INFORME DE LABORATORIO 1: ROBTICA. Omar Camargo 285524 1.

Realice una funcin en MATLAB para convertir de ngulo a valor digital recibido por el dynamixel, teniendo en cuenta los lmites del motor. Con base en la funcin suministrada Pruebas_Dynamixel.m se implementa la siguiente funcin:

De esta manera se recibe un valor de angulo el cual es traducido al avance en posicin que se guarda en Goal_Position , y desarrolla el movimiento equivalente para el angulo ingresado.

2. Cmo se puede limitar el rango de posicin del motor? Limite el rango superior del motor a 200 grados. El rango de posicin del motor se limita mediante los registros CW angle limit y CCW angle limit que se encargan de limitar el rango de movimiento en sentido horario y anti horario segn el origen:

Estos registros se pueden cambiar desde roboplus o desde matlab , en robolplus se hace mediante la interfaz grfica directamente en la ventana Dynamixel wizard seleccionando los registros y editndolos.

En matlab se cambian estos registros mediante el uso del Dynamixel SDK, para el presente caso se usa la funcin suministrada Pruebas_Dynamixel.m y se cambian las siguientes lneas de cdigo:

para limitar el movimiento a 200 grados se establecen 100 grados sentido horario y 100 grados anti horario , sabiendo que el mximo de grados en cada sentido es 150 grados para el AX-12A : ( )

Al establecer este valor en los registros CW y CCW queda limitado el giro a 200 grados. Qu ocurre si aplica la posicin objetivo de 300 grados? Si se aplica una posicin objetivo fuera de rango, en este caso 300 grados, el motor gira hasta el ngulo lmite y se detiene.

3. Los datos del servomotor se encuentran en dos tipos de memoria: EEPROM y RAM. Cul es la diferencia entre ellas segn las especificaciones de los motores? La memoria EEPROM conserva la informacin almacenada despus cortar la alimentacin del motor , la RAM pierde la informacin almacenada al cortar la alimentacin. Para qu sirve el registro lock (bloquear)? Con este registro en 0 se puede modificar la seccin de memoria EEPROM , con el registro en 1 no se puede modificar. En que podra emplearlo? Se podra emplear para proteger una configuracin personalizada del motor sin que se modifiquen los registros almacenados en la EEPROM .

4. Por qu son importantes los datos ID y MOVING del motor? ID es un numero para identificar el motor, el rango es de 0 a 253, puede ser usado para transmisin de instrucciones a varios motores. Moving es un registro que indica que se ha ejecutado completamente el comando de posicin cuando esta en 0, en 1 significa que el comando de posicin est ejecutndose an.