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0btencio n ue la Funcio n ue
Tiansfeiencia ue un sistema poi
Iuentificacio n
Para realizar la prctica siguiente se deben tener en cuenta una serie de precauciones:
1.- La hlice es un elemento mvil que puede producir alguna lesin. Se insta al usuario
a no intentar tocarla y a mantener la mayor atencin posible mientras est en
funcionamiento.
2.- Debido al movimiento de aire que produce, se recomienda a las personas que tengan
el pelo largo, tengan cuidado de no llevarlo suelto y no quede en las proximidades de la
hlice para evitar que pueda engancharse en ella.
3.- En los periodos de tiempo en los que el equipo no est funcionando se recomienda
mantenerlo apagado.
Descripcin de la prctica
La prctica siguiente consiste en identificar el modelo de una planta y disear un
controlador PID para que funcione adecuadamente. La planta que se puede ver en la
figura consiste en un soporte metlico de 34 cm y el balancn o barra mvil cuya
longitud es de 50 cm. El balancn va unido al soporte por medio de dos cojinetes o cajas
de bolas que permiten el movimiento de giro. En
uno de los extremos del balancn hay un soporte
donde va colocado el motor y la hlice. Solidario
al eje de giro mediante unos pequeos tornillos
est fijado el cursor de un potencimetro que
acta como sensor de posicin. El sistema tambin
cuenta con dos topes que limitan el movimiento de
giro del sistema entre 44 y 136 medidos a partir
de la vertical.
El equipo va provisto electrnicamente de un microprocesador Arduino que se conecta
al ordenador mediante un puerto USB.
Desde el ordenador podemos acceder a la informacin del equipo y manejarlo utilizando
Simulink.
28cm


Conexionado del equipo
Para conexionar el equipo nicamente hay que conectar el cable de red a un enchufe y el
cable USB al puerto del ordenador que vayamos a usar. Una vez conectado el cable
USB el ordenador asigna un puerto COM al Arduino. Para saber qu puerto nos ha
asignado podemos ir en Windows al Panel de Control, Hardware y sonido, y en
Dispositivos e impresoras vamos a Administrador de dispositivos. Tambin es
posible llegar al Administrador de dispositivos a partir de Equipo (botn derecho),
Propiedades, Administrador de dispositivos. Una vez en Administrador de
dispotivos, hacemos doble click sobre Puertos(COM y LPT) y veremos: Arduino
UNO R3 (COM10). Eso quiere decir que se nos ha asignado el puerto COM10. En cada
ordenador este ltimo nmero cambiar y hay que tenerlo en cuenta para nuestro
modelo.
Identificacin de la planta
Para identificar la planta lo que haremos ser someter al sistema a escalones en la
tensin de entrada y ver en qu ngulo se posiciona el brazo del balancn.
Creamos un nuevo Modelo con Simulink. En la Arduino IO Library arrastramos el
bloque Setup Arduino1 DEMO a nuestro Modelo, hacemos doble click sobre l y
cambiamos DEMO por COM26 en nuestro caso (el nmero variar en cada caso).
Despus arrastramos los bloques Arduino1 Analog Write Pin 3 y Arduino1 Analog
Read Pin0. En el primero cambiamos el Pin 3 por el Pin 6 y en el segundo el Pin 0 por
el 1. En ambos bloques ponemos el simple time en 0.01. Podemos aadir una entrada
Cte. En la lectura vamos a aadir un filtro para eliminar el ruido de la seal. Para ello
aadimos 3 bloques Memory, de la librera Discrete, un bloque Bus Creator, de la
librera Signal Routing y un bloque Interpreted MATLAB Fcn de la librera User
Defined-Functions. En esta funcin abrimos el dilogo y ponemos como funcin
median(u) y en Output dimensions: 1. Aadimos despus un Scope y un display de
forma que nos queda:

Vemos que en el modelo hemos puesto Inf (infinito) en la casilla del tiempo (donde por
defecto aparece 10.0). En el Scope es conveniente cambiar el rango de tiempo y ponerlo
mayor que 10 que es lo que viene por defecto.
El modelo lo vamos a obtener tomando como entrada la seal que se enva al Arduino,
que est comprendida entre 0 y 255, y como salida el ngulo que forma el brazo desde
la vertical.
Para la entrada no ser necesario realizar ninguna transformacin pero s para la salida.
La relacin que existe entre la seal de lectura y la posicin angular del brazo es del
tipo: 0 = lccturo m - p. Los valores de m y p debern obtenerse en cada caso
realizando una serie de medidas de la lectura del Arduino para diferentes posiciones del
brazo.
Una vez obtenida esta relacin estaremos en condiciones de ejecutar el programa para
identificar la planta.

Deberemos ver si la entrada 150 es demasiado grande o demasiado pequea y elegir un
valor adecuado para que el brazo quede inicialmente a unos 50. Despus aplicar un
valor de entrada mayor (ej:180) y ver como evoluciona el movimiento.
Obtendremos algo as:

Lo que nos interesa es la respuesta que se obtiene a partir del escaln en 400s. Como
vemos, la respuesta es la de un sistema sobreamortiguado que podemos aproximar
(aplicando Ziegler-Nichols) por un sistema de 1er orden con un retardo.
Para hacer esto es conveniente trabajar en MATLAB y para ello utilizaremos las 2
variables entrada y salida que hemos guardado en el workspace. Estas 2 variables
son 2 estructuras entrada.data hace referencia al valor de la entrada y entrada.time al
valor del instante en el que se produjo la entrada.
Trabajando con estos datos tenemos que llegar a una grfica parecida a esta:

En la que mediante las manipulaciones adecuadas hemos aproximado la respuesta
sobreamortiguada a una respuesta de 1er orden con un retardo.

(s)
u(s)
=
Kc
-ds
Is + 1

0 20 40 60 80 100 120 140
0
5
10
15
20
25
30
35
entrada
aproximacin de 1er orden
salida
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e