Twido e ATV 312

Comunicao Canopen entre Twido e ATV 312 via SDO utilizando a funo CAN_CMD.

SDO (Service Data Object)

A funo SDO utilizada para envio de mensagens acclicas entre o mestre e o escravo em uma rede Canopen para troca de dados que no esto presentes no arquivo de configurao (EDS). No Twido utiliza-se o comando CAN_CMD para envio destas mensagens.

Quando se utiliza o EDS, os registros utilizados j esto definidos pelo mdulo de comunicao (ex.: %IWC1.0.0 / %QWC1.0.0), para as SDOs, sero utilizados memrias internas(ex.: %MW100) que so definidas pelo usurio na programao.

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Arquitetura
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1 CLP Twido 2 Mdulo Canopen TWDNCO1M 3 Conector TSXCANKCDF90 4 Cabo Canopen TSXCANCB50 5 Cabo Canopen VW3CANCARR03 6 Derivador VW3CANTAP2 7 Inversor ATV312

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Configurao do Inversor
Altivar 312
Menu CTL LAC mudar para L3 FR1 mudar para NET Menu COM AdCO definir endereo do n Canopen bdCO definir velocidade de comunicao

OBS.: Depois que for configurado dados de rede do inversor obrigatrio deslig-lo e lig-lo novamente para validar as informaes de rede

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Criando aplicao no Twido

Com o Twido Suite V2.20 aberto, para criar uma aplicao clique em CREATE A NEW PROJECT

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Criando aplicao no Twido

Defina o nome da aplicao no campo PROJECT, no campo DIRECTORY (...) defina onde deseja salvar o projeto da ento clique no cone CREATE

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Criando aplicao no Twido

Depois que aplicao foi criada clique no cone DESCRABE, para definir os hardware que sero utilizados e a rede de comunicao

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Criando aplicao no Twido

Em Describe no campo PLACE, defina qual CPU ser utilizada (nesta aplicao utilizada TWDLMDA20DTK) e o carto Canopen (TWDNCO1M)

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Criando aplicao no Twido

Ainda no campo PLACE, defina o elemento Canopen, para o ATV312 utilize BASIC_ATV31(V1.1)

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Criando aplicao no Twido

No balo roxo, d um duplo clique para definir a velocidade de comunicao no campo BAUDRATE da rede Canopen

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Criando aplicao no Twido

Clique com o boto direito no equipamento e selecione a opo CONFIGURATION para definir nome (NAME) do equipamento dentro da rede e seu endereo (ADDRESS)

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Criando aplicao no Twido

D um clique duplo na porta Canopen e transfira, atravs da seta, as PDOs para o mestre, tanto para a transmisso como para a recepo.

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Criando aplicao no Twido

Exemplo para leitura da entrada analgica 1 do inversor

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Criando aplicao no Twido:

Explicao do Ladder
%MW10: define leitura (valor = 3) ou escrita (valor = 4) %MW11: define em qual n est o inversor %MW12: Define index do inversor (informao contida no manual do inversor. Verificar pgina 16 da nota de aplicao.) %MW13:Define o sub-index(informao contida no manual do inversor) e o nmero de Bytes enviado.(no exemplo, 2 Bytes) Can_CMD1%MW10:6 (mostra qual a primeira e quantas words sero enviadas. No exemplo, ele comea na %MW10 e enviar, no total, 6 words. Obs.: verificar na tabela abaixo.)

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Criando aplicao no Twido

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Tabela de variveis do manual do inversor

Valor do index/sub-index da entrada analgica AI1

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