Sistema para verificao Lgica do Controlo Dezembro 2003

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4. Anlise de Sistemas de Controle por Espao de Estados
No capitulo anterior, vimos que na formulao de um Problema Bsico de Controlo ptimo
Linear, era considerado um sistema dinmico dado pela equao diferencial linear
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t B t x t A t x + !
Neste capitulo vamos verificar como chegamos a esta equao, ou seja vamos estudar as bases
matemticas que nos levam desde um ponto partida do nosso estudo at referida equao, e que
nos permite perceber a origem e a necessidade desta equao para representar sistemas dinmicos.
A tendncia actual em sistemas de engenharia para maior complexidade, devido principalmente
s necessidades de tarefas complexas e boa preciso. Em virtude da necessidade de satisfazer
especificaes cada vez mais rigorosas no desempenho de sistemas de controle, do aumento na
complexidade do sistema e do fcil acesso a computadores.
Esta abordagem baseada no conceito de Estado, para prosseguir devemos antes de mais nada
definir Estado, Variveis de estado, vector de estado, e espao de estados.
4.1. Definies
Estado - O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamadas variveis de
estado) tal que o conhecimento destas variveis para
0
t t , juntamente com a entrada para
0
t t ,
determina completamente o comportamento do sistema para qualquer instante
0
t t .
Variveis de estado - As variveis de estado de um sistema dinmico so o menor conjunto de
variveis que determinam o estado do sistema dinmico. Se pelo menos n variveis
( ) ( ) ( ) t x , , t x , t x
n 2 1
" so necessrias para descrever completamente o comportamento de um
sistema dinmico (tal que uma vez dada a entrada para
0
t t e o estado inicial em
0
t t
especificado, o estado futuro do sistema esta completamente determinado), ento as tais n variveis
( ) ( ) ( ) t x , , t x , t x
n 2 1
" so um conjunto de variveis de estado.
Vector de estado - Se n variveis de estado so necessrias para descrever completamente o
comportamento de um sistema, ento estas n variveis de estado podem ser consideradas como as
n componentes de um vector ( ) t x . Tal vector chamado de vector de estados. Um vector de estado
portanto um vector que determina univocamente o estado do sistema ( ) t x para qualquer,
0
t t
uma vez especificada a entrada ( ) t u para
0
t t .
Espao de estados - O espao n dimensional cujo eixos de coordenadas so os eixos
n 2 1
x , , x , x "
chamado espao de estados. Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de
estados.
Um sistema complexo pode ter muitas entradas e muitas sadas, e estas podem estar
interrelacionadas de uma maneira complicada. Para analisar tal sistema, essencial reduzir a
complexidade nas expresses matemticas, bem com recorrer a computadores para realizar os
clculos complexo da inerentes. A abordagem de espao de Estados para anlise de sistemas mais
adequada sob este ponto de vista.
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4.2. Representao de Sistemas por Espao de Estados
Um sistema dinmico pode ser descrito por equaes diferenciais ordinrias em que o tempo a
varivel independente. Usando-se notao matricial, uma equao diferencial de ordem n pode ser
representada por uma equao matricial diferencial de primeira ordem. Se n elementos do vector
so um conjunto de variveis de estado, ento a equao matricial diferencial chamada equao de
estado.
Representao de espao de estados de sistemas de equaes diferenciais lineares de ordem n
em que a funo de excitao no envolve termos em derivadas. Vamos considerar o seguinte
sistema de ordem n:
( ) ( )
u y a y a y a y
n 1 n
1 n
1
n
+ + + +

! # ( ) 1 . 4
Observando que o conhecimento de ( ) ( )
( )
( ) 0 y , , 0 y , 0 y
1 n
" ! , e de ( ) t u para
0
t t , determina
completamente o futuro do sistema, podemos considerar ( ) ( )
( )
( ) t y , , t y , t y
1 n
" ! como um conjunto de
n variveis de estado.
Fazendo
( ) 1 n
n 2 1
y x y x y x

# ! ento a equao ( ) 1 . 4 pode ser escrita como
u x a x a x x x x x x x
n 1 1 n n n 1 n 3 2 2 1
+

# ! ! # ! ! ou
Bu Ax x + ! ( ) 2 . 4
onde
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
0
0
0
B ,
a a a a
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
A ,
x
x
x
x
x
1 2 n 1 n n n
1 n
2
1
$
#
#
$ % $ $ $
#
#
$ .
A equao ( ) 2 . 4 chamada equao de estado.
4.3. Soluo da Equao de Estado invariante no tempo.
Soluo de equaes de estado homogneas. Vamos resolver a equao diferencial matricial
Ax x ! ( ) 3 . 4
onde x vector n dimensional e A matriz constante n n .
Ao resolver a equao, podemos supor uma soluo ( ) t x na forma de uma serie de potncias
vectoriais em t.
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( ) # # + + + + +
k
k
2
2 1 0
t b t b t b b t x ( ) 4 . 4
Substituindo esta soluo na equao ( ) 3 . 4 , obtemos
( ) # # # # + + + + + + + + + +
k
k
2
2 1 0
1 k
k
2
3 2 1
t b t b t b b A t kb t b 3 t b 2 b ( ) 5 . 4
Se a soluo suposta deve ser soluo verdadeira, a equao ( ) 5 . 4 deve valer para qualquer t.
Portanto impomos que os coeficientes de potncias iguais de t sejam idnticos,
0
k
k
0
3
2 3
0
2
1 2
0 1
b A
! k
1
b
b A
2 3
1
Ab
3
1
b
b A
2
1
Ab
2
1
b
Ab b

#
substituindo 0 t na equao ( ) 4 . 4 obtemos ( )
0
b 0 x , portanto a soluo ( ) t x pode ser escrita na
forma
( ) ( ) 0 x t A
! k
1
t A
! 2
1
At I t x
k k 2 2

,
_

+ + + + + # #
A expresso entre parntesis uma matriz n n , qual chamamos matriz exponencial.
At k k 2 2
e t A
! k
1
t A
! 2
1
At I + + + + + # #
Em termos de da matriz exponencial, a soluo da equao ( ) 3 . 4 pode ser escrita como
( ) ( ) 0 x e t x
At
( ) 6 . 4
Matriz exponencial. Devido grande importncia da matriz exponencial na anlise de espao de
estados, vamos examinar as suas propriedades.
Pode-se provar que a matriz exponencial de uma matriz n n A

0 k
k k
At
! k
t A
e
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converge absolutamente para todo t finito. Devido a essa convergncia, a srie

0 k
k k
! k t A pode
ser diferenciada termo a termo, resultando
( )
( )
( )
A e A
! 1 k
t A
! 2
t A
At I
Ae
! 1 k
t A
! 2
t A
At I A
! 1 k
t A
! 2
t A
t A A e
dt
d
At
1 k 1 k 2 2
At
1 k 1 k 2 2
1 k k 2 3
2 At

1
]
1

+ + + +

1
]
1

+ + + +
+

+ + + +

# #
# #
# #
A matriz exponencial tem a seguinte propriedade:
( ) As At s t A
e e e
+
Isto pode ser provado do seguinte modo:
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

0 k
s t A
k
k
k
0 i
i k i
0 k
k
0 k
k k
0 k
k k
As At
e
! k
s t
A
! i k ! i
s t
A
! k
s A
! k
t A
e e
Em particular, se t s , ento
( )
I e e e e e
t t A At At At At


Portanto a inversa de
At
e
At
e

. Como
At
e tem sempre inversa, ento
At
e no singular.
muito importante lembrar que
( ) B At t B A
e e e
+
se BA AB
( ) B At t B A
e e e
+
se BA AB .
Matriz de transio de estado. Podemos escrever a soluo da equao de estado homognea
Ax x ! ( ) 7 . 4
como
( ) ( ) ( ) 0 x t t x ( ) 8 . 4
onde ( ) t uma matriz n n soluo nica de
( ) ( ) ( ) I 0 , t A t
!
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Para verificar isto, observe-se que
( ) ( ) ( ) ( ) 0 Ix 0 x 0 0 x e ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t Ax 0 x t A 0 x t t x
!
!
Portanto confirmamos que a equao ( ) 8 . 4 a soluo da equao ( ) 7 . 4 .
Das equaes ( ) 6 . 4 e ( ) 8 . 4 , obtemos
( )
At
e t
Note-se que
( ) ( ) 1 e t
At 1


Da equao ( ) 8 . 4 , vemos que a soluo da equao ( ) 7 . 4 simplesmente uma transformao da
condio inicial. Portanto a matriz nica ( ) t chamada de matriz de transio de estado. A matriz
de transio de estados contm toda a informao sobre movimentos livres do sistema definido pela
equao ( ) 7 . 4 .
Propriedades de matrizes de transio de estado. Resumo das propriedades da matriz de transio
de estado ( ) t . Para o sistema invariante no tempo
Ax x !
para o qual
( )
At
e t
temos
1. ( ) I e 0
0 A

2. ( ) ( ) ( ) [ ]
1
1
At At
t e e t

ou ( ) ( ) t t
1

3. ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 2 1
At At t t A
2 1
t t t t e e e t t
2 1 2 1
+
+
4. ( ) [ ] ( ) nt t
n

5. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 0 1 0 2 0 1 1 2
t t t t t t t t t t
Soluo das equaes de estado no homogneas. Vamos considerar a equao de estados no
homognea descrita por
Bu Ax x + ! ( ) 9 . 4
onde x vector n dimensional, A matriz constante n n , u vector r dimensional e B matriz
constante r n . Escrevendo a equao ( ) 9 . 4 como
( ) ( ) ( ) t Bu t Ax t x !
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e pr multiplicando ambos os lados desta equao por
At
e

, obtemos
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) t Bu e t x e
dt
d
t Ax t x e
At At At
!
Integrando a equao anterior entre 0 e t, resulta
( ) ( ) ( ) +

d Bu e 0 x t x e
t
0
A At
ou
( ) ( )
( )
( ) +

d Bu e 0 x e t x
t
0
t A At
( ) 10 . 4
Sendo ( )
At
e t ento equao ( ) 10 . 4 tambm pode ser escrita como
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +

d Bu t 0 x t t x
t
0
( ) 11 . 4
A equao ( ) 10 . 4 ou ( ) 11 . 4 a soluo da equao ( ) 9 . 4 . A soluo ( ) t x claramente a soma
de um termo que consiste na transio do estado inicial e um termo proveniente do vector de
entrada.
At agora supusemos que o tempo inicial zero, no entanto, se o tempo inicial dado por
0
t , ento
a soluo da equao ( ) 9 . 4 fica
( )
( )
( )
( )
( ) +

d Bu e t x e t x
t
t
t A
0
t t A
0
0
( ) 12 . 4
A Soluo das equaes de estado no homogneas, uma das bases do estudo Teoria de
Controlo ptimo assim como de ponto de partida para desenvolvimento de algoritmos prticos para
determinao do Estado dos Sistemas.