Apndice B

Expresiones de velocidad y aceleracin en distintas coordenadas

ndice
B.1. B.2. B.3. B.4. Coordenadas cartesianas. . . . . . . Coordenadas cilndricas y polares. Coordenadas esfricas. . . . . . . . Triedro intrnseco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1 B.2 B.4 B.5

La aplicacin de las ecuaciones de la dinmica requiere expresar las componentes de la velocidad y aceleracin segn un determinado sistema de coordenadas. Las coordenadas cartesianas ortonormales es la eleccin obvia y ms simple pero no siempre son las ms adecuadas; esto depender de la geometra del problema concreto. En ocasiones es ventajoso emplear otras coordenadas, como las coordenadas cilndricas (o polares en el caso plano), esfricas, o el triedro intrnseco a la propia trayectoria. En cada uno de estos casos, el aspecto que nos ocupa es obtener las componentes de los vectores velocidad y aceleracin: = r dr ; dt = r d2 r . dt2 (B.1)

B.1.

Coordenadas cartesianas.

El triedro Oxyz est asociado a los versores (i, j , k) segn cada direccin coordenada (gura B.1). Puesto que los versores del triedro son constantes, B.1

B.2

Apndice B. EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN DISTINTAS COORDENADAS

para obtener la velocidad y aceleracin basta derivar directamente las coordenadas: r = xi + y j + z k =x r i + y j + z k =x r i + y j + z k

r  r k 6 z j O b i  x a y

Figura B.1: Coordenadas cartesianas

B.2.

Coordenadas cilndricas y polares.

En este caso, las coordenadas que denen la posicin son (, , z ), siendo la distancia desde un punto jo O, el ngulo que forma la proyeccin del radio vector sobre un plano jo con una direccin dada del mismo, y z la altura del punto sobre dicho plano (gura B.2).
6

z
6

r 7 us
: x 

Figura B.2: Coordenadas cilndricas y

-

O b

Aptdo. B.2. Coordenadas cilndricas y polares.

B.3

El triedro de vectores unitarios asociado (o base fsica) es (u , u , k). El versor u queda denido como un vector unitario en la direccin de la proyeccin de r sobre el plano; k es el versor perpendicular al mismo, y u es perpendicular a los dos anteriores. En este triedro tanto u como u varan de punto a punto, constituyendo un sistema de coordenadas curvilneas. La posicin de un punto queda denida mediante r = u + z k (B.2)

expresin que engloba tambin a las coordenadas polares para el movimiento plano, sin ms que hacer z = 0. Es inmediato establecer las relaciones con las coordenadas cartesianas, tomando el plano de referencia Oxy de forma que se comparte la coordenada z: x = cos y = sen Mientras que entre los versores de ambos triedros la relacin es u = cos i + sen j u = sen i + cos j Derivando estas expresiones respecto del tiempo se obtiene sen i + cos j = u u = cos i sen j = u u = =0 k Empleando estas igualdades y derivando el vector posicin (B.2) se obtiene la velocidad, u + z = r u + k; repitiendo la operacin, se obtiene la aceleracin: 2 a = 2 )u + (2 + )u + z + = ( r k . a = 2 az = z

(B.3)

B.4

Apndice B. EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN DISTINTAS COORDENADAS

B.3.

Coordenadas esfricas.

La posicin de un punto queda ahora referida a las dos coordenadas angulares en una esfera de radio r: la longitud y la latitud (gura B.3).
6

z u O r
: x   s

ur

u y

Figura B.3: Coordenadas esfricas

-

O b I

El triedro fsico es ahora (u , u , ur ). La lnea coordenada de longitud constante dene el meridiano, al cual es tangente el versor u . Asimismo la lnea de latitud constante dene un paralelo, al cual es tangente el versor u . Por ltimo, el versor ur lleva la direccin y sentido del radio vector r . Proyectando sobre las direcciones del triedro cartesiano se obtienen las relaciones con los versores del mismo: ur = cos cos i + cos sen j + sen k u = sen cos i sen sen j + cos k u = u ur = sen i + cos j En este caso los tres versores son variables, funcin del punto. Para obtener sus derivadas temporales, expresaremos primero sus derivadas parciales respecto de las coordenadas: ur = 0; r u = 0; r u = 0; r ur = u ; u = ur ; u = 0; ur = cos u u = sen u u = sen u cos ur

Aptdo. B.4. Triedro intrnseco Empleando estas relaciones, se obtiene ur ur ur r + + r u + = cos u ur = u sen u r = u = u sen u cos ur

B.5

Por ltimo, utilizamos estas expresiones en las derivadas temporales de r , para obtener: u + r =r r ur + r cos u 2 2 2 )ur + (2r + r )u = ( r r r cos r 2 sen cos + r + (2r cos 2r sen + r cos )u

B.4.

Triedro intrnseco

La propia curva denida por la trayectoria dinmica, r (t), permite denir un triedro denominado intrnseco, que a menudo resulta de gran utilidad para describir el movimiento. Se resumen aqu algunas deniciones y propiedades fundamentales de dicho triedro. Para un mayor detalle puede consultarse algn texto de geometra diferencial1 . Vectores y planos del triedro. Los versores que constituyen el triedro intrnseco estn denidos por la trayectoria misma. sta puede consi = dr /dt), derarse parametrizada bien por el tiempo (r (t), con derivada r bien por la longitud del arco de curva s, sabiendo que ds = dr dr . El sentido positivo del arco coincide con el avance real sobre la curva a lo largo del tiempo. tangente t = dr /ds, vector unitario con igual direccin y sentido que . la velocidad r normal principal n, vector unitario normal a la curva (dr n = 0), y perteneciente al plano osculador (plano denido por dos tangentes sucesivas a la curva, t y t + dt). Su direccin y sentido lo tomaremos por tanto segn dt, es decir, hacia el lado cncavo de la misma.
D.J. Struik: Geometra Diferencial Clsica, Aguilar 1973; J.A. Fernndez Palacios: Mecnica Terica de los Sistemas de Slidos Rgidos, (Anejo 1A), 1989.
1

def

B.6 r

Apndice B. EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN DISTINTAS COORDENADAS

S o S St 7  o S S  b S s 

Figura B.4: Vectores del triedro intrnseco

binormal b = t n, perpendicular por tanto a la curva (dr b = 0), y tambin a la normal principal (n b = 0). Los versores n y b denen el plano normal, cualquier recta contenida en este plano es normal a la curva. Por otra parte, el plano osculador queda denido por (t, n), siendo la binormal perpendicular al mismo. Frmulas de Frenet. Al ser un versor de mdulo unidad, la derivada del vector tangente es normal al mismo: d dt ( t t ) = 2t = 0. ds ds
=1

def

(B.4)

Por la denicin hecha de n, la derivada dt/ds lleva la direccin de n, y el mdulo se denomina curvatura : =
def

dt . ds

Se puede interpretar de forma intuitiva razonando que cuanto ms se doble la curva (por unidad de arco), mayor es su curvatura . Dada la denicin realizada de n, por la que su sentido es siempre hacia el lado cncavo, dicha curvatura resulta siempre positiva. Asimismo, se dene el radio de def curvatura como su inversa: R = 1/. As, 1 dt = n = n ds R (1.a frmula de Frenet). (B.5)

Veamos ahora la variacin de la binormal b. Si la curva es plana, el plano osculador es jo y db/ds = 0. En un caso general, esta derivada constituye una medida del alabeo de la curva que denominaremos torsin. En cuanto

Aptdo. B.4. Triedro intrnseco

B.7

a la direccin de esta derivada, razonamos en primer lugar, por los mismos argumentos esgrimidos en (B.4), que es normal al propio b. Por otra parte, d db dt db (b t) = t+b = t + b ( n) = 0. ds ds ds ds
=0 =0

Deducimos pues que db/ds = 0 es normal a b y a t, es decir, lleva la direccin de n, mientras que su mdulo lo llamaremos torsin . Estableciendo de forma convencional el signo negativo en esta relacin, puede escribirse 1 db = n = n ds T (2.a frmula de Frenet).
def

(B.6)

(El radio de torsin resulta, anlogamente al de curvatura, T = 1/ .) Por ltimo, derivando la normal principal, d d n= (b t) = ( n) t + b ( n), ds ds es decir: dn = b t ds (3.a frmula de Frenet). (B.7)

Expresiones de la velocidad y aceleracin. Empleando las frmulas de Frenet es inmediato deducir las siguientes expresiones para velocidad y aceleracin: ds = r t = v t, dt relacin que expresa simplemente que la velocidad es tangente a la trayectoria. Derivando de nuevo, =v r t+v v2 dt ds =v t + n ds dt R

Se identican en esta expresin claramente dos trminos de la aceleracin: v t aceleracin tangencial v2 n aceleracin normal (centrpeta) R