Semana 1 - Clase 1

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Tema 1: Algebra Vectorial

Vectores y algebra vectorial 1. Notas Preliminares

Desde siempre, desde los primeros cursos de F sica en educaci on media, venimos hablando de vectores como cantidades que tienen que ser representadas con m as de un n umero. Son muchas las razones que obligan a introducir este (y otro) tipo de cantidades, enumeraremos algunas que a criterio personal son como m as representativas. 1. Necesidad de modelos matem aticos de la naturaleza. Desde los albores del renacimiento, con Galileo Galilei a la cabeza es imperioso representar cantidades de manera precisa. Las matem aticas nos apoyan en esta necesidad de precisi on. Desde ese entonces las matem aticas son el lenguaje de la actividad cient ca. 2. Los modelos tienen que tener contrastaci on experimental. Las ciencias y sus modelos, en u ltima instancia, tienen que ver con la realidad, con la naturaleza y por ello debemos medir y contrastar las hip otesis con esa realidad que modelamos. Necesitamos representar cantidades medibles (observables) y que por lo tanto tienen que ser concretadas de la forma m as compacta, pero a la vez m as precisa posible. 3. Las leyes de los modelos deben ser independiente de los observadores. Cuando menos a una familia signicativa de observadores. El comportamiento de la naturaleza no puede depender de la visi on de un determinado observador, as los modelos que construimos para describirla, tampoco pueden depender de los observadores. Con conocer la ley de transformaci on entre observadores equivalentes deberemos conocer c omo ocurren los fen omenos en otros referenciales. Por ello, tropezaremos con escalares, vectores, tensores y espinores, dependiendo del n umero de cantidades que necesitemos para representar ese objeto pero, sobre todo, dependiendo de la ley de transformaci on que exista entre estos objetos. Constataremos que las leyes de la F sica vienen escritas en forma vectorial (o tensorial) y, por lo tanto, al conocer la ley de transformaci on de los vectores (tensores) conoceremos la visi on que de esta ley tendr an otros observadores.

2.

Escalares y vectores

Dejaremos para m as adelante caracterizar objetos como tensores y espinores, por ahora nos contentaremos con refrescar nuestros recuerdos con cantidades como:

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Figura 1: Vectores y sus operaciones

Escalares: Ser an aquellas cantidades las cuales se representan con UN solo n umero, una magnitud: temperatura, volumen, masa, entre otras. Es costumbre no denotarlas de manera especial, as T = 5o C representar a una temperatura de 5 grados cent grados. Vectores: Ser an cantidades las cuales, para ser representadas por un objeto matem aticos requieren m as de un n umero, requieren de UN n umero, UNA direcci on y UN sentido. Entre las cantidades que t picamente reconocemos como vectores est an: la velocidad, la aceleraci on, la fuerza En t erminos gr acos podremos decir que un vector ser a un segmento orientado, en el cual la dimensi on del segmento representar a su m odulo y su orientaci on la direcci on y el sentido. Para diferenciarla de las cantidades escalares hay una variedad de representaciones, entre ellas: en negrita a; con una echa arriba de la cantidad a; con una tilde arriba a ; o explicitando el origen del segmento orientado OP . El m odulo del vector lo representaremos dentro de la funci on valor absoluto, o sencillamente sin la echa arriba a = |a| = |a| . Los vectores son independientes del sistema de coordenadas. Sus caracter sticas (m odulo, direcci on y sentido) se preservar an en todos los sistemas de coordenadas. M as a un, habr a vectores que podremos desplazarlos (conservando su m odulo direcci on y sentido) paralelos a ellos mismos, en el espacio y (obvio que) seguir an siendo los mismo. Por ello encontrar an el t ermino de vectores deslizantes. Un ejemplo de ellos son las fuerzas que act uan en un determinado cuerpo, como se muestra el cuadrante III en la Figura 1, arriba. Tambi en habr a vectores H ector Hern andez / Luis N un ez 2 Universidad de Los Andes, M erida

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atados a un punto en el espacio, por cuanto representan una de sus propiedades: la velocidad del viento, el campo el ectrico, o sus variaciones son algunos ejemplos de estos vectores atados (observe la Figura 2 como ejemplos ilustrativos).

3.

Algebra de vectores

Enumeraremos r apidamente el a lgebra de vectores sin hacer referencia a un sistema de coordenadas. Desde siempre nos ense naron a representar gr acamente este a lgebra. As tenemos que: Vector nulo Es aquel que tiene por m odulo cero y no se le pude asignar direcci on ni sentido. Podremos comparar vectores si tienen la misma direcci on y sentido. El frecuente representar al vector nulo por 0. Vector unitario Es aquel que tiene por m odulo la unidad, es muy u til por cuanto, para efectos algebraicos, contiene u nicamente direcci on y sentido. Lo denotaremos con un acento a se = |a , con lo cual todo vector a = |a| u circunejo, com unmente llamado sombrero u | podr a expresar por un m odulo en la direcci on y sentido de un vector unitario. Comparamos vectores Al comparar sus m odulos diremos que pueden ser mayores, menores o iguales. Por lo tanto, tal y como mostramos en el cuadrante I de la Figura 1, dos vectores ser an iguales a = b si tienen la misma direcci on y sentido. Multiplicaci on por un escalar Un vector, multiplicado por un escalar, , cambiar a su m odulo si > 0 y cambiar a su sentido y eventualmente su m odulo si < 0, Tal y como puede apreciarse en el cuadrante I de la Figura 1. Claramente dos vectores proporcionales ser an colineales. Diremos adem as, que el inverso del vector a ser a la multiplicaci on de a por (1) . Esto es c = (1) a = a Suma de vectores Aprendimos que para sumar vectores utilizamos la regla del paralelogramo, es decir, desplazamos paralelamente uno de los vectores y lo colocamos a continuaci on del otro, de tal forma que la diagonal del paralelogramo, que tiene por lados los vectores sumandos, constituye el vector suma (ver cuadrantes IIa y IIb de la Figura 1). Este esquema se puede generalizar para varios vectores tal y como lo mostramos en el cuadrante IIa de la Figura 1. All construimos un pol gono cuyos lados los constituyen los vectores sumandos a, b, c,d y n con n = a + b + c + d. N otese que a un el caso tridimensional, el vector suma siempre ser a coplanar (estar a en el mismo plano) a los sumandos que lo generaron. H ector Hern andez / Luis N un ez 3 Universidad de Los Andes, M erida

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Figura 2: Ejemplos de vectores atados

Igualmente, podemos denir la resta de vectores al sumar el inverso. Esto es a b a + (b) 0 = a a a + (a)

En t erminos gr acos la resta de dos vectores se representa colocando los vectores (minuendo y sutraendo) con el mismo origen y uniendo las cabezas de echa. Dependiendo de cual vector es el minuendo y cual sustraendo el vector resta apuntar a del sustraendo hacia el minuendo. Obs ervese el cuadrante IIa de la Figura 1 la resta (a + b + c) a = b + c. Claramente, el m odulo del vector resta representa la distancia entre los dos extremos de los vectores minuendo y el sustraendo Un resumen de propiedades Podemos resumir las propiedades del a lgebra de vectores como sigue La suma de vectores tiene un u nico elemento neutro 0 + a = a + 0 = a, a existe un elemento sim etrico a (uno para cada vector) tal que 0 = a a a + (a) es conmutativa a + b = b + a H ector Hern andez / Luis N un ez 4 Universidad de Los Andes, M erida

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es asociativa (a + b) + c = a + (b + c) es distributiva respecto a la multiplicaci on por escalares: (a + b) = a + b La multiplicaci on de escalares por vectores es conmutativa a = a es asociativa ( a) = ( ) a es distributiva ( + ) a = a + a

4.

Independencia lineal y las bases para vectores

Armados con el algebra y explicitando sus propiedades podemos construir la primera aproximaci on a uno de los conceptos fundamentales del a lgebra lineal. La noci on de independencia o dependencia lineal. Diremos que tres vectores a, b, c son linealmente independientes si se cumple que a + b + c = 0 ===0

es decir, que la u nica manera que al sumar cualquier m ultiplo de a, b y c de manera que la suma se anule es obligando a que los escalares sean necesariamente nulos. Si no se cumple lo anterior entonces diremos que uno de los vectores ser a linealmente dependiente y por lo tanto se podr a expresar como combinaci on lineal de los otros dos =0 b =0 a + b + c = 0 alguno de c= a+ =0 Los vectores linealmente independientes formar an una base para el espacio donde estos vectores viven y el n umero m aximo de vectores linealmente independientes ser a la dimensi on de ese espacio de residencia. Tratemos de concretar algunas de estas armaciones. Dos vectores linealmente dependientes son colineales. Es claro que a = b =0 a + b = 0 con alguno de =0 b= a

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el contrario tambi en ser a cierto: si dos vectores son colineales ellos ser an linealmente dependientes. a = b a + b = 0 b + b = 0 ( + ) b = 0 =

y con lo cual podremos arma que si dos vectores son linealmente independientes ellos no son colineales . Tres vectores linealmente dependientes son complanares. Es claro que por ser los tres vectores linealmente dependientes al menos uno de los escalares tiene que ser distinto de cero. Esto es a + b + c = 0 c = a b = 1 a + 2 b

pero como 1 a a y 2 b b eso signica que ambos 1 a y a y 2 b y b son colineales respectivamente y su suma estar a en el mismo plano. Dos vectores linealmente independientes expanden todos los vectores coplanares. Dado dos vectores a, b linealmente independientes, entonces cualquier vector c, coplanar con a y b, podr a expresarse como una combinaci on lineal de ellos y diremos que c se expresa en t erminos de a, b como c = 1 a + 2 b y esa expresi on es u nica. La primera de las armaciones es directa por cuanto hemos visto que si a y b son linealmente independiente y c es complanar con a y b. Entonces, necesariamente a, b y c son linealmente dependientes. Esto es a + b + c = 0 c = a b = 1 a + 2 b

La demostraci on de que la expansi on es u nica viene de suponer que existen dos maneras distintas de representar al vector c c = 1 a + 2 b 1 1 = 0 1 = 1 b = (1 1 ) a + (2 1 ) b c = 1 a + 2 b 2 2 = 0 2 = 2 debido a que a y b son linealmente independiente. La demostraci on para el caso tridimensional es equivalente. Es decir tres vectores linealmente independientes a, b y c expanden, de manera un voca, todos los vectores del espacio. Esta demostraci on queda para el lector. Cuando un vector c se pueda expresar en t erminos de dos vectores linealmente independientes a, b diremos que a y b forman una base para todos los vectores complanares a ellos. Equivalentemente para el caso tridimensional, tres vectores linealmente independientes a, b H ector Hern andez / Luis N un ez 6 Universidad de Los Andes, M erida

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Figura 3: Productos de Vectores

y c conformar an una base para los vectores del espacio. Los escalares 1 , 2 para el caso bidimensional se denominan las componentes de c a lo largo de a y b, respectivamente. Equivalentemente 1 , 2 , 3 ser an las componentes de cualquier vector para el caso 3D a lo largo de a, b y c, respectivamente. Esta nomenclatura ser a m as evidente luego de la pr oxima secci on.

5.
5.1.

Productos de vectores
Producto escalar

Denominaremos producto escalar de dos vectores a y b a un escalar cuyo valor ser a igual al producto de los m odulos multiplicado por el coseno del a ngulo que ellos forma. = a b = |a| |b| cos a,b El signicado geom etrico del producto escalar es evidente el cuadrante I de la Figura 3. El producto escalar representa la proyecci on de a sobre b y equivalentemente la proyecci on de b sobre a. De esta denici on se derivan varias consecuencias las cuales por obvias no dejan de ser importantes.

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El producto escalar de un vector consigo mismo, siempre es positivo. = a a = |a|2 0 y s olo ser a nulo si a es el vector nulo. Esto es = 0 a = 0. Con esto podemos concluir que |a| = a a = El producto escalar es conmutativo, = a b = b a, ya el a ngulo entre los vectores es el mismo y la multiplicaci on entre escalares es conmutativa. El producto escalar es distributivo. Esto es a (b + c) = a b + a c. La demostraci on (gr aca) puede apreciarse en el cuadrante II de la Figura 3. = = || (a b) = (a) b = a (b) = La multiplicaci on por un escalar. |a| |b| cos a,b = |a| |b| cos a,b . Desigualdad de Cauchy-Schwarz. A partir de la denici on de producto interno es inmediata la comprobaci on de la desigualdad de Cauchy-Schwarz (a b)2 = |a| |b| cos a,b ya que 0 cos2 a,b 1. Del producto escalar surge el Teorema del Coseno. Es inmediato generalizar el producto escalar de un vector consigo mismo, para ello suponemos que c = a + b, con lo cual c=a+b c c = (a + b) (a + b) = |c|2 = |a|2 + |b|2 + 2 |a| |b| cos a,b
2

(a b)2 |a|2 |b|2

(a b) |a| |b|

que no es otra cosa que el teorema del coseno y est a ilustrado en el cuadrante III de la Figura 3. Diremos que dos vectores, no nulos son ortogonales (perpendiculares) si su producto escalar es nulo. Esta armaci on es inmediata ab a ,b = 2 a b = |a| |b| cos a,b = 0 .

5.2.

Producto vectorial

Tambi en hemos aprendido que existe otro producto entre vectores, el producto vectorial. A diferencia del producto escalar que genera un escalar, el producto vectorial c = a b tiene como resultado otro vector (realmente un pseudovector o vector axial en contraposici on a los vectores polares pero eso lo veremos m as adelante) c, con las siguientes caracter sticas: El m odulo de c, ser a |c| = |a| |b| sen a,b . Es claro que el m odulo de c representa el a rea del paralelogramo cuyos lados est an formados por a y b (ver el cuadrante V de la Figura 3). H ector Hern andez / Luis N un ez 8 Universidad de Los Andes, M erida

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Tal y como muestran los cuadrantes IV y V de la Figura 3, tendr a como direcci on la perpendicular al plano que forman a y b. y como sentido la regla del pulgar derecho, regla de la mano derecha, o m as elegante ser a positivo cuando la multiplicaci on de a b corresponda al sentido horario. Otra vez, podemos deducir algunas consecuencias de esta denici on. El producto vectorial es anticonmutativo. Esto es, a b = b a y se sigue de la denici on que expresa el cuadrante IV de la Figura 3 El producto vectorial es distributivo respecto a la suma. Vale decir, a (b + c) = a b + a c. La demostraci on de esto lo dejaremos para m as adelante. La multiplicaci on por un escalar. Nos conduce r apidamente a |c| = || |a b| = |(a) b| = |a (b)| = |a| |b| sen a,b = |a| |b| sen a,b Dos vectores ser an colineales si su producto vectorial se anula. Al igual que el cuando se anula el producto escalar identic abamos a dos vectores ortogonales, cuando se anule el producto vectorial tendremos dos vectores paralelos. Obvio que esto se cumple de inmediato a b a,b = 0 |c| = |a b| = |a| |b| sen a,b = 0

y si el m odulo del vector es cero, obvio que es el vector nulo. Ahora bien, tambi en de aqu deducimos que c=ab c a = (a b) a = c b = (a b) b = 0 .

5.3.

Producto triple o mixto

Analicemos ahora el n umero (pseudoescalar) que proviene de la multiplicaci on V = c (a b) = |c| |(a b)| cos c,ab Este producto tambi en cumple con algunas propiedades que enunciaremos ahora y demostraremos m as tarde El producto mixto (a b) c, representa el volumen del paralelep pedo cuyos lados son los vectores a, b y c. Es claro, y fue ilustrado que el m odulo del producto vectorial, que |a b| representa el a rea de la base y la altura est a representada por la proyecci on del vector c sobre la perpendicular al plano de la base que es, precisamente |c| cos c,ab . H ector Hern andez / Luis N un ez 9 Universidad de Los Andes, M erida

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Figura 4: Vectores, bases y componentes

El producto mixto es c clico respecto a sus factores. (a b) c = (c a) b = (b c) a Esta armaci on se ver a demostrada m as adelante El producto mixto se anula cuando se repite alguno de sus factores (a b) a = (a b) b = (a a) c = (b b) c = 0 . Claramente, si (a b) a (a b) a = 0. Si los tres vectores a, b y c son coplanares (linealmente dependientes) entonces: (a b) c = 0 , o, dicho de manera m as elegante, u til e impactante: tres vectores que cumplen con: (a b) c = 0 , forman base para el espacio tridimensional. Esa base se denominar a lev ogira (contraria al giro de las manecillas del reloj) si el producto (a b) c < 0 y dextr ogira (la convencional base de la mano derecha) si (a b) c > 0. H ector Hern andez / Luis N un ez 10 Universidad de Los Andes, M erida

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5.4.

Una divisi on fallida

Uno esperar a que para cada una de las deniciones de productos vectoriales, existiera el vector cociente. Es decir, pudi eramos despejar uno de los multiplicados en t erminos del otro. La situaci on es que esta operaci on no est a denida un vocamente y lo podemos intuir a partir de una de las deniciones de producto. Supongamos que tenemos un producto escalar: = a b con lo cual, si pudi eramos despejar, digamos b = . a Tendr amos entonces denido b de una manera un voca? La respuesta es NO, ya que = a + d donde a d por lo cual existen innitos b = + d que cumplen = a b. a a

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