
GUA GELADA TT
24
PV SP Pv
Vlvula
TIC
SP
FIC
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
Sada do produto
Misturador
PV SP
TIC1
SP
TIC2
Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________
PV
Sada do produto
Misturador
PV SP
TIC1
SP
TIC2
Fechar
Resposta:
PV
TIC1 = _________________
Entrada do produto
TIC2 = _________________
TT
Sada do produto
Misturador
NF Ar para abrir
14) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NF.
GUA QUENTE
TT
NF Ar para abrir
GUA GELADA TT
NA Ar para fechar
12) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NA.
GUA QUENTE FT
25
GUA GELADA
PV SP PV
Entrada do produto
TIC
SP
FIC
Resposta: TIC = _________________
TT
FIC = _________________
Sada do produto Misturador
PV SP PV
Entrada do produto
TIC
SP
FIC
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
TT
Sada do produto
Misturador
17) Neste caso especfico, a entrada PV do TC2 monitora a vazo de escoamento e, em funo desta, controla a velocidade da bomba, via Inversor de frequncia, devolvendo ao tanque superior a mesma vazo de escoamento medida pelo FT. O inversor de frequncia possui ao direta. Ou seja: um aumento de sinal provoca aumento de frequncia/velocidade da motor/bomba.
Resposta: TIC = ________________ FIC = ________________

PV SP
Inversor de freq. I/f
TIC
SP PV
FIC
FT
Bomba
NF Ar para abrir
GUA QUENTE
FT
NF Ar para abrir
FT
LT
26
1.8.3
Estratgias de Controle Feedforward Tipo de Ao (Direta ou Reversa)
Os processos abaixo possuem estratgia de controle Feedforward e o liquido entra pela torneira direita do tanque, na temperatura ambiente, e sai pelo lado esquerdo, na temperatura desejada. O sistema deve manter constante a temperatura do lquido. Deseja-se determinar o tipo de ao, se direta ou reversa, que os respectivos controladores devem ser configurados?
GUA GELADA TT PV SP SP PV NA Ar para fechar NA Ar para fechar NA Ar para fechar
18) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MENOR. Para o seu resfriamento utilizado gua GELADA, com temperatura monitorada, cuja vazo controlada por uma vlvula do tipo NA. Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________
TT
TIC1
+
TIC2
Vlvula
Entrada do produto
Sada do produto
Misturador
19) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, com temperatura monitorada, cuja vazo controlada por uma vlvula do tipo NA. Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________
TT
GUA QUENTE TT PV SP SP PV
TIC1
+
TIC2
Vlvula
Entrada do produto
Misturador
20) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MENOR. Para o seu resfriamento utilizado gua GELADA, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NA. Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
TT
GUA GELADA
FT
PV SP SP PV
TIC
+
FIC
Vlvula
Entrada do produto
Misturador
27
PV
SP
SP
PV
TIC
+
FIC
Vlvula
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
Misturador
TIC1
+
TIC2
Vlvula
Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________

TT Entrada do produto
Condensado
Misturador
TIC1
+
TIC2
Vlvula
Resposta: TIC1 = _________________ TIC2 = _________________

Misturador
NF Ar para abrir
GUA QUENTE TT PV SP SP PV
NF Ar para abrir
GUA GELADA TT PV SP SP PV
NA Ar para fechar
21) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MAIOR. Para o seu aquecimento utilizado gua QUENTE, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NA.
GUA QUENTE
FT
28
TIC
+
FIC
Vlvula
Resposta: TIC = _________________

FIC = _________________
Misturador
TIC
+
FIC
Vlvula
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________

Misturador
26) A entrada PV do FIC monitora a vazo de escoamento via FT e a PV do LIC o nvel do tanque via LT. Em funo deles, controla a velocidade da bomba, via Inversor de frequncia. O inversor de frequncia possui ao direta. Ou seja: um aumento de sinal na entrada de controle provoca o aumento de frequncia/velocidade da motor/bomba. Resposta: LIC = _________________
SP
PV
LIC
Inversor de freq. I/f +
LT FT
FIC
FIC = _________________
SP
PV
Bomba
27) A entrada PV do LIC monitora o nvel e a PV do FIC a vazo de escoamento. Em funo deles, controla a velocidade da bomba, via Inversor de frequncia. O inversor de frequncia possui ao direta. Ou seja: um aumento de sinal na entrada de controle provoca o aumento de frequncia/velocidade da motor/bomba. Resposta: LIC = _________________ FIC = _________________
%Nvel SP PV
LIC
LT
PV SP
FT
FIC
Bomba
NF Ar para abrir
25) Neste caso especfico, o liquido entra na temperatura ambiente e sai numa temperatura MAIOR. Para o seu resfriamento utilizado gua QUENTE, com vazo monitorada e controlada por uma vlvula do tipo NF.
GUA QUENTE
FT
PV SP SP PV
NF Ar para abrir
GUA GELADA
PV
SP
SP
PV
FT
29
1.8.4
Estratgias de Controle Cascata e Feedforward com trs Controladores Tipo de Ao

GUA QUENTE
28) O liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para ser aquecido est sendo utilizada gua QUENTE como Agente de Controle. Dois sensores monitoram as variveis: temperatura e vazo do mesmo e um terceiro sensor, a temperatura do produto. Cada uma dessas variveis a PV do seu respectivo controlador. Estes so montados numa estratgia Feedforward e atuam numa vlvula de controle do tipo NF. Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
TT
TT FT
PV SP SP PV SP PV NF Ar para abrir NA Ar para fechar NF Ar para abrir
TIC1
TIC2
FIC1
Vlvula
Entrada do produto
Misturador
29) O liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para ser aquecido est sendo utilizada gua QUENTE como Agente de Controle. Dois sensores monitoram as variveis: temperatura e vazo do mesmo e um terceiro sensor, a temperatura do produto. Cada uma dessas variveis a PV do seu respectivo controlador. Estes so montados em Cascata e atuam numa vlvula de controle do tipo NF. Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
GUA QUENTE TT FT
TT FT
Vlvula
PV SP PV
PV
TIC1
SP
TIC2
SP
FIC
TT
Entrada do produto
Misturador
30) O liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para ser aquecido est sendo utilizada gua QUENTE como Agente de Controle. Dois sensores monitoram as variveis: temperatura e vazo do mesmo e um terceiro sensor, a temperatura do produto. Cada uma dessas variveis a PV do seu respectivo controlador. Estes so montados numa estratgia Feedforward e atuam numa vlvula de controle do tipo NF.
TT
GUA QUENTE
TT FT
PV SP SP PV SP PV
TIC1
TIC2
FIC1
Vlvula
Entrada do produto
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________

Misturador
30
31) O liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MAIOR. Para ser aquecido est sendo utilizada gua QUENTE como Agente de Controle. Dois sensores monitoram as variveis: temperatura e vazo do mesmo e um terceiro sensor, a temperatura do produto. Cada uma dessas variveis a PV do seu respectivo controlador. Estes so montados em Cascata e atuam numa vlvula de controle do tipo NF. Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
GUA QUENTE TT FT
TT FT
Vlvula NA Ar para fechar NA Ar para fechar NA Ar para fechar
PV SP PV
PV
TIC1
SP
TIC2
SP
FIC
TT
Entrada do produto
Misturador
32) O liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MENOR. Para ser aquecido est sendo utilizada gua GELADA como Agente de Controle. Dois sensores monitoram as variveis: temperatura e vazo do mesmo e um terceiro sensor, a temperatura do produto. Cada uma dessas variveis a PV do seu respectivo controlador. Estes so montados numa estratgia Feedforward e atuam numa vlvula de controle do tipo NA.
TT
GUA GELADA
TT FT
PV SP SP PV SP PV
TIC1
TIC2
FIC1
Vlvula
Entrada do produto
Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
Misturador
33) O liquido entra na temperatura ambiente e deve sair numa temperatura MENOR. Para ser aquecido est sendo utilizada gua GELADA como Agente de Controle. Dois sensores monitoram as variveis: temperatura e vazo do mesmo e um terceiro sensor, a temperatura do produto. Cada uma dessas variveis a PV do seu respectivo controlador. Estes so montados em Cascata e atuam numa vlvula de controle do tipo NA. Resposta: TIC = _________________ FIC = _________________
GUA GELADA TT FT
TT FT
Vlvula
PV SP PV
PV
TIC1
SP
TIC2
SP
FIC
TT
Entrada do produto
Misturador
31
GABARITO:
GUA GELADA SP Pv Vlvula Entrada do produto TT
TIC
Sada do produto
1)
Condensado
Misturador
SP Pv
TIC
Sada do produto
2)
Condensado
Misturador
SP Pv
TIC
Sada do produto
3)
Condensado
Misturador
SP Pv
TIC
Sada do produto
4)
Condensado
Misturador
NF Ar para Abrir
GUA QUENTE
NF Ar para Abrir
GUA GELADA
NA Ar para fechar
GUA QUENTE
NA Ar para fechar
32
SP PV
LC
Sc
LT Sada de produto
5)
Controlador de Nvel SP PV
LC
Sc
LT Sada de produto
6)
LT
PV SP Sc
LC
Controlador de Nvel
Vlvula NA Ar para Fechar
7)
LT
PV SP Sc
LC
Controlador de Nvel
Vlvula NF Ar para Fechar
8)
Vlvula NA Ar para Fechar gua gua
GUA
Controlador de Nvel
GUA
33
GUA GELADA TT NA Ar para fechar NA Ar para fechar NA Ar para fechar Se a temp. Aumentar Ao Reversa SP Pv Se a temp. Aumentar TT PV Abrir SP Vlvula
TIC1
TIC2
Ao Reversa Entrada do produto
Sada do produto
Misturador
9)
GUA QUENTE TT Se a temp. Aumentar Ao Reversa SP Pv Se a temp. Aumentar TT PV Fechar SP Vlvula
TIC1
TIC2
Fechar
Ao Direta Entrada do produto
10)
Sada do produto
Misturador
GUA GELADA FT Se a vazo Aumentar Ao Direta SP Pv Se a temp. Diminuir TT PV Fechar SP Vlvula
TIC
FIC
Fechar
11)
Sada do produto
Misturador
34
GUA QUENTE FT NA Ar para fechar NF Misturador NF Misturador Se a vazo Aumentar Ao Reversa SP Pv Se a temp. Aumentar TT PV Fechar SP Vlvula
TIC
FIC
Fechar
Sada do produto
Misturador
12)
GUA GELADA TT Se a temp. Aumentar Ao Direta SP PV Ao Reversa Se a temp. Diminuir TT Entrada do produto PV Fechar SP
TIC1
TIC2
Fechar
13)
Sada do produto
GUA QUENTE TT Se a temp. Aumentar Ao Reversa SP PV Ao Reversa Se a temp. Aumentar TT Entrada do produto PV Fechar SP
TIC1
TIC2
Fechar
14)
Sada do produto
35
GUA GELADA
FT
Se a vazo Aumentar Ao Direta
PV
Fechar
SP PV
TIC
SP
FIC
Fechar
NF
Ao Reversa Se a temp. Diminuir Entrada do produto
TT
15)
Sada do produto
Misturador
GUA QUENTE
FT
Se a vazo Aumentar Ao Reversa
PV
Fechar
SP PV
TIC
SP
FIC
Fechar
NF
Ao Reversa Entrada do produto
Se a temp. Aumentar
TT
16)
Sada do produto
Misturador
Se o Nvel Aumentar
PV SP
TIC
Diminuir Velocidade da Bomba
Ao Direta
SP PV
FIC
Aumentar Velocidade da Bomba
LT FT
Ao Reversa
Se o escoamento Aumentar
Bomba
17)
36
GUA GELADA Se a temp. Aumentar Se a vazo Aumentar PV SP SP PV
FT
NA Ar para fechar NA Ar para fechar NA Ar para fechar
TIC
Ao Reversa Abrir +
FIC
Ao Direta Fechar Vlvula
18)
Misturador
GUA QUENTE Se a temp. Aumentar Se a Temp. Aumentar PV SP SP PV TT
TIC1
Ao Direta Fechar +
TIC2
Misturador
19)
GUA GELADA Se a temp. Aumentar Se a Temp. Aumentar TT
PV
SP
SP
PV
Ao Reversa Abrir +
TIC1
Ao Reversa Abrir Vlvula
TIC2
Sada do produto
Misturador
20)
37
GUA QUENTE Se a temp. Aumentar Se a Temp. Aumentar TT NF Ar para abrir NA Ar para fechar NF Ar para abrir
PV
SP
SP
PV
TIC1
Ao Reversa Fechar +
TIC2
Ao Reversa Fechar Vlvula
Misturador
21)
GUA GELADA Se a temp. Aumentar Se a Temp. Aumentar TT
PV
SP
SP
PV
Ao Direta Abrir +
TIC1
Ao Direta Abrir Vlvula
TIC2
Misturador
22)
GUA QUENTE Se a temp. Aumentar Se a Vazo Aumentar
PV
SP
SP
PV
FT
Ao Direta Fechar +
TIC
FIC
23)
Misturador
38
GUA QUENTE Se a temp. Aumentar Se a Vazo FT Aumentar NF Ar para abrir NF Ar para abrir
PV
SP
SP
PV
TIC
Ao Reversa Fechar +
FIC
Misturador
24)
GUA GELADA Se a temp. Aumentar Se a Vazo FT Aumentar
PV
SP
SP
PV
TIC
Ao Direta Abrir +
FIC
Misturador
25)
Se o Nvel Aumentar
SP
PV
Ao Reversa Reduzir a Veloc. + Aumentar a Veloc. Ao Direta SP
TIC
LT FT
FIC
PV
Se vazo Aumentar
Bomba
26)
%Nvel SP PV
LIC
LT
PV SP
FT
FIC
I 27)
Bomba
39
GUA QUENTE
TT FT
PV SP SP PV SP PV NF Ar para abrir NA Ar para fechar NF Ar para abrir
TIC1
TIC2
FIC1
Vlvula
28)
Misturador
GUA QUENTE TT FT
TT FT
Vlvula
PV SP PV
PV
TIC1
SP
TIC2
SP
FIC
TT
Entrada do produto
29)
Misturador
GUA QUENTE
TT FT
PV SP SP PV SP PV
TIC1
TIC2
FIC
Vlvula
30)
Misturador
40
GUA QUENTE TT FT
TT FT
NA Ar para fechar Misturador
ABRE PV SP PV
ABRE PV SP
FECHA SP
TIC1
RERSA FECHA
TIC2
REVESA FECHA
FIC
DIRETA ABRE
TT
Entrada do produto
31)
GUA GELADA
TT FT
PV SP SP PV SP PV NA Ar para fechar NA Ar para fechar Misturador
TIC1
REVERSA
TIC2
REVERSA
FIC
DIRETA FECHA Vlvula
ABRE Entrada do produto TT
32)
Misturador
GUA GELADA TT FT
TT FT
FECHA PV SP PV
ABRE PV SP
FECHA SP
TIC1
RERSA ABRE
TIC2
DIRETA FECHA
FIC
DIRETA ABRE
TT
Entrada do produto
33)
41
1.8.5
Estratgia de Controle Feedback
O sistema de controle de temperatura abaixo, com range de 100 a 200C, estava em controle com as seguintes caractersticas: Setpoint = 150C Sada do Controlador a 12 mA BP = 80% Range do TT = 100 a 200C Vlvula = Ar p/ abrir (N/C) Ti = 1,25 MPR (Tempo Integral = 1/Reset)
CONTROLADOR PI
TIC TT
SP E Ao Proporcional
+
Sada do produto
Bias G= Ao Integral
Entrada do Vapor
+ +
Reset = Ao Derivativa
+ +
Sc
Entrada do produto
Condensado
PV
Taxa = Pr-Act =
34) A) B) C) D) E) 35) A) B) C) D) E)
Se o setpoint for alterado para 160C para quanto ir sada naquele instante? Sc = 37,5% Sc = 47,5% Sc = 62,5% Sc = 72,5% Sc = 82,5% Para quanto ir sada do controlador aps 2 min.? Sc = 17,5% Sc = 27,5% Sc = 62,5% Sc = 82,5% Sc = 92,5%
CONTROLADOR PD
Ao Proporcional SP E
Outro sistema, com ao Proporcional e Derivativa, estava em controle com a temperatura de sada do produto a 40% da escala, enquanto que a sada do controlador estava com 13,6 mA. Em dado momento, a temperatura comeou a cair numa taxa de 1C/seg. (Anlise em malha aberta). Range do TT BP Pre-Act (TD) = 50 a 450 C = 200% = 1, 5 min. (Tempo Derivativo)
PB = G= Ao Integral Ti = Reset = Ao Derivativa Taxa =
Bias
+ + +
Sc
A vlvula do tipo Ar para Abrir e a Ao Reversa
PV
Pr-Act =
36) Qual o valor que atingir a sada deste controlador no instante que iniciar o distrbio (t = 0). A) Sc = 48,75% B) Sc = 59,81% C) Sc = 60,19% D) Sc = 71,25% E) Sc = SATURADA 37) Qual o valor que atingir a sada deste controlador ao final de 30 segundos. A) Sc = 45,0% B) Sc = 59,75% C) Sc = 75,0% D) Sc = 60,25% E) Sc = SATURADA Em um alambique (v. abaixo), o aquecimento do mosto (caldo de cana fermentado) feito pela queima de lenha. A temperatura do produto mantida em 85C, para que ocorra a vaporizao apenas de um determinado tipo de aguardente, com o teor alcolico adequado. Devido dificuldade de se controlar a temperatura variando a intensidade da chama, utiliza-se uma serpentina, no interior do recipiente do mosto, por
42
onde se faz circular gua fria, de forma a manter a temperatura do produto no valor desejado. Para manter a qualidade do produto, torna-se necessrio o controle adequado desta TT temperatura. Para tal, foi Sada de gua Vapor utilizada uma malha de controle aquecida. com a estratgia de controle Entrada controlada Feedback (comum). Composta, Mosto de gua natural. basicamente, de um sensor, que PV monitora a temperatura de Sc 85C SP evaporao do mosto, um FCV controlador PID e uma vlvula E.F.C de controle de Vazo de gua Ar para Abrir fria (E.F.C.). O sinal do sensor enviado para o controlador que abre mais ou menos a vlvula, de forma manter a temperatura estvel. O controlador do tipo PID (ao Proporcional, Integral e Derivativo).
O range do TT de 50 a 100C, o PID est parametrizado com um Ganho de 1,2, um Tempo integral (Ti) de 2,5 min., um tempo derivativo (TD) de 0,5 min. Note que: para se corrigir um eventual aumento de temperatura do mosto seria necessrio abrir mais a vlvula (FCV) para injetar mais gua fria na serpentina, no intuito de resfriar o mosto. Como a vlvula do tipo NF, ento, para abri-la seria necessrio aumentar o seu sinal de comando. Se um aumento de temperatura do mosto deve provocar em aumento do sinal de sada do controlador, ento a ao deve ser Direta. 1A) B) C) D) E) 2Qual o valor do dE/dt se a temperatura do mosto comeou a cair numa taxa de 5C/min.? -10 %/min. +10 %/min. 1 %/min. -5 %/min. +5 %/min. O sistema estava em controle, com a vlvula a 60% de abertura, quando a temperatura do mosto comeou a cair numa taxa de 5C/min. De quanto ser a corrente de sada do controlador no instante que iniciou o distrbio (t = 0)? 11,04 mA 12,64 mA 12,96 mA 14,56 mA 16,16 mA O sistema estava em controle, com a vlvula a 60% de abertura, quando a temperatura do mosto comeou a cair numa taxa de 5C/min. Qual o valor percentual que atingir a sada do controlador ao final de 1,5 minutos? Sc = 15,20% Sc = 25,20% Sc = 84,8% Sc = 94,8% Sc = 100% O sistema entrou em controle, com a sada do controlador a 50% de abertura, quando a temperatura do mosto comeou a aumentar numa taxa de 15C/min. Qual o valor percentual que atingir esta sada deste controlador ao final de 30 segundos? Sc = 89,6% Sc = 69,8% Sc = 30,2% Sc = 10,4% Sc = 100%
A) B) C) D) E) 3-
A) B) C) D) E) 4-
A) B) C) D) E)
43
1.8.6
Estratgia de Controle Split Range
Na Produo da cachaa, durante o controle de fermentao do mosto, importante mant-lo a uma temperatura entre 28 a 33C. No processo em questo, deseja-se mant-lo a 30C. Por uma questo de economia, est sendo aproveitada a gua quente de sada da serpentina de resfriamento na destilao do mosto. usada duas vlvulas, uma de gua fria (natural) e outra da quente. A primeira est ajustada para abrir totalmente com 4mA e fechar com 12mA. A segunda fecha com 12mA e abre totalmente com 20mA. O controlador possua ao Reversa e o Bias de 50%. Ao ligarmos o sistema, se a temperatura de fermentao (PV) estivesse, exatamente na temperatura desejada (30C), no haveria erro e a sada iria para 50%. Desta forma, as duas vlvulas estariam fechadas. Porm, se essa temperatura (PV) cair baixo de 30C, o controlador aumenta sua sada, no intuito de restaurar a temperatura, como seria em um sistema convencional com ao Reversa. Por conseqncia, a temperatura estaria ultrapassando o 50%, iniciando a abertura proporcional da vlvula de gua quente. Caso contrrio, se a temperatura se tornar maior que 30C, a sada do controlador ir diminuir para um valor abaixo de 50% e a vlvula de gua fria abrir, proporcionalmente.
83C
SP1 PV1
CT1
4 a 20mA Sc1 Caixa Sada de gua quente.

Vapor
Mosto
Entrada de gua fria. FCV1 Ar para Abrir 4 a 12 mA Temperatura de fermentao 30C FCV2 Ar para Abrir 12 a 20mA
Esgoto
A malha de controle exibida acima utiliza uma estratgia de controle onde um nico controlador atua em duas vlvulas. Essas vlvulas esto calibradas para trabalhar com a metade do sinal de comando. Sendo que a primeira metade do sinal (4 a 12mA) atua na vlvula de gua fria e a segunda metade (12 a 20mA), na de gua quente. Com 50% do sinal (12mA) as duas estaro fechadas e na medida em que o sinal se afasta de 50%, a respectiva vlvula abre de forma proporcional. Sc = 50% Range do TT 0 a 100C Ganho Proporcional = 0,6 Reset = 0,5 TD = 0, 125 min.
TC1 Ao Proporcional G = 0,6 P=GxE P = 0,6 x 0 = 0% Ao Integral R = 0,5 I = G x E x R x Tempo I = 0,6 x 0 x 0,5 x 0
0%
AO REVERSA 30,00% -30,00% -00,00%
Bias 50%
0%
+ + Sc1
SP1
0%
0%
50%
FCV1 FCV2
30% 30%
TC1
Ao Derivativa 0% TD =0,125 D = G x TD x Taxa D = 0,6 x 0,125 x 0 = 0%
TT
Tanque de Fermentao
44
O sistema estava em controle com a temperatura do mosto a 30C e as duas vlvulas fechadas (Sc = 50%). Resumo: Split Range TC1 5-
Range TT 0 a 100C
SP 30C
PV 30C
G 0,6
Reset 0,5
TD 0, 125
Sc 50%
De repente, a temperatura do mosto comeou a cair numa taxa de 6C/min. Neste instante, para quanto ir abertura das vlvulas FCV1 (gua Gelada) e FCV2 (gua Quente), respectivamente (t=0)? A) FCV1 = 50,9% e FCV2 = 0,0% B) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 0,9% C) FCV1 = 50,45% e FCV2 = 50,45% D) FCV1 = 49,55% e FCV2 = 49,55% E) FCV1 = 0,9% e FCV2 = 0,0% De repente, a temperatura do mosto comeou a cair numa taxa de 6C/min. Como ficaro as vlvulas de controle ao final de 0,5min.? A) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 5,4% B) FCV1 = 55,4% e FCV2 = 52,7% C) FCV1 = 50% e FCV2 = 27,0% D) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 5,4% E) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 10,8% O sistema entrou em controle com Sc a 50%. O Ganho da ao proporcional foi alterado para 1,0 e a temperatura comeou a aumentar de 10C/min. Como ficaro as vlvulas de controle ao final de 1,5min.? A) FCV1 = 55,0% e FCV2 = 0,0% B) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 55,0% C) FCV1 = 22,5% e FCV2 = 0,0% D) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 22,5% E) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 77,5% O Ganho da ao proporcional foi mantido em 1,0 assim como o Reset foi mantido em 0,5. Porm, a ao derivativa foi eliminada (TD = 0) na tentativa de melhorar o controle. Aps o ajuste, a temperatura do mosto comeou a baixar numa taxa de 2C/min. Como ficaro as vlvulas de controle ao final de 1min? A) FCV1 = 53,0% e FCV2 = 0,0% B) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 55,% C) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 6,0% D) FCV1 = 44,0% e FCV2 = 0,0% E) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 53,0% Com um Ganho de 0,5 e Reset = 0,5 e TD = 0 o sistema entrou em controle. Porem, o setpoint foi reajustado para 31C ao invs de 30C. Neste instante, para quanto ir abertura das vlvulas (t=0)? A) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 1,0% B) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 0,5% C) FCV1 = 50,0% e FCV2 = 0,0% D) FCV1 = 0,5% e FCV2 = 0,0% E) FCV1 = 1,0% e FCV2 = 0,0%
6-
7-
8-
9-
10 - Com um Ganho de 0,5 e Reset = 0,5 e TD = 0 o sistema entrou em controle. Porem, o setpoint foi reajustado para 31C ao invs de 30C. Como ficaro as vlvulas de controle ao final de 10min? A) FCV1 = 3,0% e FCV2 = 0,0% B) FCV1 = 12,0% e FCV2 = 0,0% C) FCV1 = 53,0% e FCV2 = 0,0% D) FCV1 = 0,5% e FCV2 = 0,0% E) FCV1 = 0,0% e FCV2 = 6,0%
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Como j sabemos nesta estratgia de controle, um nico controlador atua em duas vlvulas de controle, sendo cada uma delas responsvel por uma parte da varivel manipulada. Neste caso, uma das vlvulas responsvel pela injeo de gua gelada no processo e a outra, pela injeo de Vapor. Os atuadores das vlvulas so de "ao dividida", de forma que a vlvula de gua gelada abre, totalmente, com 4 mA e fecha com 12 mA ou mais. J a vlvula de vapor, fecha com 12 mA ou menos e abre com 20 mA. Ou seja: as FCV possuem ganho de 2. Se a temperatura do produto aumentar, a sada de controle Sc ir diminuir. Desta forma mais gua gelada ser aplicada no sistema.
SP VAPOR
CONTROLADOR
PV
PROCESSO
GUA GELADA
TRC
SP
Ao Proporcional G= Ao Integral Reset = Ao Derivativa Pr-Act =
Bias
gua Gelada
VAPOR
+ + +
Sc
4 a 20 mA
FCV1 0% a 50% 4 a 12 mA
FCV2
50% a 100%
12 a 20 mA
PV
TT
Entrada de Produto
O Range de medio do TT de 0 a 300C SP = PV = 150C PB = 250% Reset = 1, 2 RPM Sc (sada) = 13,6 mA FCV1 e FCV2 = NF (Normalmente Fechada) 11 - Neste instante, qual a abertura da FCV1 (gua Fria) e FCV2 (Vapor), respectivamente? A) 20% e 0% B) 0% e 20% C) 20% e 80% D) 80% e 20% E) 50% e 50% 12 - De repente, a temperatura do produto aumenta para 180C, para quanto ir, imediatamente, a abertura da FCV1(gua fria) e FCV2(vapor), respectivamente (t=0). A) 12% e 0% B) 0% e 12% C) 56% e 0% D) 0% e 56% E) 0% e 28% 13 - De repente, a temperatura do produto aumenta para 180C, qual a abertura da FCV1(gua fria) e FCV2(vapor), respectivamente, aps 1,5 min. A) 71,2% e 0% B) 20% e 0% C) 20% e 80% D) 2,4% e 0% E) 0% e 2,4%
46
1.8.7
Estratgia de Controle Cascata
Em um alambique (v. layout abaixo), o aquecimento do mosto (caldo de cana fermentado) feito pela queima de lenha. A temperatura do produto deve ser mantida em 80C, para que ocorra a vaporizao apenas de um determinado tipo de aguardente, com o teor alcolico adequado. Devido dificuldade de se controlar a temperatura variando a intensidade da chama, utiliza-se uma serpentina, no interior do recipiente do mosto, por onde se faz circular gua natural com uma vazo adequada, de forma a manter a temperatura do produto no valor desejado. Para manter a qualidade da aguardente, torna-se necessrio o controle preciso da temperatura temperatura abaixo, ou acima, acarreta alterao no teor alcolico e no sabor, comprometendo a qualidade e a produo. Para se evitar variaes na temperatura, utiliza-se uma estratgia de controle em cascata que monitora, alm da temperatura do produto (vapor), a temperatura da chama, atravs do monitoramento do ar quente da sada para a chamin. Desta forma, caso as chamas fiquem mais intensa, aumentando a temperatura deste ar quente, a vazo de gua de resfriamento tambm ter que aumentar numa proporo adequada. Neste controlador primrio (controle de temperatura do vapor), utiliza ao Proporcional e Integral (PI) e no controlador secundrio (de temperatura do ar quente da chamin), apenas a ao Proporcional. Sendo assim, variaes de temperatura do ar da chamin, provoca variao imediata da vazo da gua de resfriamento, no permitindo variao, substancial, da temperatura do mosto.
1 dE Sc = G E + E dt + TD + B Ti dt
TT Sada de gua aquecida. Entrada controlada de gua natural. PV 85C SP Sc SP PV Sc
Vapor
Mosto
TC1
TC2
TT FCV E.F.C Ar para Abrir
Temperatura do Vapor do mosto.

PV Ao Proporcional G = 100% BP P=GxE Controlador PID Bias + + Ao Proporcional G = 100% BP P=GxE
Bias + +
SP
Ao Integral Reset = 1 Ti I = P x Reset x Tempo
Sc
SP
Ao Integral Reset = 1 Ti I = P x Reset x Tempo
Sc
Controlador PID
Ao Derivativa Pr-Act = TD Taxa = dE/dt D = G x TD x dE/dt
PV
Ao Derivativa Pr-Act = TD Taxa = dE/dt D = G x TD x dE/dt
Temperatura do ar quente da Chamin
O Range do Transmissor de temperatura do mosto de 50 a 100C e o do ar quente da chamin, 100 a 300C. O controlador primrio possui banda de 200% e Ti = 0,5 min. e o secundrio, apenas banda de 100%.
47
O sistema estava em controle, com o mosto evaporando a 75C, o ar quente da chamin a 200C e a vlvula (FCV) a 50% de abertura. (Anlise em malha aberta). Resumo: CASCATA TC1 TC2
Range TT 50 a 100C 100 a 300C
SP 50% (75C) 50% (SP=PV)
PV 50% (SP=PV) 50% (200C)
BP 200% 100%
Ti 0,5 0
TD 0 0
Sc ? (SP2) 50% (FCV)
14 - Como que o TC1 e o TC2 devem ser configurados, no que diz respeito ao Direta ou Reversa? A) TC1 = Ao Direta e TC2 = Ao Direta B) TC1 = Ao Direta e TC2 = Ao Reversa C) TC1 = Ao Reversa e TC2 = Ao Direta D) TC1 = Ao Reversa e TC2 = Ao Reversa E) Qualquer 15 - Qual o valor de sada (Sc) do Controlador Primrio, nas condies iniciais ? A) 30% B) 40% C) 50% D) 60% E) 70% 16 - De repente, a temperatura do ar quente subiu para 220C (distrbio tipo degrau). Para quanto ir abertura da vlvula (sada do Controlador Secundrio) no mesmo instante? A) 30% B) 40% C) 50% D) 60% E) 70% 17 - Qual seria a abertura da vlvula 2 minutos aps a temperatura do ar quente ter subido para 220C? A) 30% B) 40% C) 50% D) 60% E) 70% 18 - Considerando que a sada do Controlador Primrio estivesse a 50% e a temperatura do mosto aumentasse para 80C (distrbio tipo degrau), para quanto iria esta sada no momento deste distrbio (t = 0)? A) 41% B) 42% C) 43% D) 44% E) 45% 19 - Considerando ainda a situao anterior, para quanto iria sada do Controlador Primrio, 2 minutos aps o distrbio (t = 2)? A) 70% B) 20% C) 75% D) 30% E) 25% 20 - Considerando a temperatura do mosto a 80C e o ar quente a 200C, qual seria a abertura da vlvula (sada do Controlador Secundrio), ao final dos 2 minutos (t = 2)? A) 75% B) 80% C) 85% D) 90% E) 95%
48
O sistema voltou a entrar em controle com a temperatura da chamin a 180C e com as demais parametrizaes e condies originais, conforme quadro abaixo. Porm, foi adicionada uma ao Derivativa, no controlador primrio, com um Pre-Act (TD) = 1. Resumo: CASCATA TC1 TC2
Range TT 50 a 100C 100 a 300C
SP 75C 40% (SP = PV)
PV 75C 40% (180C)
BP 200% 100%
Ti 0,5 0
TD 1 0
Sc SP2 50%
O sistema estava em controle e a temperatura do mosto comeou a cair numa taxa de (-)10C/min. 21 - Qual o valor da dE/dt (no TC1) com a temperatura caindo nesta taxa de 20%/min.? A) +10%/min. B) +20%/min. C) -10%/min. D) -20%/min. E) -30%/min. 22 - Neste instante (t = 0), qual seria o valor de sada do controlador primrio? A) 40% B) 50% C) 60% D) 70% E) 80% 23 - Neste mesmo instante (t = 0) de quanto seria a sada do controlador secundrio? A) 40% B) 50% C) 60% D) 70% E) 80% 24 - Qual seria o valor da sada do Controlador primrio (TC1), 30 segundos aps a temperatura do mosto estar caindo numa taxa de 20%/min.? A) 40% B) 50% C) 60% D) 70% E) 80% 25 - Qual seria o valor da sada do Controlador secundrio (TC2) 30 segundos aps a temperatura do mosto ter iniciado a queda numa taxa de 20%/min., com o ar quente a 200C? A) 10% B) 20% C) 30% D) 40% E) 50% 26 - Qual seria o valor da sada do Controlador secundrio (TC2) 1 minuto aps a temperatura do mosto ter iniciado a queda numa taxa de 20%/min., com o ar quente a 200C? A) 0% B) 5% C) 10% D) 15% E) 20% 27 - Qual seria a abertura da vlvula, ao final de 2 min.? A) 0% A) 20% B) 50% C) 100% D) -130%
49
O sistema voltou a entrar em controle nas condies anterior, conforme quadro abaixo. Resumo: CASCATA TC1 TC2
Range TT 50 a 100C 100 a 300C
SP 75C 50% (SP=PV)
PV 75C 200C
BP 200% 100%
Ti 0,5 0
TD 1 0
Sc SP2 50%
De repente, a temperatura do mosto comeou a aumentar numa taxa de 5C/min. 28 - Qual o valor da dE/dt (no CT1) com a temperatura aumentando nesta taxa de 5C/min.? A) +5%/min. B) +10%/min. C) -10%/min. D) -5%/min. E) -0%/min. 29 - Neste instante (t = 0), em quanto estaria o sinal sada do controlador Primrio? A) 40% B) 45% C) 50% D) 55% E) 60% 30 - Ainda, neste mesmo instante (t = 0) de quanto seria a sada do controlador Secundrio? A) 40% B) 45% C) 50% D) 55% E) 60% 31 - Qual seria o valor da sada do Controlador Primrio (TC1) 30 segundos aps o mosto ter iniciado um aumento de temperatura numa taxa de 5C/min.? A) 40% B) 50% C) 60% D) 70% E) 80% 32 - Qual seria o valor da sada do Controlador Secundrio (TC2) 30 segundos aps o mosto ter iniciado um aumento de temperatura numa taxa de 5C/min., com o ar quente a 200C? A) 40% B) 50% C) 60% D) 70% E) 80% 33 - Qual seria o valor da sada do Controlador secundrio (TC2) 1 minuto aps o mosto ter iniciado um aumento de temperatura numa taxa de 5C/min., com o ar quente a 200C? A) 50% B) 60% C) 70% D) 80% E) 100% 34 - Qual seria a abertura da vlvula, 2 minutos aps o mosto ter iniciado o aumento de temperatura na taxa de 5C/min., com o ar quente a 180C? A) 90% B) 95% C) 100% D) 105% E) 110%
50
1.8.8
Estratgia de Controle Feedforward
Mudou-se a estratgia de controle anterior de Cascata para Feedforward, mantendo as mesmas parametrizaes e condies anteriores, porm sem a ao derivativa, que havia sido implementada (veja Resumo abaixo). Neste caso, TC1 controla a temperatura do mosto e TC2, a sada de ar quente. Os sinais de sada dos controladores so somados e enviados ao posicionador da vlvula de controle FCV. (V.Fig. abaixo). O sistema estava em controle, com o mosto evaporando a 85C, o ar quente da chamin a 180C e a vlvula (FCV), tambm, a 50% de abertura. Note que, neste caso, devido ao do somador, para a vlvula estar recebendo um sinal de 50%, ento, consideraremos que cada controlador esteja com 25% de sada. Condies Iniciais. Resumo: FEEDFORWARD Range TT TC1 50 a 100C TC2 100 a 300C
SP 85C 180C
PV 85C 180C
BP 200% 100%
Ti 0,5 0
TD 0 0
Sc 25% 25%
TT Sada de gua aquecida. PV SP Entrada controlada de gua natural.

Vapor
TC1
Sc1
Mosto
+
FY
TT FCV E.F.C
SP PV
TC2
Sc2
Temperatura do Vapor do mosto. PV
Temperatura o MOSTO
Ao Proporcional G = 100% BP P=GxE Ao Integral Reset = 1 Ti I = P x Reset x Tempo Ao Derivativa Pr-Act = TD Taxa = dE/dt D = G x TD x dE/dt
Controlador PID Bias Temp.da Chamin
Bias
SP
+ +
Sc
SP
+ +
Sc
Controlador PID
PV
FCV
gua Fria
Serpentina de Resfriamento
35 - Como o TC1 e o TC2 devero ser configurados, no que diz respeito ao Direta ou Reversa? A) TC1 = Ao Direta e TC2 = Ao Direta B) TC1 = Ao Direta e TC2 = Ao Reversa C) TC1 = Ao Reversa e TC2 = Ao Direta D) TC1 = Ao Reversa e TC2 = Ao Reversa E) Qualquer 36 - Se estivesse ocorrido um aumento de temperatura da chamin (de 180C para 200C), para quanto iria sada do controlador TC2? A) 15% B) 35% C) 70% D) 5% E) 45%
51
37 - Se estivesse ocorrido um aumento de temperatura da chamin de 180C para 200C e uma queda de temperatura do mosto de 85C para 75C, para quanto iria a Abertura da Vlvula no mesmo instante? A) 30% B) 40% C) 50% D) 60% E) 70% 38 - Considerando que o ar quente estivesse a 180C e se a temperatura do mosto aumentasse de 85C para 87C (distrbio tipo degrau), para quanto iria sada do TC1 no momento deste distrbio (t = 0)? A) 25% B) 26% C) 27% D) 28% E) 29% 39 - Para quanto iria sada do TC1 dois minutos aps a temperatura do mosto aumentar para 87C (t = 2)? A) 15% B) 25% C) 35% D) 45% E) 55% 40 - Nestas condies, ao final de 2 minutos, com o mosto a 87C e o ar da chamin a 200C, qual seria a Abertura da Vlvula? A) 50% B) 55% C) 60% D) 70% E) 75% 41 - O sistema entrou em controle com o ar da chamin a 180C e o mosto a 85C. Porm, aumentou-se o Setpoint do TC2 para 200C. Para quanto ter ido sada deste mesmo controlador? A) 15% B) 20% C) 25% D) 30% E) 35% 42 - Neste mesmo instante, que ocorreu esta mudana de Setpoint do TC2 de 180C para 200C, com o mosto a 85C, para quanto ter ido abertura da vlvula de Controle? A) 40% B) 50% C) 60% D) 70% E) 80%
Foi utilizada esta mesma estratgia de controle Feedforward, com o controlador Secundrio parametrizado com um Pre-Act igual a um e o controlador Primrio, da mesma forma, sem ao derivativa. Condies Iniciais. Resumo: FEEDFORWARD Range TT TC1 50 a 100C TC2 100 a 300C
SP 85C 180C
PV 85C 180C
BP 200% 100%
Ti 0,5 0
TD 0 1
Sc 25% 25%
43 - O sistema estava em controle quando de repente a temperatura da Chamin passou a aumentar numa taxa de 0,5C/s (meio grau Celsius por segundo). Qual o valor de dE/dt, corresponde a este distrbio, que ser utilizada pela ao Derivativa do TC2? A) +15%/min. B) +10%/min. C) -10%/min. D) -15%/min. E) -0%/min.
52
44 - Considerando-se que a temperatura da Chamin aumente 0,5C/s (30C/min.) e a temperatura do mosto estvel, qual ser o valor da sada de TC2 no primeiro instante (t = 0)? A) 40% B) 45% C) 50% D) 55% E) 60% 45 - Considerando-se que a temperatura da Chamin aumente 0,5C/s e a temperatura do mosto permanea estvel, qual seria a Abertura da Vlvula no instante inicial (t = 0)? A) 50% B) 55% C) 60% D) 65% E) 70% 46 - Considerando-se que a temperatura da Chamin aumente 0,5C/s e a temperatura do mosto permanea estvel, qual seria a Abertura da Vlvula, 30 segundos aps o incio do distrbio? A) 67,5% B) 70% C) 72,5% D) 73% E) 73,5% 47 - Em quanto tempo, aps o incio do distrbio, a Vlvula atingir a abertura mxima (100%)? A) 199 min. B) 32,333 min. C) 5,666 min. D) 2,333 min. E) 1,666 min. Considere que o sistema entrou novamente em controle e foi reajustada a ao Integral e a derivativa. A ao Integral do TC1 recebeu um Reset de 0,1 e o TD do TC2 foi transferido para o TC1, conforme a tabela abaixo: FEEDFORWARD TC1 TC2 Range TT 50 a 100C 100 a 300C SP 85C 200C PV 85C 200C BP 200% 100% Reset 0,1 0 TD 1 0 Sc 25% 25%
48 - O sistema entrou em controle, quando de repente, sem que houvesse variao da temperatura do ar da chamin, a temperatura do mosto aumentou de 2C e continuou aumentando a uma taxa de 4C/min. Qual o valor da sada de TC1 ao final de 2 minutos? A) 40% B) 41% C) 42% D) 43% E) 44% 49 - Aps 2 min. que a temperatura do mosto aumentou de 2C e continuou aumentando a uma taxa de 4C/min., sem que houvesse variao da temperatura do ar da chamin, qual ser abertura da vlvula? A) 60% B) 62% C) 64% D) 66% E) 68%
53
Considere que a vlvula tenha sido substituda por uma do tipo ar para fechar (NA) e que se alteraram todos os parmetros dos controladores, conforme exibido abaixo, exceto os SPs. FEEDFORWARD TC1 TC2
PV
Range TT 50 a 100C 100 a 300C
SP 85C 180C
PV 85C 180C
BP 200% 100%
Ti 1 0
TD 0,5 0
Controlador PID
Sc 25% 25%
Temperatura do Vapor do mosto.
Temperatura o MOSTO
Bias Temp.da Chamin
Bias
SP
+ +
Sc
SP
+ +
Sc
Controlador PID
PV
FCV
gua Fria
Serpentina de Resfriamento
50 - Como o TC1 e o TC2 devero ser configurados, no que diz respeito ao Direta ou Reversa? A) TC1 = Ao Direta e TC2 = Ao Direta B) TC1 = Ao Direta e TC2 = Ao Reversa C) TC1 = Ao Reversa e TC2 = Ao Direta D) TC1 = Ao Reversa e TC2 = Ao Reversa E) Qualquer 51 - Se a temperatura da chamin aumentasse de 180C para 200C e a temperatura do mosto diminusse de 85C para 75C, quanto iria a Abertura da Vlvula no instante inicial (t=0)? A) 70% B) 50% C) 30% D) 15% E) 35% 52 - Considerando que o ar quente estivesse a 180C e a temperatura do mosto aumentasse de 85C para 87C (distrbio tipo degrau), qual seria a Abertura da Vlvula, ao final de 2 minutos A) 25% B) 50% C) 60% D) 70% E) 75% 53 - O sistema entrou em controle com o ar da chamin a 180C e o mosto a 85C. Porm, aumentou-se o Setpoint do TC2 para 200C. Para quanto ter ido sada deste mesmo controlador? A) 0% B) 15% C) 25% D) 40% E) 60% 54 - O sistema entrou em controle com o ar da chamin a 180C e o mosto a 85C. Porm, aumentou-se o Setpoint do TC1 para 55C. Para quanto ir sada deste primeiro controlador? A) -15% B) 115% C) 100% D) -65% E) 0% 55 - O sistema entrou em controle com o ar da chamin a 180C e o mosto a 85C. Porm, aumentou-se o Setpoint do TC1 para 55C. Para quanto ir abertura da vlvula? A) -65% B) -25% C) 0% D) 100% E) 125%
54
1.8.9
Estratgia de Controle Override
A hidreltrica, mostrado no layout abaixo, possui um sistema de controle de vazo, utilizando uma estratgia de controle Override. utilizado um seletor (LY) para o compartilhamento das variveis controladas (nvel e vazo), com a nica varivel manipulada (vazo). Um posicionador garante a abertura da comporta de forma proporcional ao sinal recebido (um sinal de 4mA corresponde a 0% fechada e 20mA 100% aberta). O Seletor est configurado para atuar se o nvel do reservatrio ultrapassar a 80%, evitando transbordamento do reservatrio.
Posicionador
100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0%
HIDRELTRICA
Gerador
Reservatrio
Turbina
80% LT LC LY >
50% FC FT
O controlador de nvel (LC) foi parametrizado com SP = 80%, Banda = 50%, Ti = 100min e TD = 2. O controlador de vazo (FC) foi parametrizado com SP = 50%, BP = 200%, Ti = 50min e TD = 0,2. A hidreltrica estava em controle com o nvel do reservatrio em 50% e a comporta com 50% de abertura. 56 - Qual o tipo de ao que os dois controladores (LC e FC) devem ser configurados; respectivamente? A) Ao Direta e Ao Reversa B) Ao Reversa e Ao Direta C) Ao Reversa e Ao Reversa D) Ao Direta e Ao Direta E) Ao Indiferente 57 - De repente, devido a um excesso de chuva, o nvel, que estava inicialmente em 50%, comeou a aumentar numa taxa de 1%/min. Neste mesmo momento, para quanto iria abertura da comporta (t=0)? A) Fecha para 30% B) Fecha para 40% C) Mantm-se em 50% D) Aumenta para 60% E) Aumenta para 70% 58 - Considerando-se que a taxa de aumento de nvel tenha se mantido constante em 1%/min., qual seria a abertura da comporta ao final de 30min? (anlise em malha aberta) A) Aumenta para 81% B) Aumenta para 72,8% C) Aumenta para 74,4% D) Aumenta para 52,4% E) Mantm-se em 50% 59 - O nvel do reservatrio atingiu 80% e a malha de vazo entrou em controle. Logo depois, o nvel comeou, novamente a subir, mais lentamente, numa taxa de 0,1%/min. Qual seria a abertura da comporta 1 hora aps este novo distrbio? A) 81% B) 69,6% C) 8414,4% D) 52,4% E) 100% A suposta hidreltrica, mostrado no layout abaixo, possui um sistema de controle de vazo, utilizando uma
55
estratgia de que utiliza um seletor LY para o compartilhamento das variveis controladas de nvel e vazo. Um motor com posicionador garante a abertura da comporta de forma proporcional ao sinal recebido do controlador (um sinal de 4mA corresponde abertura de 0% ou fechada e um sinal de 20mA uma abertura de 100% ou aberta). Se o nvel do reservatrio atingir 90%, o seletor ativa a malha de controle de nvel, para evitar o transbordamento, e se o nvel atingir 80% ativa a malha de controle de vazo. Para nveis maiores que 80% e menores que 90%, mantm a malha de controle anterior (histerese). Considere que, quando a malha no est ativa, todos os seus parmetros permanecem inalterados.
Posicionador
100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0%
HIDRELTRICA
Gerador
Reservatrio
Turbina
90% LT LC LY >
50% FC FT
O controlador de vazo (FC) foi parametrizado com um SP = 70%, BP = 100%, Ti = 20 min e TD = 2. O controlador de nvel (LC) foi parametrizado com SP = 90%, Banda = 200%, Ti = 40 min e TD = 0,1. 60 - Em outro momento, o sistema voltou s condies iniciais com o Nvel em 60% e o PID de vazo com SP = 50%, G = 1, Reset = 10, TD = 0,1 e Sc = 70%. De repente, apenas o nvel, que estava em 60%, comeou a aumentar numa taxa de 1m/min. Considerando-se que esta taxa se mantenha constante por 32min, qual seria a abertura da comporta ao final deste tempo?
Se est aumentando 1m/min ento est aumentando 1%/min. Neste caso, atingir os 90% em 30min. Sendo assim apenas a malha de controle de nvel passou a atuar. SP = 90%, G = 0, 5, Reset = 0, 025, TD = 0,1. dE/dt = 1%/min => por ser Ao Direta Antes dos primeiros trinta minutos, nada acontecer, j que o LC no estar habilitado. Porm, neste momento, o LY ativar o LC e o sistema entrar em controle com SP = PV = 90% e, nos prximos 2 minutos, continuar havendo a taxa de aumento de nvel de 1%/min. Portanto, teremos que:
PV NIVEL 95% P=GxE P = 0,5 x 5% = 2,5% 2,5% I = G x E x 1/ Ti x t I = 1 x 5% x 10 x 0 D = G x TD x dE/dt D = 1 x 0,1 x 0 = 0 BIAS 70% 2,5% + Sc FY Nvel > 90% LC
SP 90%
0%
Posicionador
Controlador PID
72,5%
Inicialmente estaro em controle com SP = PV = 90%, G = 0, 5, Reset = 0, 05, TD = 0,1 e dE/dt = 1%/min. Ao final dos prximos 2 minutos teremos: P = G x E => P = 0,5% x 2% P = 1% I = P x Reset x tempo I = 1% x 1/40 x 2min I = 0, 05% D = G x TD x dE/dt=> D = 0, 5% x 0, 1 x 1%/min D = 0, 5% Sc = Bias + P + I + D Sc=60% + 1% + 0, 05% + 0, 5% => Sc = 61, 55%
COMPORTA
0%
56
1.9
Gabarito 1
9.10.1 - Estratgia de Controle Feedback 12345678910 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 C D D C A B B A B D A C A E B B D C C D D E E A B C A D C C A C B 57 Ao Rev. Sc (t=0) = 12,5% + 0% + 0% = 62,5% Sc(t=2)=12,5 + 20% + 0% = 82,5% Sc(t=0)=0% + 0% + 0,75% = 60,75% Sc = 0,25% + 0 % + 0,75% = 61% -5C/min. = -10%/min. (Range de 50 a 100C) Sc = P+I+D+B = 0 + 0 + (1,2 x 0,5min x -10%/min) + 60% = - 6% + 60% = 54% = 12,64mA Sc = -18% + -10,8% + -6% + 50% = 25,2% Sc = 18% + 3,6% + 18% + 50% = 89,6% Sc = 0% + 0% + 0,45% + 50% = 50,45% => FCV1 (Fria) = 0,0% e FCV2 (Quente) = 0,9% Sc = -1,8% - 0,45 0,45 + 50% = 47,3% => FCV1 = 0,0% e FCV2 = 5,4% Sc = 15% + 11,25% + 1,25% + 50% = 77,5% => FCV1 = 55% e FCV2 = 0% Sc = -2% + -1% + 0% + %0% = 47% => FCV1 = 0% e FCV2 = 6% Sc = 0,5% + 0% + 0% + 50% = 50,5% => FCV1 = 0% e FCV2 = 1% Sc = 0,5% + 2,5% + 0% + 50% = 53% => FCV1 = 0% e FCV2 = 6% Sc = 0% + 0% 0% + 60% = 60% => FCV1 = 0% e FCV2 = 20% Sc = -4% + 0% + 0% + 60% = 56% => FCV1 = 0% e FCV2 = 12% Sc = -4% + -7,2% + 0% + 60% = 48,8% => FCV1 = 2,4% e FCV2 = 0%
9.1.10 - Estratgia de Controle Split Range
9.1.11 - Estratgia de Controle Cascata
34 35 36 37 38 9.1.12 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 -
D C C C A Estratgia de Controle Feedforward A B C C C D A A A A D C D B D B A E E C C
9.1.13 - Estratgia de Controle Override 60 61 62 63 A C E B
58
ANEXO:
Abaixo outras trs estratgias de controle, descrito no trabalho de concluso de curso da Universidade Estadual do Oeste do Paran, no Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas Dinmicos e Energticos. Tema Introduo s Estratgias de Controle. Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1.10 Estratgia de Controle Adaptativo

Um problema de controle de processos requer inevitavelmente uma sintonia on-line do controlador para garantir um grau de controle satisfatrio. Se as condies operacionais do processo ou do ambiente mudarem significativamente, o controlador deve ser reajustado. Se estas mudanas ocorrem freqentemente, ento o controle adaptativo deve ser considerado. Ajuste dos parmetros Parmetros de controle setpoint Controle Sinal de controle Planta Sada Por definio, um controlador adaptativo um controlador com parmetros ajustveis e um mecanismo para ajustar estes parmetros. Um controlador adaptativo pode ser interpretado como um sistema que possui duas malhas. Uma delas um feedback convencional, com o processo e o controlador. A outra malha de ajuste dos parmetros (figura ao lado).
Auto-ajuste X Adaptao Opinies divergentes ocorrem quanto ao correto modo de descrever o mecanismo de ajuste automtico. Esta principalmente uma questo de nomenclatura. Por exemplo, o mecanismo de ajuste pode ser dito para oferecer uma adaptao ou uma sintonia automtica. Desta forma, a terminologia: sistema auto-ajustvel e sistema adaptativo. Em essncia, ambos os termos transmitem a mesma idia. Entretanto, por razes histricas eles podem apresentar diferentes significados. Especificamente, a idia de mecanismo auto-ajustvel foi originalmente concebida com o significado de manipular a sintonia inicial de um controlador. Assim, aps a sintonia inicial, o mecanismo de ajuste no mais solicitado e pode ser desabilitado. Por outro lado, um mecanismo de adaptao no sofre suspenso e pode fornecer um meio de continuamente se adaptar s freqentes mudanas.
1.11 Estratgia de Controle Neural

As redes neurais artificiais originaram-se a partir de tentativas de construir modelos simples para a atividade neural no crebro e as tentativas de conceber dispositivos que poderiam reconhecer padres e realizar tarefas simples de aprendizagem. Um modelo simplificado do Neurnio: Um diagrama simplificado do neurnio mostrado na figura abaixo. O sistema tem vrias entradas e uma sada. Se a sada y e as entradas so u1, u2, ..., um a relao entrada-sada descrita por
onde os nmeros wi so chamados de pesos. A funo f denominada sigmide. Tal funo pode ser representada por, onde um parmetro. Este modelo de um neurnio consiste numa funo no-linear.
1.11.1 Redes Neurais Artificiais Modelos mais complicados podem ser obtidos atravs da conexo de neurnios como exposto na figura abaixo. Este sistema chamado de rede neural. Nesta rede, os neurnios que recebem diretamente as entradas da rede constituem o que se chama de camada de entrada. Os neurnios que recebem como entradas as sadas daqueles da camada de entrada constituem a segunda camada e assim sucessivamente at a camada final que a de sada. As camadas internas que no so nem de entrada e nem de sada so geralmente referidas como camadas ocultas.
59
1.11.2 Conceituao Observa-se que existem vrios parmetros (pesos) numa rede neural. Assumindo-se que existam n neurnios numa camada, se todos os neurnios estiverem conectados, n2 parmetros sero requeridos para descrever as conexes entre duas camadas. Outra propriedade das redes neurais so seus algoritmos de aprendizado. Estes algoritmos permitem o clculo destes parmetros (pesos). Os parmetros so tipicamente obtidos de forma recursiva atravs de um dado valor de entrada para a funo e um valor desejado de sada. Os pesos so ajustados de modo que os dados so encontrados. Um novo par de entrada-sada dado e os parmetros so ajustados novamente. O procedimento repetido at que um bom ajuste seja obtido para um conjunto razovel de dados. Este procedimento denomina-se treinamento. Um mtodo bastante popular de treinamento de redes neurais o Back-Propagation. 1.11.3 Aplicao em Sistemas de Controle Um dos problemas encontrados na utilizao de redes neurais artificiais no controle de sistemas dinmicos a seleo das informaes necessrias para o treinamento. A figura abaixo mostra que inicialmente, os sinais u(.) que originam a resposta y(.) adequada podem no ser conhecidos. Nesse caso, utilizando-se, por exemplo, o algoritmo Back-Propagation juntamente com uma rede multicamadas, necessita-se de um mecanismo para gerar ut(.) que poderia, ento, compor os pares (e(.),ut (.)) para treinamento da rede.. Uma alternativa para gerar ut(.) utilizar um controlador convencional, de forma que a rede neural possa copiar as suas caractersticas.
u1t
e1 e2
u 2t
u1 u2 y1
Planta
y2
Controlador Neural
Outra possibilidade utilizar o conceito de aprendizado por reforo, onde a rede neural gera aes u(.) aleatrias e o resultado, avaliado por um crtico, realimentado para ajuste dos pesos da rede, em um mecanismo de punio ou recompensa.
Sinal de Reforo
r1 r2 e1 e2 u1 u2
Crtico
y1
Planta
y2
Controlador Neural
60
1.12 Estratgia de Controle Fuzzy

1.12.1 A Lgica Fuzzy A lgica Booleana trata com quantidades que so verdadeiras ou falsas e tem se mostrado como importante ferramenta para auxiliar a automatizao de raciocnio. Porm, quando os problemas se tornam mais complexos, fica muito difcil ou at impossvel represent-los usando sentenas que admitem apenas valores verdadeiros ou falsos. Assim, a lgica fuzzy, introduzida por Zadeh em 1965, prope, que no lugar desses nicos valores, sejam usados vrios na faixa de zero at um, representando uma variao entre a completa falsidade e a verdade absoluta. Na lgica fuzzy, a representao destes valores realizada por variveis lingsticas e associa-se s mesmas funes de pertinncia, as quais assumem valores entre 0 e 1. 1.12.2 Conjuntos Fuzzy Considere a temperatura de uma sala T como uma varivel lingstica com trs classificaes possveis: Quente, Boa e Fria. Uma possvel classificao seria dada por, Quente: se T > 24 C Boa: se 18 C <= T <= 24 C Fria: se T < 18 C Entretanto, estas classes de limites so arbitrrias e inapropriadas. Por exemplo: poderamos classificar uma temperatura de 23,9C como Boa e 24,1C como Quente? Uma classificao mais apropriada baseada no conceito de conjuntos fuzzy. Na teoria dos conjuntos fuzzy, uma varivel fsica como uma temperatura convertida em uma categoria lingstica como Quente pelo uso de uma funo de pertinncia, . A figura abaixo mostra funes de pertinncia para as trs categorias de temperatura. Cada limitado entre zero e um. Uma caracterstica da teoria dos conjuntos fuzzy que uma varivel fsica pode simultaneamente pertencer a mais de uma categoria. Como exemplo, a figura indica que quando T = 22C, a temperatura da sala considerada ambas Quente e Boa com Quente = 0,33 e Boa = 0,67, respectivamente. O valor de chamado de grau de pertinncia.
27
1 Funo de pertinncia Frio 0,5 Boa Quente
0 15
18
21 T(C)
24
Cada funo de pertinncia define um conjunto fuzzy, o qual tambm referido como uma varivel lingustica. A converso de uma varivel fsica para uma varivel lingstica atravs de uma funo de pertinncia especfica um procedimento referido como fuzzificao. Os clculos do controle com lgica fuzzy so executados como um conjunto de regras chamado de base de regras. Como exemplo, considere uma verso fuzzy do controlador PI digital de velocidade
t p ( k ) = K C e ( k ) + e( k ) I
A mudana na sada do controlador no k-simo instante de amostragem, p(k) = p(k) p(k-1), depende do sinal de erro corrente e(k) e da mudana do sinal de erro e(k) = e(k) e(k-1). Para a verso do fuzzy do controlador PI, e e e so convertidos em variveis lingsticas e os clculos do controle so realizados em base de regras no lugar da equao acima. Os clculos do controle com lgica fuzzy so executados como um conjunto de regras chamado de base de regras. Como exemplo, considere uma verso fuzzy do controlador PI digital de velocidade.
61
Funes de pertinncia tpicas so exibidas na figura abaixo, onde se admite que e e e tenham funes de pertinncia idnticas para as trs variveis lingsticas: N (negativo), P (positivo) e Z (zero).
1 Funo de pertinncia N 0,5 Z P
-1
0
e ou e
+1
A base de regras do controle fuzzy consiste em nove regras selecionadas pelo usurio na tabela abaixo. Para cada par de valores de e e e, a correspondente entrada na tabela uma sada de controle fuzzy para aquela regra. Como exemplo, a regra 2 pode ser expressa como: Regra 2: se e zero e e positivo, ento p2 = MI (aumento mdio) onde p2 denota a sada do controlador para a regra 2. Neste exemplo, existem nove sadas para o controlador fuzzy, uma para cada regra. As sadas do controlador fuzzy so ento combinadas para fornecer a sada de controle p. Este procedimento chamado de defuzzificao. A defuzzificao baseada em graus de pertinncia e conceitos da teoria de conjuntos fuzzy. Uma abordagem geral para um nmero arbitrrio de R regras o clculo de p como uma soma ponderada das sadas do controle fuzzy (eq. direita),
onde pi a mudana na sada do controlador fuzzy para a regra i e qi a verdade para a regra i. Por definio, qi o valor mnimo de dois graus de pertinncia associados a regra i. Como um exemplo, suponha que e = - 0,3 e e = + 0,2. Ento, a figura das funes de pertinncia indicam que e tem um grau de pertinncia de 0,3 para a varivel lingstica N e um grau de 0,7 para Z. Similarmente, e tem um grau de pertinncia de 0,2 para P e 0,8 para Z. Portanto, a verdade para a regra 2 q2 = min. (0,7 0,2) = 0,2. Os outros qi valores para as outras regras podem ser determinados da figura das funes de pertinncia de forma similar. Um diagrama de blocos para o controle fuzzy mostrado na figura abaixo. O sinal de erro E convertido em um conjunto fuzzy de variveis lingsticas (fuzzificao) pela definio de funes de pertinncia. A base de regras ento aplicada ao erro fuzzificado. O procedimento de defuzzificao converte a sada do controlador fuzzy de uma base de regras para uma sada de controle P.
Em sntese, o controle fuzzy pode ser visualizado como uma metodologia de incorporar conhecimento e experincia ao projeto do sistema de controle. Ele pode ser tambm interpretado como um mtodo de projeto heurstico para controladores no-lineares.
62

Projeto de Controle Estrategias de Controle Industrial

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PROJETO DE CONTROLE INDUSTRIAL Estratgias de Controle Industrial

Estratgias de Controle Industrial Compilado por Sidney A. Fontoura

Agentes de Controle Vapor e gua Gelada

Varivel Controlada - Temperatura

Varivel Manipulada Vazo

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Entrada de gua Vlvula de Controle de Vazo

Vlvula de Controle de Vazo

Estratgia de Controle feedback (tradicional)

Fig. 39 Sistema Convencional de Controle

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Exemplo de estratgia de Controle Feedback

TT1 Sada de gua aquecida. 85C

TC1 AO REVERSA SP = 70,00% T =0=>PV = 70,00% SP1 0% 70%

Bias 50% + 54%

gua Fria 4 a 20mA 0 a 100%

Resp: Ao final de 30 segundos, a vlvula ter 56,5% de abertura.

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Estratgia de Controle Split Range - Faixa Dividida

0% 4mA 12mA 20mA

0% 4mA 12mA 20mA

Fig. 41b - Controle Split Range - Faixa Dividida

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Exemplo de estratgia de Controle Split Range (atuadores com ao reversa e dividida)

4 a 20mA 83C SP1 PV1 Sada de gua quente.

Sc1 Agua quente

Sada de gua aquecida.

Entrada de gua natural.

Fig. 48 layout de um Alambique

AO REVERSA 30,00% -30,00% -00,00%

gua Fria 12 a 4mA 0 a 100%

gua quente 12 a 20mA 0 a 100%

Ao Derivativa 0% TD =0,125 D = G x TD x Taxa D = 0,6 x 0,125 x 0 = 0%

Fig. 49 - Condio Inicial, antes do distrbio (Tempo = 0)

AO REVERSA 30,00% -30,00% -00,00%

D=0,6 x 0,125 x 6%= 0,45%

AO REVERSA 30,00% -27,00% -00,00%

gua Fria 12 a 4mA 0 a 100%

gua quente 12 a 20mA 0 a 100%

D=0,6 x 0,125 x 6% = 3,6%

Fig. 51 - Condio aps 0,5 min. do distrbio

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Estratgia de Controle em Cascata

Fig. 42a - Controle em Cascata exemplo 2

Fig. 42b - Controle em Cascata

Prof. Sidney Alberto Fontoura

Exemplo de estratgia de Controle Cascata;

TT1 Sada de gua aquecida. Entrada controlada de gua natural.

Prof. Sidney Alberto Fontoura

AO REVERSA 33,33% -33,33% -00,00%

Temperatura do ar quente da Chamin = 200C

Ao Integral R=2 No instante t = 0 I = 0,4 x 2 x 0,5 x 0 = 0 Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5% = 2%

Ao Integral R=0 No instante t = 0

Ao Derivativa TD =1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5% = 2%

50% + 12,8% = 62,8%

Temperatura do ar quente da Chamin = 50% 40%

Ao Derivativa TD = 1 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 1 x 5% = 2%

Ao Derivativa TD = 0 D = G x TD x Taxa D = 0,4 x 0 x 0 = 0%

50% + 14,25% = 64,25%

Temperatura do ar quente da Chamin = 50% 40%

Fig. 43 - Controle em Cascata exemplo 2

Vlvula de Controle de Vazo AR PARA FECHAR

Ao Proporcional G = 0,4 P=ExG P = 0,4 x 4,5% = 2,8%