Diseo y simulacin en Simulink del Brazo Robot industrial KUKA KR 16-2.

Anlisis cinemtico completo y funciones de trayectoria para el Brazo Robot simulado Mentor.

Datos generales de los autores.

Nombre e-mail Telfono Direccin Lugar y fecha de nacimiento C.I. Fernando Patricio Arvalo Salamea farevalos@est.ups.edu.ec 0998256595 072230794 Biblian-Ciudadela Argudo sector La Playa Biblian, 11 de Enero de 1990 0302227558

Nombre Correo electrnico Telfono Direccin Lugar y fecha de nacimiento C.I.

Christian Patricio Caafe Clavijo ccaafe@est.ups.edu.ec 0991745360 -- 074092402 Cuenca, Parroquia Baos Baos, 28 de Noviembre de 1989 0105743819

Nombre e-mail Telfono Direccin Lugar y fecha de nacimiento C.I. Nombre Correo electrnico Telfono Direccin Lugar y fecha de nacimiento C.I.

Edwin Fabricio Llivicura Zhingri ellivicura@est.ups.edu.ec 0993296210 -- 074082197 Cuenca-Retorno y Las Pencas Gualaceo, 12 de Agosto de 1989 0104968565 Jhon Dario Molina Toledo jmolinat@est.ups.edu.ec 0987209744 072240321 Azogues Serrano y Luis Cordero Azogues, 13 de Julio de 1990 0301369575

NDICE GENERAL PROLOGO____________________________________________________________________ 6 RESUMEN ____________________________________________________________________7 CONTENIDO __________________________________________________________________9 1. Marco Teorico _____________________________________________________________10 1.1 Robot Industrial ___________________________________________________________10 1.1.1 Estructura Mecnica de un Robot Industrial ________________________________10 1.1.2 Tipos de Articulaciones en un Robot ______________________________________11 1.1.3 Diseo mecnico ______________________________________________________12 1.2 Cinemtica de un robot _____________________________________________________12 1.2.1 Cinemtica Directa____________________________________________________12 1.2.2 Cinemtica Inversa ___________________________________________________ 14 1.2.3 Desacoplo Cinemtico _________________________________________________14 2. Diseo mecnico y simulacin en Simulink del Brazo Robot industrial KUKA. ___________16 2.1 Detalles tecnicos del robot KUKA KR 16-2 _______________________________________16 2.1.1 Partes principales del robot KUKA KR 16-2 _______________________________15 2.1.2 Ejes de rotacin y sentidos de giro en el movimiento del robot (todos los tipos descritos) ______________________________________________________________15 2.2 Diseo mecnico del robot KUKA KR 16-2 _______________________________________19 3. Anlisis cinemtico completo y funciones de trayectoria para el Brazo Robot simulado Mentor. _____________________________________________________________________ 23 3.1 Introduccion y detalles tecnicos del Robot Mentor ________________________________23 3.1.1 Estructura Mecnica ________________________________________________ 24 3.1.2 Ventajas __________________________________________________________24 3.1.3 Desventajas_______________________________________________________ 24 3.1.4 Elementos Terminales ______________________________________________ 24 3.1.5 Sistema Sensorial __________________________________________________ 24 3.1.6 Dimensionamiento __________________________________________________24 3.2 Cinemtica Directa, determinacion de los parmetros de DENAVIT Y HARTENBERG. _____ 25 3.2.1 Pasos para la determinacion de los Parmetros de Denavit y Hartenberg ______26 3.2.2 Obtencion de resultados utilizando MatLab ______________________________29 3.2.3 Simulacin en Simulink ______________________________________________ 30 3.3 Cinemtica Inversa ________________________________________________________33 3.3.1 Desacoplo Cinemtico _______________________________________________35 3.4 Matriz jacobiana ___________________________________________________________38 3.5 Trayectorias Articulares_____________________________________________________ 41 CONCLUSIONES______________________________________________________________ 44

NDICE DE FIGURAS
Fig. 1 Anatomia del brazo humano y forma fisica de un robot antropomorfico. Fig. 2 Articulaciones Prismticas Fig. 3 Articulaciones Rotacionales Fig. 4 Problema cinemtico del robot Fig. 5 Robot KUKA KR 16-2 Fig. 6 Robot KUKA KR 16-2 (Partes Principales) Fig. 7 Robot KUKA KR 16-2 (Articulaciones) Fig. 8 Robot KUKA KR 16-2 Medidas y Volumen de trabajo Fig. 9 Robot KUKA KR 16-2 Medidas y Vistas Fig. 10 Robot KUKA KR 16-2 Vista superior y lateral derecha Fig. 11 Diseo de las partes estructurales de Robot KUKA KR 16-2 Fig. 12 Ensamblado del Robot KUKA KR 16-2 Fig. 13 Robot KUKA KR 16-2 listo para su exportacin. Fig. 14 Diagrama de bloques en Simulink del robot KUKA KR 16-2 Fig. 15 Diagrama de bloques de simulacin del robot KUKA KR 16-2 Fig. 16 Simulacin del robot KUKA KR 16-2 mediante Matlab-Simulink. Fig. 17 Manipulacin del robot KUKA KR 16-2 mediante Matlab-Simulink. Fig. 18 Robot Mentor Fig. 19 Eslabones del robot Mentor Fig. 20 Diagrama simplificado, eslabones y articulaciones del robot Mentor Fig. 21 Ejes de cada articulacin y ejes Si del robot Mentor Fig. 22 Plano Si de cada articulacin del robot Mentor Fig. 23 Colocacin sistema final del anlisis Fig. 24 Matriz de transformacion Homogenea del robot Mentor Fig. 25 Resultados de la exportacin del diseo mecnico del robot Mentor al Simulink Fig. 26 Simulacin del robot mentor Fig. 27 Diagrama de bloques simplificado y su resultado en el robot Mentor Fig. 28 Comprobacin de las ecuaciones de cinemtica directa Fig. 29 Ambiente de simulacin para la cinemtica inversa Fig. 30 Trayectoria a seguir una articulacin. Fig. 31 Trayectoria a seguir una articulacin.

NDICE DE TABLAS
Tabla I. Dimensionamiento y movilidad del robot Mentor Tabla II. Parmetros de Denavit y Hartenberg

PRLOGO
El presente documento inicialmente muestra la realizacin del diseo mecnico del Robot industrial KUKA KR 16-2 para su posterior simulacin, manipulacin y anlisis. Con esto se busca mostrar la manera de simular un robot partiendo de un diseo mecnico y as comprobar y ampliar conocimientos acerca del diseo mecnico de robots industriales as como tambin la cinemtica y otras caractersticas de un Robot diseado y construido especficamente para la industria como lo es el KR 16-2. Este documento tambin nos ofrece un anlisis cinemtico completo y funciones de trayectoria para el Brazo Robot simulado Mentor; Para empezar se presenta el anlisis Cinemtico Directo del robot, luego partiendo de los resultados obtenidos de cinemtica directa se presenta el anlisis Cinemtico Inverso; Este anlisis cinemtico ira acompaado de su simulacin y comprobacin. Para finalizar se presentan las funciones de trayectorias que le corresponden al robot Mentor ya mencionado; Con esto se busca mostrar de manera clara y ordenada los requerimientos y pasos necesarios para el anlisis cinemtico completo de un robot y todo esto apoyado en un software que nos ayude a desarrollar y comprobar el anlisis.

RESUMEN
El presente proyecto muestra el proceso de diseo mecnico del Robot Industrial KUKA KR 162. El robot a estudiarse es un robot diseado para ambientes insdustriales comunmente tanto en la industria suministradora para el sector automotriz como en otras ramas industriales [1] . El diseo mecnico fue realizado con la utilizacion del Software Inventor de Autodesk para su posterior exportacion y simulacinde dicho diseo al ambiente Simulink de Matlab con la herramienta Simmechanics link y de esta manera obtener resultados que nos permitan analizar el robot y observar sus distintos movimientos segn lo manipulemos los distintos Parmetros en la simulacion. Se procedio a realizar un Anlisis cinemtico completo y funciones de trayectoria para el Brazo Robot simulado Mentor. La cinemtica directa es aquella que nos permite identificar la posicin de un punto en el eslabn final del brazo robtico en funcin de las variables del sistema mecnico, en el caso del Robot Mentor todas las variables son angulares. Las ecuaciones a utilizarse en la cinemtica directa son obtenidas a travs de la obtencion de los Parmetros de Denavit & Hartenberg que nos da como resultado los elementos que forman parte de la matriz de transdormacion homogenea, la misma que nos ofrece tanto la posicion y orientacion del extremo efector, es decir nos indica la posicion del sistema final con respecto al sistema de referencia base. La cinemtica Inversa es aquella que toma la posicin del punto de referencia en el eslabn final, es decir el punto en que se encuentra el extremo efector del robot, para determinar el valor de las variables angulares de cada una de las articulaciones. Las ecuaciones que seran utilizadas para el mtodo de cinemtica inversa parten de los resultados del mtodo anteriormente mencionado, es decir de la cinemtica directa del robot, ya que principalmente usa la relacin inversa de la matriz de cinemtica directa y la igualdad entre vectores de traslacin para asi poder saber y determinar las ecuaciones que determinen las variables angulares.

Se debe tener en cuenta que las caracteristicas mecanicas del robot en estudio pueden dar distintas soluciones de posicion de cada articulacion, por lo tanto se debe tener un criterio para determinar cual es la solucion mas idonea. Tanto la Cinemtica Directa como la Cinemtica Inversa ira apoyada con su respectiva simulacin con el software de clculo Matlab y su entorno de programacin visual Simulink para de esta forma comprobar el proceso que vamos realizando. Las trayectorias en general dicta el movimiento del punto de referencia del brazo robtico en su volumen de trabajo, por la simplicidad que representa se usa la trayectoria articular con una ecuacin de movimiento de tercer orden y condiciones de aceleracin en el punto inicial y punto final iguales a cero.

CONTENIDO

1) MARCO TEORICO 1.3 Robot Industrial

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado automticamente y reprogramable. [5] 1.1.1 Estructura Mecnica de un Robot Industrial: Mecnicamente, un robot es una cadena cinemtica formada de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Eslabn: Cuerpo rgido que posee dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn. Articulaciones: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. La forma fsica de la mayora de los robots industriales es similar a la de la anatoma del brazo humano.

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Fig. 1 Anatomia del brazo humano y forma fisica de un robot antropomorfico.

1.1.2 Tipos de Articulaciones en un Robot Existen varios tipos de articulaciones, pero en la prctica se emplean mayoritariamente articulaciones prismticas y de rotacin. Articulaciones Prismticas: su movimiento es lineal, el parmetro que vara en este tipo de articulaciones es la distancia (d) entre el par de eslabones que relacionan dicha articulacin, representan un grado de libertad.

Fig. 2 Articulaciones Prismticas Articulaciones Rotacionales: su movimiento como su nombre lo indica define trayectorias de revolucin o rotacin, el parmetro que vara en este tipo de articulacin es el ngulo () entre los eslabones que relaciona dicha articulacin.

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Fig. 3 Articulaciones Rotacionales

1.1.3 Diseo mecnico El diseo mecnico es resultado de investigaciones sobre el lmite de fluencia de los materiales, valor de esfuerzo aplicado en el que el material comienza a deformarse permanentemente, adquiriendo propiedades diferentes a las que tena.

1.4 Cinemtica de un robot

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin de la herramienta del robot con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones. Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemtica del robot:

1.4.1 Cinemtica Directa

El anlisis de la cinemtica directa de los robots industriales constituye un problema por medio del cual se determinan la posicin y orientacin del extremo final o extreme efector del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. [2]

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En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. [2] La matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los distintos sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina i1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i1Ai con i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Por ejemplo en la ecuacin siguiente se observa la matriz de transformacin homognea que representa la localizacin del sistema del segundo eslabn con respecto al sistema fijo situado en la base del robot, esto es aplicable para cada eslabn del sistema con la consideracin de que segn vaya incrementndose el nmero del eslabn el en que nos encontremos, se incrementara una matriz. [2]

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de transformacin que relaciona la posicin y orientacin del extremo final del robot respecto del sistema fijo situado en la base del mismo.

Matricialmente la matriz de transformacin homognea es: [ ]

Donde la submatriz n, o, a, es la matriz que describe la rotacin que tiene cada eslabn del robot en los ejes x, y, z, el vector p indica el desplazamiento lineal que tiene cada eslabn del robot en los ejes x, y, z, finalmente el vector de la ltima fila (0, 0, 0) describe la perspectiva del sistema y el 1 indica la escala. Para describir la relacin que existe entre dos sistemas de referencia asociados a eslabones, se utiliza la representacin Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas

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{Si} ligado a cada eslabn i de una cadena articulada. Adems, la representacin D-H permite pasar de un sistema de coordenadas a otro mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. [2] El mtodo de Denavit-Hartenberg se ha convertido en un algoritmo, el mismo que consta de varios pasos para hacer ms fcil su entendimiento y su aplicabilidad. Los pasos del algoritmo son: 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot. 2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de liberta) y acabando en n. 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. 5. Situar el origen del sistema en la base {Si} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situaran de modo que formen un sistema dextrgiro con z0. 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1. 7. Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi. 8. Situar yi de modo que formen un sistema dextrgiro con xi y zi. 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn. 10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados. 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1), que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. 13. Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. 14. Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. 15. Obtener las matrices de transformacin que relaciona el sistema en la base con el del extremo del robot T=0A1,1A2n-1An. 16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares. [2]

1.2.2 Cinemtica Inversa:

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El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben tomar las variables articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. [2] A diferencia del problema cinemtico directo donde de una manera sistemtica e independiente de la configuracin del robot se llega a una solucin, en el problema cinemtico inverso el mecanismo de solucin es fuertemente dependiente de la configuracin y con frecuencia la solucin no es nica. Normalmente los mtodos geomtricos nos permiten obtener los valores de las primeras variables, que son las que consiguen posicionar el extremo del robot en un punto determinado. [2] Tambin es posible recurrir a manipular directamente a las ecuaciones obtenidas del problema cinemtico directo.

Fig. 4 Problema cinemtico del robot [2] En este anlisis, la variable desconocida es la articulatoria y la conocida es la ubicacin espacial del extremo final del brazo. En resumen, se deben encontrar los valores de las variables articulares para que el extremo final del robot se posicione y se oriente de acuerdo a determinada localizacin espacial. ( ( ( ) ) )

Para este anlisis, partimos de la matriz de transformacin homognea genrica. Se toma un trmino de la parte derecha de (4), se obtiene su inversa y multiplicado por la matriz T se tiene:

Se igualan las ltimas columnas resultantes de cada lado de esta expresin, y de estas se obtienen las ecuaciones generales para encontrar las variables articulares.

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( ( )

) ( )

En las ecuaciones se considera la matriz que se obtuvo en la cinemtica directa y como referencia de estas ecuaciones se obtiene como resultado en el mfile los siguientes sistemas de ecuaciones, que determinarn las expresiones de las articulaciones que conforman el brazo robot antropomrfico y que rigen la cinemtica inversa.

1.2.3 Desacoplo Cinemtico

La estructura de los robots modernos determina que los tres primeros ejes definan la posicin del extremo del robot (mueca) y que los tres ejes secundarios se intercepten en un solo origen que est situado en el extremo del robot definiendo la orientacin de la herramienta. A este tipo de mueca se le conoce como mueca esfrica. Esto permite desacoplar cinemtica mente la cadena para su anlisis, el desacoplo se lleva a cabo por medio de la siguiente ecuacin: [9]

Donde: = Matriz que determina la posicin de la mueca. = Matriz que determina la orientacin de la mueca.

2) Diseo mecnico y simulacin en Simulink del Brazo Robot industrial KUKA.

2.1 Detalles tecnicos del robot KUKA KR 16-2
El KUKA KR 16-2 es uno de los robots ms solicitados gracias a su versatilidad y flexibilidad. Estos contorsionistas disponen de una capacidad de carga de 6 a 16 kg y su construccin los convierte en idneos para aquellas instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costos. Por ello, estos robots encuentran aplicacin en casi todos sectores, tanto en la industria suministradora del automvil como en otros [1].

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Fig. 5 Robot KUKA KR 16-2 [1]. 2.1.1 Partes principales del robot KUKA KR 16-2

Fig. 6 Robot KUKA KR 16-2 (Partes Principales) [1]. 1) 2) 3) 4) 5) Mueca Brazo Brazo enlace Columna rotacional Base

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2.1.2 Ejes de rotacin y sentidos de giro en el movimiento del robot (todos los tipos descritos)

Fig. 7 Robot KUKA KR 16-2 (Articulaciones) [1].

Ejes del 1 al 3 son ejes principales Ejes del 4 al 6 son ejes de la mueca

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Fig. 8 Robot KUKA KR 16-2 Medidas y Volumen de trabajo [1].

Fig. 9 Robot KUKA KR 16-2 Medidas y Vistas [1].

Fig. 10 Robot KUKA KR 16-2 Vista superior y lateral derecha [1].

2.2 Diseo mecnico del robot KUKA KR 16-2

Gracias al uso del software Autodesk Inventor, se pudo efectuar el diseo de cada una de las partes del robot tales como: La base, los eslabones que conforman parte de la cadena cinemtica, los actuadores

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(servomotores) y dems elementos de menor importancia (pernos, agujeros, arandelas, etc).El software nos permite la unin (ensamble) de cada una de las partes constitutivas para dar la formacin del robot. Para el diseo del Robot KUKA 16-2, se realizaron los siguientes pasos: Primero se tom las mediciones correspondientes al robot del laboratorio. Se realiz el diseo dise mediante programa Inventor Autodesk. Se realiz dise sus partes estructurales como la base, los eslabones, motores, pinza.

Fig. 11 Diseo de las partes estructurales de Robot KUKA KR 16-2 Una vez realizado el diseo de cada una de sus partes, se procedi a su respectivo ensamblaje del robot.

Fig. 12 Ensamblado del Robot KUKA KR 16-2 Al finalizar el ensamblado, se realiz la exportacin del Robot al programa de Matlab.

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Fig. 13 Robot KUKA KR 16-2 listo para su exportacin.

Una vez exportado, se crea un archivo en Simulink en lo cual nos indica el funcionamiento en bloques de cada una de sus partes.

Fig. 14 Diagrama de bloques en Simulink del robot KUKA KR 16-2

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Mediante Simulink se cre un subsistema en lo cual abarca todo el diagrama de bloques y para el respectivo movimiento del robot se insertaron los Slayer a sus entradas y a las salidas del subsistema de visualiza sus posiciones en x, y, z mediante los display.

Fig. 15 Diagrama de bloques de simulacin del robot KUKA KR 16-2

Fig. 16 Simulacin del robot KUKA KR 16-2 mediante Matlab-Simulink. Simulacin en Matlab, en la siguiente figura podemos ver los Slider que respectivamente controlan el movimiento de sus eslabones y especifican la posicin del robot Kuka.

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Fig. 17 Manipulacin del robot KUKA KR 16-2 mediante Matlab-Simulink.

3) Anlisis cinemtico completo y funciones de trayectoria para el Brazo Robot simulado Mentor.
3.1 Introduccion y detalles tecnicos del Robot Mentor
El robot mentor es un servomecanismo de seis ejes controlados elctricamente; el sexto no se considera como grado de libertad sino que slo es utilizado para el cierre y apertura de la pinza. Los cinco restantes constituyen cada uno un correspondiente grado de libertad: base (1), hombro (2), codo (3), y en la mueca se tienen el pitch y el roll (4 y 5), los cuales en su conjunto permiten ubicar la pinza (mano del brazo) en una posicin y con una orientacin especficas en el espacio [2].El

Robot Manipulador Mentor es fabricado por Cybernetic Applications, bajo fines educativos [3]. Cada articulacin realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que son motores de 12 voltios de corriente continua (CC) acoplados a una caja reductora y su posicionamiento se registra a travs de encoders analgicos (potencimetros rotativos resistivos) [3].

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Los elementos que lo integran estn construidos de acero, plstico y aluminio siendo este ltimo el que constituye la mayor parte de su estructura. Su capacidad mxima de carga es de un kilogramo [3].

Fig. 18 Robot Mentor [4]. 3.1.1 Estructura Mecnica Tipo: Robot Antropomrfico o Articulado de 5 GDL (grados de libertad). Configuraciones Cinemticas: RRR Cintura rotacional, Hombro rotacional, Codo rotacional [3].

3.1.2 Ventajas Mxima flexibilidad. Volumen de trabajo mayor que el volumen del robot. Apto para entornos corrosivos. Permite accionadores elctricos [3].

3.1.3 Desventajas Modelo cinemtico complejo (movimientos lineales). Accionadores: Elctricos. Motores a DC [3]. 3.1.4 Elementos Terminales

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Tipo: Pinza Mecnica [3]. Herramientas: No posee.

3.1.5 Sistema Sensorial Sensores Internos: Encoders Analgicos. Localizados en la propia estructura del robot [3].

3.1.6 Dimensionamiento Tabla I. Dimensionamiento y movilidad del robot Mentor Movimiento Angular Dimensiones Eje 0 (cintura) 210 185 mm Eje 1 (hombro) 180 165 mm Eje 2 (codo) 230 150 mm Eje 3 (eje mueca izq) 320 Eje 4 (eje mueca derecha) 320 Inclinacion de la mueca 140 Giro de la mueca 320 Apertura de la pinza 45 mm Alcance desde el Eje 1 428 mm Base 320x270x189mm

3.2 Cinemtica Directa, determinacion de los parmetros de DENAVIT Y HARTENBERG.

Esta seccin tiene como objetivo principal obtener las ecuaciones de la cinemtica que rige el comportamiento del brazo robot, tanto de la cinemtica directa como la de la inversa. Para poder determinar las matrices de transformacin homognea es necesario acatar cada uno de los pasos del algoritmo de Denavit-Hartenberg, que se mencionan a continuacin. De acuerdo a D-H, si se escoge de manera correcta el sistema de referencia de cada eslabn es posible relacionar un sistema de coordenadas con un sistemas mediante cuatro parmetros bsicos [2]: Distancia entre los ejes e de las articulaciones a la largo de la normal comn. Este parmetro define en cierto modo el tamao del eslabn, por lo que se le conoce como longitud del eslabn. [2]

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ngulo que existira entre los ejes e de las articulaciones si stos se cortasen en los puntos de corte de la lnea normal comn. Este parmetro en cierto modo mide la forma del eslabn a travs del ngulo que sobre el mismo se encuentra girado, por lo que se le conoce como ngulo de torsin del eslabn. [2] Distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje de la articulacin , medida a lo largo de dicho eje. Esta medida expresa en cierto modo la distancia entre los dos eslabones, marcados por el tamao y forma de la articulacin, por lo que se denomina longitud articular. [2] ngulo que existira entre las intersecciones de las normales comunes al eje de la articulacin i si se cortasen en el mismo punto del eje de la articulacin. De alguna forma expresa el ngulo que forman dos eslabones, marcado nuevamente por la forma de la articulacin, por lo que se denomina ngulo articular. [2]

3.2.1 Pasos para la determinacion de los Parmetros de Denavit y Hartenberg

1. Un primer paso es numerar el nmero de eslabones comenzando con la base fija numerada como eslabn ( ), podemos apreciar estos parmetros en la Figura

Fig. 19 Eslabones del robot Mentor [2]

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2. Colocamos el nmero de articulaciones comenzando con

Para una mayor facilidad en el proceso de anlisis, se debe realizar un diagrama simplificado del robot, lo que nos da como resultado lo siguiente.

Fig. 20 Diagrama simplificado, eslabones y articulaciones del robot Mentor 3. Seguido ubicamos el eje de cada articulacin en el eje de rotacin. 4. Ubicar el eje en el eje de articulacin .

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5. 6. 7. 8.

Fig. 21 Ejes de cada articulacin y ejes Si del robot Mentor Ubicar el Sistema en el origen de la base de manera que sus ejes cumplan con la regla de la mano derecha. Ubicar el sistema en la interseccin de con la normal comn de . Ubicar en la lnea normal comn de con . Ubicar de modo que cumpla con la regla de la mano derecha con los ejes y .

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Fig. 22 Plano Si de cada articulacin del robot Mentor 9. Colocar el sistema final de modo que coincida con .

Fig. 23 Colocacin sistema final del anlisis

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10. Encontrar el ngulo como el ngulo que tenemos que girar para que queden paralelos y 11. Encontrar el distancia di como la distancia que necesitamos desplazar sobre de manera que queden alineados y 12. Encontrar la distancia como la distancia que tenemos que desplazar sobre de modo que coincidan con . 13. Encontrar el ngulo como el ngulo que tenemos que girar para que coincida totalmente los sistemas con .
Tabla II. Parmetros de DenavitHartenberg.

Articulacin 1 2 3 4 5

i q1+90 q2+90 q3-90 q4 q5+90

di d1 0 0 d3 0

ai 0 d2 0 0 d4

i 90 0 -90 90 0

3.2.2 Obtencion de resultados utilizando MatLab

Una vez obtenidos los Parmetros de Denavit y Hartenberg, procedemos a encontrar las matrices homogeneas de cada uno de los eslabones. Tenemos como resultado lo siguiente:

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El programa realizado tambien nos permite obtener la matriz de transformacion homogenea que relaciona a todos los eslabones para asi determinar las coordenadas del extremo del robot segn sean los valores angulares en cada articulacion. Para q1, q2, q3, q4 ,q5 iguales a cero tenemos el siguiente resultado:

Fig. 24 Matriz de transformacion Homogenea del robot Mentor

Es decir los valores de coordenadas del extremo son : X= 6.42 Y= -12.81 Z= 79.1

Si los valores articulares con iguales a cero, las coordenadas del extremo deberian ser cero en el eje x, cero en el eje Y y aproximadamente 80 en el eje z que es la altura total del robot. Si bien es cierto los valores no son exactos ya que como se explicara posteriormente el software toma como base un punto distinto al de nuestro anlisis cinemtico.

3.2.3 Simulacin en Simulink

Para realizar la simulacin se debe tener un diseo mecnico del robot en estudio el mismo que puede ser realizado en Inventor y exportar dicho diseo a un modelo en bloques de Simulink. Como su pudo ver en la figura, se obtiene un diagrama de bloques que corresponde al Robot Mentor y sus caractersticas estructurales. Para lograr un control en el mismo se aadieron bloques manipulacin, donde vamos a poder ingresar los valores de cada variable articular. Tambin se le agrego un sensor de posicin al final del Robot, es decir en la garra, de esta manera va a ser posible ingresar los valores de cada articulacin y el programa nos dar las coordenadas x, y, z del extremo efector.

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Fig. 25 Resultados de la exportacin del diseo mecnico del robot Mentor al Simulink

Fig. 26 Simulacin del robot mentor Como se observa en la siguiente figura, para efectos de visibilidad se redujo el programa a uno ms pequeo utilizando un bloque conjunto. Debido a que el programa toma como base un punto distinto al que nosotros escogimos, existir una pequea diferencia entre los valores que nos otorga el programa y los valores reales, para lo cual se minimizo ese margen de error utilizando bloques de operaciones matemticas.

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Fig. 27 Diagrama de bloques simplificado y su resultado en el robot Mentor

Fig. 28 Comprobacin de las ecuaciones de cinemtica directa

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3.3 Cinemtica Inversa

Para encontrar la cinemtica Inversa del robot mentor procedemos a lo siguiente manera; como primer paso sacamos las inversas de las matrices homogneas (A1, A2, A3, A4, A5), ya con estas inversas procedemos a la igualacin de la siguiente manera:

De esta manera igualando la ltima columna despejamos q1

De la misma manera procedemos eh igualamos para encontrar q2 de la siguiente manera

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De esta manera igualando la ltima columna despejamos q2 y remplazamos q1

De la misma manera procedemos eh igualamos para encontrar q3 de la siguiente manera

De esta manera igualando la ltima columna seleccionamos la que sea ms conveniente su despeje y despejamos q3 , remplazamos q1 y q2

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3.3.1 DESACOPLO CINEMTICO La estructura de los robots modernos determina que los tres primeros ejes definan la posicin del extremo del robot (mueca) y que los tres ejes secundarios se intercepten en un solo origen que est situado en el extremo del robot definiendo la orientacin de la herramienta. A este tipo de mueca se le conoce como mueca esfrica. Esto permite desacoplar cinemticamente la cadena para su anlisis, el desacoplo se lleva a cabo por medio de la siguiente ecuacin:

T=A_0^6=A_0^3A_3^6 Dnde: A_0^3=Matriz que determina la posicin de la mueca. A_3^6= Matriz que determina la orientacin de la mueca. Para encontrar nuestro desacoplamiento cinemtico procedemos de la siguiente manera

En la cual nuestras matrices resultantes son las siguientes:

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Dnde: R35=R34*R45

Nuestra matriz R03 est definida por: R03=A1*A2*A3

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Ahora procedemos a sacar la inversa de R03

En el siguiente paso realizamos la siguiente multiplicacin de matrices Tr1=(Rmeno03*T1)

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Nuestra matriz R35 es la siguiente

La cual podremos usar r13,r23,r33,r31,r32 la que podremos igual la que nos conviene con la matriz Tr1 de esta manera encontramos q4 y q5, las cuales nos quedara de la siguiente forma:

Fig. 29 Ambiente de simulacin para la cinemtica inversa

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3.3

MATRIZ JACOBIANA

Para encontrar la matriz jacobiana del robot mentor para esta caso analizamos q1, q2, q3 ya que aquellos nos darn la pocin como anteriormente calculbamos la cinemtica inversa. Procedemos de la siguiente manera para encontrar la matriz: Con nuestros valores x,y,z x=(9*cos(q1 - q2) - (13*sin(q1 + q2 + q3 + 90))/2 + 9*cos(q1 + q2 + 180) + (13*sin(q1 - q2 - q3 + 90))/2 + cos(q5 + 90)*(7*cos(q1 + q4 + 90) - 7*cos(q1 - q4 + 90) + 14*cos(q4)*(cos(q1 + q2 + q3 + 90)/2 + cos(q1 - q2 - q3 + 90)/2)) - sin(q5 + 90)*(7*sin(q1 + q2 + q3 + 90) - 7*sin(q1 - q2 - q3 + 90))) y=(9*sin(q1 - q2) + (13*cos(q1 + q2 + q3 + 90))/2 + 9*sin(q1 + q2 + 180) - (13*cos(q1 - q2 - q3 + 90))/2 + sin(q5 + 90)*(7*cos(q1 + q2 + q3 + 90) - 7*cos(q1 - q2 - q3 + 90)) + cos(q5 + 90)*(7*sin(q1 + q4 + 90) - 7*sin(q1 - q4 + 90) + 14*cos(q4)*(sin(q1 + q2 + q3 + 90)/2 + sin(q1 q2 - q3 + 90)/2))) z=(18*sin(q2 + 90) + 13*cos(q2 + q3) + 7*cos(q5 - q4 + 90)*sin(q2 + q3) + 14*sin(q5 + 90)*cos(q2 + q3) + 7*cos(q4 + q5 + 90)*sin(q2 + q3) + 75/2)

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Encontramos sus respectivas derivadas y con estos valores ya derivados vamos formando nuestra matriz J que es la Jacobiana

A la vez la matriz jacobiana esta multiplicada por un vector de las velocidades articulares. Al final nuestra matriz resultante nos queda J1=J*qw

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3.5 TRAYECTORIAS ARTICULARES.

El objetivo del control cinemtico es establecer trayectorias, conformadas por puntos iniciales y finales, que recorrer el extremo efector del robot, pero hay que tener en consideracin que esto no es tan simple como parece, pues hay que tener en cuenta que para que el extremo efector se mueva en una trayectoria establecida, este movimiento debe darse por medio de una combinacin de movimientos de todos los grados de liberta del sistema, tambin es importante tener en cuenta que este anlisis de lo debe hacer en funcin del tiempo y que tiene limitaciones con respecto a las caractersticas fsicas y constructivas del robot, tales como la velocidad de los actuadores, fin carreras de cada articulacin, volumen de trabajo, sistemas de frenado, etc.

Fig. 30 Trayectoria a seguir una articulacin. El anlisis de las trayectorias articulares est dado por un polinomio de tercer grado el mismo que est en funcin del tiempo, el polinomio de las trayectorias es el siguiente: ( ) Para determinar los parmetros a, b, c y d que conforman el polinomio se deben asumir ciertas condiciones iniciales y finales del sistema, estas condiciones se muestras a continuacin. ( ( ) ( ) ) ( ( )
(

( ) )

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Al hacer el respectivo anlisis del polinomio con cada una de las condiciones se obtiene lo siguiente: Condicin 1: ( ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( )

Condicin 2: ( ( Condicin 3: ( ) ( ) ( ) ( ) Condicin 4: ( ) ( ) (

(

) ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( )

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Fig. 31 Simulacin de las trayectorias articulares NOTA: Los resultados de la simulacin se presentan en un video anexo Al sustituir los parmetros ya conocidos y despejar los valores restantes se obtiene los valores para cada uno de los elementos del polinomio

( (

) )

Una vez obtenidos estos valores, procdemos a reemplazarlos en la ecuacion del polinmio y luego la deribamos obteniendo asi: ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) )

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CONCLUSIONES
Se alcanzaron los objetivos propuestos de las distintas etapas del proyecto, desde el diseo mecnico hasta la obtencin de las trayectorias, se observo que con ayuda de los software, tanto el diseo como la manipulacion y anlisis del robot se lo realizao de acuerdo a los requerimentos necesarios para que el presente proyecto obtenga su validez y sea de soporte teorico y experimental para quien lo tenga. El diseo mecnico del Robot KUKA KR 16-2 obtuvo sus resultados esperados puesto que se alcanzo obtener un diseo de calidad, preucupandose en detalles constructivos importantes y respetando dimensionamientos y volumen de trabajo. Posteriormente, gracias a un buen diseo, la exportacion del diseo a MatLab fue exitosa y se convierte en una herramienta relevante a la hora de analizar matematicamente al Robot en estudio. En cuanto a los resultados de cinemtica directa podemos concluir que el algoritmo de Denavit & Hartenberg para anlisis de cinemtica nos llevo a alcanzar nuestro anlisis propuesto y se obtuvieron las ecuaciones de cinemtica directa. Gracias a esto se realizo la simulacincorrespondiente, comprobando asi la veracidad de las ecuaciones obtenidas y de los Parmetros especificados luego de realizar el algoritmo. Tambin se analizo y comprobo la cinemtica inversa del robot Mentor, resulta interesante la relacin matemtica que el algoritmo de Denavit & Hartenberg hace entre la cinemtica inversa y directa, esto en cuanto a la simplicidad con la que la presenta considerando principalmente los vectores de traslacin y la igualdad que deberan conservar. Al robot mentor de la misma manera se analizo el desacople cinemtico para poner sacar q4,q5 que es una menera mediante ya los valores calculados de q1,q2,q3 llegar a estos valores de q4,q5 de esta manera nuestras incognitas de cinemtica inversa quedan resueltos, analizando este metodo es un gran ayuda para el calculo de robots de tienen mas de 5 articulaciones. En la realizacion de trayectorias, se observo que se debe considerar a ms del desempeo del robot en el espacio en cuanto a las limitaciones dadas por el volumen de trabajo propio de cada tipo de robot, la vida til del mismo, la velocidad de reaccion de los actuadores, sistemas de frenado y sensores de fin carrera, etc.; esto se refleja en que las velocidades de las variables angulares sean cero en los puntos iniciales y finales de cada movimiento que el mismo realice, evitando principalmente oscilaciones en dichos puntos debido a un choque de fuerzas en el arranque o paro de los actuadores. El alcance del presente proyecto abarca una amplia area, ya que ademas de presentar diseos mecnicos de calidad y un anlisis cinemtico completo, nos ofrece simulacines que adems de comprobar la valides de los modelos o ecuaciones matemticas obtenidas permite conocer los requerimientos mnimos necesarios para los actuadores, entre las caractersticas ms comunes la velocidad de los actuadores o la fuerza de torque necesaria para mover los eslabones, sin duda estos datos pueden obtenerse mediante calculo manual, pero el uso de herramientas es vital ante la posibilidad de comprobar tambin estos datos en una misma simulacion. Queda

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demostrada la importancia de todo el procedimiento seguido, restando la construccion fisica del manipulador robotico usando los Parmetros obtenidos como referencia. Al aplicar los procedimientos descritos, permitir al personal involucrado en la determinacin de los modelos matemticos, aprender una metodologa general en el anlisis y simulacin de sistemas; adems, de lograr comprender en forma integral los problemas relacionados con el manejo de sistemas robticos. Se puede considerar que los modelos encontrados, as como los resultados de la simulacin, son significativos para el conocimiento de la cinemtica de posicin del robot MENTOR y pueden ser generalizados para cualquier otro brazo con articulaciones giratorias localizadas en un mismo plano. Finalmente, para el caso de utilizar los modelos matemticos establecidos en el control de un sistema real, se debe considerar la necesidad de establecer el menor nmero de ecuaciones posibles, pues sto puede ser de vital importancia cuando se programa en tiempo real.

BIBLIOGRAFA 1) KUKA KR 16-2 Documento de datos - www.kuka-robotics.com 2) Francisco Javier Ochoa Estrella - ENSEANZA DE ROBTICA MEDIANTE EL PROCESO DE MODELADO Y SIMULACIN - UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL REGIONAL MENDOZA 3) LARMA - ROBOT MANIPULADOR MENTOR 1 de Octubre 2011 4) FEEDBACK - Mentor Desktop Robot. 5) ISO Standard 8373:1994, Manipulating Industrial Robots Vocabulario 6) R Fuentes, G Andrs. Cinemtica inversa de robots industriales. Revista Tecnura 5, 54 - 58 (2002). 7) A Barrientos, L F Pein, C Balaguer, R Aracil. Fundamentos de robtica. (1997). 8) R I Madrigal, E V Idiarte. Robots industriales manipuladores. 130 (2002). 9) A O Baturone. Robtica: Manipuladores y robots mviles. (2006). 10) R L Mott. Diseo de elementos de mquinas. (2006).

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