1.

INTRODUCCIN Los robots mviles poseen diversas aplicaciones en la industria, tales cmo la inspeccin, la exploracin, el bodegaje y control de produccin a distancia. Poseen diversas aplicaciones en el transporte en general. Tambin, en el contexto de robots de servicio, los robots mviles se han venido introduciendo en forma de aspiradoras para el hogar (Trilobite Electrolux), mascotas (Aibo) e incluso humanoides (Asimo). La competencia de robot laberinto tiene como fin la construccin de un robot mvil que debe ser completamente autnomo y auto contenido, no pudiendo estar conectado a ningn aparato externo como ordenadores o fuentes de alimentacin, ni ningn otro dispositivo. De igual manera, no podr ser manipulado desde el exterior (por medios inalmbricos) durante el transcurso de la competencia, adems, debe estar dotado de un sistema que recolecte bolas (dos) y a su vez debe seguir una lnea (cinta negra estndar).

2. SELECCION DE MATERIALES A. Sistema sensitivo Se implementan 4 sensores (CNY-70) que se encargan de referenciar la lnea negra a seguir y a su vez identifican cada uno de sus giros.

B. Sistema de control Para el sistema de control se implement la tarjeta de desarrollo Arduino UNO con el fin de poder reprogramarlo por USB, obtener una respuesta ms rpida y en caso de querer implementar un controlador PID, Difuso u otro no tenga problema, esto con el fin de poder mejorar el rendimiento del robot mvil.

C. Sistema locomotor El robot se mover por medio de 4 motores dc los cuales emplean protocolo PWM para su control. La regulacin por ancho de pulso (PWM) de un motor dc esta basada en el hecho de que si recorta la corriente directa (DC) de alimentacin en forma de una onda cuadrada, la energa que recibe el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta relacin se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable.

D. Sistema Mecnico Chasis El chasis es elaborado en acrlico, y para sujetar el sistema locomotor al chasis se usa un perfil hecho en aluminio, adems las llantas estn compuestas de aluminio y neumtico. Sistema carga y descarga de bolas Se usa un servomotor para la recoleccin de las bolas en la parte frontal del robot mvil y a su vez un micro-reductor en la parte posterior con el fin de abrir una compuerta que permita la expulsin de las bolas recolectadas.

E. Resumen de materiales Cantida d 1 Element o Interrupt or On/Off Batera Descrip cin Rojo Costo 15

4 1

4 1

Lipo 12V a 2.2A Regulad 7805 or con disipado r Bornera Bornera s s triples Vaquela Doble capa de 10cm x 15cm Sensore CNY-70 s de lnea Sensor Infrarroj de o proximid emisor y ad receptor Arduino Tarjeta UNO de desarrol lo Puente Debe H soportar 2 Amperio s Motores DC 12V 1.2A ServoPioner Motor a Metlica 4.5V 7.2V Transist 2N2222 or

500

220

100 60

120

22

500

240

360 350

20

1 1

Microreductor Barra cilndric a de aluminio

TOTAL

Maquin ado aluminio Acrlico Espesor 130 : 2mm rea: 30cm x 30cm Corte Lser 182 Acrlico 14 minutos 3553

12V a 300 30rpm Dimetr 450 o: 56.8cm Largo= 50cm Torno 200

Nota: El costo es un aproximado ya que este depende de os precios dados por los proveedores y algunos elementos tales como tornillos, cables, bus de datos entre otros no fueron tenidos en cuenta en la tabla anterior.

3. PLANEACIN Y DISEO EN CAD Se desarrolla un sistema embebido para poder tener en cuenta todos los detalles a la hora de disear la plataforma del robot mvil.

Una vez claro el plan de trabajo para el robot mvil se desarrolla el modelamiento en 3D del robot mvil a travs de Solidworks.

B. Perfil Rines Para generar los perfiles de los rines primero se hace un desbaste externo hasta dejar la medida mxima para los rines 5cm de dimetro, luego se procede a realizar un desbaste externo hasta llegar al cilindro de dimetro interno que ira sujeto al eje del motor, luego procedemos a generar un desbaste interno teniendo en cuenta que el eje interno hay que conservar el mismo dimetro, se le hace una perforacin al eje tal como se ve en la Figura 7. Y por ltimo se le hace un desbaste cnico por el lado exterior con el fin de que la pieza quede ms liviana y a la vez con mejor acabado. (El proceso se repite 4 veces).

C. Corte Acrlico Se desarrollan los planos de cada pieza a ser cortada en acrlico; el corte del acrlico se realizara en una CNC. La duracin del corte de las piezas fue de 14 minutos aproximadamente, quedando las piezas con un acabado ptimo.

4. DISEO Y ELABORACION DEL CIRCUITO IMPRESO En esta etapa se tienen en cuenta los conceptos bsicos de diseo de PCBs tales como espesores de las pistas de acuerdo a los niveles de corriente que circulan por la tarjeta, el uso de ngulos menores o mayores a 90 pero nunca a ese ngulo ya que se producen corrientes no deseadas conocidos como armnicos.

5. PROGRAMACION Debido a que se va a utilizar la tarjeta de arduino uno se utilizara la programacin en adruino c que se encargara de controlar los servomotores por medio de un control PWM. A continuacin un avance del cdigo.

A. Cdigo de la Funcin Avance Adelante

void moveForward () { //Declaracion de variables locales int i,i2; bit ind1,ind2; i=i2=0; ind1=ind2=0; //movimiento inicial del robot a la misma velocidad //en ambas ruedas movimiento (35,35); //ciclo continuo hasta al consecucin de los pulsos deseados while (i<2300 && i2<2300) { //lectura encoder derecho if (portb.b6) { ind1=1; } if (~portb.b6&&ind1==1) { i++; ind1=0; } //lectura encoder izquierdo if (portb.b7) { ind2=1; } if (~portb.b7&&ind2==1) { i2++; ind2=0; } //correccion de las velocidades por desigualdas //ccpr1l y ccpe2l son los registros duty cycle de PWM if (i>i2) CCPR1L= (75*255)/100; else CCPR2L= (75*255)/100; if (i==i2) CCPR1L=CCPR2L= (30*255)/100; } //parada del robot y retorno movimiento (0,0); return ; }

Otra funcin que fue necesario desarrollar fue la de deteccin de las paredes, para esto se creo una rutina que reciba un cdigo del sensor a leer y si detectaba valores por encima de 255 en la conversin del valor del sensor devolva un 1 indicando obstculo en caso contrario retornaba un cero indicando camino libre en la direccin indicada. Este valor se utilizaba para asignarlo a un arreglo conteniendo la informacin de paredes de cada celda de la pista de prueba en funcin de la direccin a la que apuntara el robot al momento de la lectura.
B. Cdigo de la Funcin de detectar Paredes
int pared (int sensor) { int var=0; //se selecciona la entrada a convertir ADCON0 = sensor+3; //se espera el fin de la conversion while ( ADCON0.b1 == 1); //comparacin del resultado if (ADRESH>0) var=1; return var; }