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__________________GUIN V_Movimiento Plano___

MOVIMIENTO PLANO
1. 2. 3. 4. 5. 6. Consideracione generales Campo de velocidades Campo de aceleraciones Curvas polares: Base y Ruleta Perfiles conjugados Bibliografa

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1. Consideraciones generales Se dice que un slido SO tiene un movimiento plano con respecto a un sistema o slido de referencia S1 cuando las velocidades del todos los puntos del slido son siempre paralelas a un mismo plano fijo 1 del sistema de referencia. Por tanto, las trayectorias, velocidades y aceleraciones de los diferentes puntos del slido SO estarn contenidas en planos paralelos al plano 1 de referencia (Figura 1).

eirmd 01
B v01

0( B )

rB

01
A v01

rA

0( A)

1
0
I

Figura 1: Definicin de movimiento plano

El movimiento plano es simplemente un caso particular del movimiento general del slido y como tal puede tratarse. No obstante, dada la importancia que tiene por su gran

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resulta conveniente deducir algunas propiedades

cantidad de aplicaciones engranajes, rodamientos, mecanismos de leva-seguidor, mecanismo biela-manivela, etc-

particulares que facilitan la resolucin de problemas. Sean A y B dos puntos cualesquiera del slido SO situados sobre una recta perpendicular a 1 (Figura 1). Teniendo en cuenta la condicin de indeformabilidad del slido, el vector

AB que une dichos puntos ha de permanecer constante a lo largo del movimiento plano
de SO con respecto de S1 y, por tanto se puede escribir que

d AB drB dr A B A v01 = 01 AB (MP_1) = v01 =0= dt S dt


1

S1

siendo 01 la velocidad angular del slido SO/S1. El hecho de que se cumpla esta expresin implica las siguientes propiedades:

01 AB = 0 La velocidad de angular del slido 01 , si no es nula, es paralela a la


recta AB y por tanto perpendicular al plano 1 de referencia del movimiento. Si 01 es nula, entonces el movimiento es una traslacin

B A B A v01 v01 = 0; v01 = v01 Las velocidades de los puntos del slido situados sobre una
recta perpendicular al plano 1 del movimiento son iguales 1 , y por tanto, tambin sus trayectorias y sus aceleraciones. De acuerdo con lo anterior, el movimiento trayectorias, velocidades y aceleracionesse repite en planos paralelos al plano 1 de referencia. Esto hace que el estudio del movimiento plano se pueda reducir a dos dimensiones, quedando por tanto definido el movimiento del slido SO con respecto a S1 por el movimiento de un plano 0 , ligado a SO y coincidente con 1 , con respecto al plano fijo 1 . Ahora bien, como plano de referencia se puede tomar 1 o cualquier otro paralelo y ligado a S1 , siendo entonces el nuevo plano 0 el coincidente con el paralelo a 1 y ligado a SO.

La velocidad de mnimo deslizamiento es nula, a no ser que el movimiento se reduzca a una traslacin. Esto se debe a que es el nico valor posible para la velocidad de los

Esta expresin no hace sino confirmar la propiedad demostrada anteriormente del campo de velocidades para los puntos situados sobre rectas paralelas a la velocidad de rotacin.

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puntos P del eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento (eirmd) compatible con la condicin de movimiento plano, ya que : El eirmd es perpendicular al plano 1 porque es paralelo a 01 . Como, por definicin, la velocidad de los puntos P del mismo ha de ser paralela a 01 ,
P entonces v01 tiene que ser perpendicular al plano 1 o nula.

Al ser un movimiento plano, la velocidad de todos los puntos ha de estar


P tiene que contenida en un plano paralelo al 1 de referencia. Luego, tambin v01

ser paralela a 1 , salvo que sea nula. El punto I de interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano geomtrico en el que se encuentran confundidos los planos 0 y 1 se denomina centro instantneo de
I rotacin, siendo v01 =0

2. Campo de velocidades Como se ha indicado anteriormente, el movimiento plano del slido SO con respecto al slido de referencia S1 (O1X1Y1Z1) queda reducido al estudio del movimiento de un plano

0 ligado a SO que desliza sobre un plano 1 ligado a S1 (Figura 2). Como la velocidad
angular 01 tiene direccin constante perpendicular al plano del movimiento, es frecuente trabajar con su valor escalar 01 .

01

<0

01

>0

01 = 01k1 0 1

Figura 2: Reduccin del movimiento plano a dos dimensiones

Sean M y O dos puntos cualesquiera del plano 0 , de acuerdo con la expresin del campo de velocidades del slido, se cumple que

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M O v01 = v01 + 01 OM (MP_2)

Expresin que indica que el movimiento del plano 0 , en cuanto al campo de velocidades se refiere, se puede interpretar como una traslacin en la que todos los puntos del plano

0 tienen la velocidad correspondiente al punto de referencia elegido, en nuestro caso


O , ms una rotacin con 01 alrededor de un eje que pasa por O y es perpendicular a v01
dicho plano (Figura 3 ). Ntese que al ser 01 siempre perpendicular a OM , el trmino 01 OM es un vector


contenido en el plano del movimiento, perpendicular a OM y de sentido el obtenido al girar 90 el vector OM en el sentido definido por 01 (contrario de las agujas del reloj si

01 > 0 y en el sentido de las agujas del reloj si 01 < 0 ), siendo su mdulo 01 OM .


En definitiva, se puede decir que el vector resultante de esta operacin es el que se obtiene a partir de rotar el vector OM noventa grados en el sentido definido 01 , y de variar su mdulo al multiplicarlo por el escalar 01 .

M v01

01

O M

01

O v01

Figura 3: Campo de velocidades en el movimiento plano

Si en lugar de tomar como punto de referencia para el campo de velocidades un punto cualquiera como el O, se toma el punto I centro instantneo de rotacin del movimiento, la expresin (MP_2) del campo de velocidades queda de la forma

M I v01 = v01 + 01 IM = 01 IM (MP_3)


0

Expresin que indica que el campo de velocidades, en cada instante, es el que corresponde a un giro alrededor del centro instantneo de rotacin I. Es decir, el

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movimiento transcurre como si 0 girase alrededor del punto I con 01 . Anlogamente al caso anterior, conocida 01 y la posicin de I , en la figura 4 se determina la velocidad del punto M.

M v01 = 01 IM

01

Figura 4: Campo de velocidades con el cento instantneo de rotacin I

En general, las velocidades de los puntos varan a lo largo del tiempo y con ellas la posicin del punto I, de ah el calificativo de instantneo. De acuerdo con lo expuesto, a continuacin se presentan algunas propiedades adicionales de orden prctico:
M de un punto y la posicin de I se puede determinar la Si se conoce la velocidad v01

velocidad angular. En efecto, la direccin 01 se sabe que es constante y perpendicular al plano del movimiento, el mdulo es

01

M v01 = (MP_4) IM

y el sentido de giro el que lleve a hacer coincidir los sentidos de

M v01 y de

IM mediante un giro de este ltimo de 90


Anlogamente, mediante la expresin (MP_4) y teniendo en cuenta lo expuesto en cuanto los sentidos de giro, se puede determinar la posicin del centro instantneo I
M si se conocen la velocidad v01 de un punto y la velocidad angular 01

Como el centro instantneo de rotacin I est situado sobre la recta perpendicular a la velocidad de cualquier punto M, trazada por dicho punto (Figura 4), si se conocen las direcciones de las velocidades de dos puntos O y M, la posicin de I viene

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determinada por la interseccin de las perpendiculares a dichas direcciones trazadas por los puntos O y M respectivamente (Figura 5).

M v01

O v01

Figura 5: Campo de velocidades con el cento instantneo de

Sin embargo, para definir el campo de velocidades es necesario conocer adems la velocidad de rotacin 01 o el mdulo y sentido de la velocidad de uno de los puntos. Las velocidades de los diferentes puntos de la recta IM son paralelas entre s, perpendiculares a IM y de mdulo proporcional a la distancia del punto considerado al centro instantneo I. Por tanto, las velocidades de todos los puntos situados a la misma distancia de I tienen el mismo mdulo (Figura 6).

M v01

M v01 = 01 IM

M v01 O v01

A v01
B v01

A v01 = 01 IA

B v01 = 01 IB
01

C v01

C O = v01 v01 IC = IO

Figura 6: Propiedades del movimiento plano

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3. Campo de aceleraciones La expresin del campo de aceleraciones de un slido con movimeinto general es

M O a01 = a01 + 01 OM + 01 (01 OM ) (MP_5)


y desarrollando el doble producto vectorial, se tiene

2 M O a01 = a01 + 01 OM + 01 (01.OM ) 01 OM (MP_6)


Ahora bien, como ya se ha visto anteriormente, en el movimiento plano los vectores 01 y


OM son perpendiculares, por lo que el trmino

(01.OM ) es nulo. Adems, como el

vector 01 tiene la direccin constante perpendicular al plano del movimiento, el vector

d 01 aceleracin angular 01 = tiene la misma direccin. De acuerdo con esto, la dt


expresin del campo de aceleraciones en el movimiento plano se puede escribir de la forma

2 M O a01 = a01 + 01 OM 01 OM (MP_7)

Expresin que indica que el movimiento del plano 0 , en cuanto al campo de aceleraciones se refiere, se puede interpretar en cada instante como una traslacin en la que todos los puntos del plano 0 tienen la aceleracin correspondiente al punto O de referencia elegido ms una rotacin alrededor

perpendicular a dicho plano con velocidad angular 01 y aceleracin angular 01

de un eje que pasa por O y es

Para finalizar conviene aclarar un error que se produce con cierta frecuencia. Se ha visto al estudiar el campo de velocidades que el plano mvil 0 se comporta como si estuviese

girando alrededor de I con velocidad angular 01 . Parece lgico suponer que esta
propiedad se seguir cumpliendo para las aceleraciones, sin embargo esta interpretacin
I en general no es es incorrecta. La aceleracin del centro instantneo de rotacin a01

nula, ya que dicho punto I no ser centro instantneo en otro instante, teniendo en ese nuevo instante una velocidad distinta de cero y habiendo experimentado, por tanto, un cambio de velocidad. 4. Curvas polares: Base y Ruleta Como la direccin del eje instantneo de rotacin es constante y perpendicular al plano del movimiento, las axoides fija y mvil del movimiento plano de SO con respecto de S1

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son superficies cilndricas, en el sentido generalizado de superficie cilndrica, que es la superficie construida con rectas paralelas entre s, apoyadas sobre una curva C plana. La curva interseccin de la axoide fija con el plano 1 se denomina base o polar fija, y es el lugar geomtrico de los centros instantneos de rotacin I considerados como pertenecientes al plano 1 . La curva interseccin de la axoide mvil con el plano 0 se denomina ruleta o polar mvil, y es el lugar geomtrico de los centros instantneos de rotacin I considerados como pertenecientes al plano 0 . Segn se demostr al estudiar el movimiento general del slido, las axoides son superficies tangentes, siendo el movimiento de la axoide mvil con respecto de la fija una rotacin alrededor de la generatriz comn de contacto (eirmd), estando la velocidad angular contenida en el plano tangente comn a ambas superficies. Por tanto, teniendo en cuenta la teora de movimiento de slidos en contacto, la base y la ruleta son curvas tangentes en el centro instantneo de rotacin I, siendo el movimiento de la ruleta con respecto de la base un movimiento de rodadura sin deslizamiento. 2 5. Perfiles conjugados Se considera el movimiento del plano 0 sobre el plano 1 , siendo C0 y C1 respectivamente la ruleta y la base de este movimiento. Se considera ahora una curva cualquiera P0 fija al plano mvil 0 y arrastrada por l en su movimiento. A lo largo de este movimiento, dicha curva ocupar distintas posiciones con respecto al plano 1 , pudiendo trazar la envolvente P1 a todas ellas en el plano 1 . La pareja de curvas P0, P1 se dice que forman una pareja de perfiles conjugados, siendo en cada instante P0 tangente a P1. Sea M el punto de contacto en cada instante de dicha pareja de perfiles conjugados. Se
M , si no es nula, tiene la direccin de la tangente puede demostrar que la velocidad v01

comn a la pareja de perfiles en dicho punto 3 . De acuerdo con esto, el centro instantneo de rotacin I del movimiento estar situado sobre la normal comn a la pareja de perfiles conjugados por el punto de contacto.

Ampliar informacin en la seccin 5.2. de Prieto Alberca, M. (1990)

http://ocw.upm.es/ingenieria-agroforestal/mecanica-y-mecanismos/Contenidos/Teoria/Tema4.3.Movimientoplano-parleloModo%20de%20compatibilidad.pdf http://ocw.upm.es/ingenieria-agroforestal/mecanica-y-mecanismos/simulaciones
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Ampliar informacin en la seccin 5.3. de Prieto Alberca, M. (1990)

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Este hecho constituye la propiedad fundamental que posee la pareja de perfiles conjugados y se puede utilizar para determinar grficamente la posicin del centro instantneo de rotacin. Basta con conocer dos parejas de perfiles conjugados para encontrar dicho punto en la interseccin de las normales respectivas a cada pareja.

M v01

Figura 7: Perfiles conjugados

El movimiento del plano 0 con respecto del plano 1 se puede interpretar como una
M rodadura con deslizamiento de P0 con respecto de P1, siendo v01 la velocidad de
M deslizamiento. Si v01 es nula, entonces los perfiles conjugados son la base y la ruleta y el

movimiento es una rodadura pura de la ruleta sobre la base. Existen numerosas aplicaciones de ingeniera en las que se utilizan los perfiles conjugados para trasmitir el movimiento: engranajes, mecanismos de leva y seguidor, etc. En las siguientes direcciones se pueden visualizar algunos de estos mecanismos: http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Levas/LevaRodillo.html http://www.uclm.es/profesorado/porrasysoriano/animaciones/planetarios.html http://www.artiludios.com/artiludi/curiosid/reductora/reductora.html http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Engranajes/EngrCilindr.html

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6. Bibliografa

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Bedford, A., Fowler,W. (2008), Mecnica para Ingeniera. Dinmica. Pearson Educacin. Mxico

Meriam, J.L., Kraige,W.(1998). Dinmica, Revert Prieto Alberca, M. (1990), Curso de Mecnica Racional: Cinemtica y Esttica, ADI, Madrid

Riley,W.F. y Sturges, L.D.(1996). Ingeniera Mecnica: Dinmica, Revert Shames, Irving H.(1998), Mecnica para Ingenieros: Dinmica, Prentice Hall, Madrid

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