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Septiembre 2012
La Ecuacin de Estado
La ecuacin de estado, como se encuentra formulada, toma la forma de ecuacin diferencial de primer orden.
x = A x + Bu
Esta describe completamente el comportamiento del sistema al que representa. Es necesario resolverla para tener conocimiento explcito de la evolucin del sistema, lo que permite obtener conclusiones sobre el rgimen de funcionamiento, tanto dinmico como esttico.
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La solucin en su forma ms genrica, incluyendo la posibilidad de aparicin de no linealidades arbitrarias, no puede abordarse de forma general Algunos problemas no tienen solucin analtica Algunos problemas pueden ser resueltos numricos empleando mtodos
El estudio de algunos sistemas, tomando en consideracin la posibilidad prctica de solucin analtica, se puede restringir a la solucin de ecuaciones diferenciales lineales
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Considerando la ecuacin de estado de un sistema lineal en el caso ms general: x ( t )= A ( t ) x ( t )+ B ( t ) u ( t ) Considerando la solucin para el caso homogneo: x ( t )= A ( t ) x ( t ) Comparando con el caso escalar x ( t )= ax ( t )
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Se obtendra una solucin de la forma x ( t )=b 0 +b 1 t +b 2 t 2 ++b k t k + Sustituyendo el resultado en la ecuacin previa b 1+ 2b 2 t + 3b3 t 2 ++ kb k t k 1 += a ( b 0+ b1 t + b 2 t 2++ b k t k +) Suponiendo correcta la solucin propuesta, la ecuacin debe ser valida para cualquier t.
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b 1= ab 0 ab1 1 2 b 2= = a b0 2 2 1 1 3 b 3= ab 2= a b 0 3 6 1 k bk = a b0 k!
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b0 se obtiene al evaluar x(t) para t=0 Por lo tanto,la solucin de x(t) se escribe como:
x ( t )=( 1 + at +
1 2 2 1 k k a t ++ a t +) x ( 0 ) k! 2! at = e x (0 )
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De forma anloga para la ecuacin diferencial matricial x ( t )= A ( t ) x ( t ) donde x es el vector de dimensin n y A la matriz de coeficientes constantes de nxn
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x ( t )=( I + At +
1 2 2 1 A t ++ Ak t k +) x ( 0 ) k! 2! At =e x ( 0)
A esta matriz exponencial se le conoce como la matriz de transicin de estados. De esta manera definiendo ( t )=e At La solucin se puede representar como
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x ( t )=( t ) x ( 0 )
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Se observa que (t), de dimensin nxn, es la solucin nica de t )= A ( t ) ( Adicionalmente Que se verifica de: x ( 0 )=( 0 ) x ( 0 )= x ( 0 ) Por tanto, se comprueba que la ecuacin x(t) = (t)x(0) es solucin de x = Ax t ) x ( 0 )= A x ( t ) x ( t )=(
t ) y x ( t )=( t ) x ( 0)) ( derivando x ( t ) , sustituyendo (
( 0)= I
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x ax = bu
Multiplicando ambos miembros por e-at
at
[x ( t ) ax ( t )]=
d [e dt
at
x ( t )]= e
at
bu
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e
O bien:
at
x ( t )= x ( 0 )+ e
0
b u ( ) d
x ( t )= e x ( 0 )+ e
at
at
e
0
b u ( ) d
El primer trmino del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el segundo trmino es la respuesta a la entrada u(t)
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x Ax = Bu
Multiplicando ambos miembros por e-At
At
[x ( t ) Ax ( t )]=
d [e dt
At
x ( t )]= e
At
Bu
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e
O bien:
At
x ( t )= x ( 0 )+ e
0
B u ( ) d
x ( t )= e x ( 0 )+ e
At
At
e
0
B u ( ) d
El primer trmino del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el segundo trmino es la respuesta a la entrada u(t). Este resultado tambin puede ser representado de la forma:
x ( t )=( t ) x ( 0 )+ ( t , ) B u ( ) d
0
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x ( t )= A x ( t ) sX ( s ) X ( 0 )= AX ( s ) ( sI A ) X ( s )= X ( 0 ) X ( s )=( sI A ) 1 X ( 0 ) 1 1 x ( t )= L [( sI A) ] x ( 0 )=( t ) x ( 0 )
Se observa que:
( t )=e At = L 1 [( sI
A) 1 ]
1 ( t )= e
At
=( t )
x ( t )= A x ( t )+ B u ( t ) sX ( s ) X ( 0 )= AX ( s )+ B U ( s ) ( sI A ) X ( s )= X ( 0 )+ BU ( s ) X ( s )=( sI A) 1 X ( 0 )+( sI A ) 1 B U ( s )
De resultados previos se observa que:
X ( s )= L [ e At ] x ( 0 )+ L [ e At ] BU ( s )
Mediante la integral de convolucin se obtiene la transformada inversa t
x ( t )= e x ( 0 )+ e
At 0
A( t )
B u ( ) d
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x ( t )= e
Y en trminos de (t):
A(t t 0)
x ( t 0 )+ e
t0
A (t )
B u ( ) d
x ( t )=( t , t 0 ) x ( t 0 )+ ( t , ) B ( ) u ( ) d
t0
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