Transformada Z y Relacin entre el plano S y Z

1. OBJETIVOS

Utilizar MATLAB como herramienta de solucin de la transformada Z y trasformada Z inversa. Establecer las equivalencias de los diferentes parmetros de los sistemas continuos wn, , Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en la teora de sistemas de control discreto.

2. FUNDAMENTO TERICO 2.1 Transformada Z

La transformada Z es una herramienta til en teora de control de tiempo discreto y su papel es anlogo al que juega la transformada de Laplace en tiempo continuo. La Transformada Z convierte una seal que est definida en el dominio del tiempo discreto (que es una secuencia de nmeros reales) en una representacin en el dominio de la frecuencia compleja. En la ecuacin 1 se tiene la trasformada de Laplace de la seal x(t) muestreada

Si se dice que

(1)

, se obtiene la definicin la transformada Z (2)

2.2 Relacin entre los planos s y Z

El comportamiento dinmico (estabilidad, rgimen permanente y transitorio de un sistema discreto se deduce de la ubicacin de sus polos y ceros en el plano z, dado que , la relacin de ceros y polos entre los planos S y Z dependen de T (periodo de muestreo) A continuacin se aplica esa transformacin a los puntos que delimitan la franja primaria del plano complejo s:

Representando los resultados, en la figura 1, se observa que la semi-franja primaria de parte real negativa se transforma en la regin del plano complejo Z que est en el interior de la circunferencia de radio unidad. La semi-franja primaria de parte real positiva se transforma en la regin exterior al crculo unitario. Las franjas complementarias se superponen en estas mismas regiones. Por tanto, un punto en el plano complejo Z posee infinitos puntos equivalentes en el plano complejo S. Esto es congruente con la propiedad de la periodicidad de la transformada de Laplace de una funcin muestreada. En realidad, el plano complejo Z posee la ventaja de que el ingeniero puede centrar su estudio en los polos que caen dentro de la franja primaria y dar por supuesto que se repite lo mismo en las franjas complementarias.

Figura 1.

Tambin con la relacin se puede deducir la forma que poseen las lneas con caractersticas de frecuencia natural, amortiguamiento, atenuacin y frecuencia natural amortiguada constante. En la figura 2 se muestran las lneas de frecuencia natural y amortiguamiento constantes. Estas lneas son perpendiculares entre s tanto en el plano S como en el Z.

Figura 2. 3. TRABAJO PREPARATORIO NOTA: PARA EL TRABAJO PREPARATORIO SE PROHIBE EL USO DE MATLAB. TODOS LOS CALCULOS DEBEN SER REALIZADOS POR EL ESTUDIANTE. 1. Resolver los ejercicios a. b. 2. Encontrar la transformada Z inversa, utilizando los mtodos vistos en clase. a. 3. Hallar el valor final e inicial de las siguientes funciones a. b.

4. Hallar los primeros 10 valores ante una entrada impulso, una entrada paso y una entrada rampa

5. Consultar el mapeo del plano s al planos z de : a. Lugar geomtrico de amortiguamiento constante b. Lugar geomtrico de frecuencia constante 6. Un sistema continuo estndar de segundo orden cumple con las siguientes especificaciones temporales: ts < 2 seg. , Mp< 10% a. Dibujar en el plano s donde se ubican los Lugares Geomtricos de amortiguamiento constante y frecuencia constante. Marcar la zona donde se intersecan estos lugares geomtricos. b. Dibujar en el plano z donde se ubican los Lugares Geomtricos de amortiguamiento constante y frecuencia constante. Marcar la zona donde se intersecan estos lugares geomtricos. Si T = 1 seg.

4. TRABAJO EXPERIMENTAL

4.1 Usando Matlab, resolver el literal 1. 4.2 Usando Matlab, encuentre la transformada z inversa del literal 2 4.4 Se dispone de un sistema digital caracterizado por la siguiente ecuacin en diferencias del literal 4:
a) Compruebe el apartado anterior mediante el uso de la funcin IMPZ de Matlab, representando la respuesta para 0<k<100. b) Compruebe el apartado anterior mediante el uso de la funcin STEPZ de Matlab, representando la respuesta para 0<k<100. c) Compruebe el apartado anterior mediante el uso de la funcin genrica FILTER de Matlab, representando la respuesta para 0<k<100.

4.5 Dibujar los lugares geomtricos de los planos s y z del literal 6 usando Matlab

5. INFORME

5.1 Consultar los archivos .m, que tipo de archivos hay en matlab, cuales son las diferencias entre estos archivos. 5.2 Genere un archivo .m que permita determinar los valores de los literales 3.a, 3.b 5.3 Genere un archivo .m que permita resolver la ecuacin diferencial del literal 4. Los argumentos de entrada del programa son: Rango de k Condiciones Iniciales Tipo de Entrada (Impulso, Paso, Rampa)

Los argumentos de salida Salida almacenada en un vector Salida en forma grfica

5.4 Conclusiones 5.5 Bibliografa