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FICHE N25

La rgulation industrielle
LES NOTIONS DE BASE
a majorit des processus industriels ncessitent de contrler un certain nombre de paramtres : temprature, pression, niveau, dbit, pH, concentration doxygne, etc. Il appartient la chane de rgulation (et plus gnralement la chane dasservissement) de maintenir des niveaux prdtermins les paramtres qui rgissent le fonctionnement du processus. Toute chane de rgulation (ou dasservissement) comprend trois maillons indispensables : lorgane de mesure, lorgane de rgulation et lorgane de contrle. Il faut donc commencer par mesurer les principales grandeurs servant contrler le processus. Lorgane de rgulation rcupre ces mesures et les compare aux valeurs souhaites, plus communment appeles valeurs de consigne. En cas de non-concordance des valeurs de mesure et des valeurs de consigne, lorgane de rgulation envoie un signal de commande lorgane de contrle (vanne, moteur, etc.), afin que celui-ci agisse sur le processus. Les paramtres qui rgissent le processus sont ainsi stabiliss en permanence des niveaux souhaits.

Si on prend lexemple dun changeur thermique, la grandeur rgle est la temprature de sortie (qui doit tre maintenue constante, une valeur de consigne prdtermine) et la grandeur rglante est le dbit du fluide caloporteur. Les variations de dbit de la charge et les changements de temprature ambiante sont considrs comme tant des grandeurs perturbatrices. Le choix des lments de la chane de rgulation est dict par les caractristiques du processus contrler, ce qui ncessite de bien connatre le processus en question et son comportement. Dans la chane de rgulation, lorgane de mesure, lorgane de rgulation et lorgane de

FICHE 25 - 1

La rgulation industrielle
Valeur de consigne Organe de rgulation

Circulation de l'information

Systme rgl

Processus

Perturbations

Schma de principe dune rgulation en boucle ferme. Linstrumentiste subit le processus de fabrication (systme rgl) alors quil choisit le systme rglant (constitu de capteurs, de rgulateurs et dactionneurs). Parfois, plusieurs des lments du systme rglant sont regroups dans un mme appareil.
contr le constituent le systme rglant , tandis que le processus constitue le syst me rgl. Aprs action du rgulateur, deux comportements peuvent tre obtenus en automatique : Le comportement en r gulation et le comportement en asservissement. Comportement en rgulation. La consigne est maintenue constante et il se produit sur le proc d une modification (ou une variation) d une des entr es perturbatrices. L aspect r gulation est consid r comme le plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes. N anmoins, pour tester les performances et la qualit dune boucle de rgulation, lautomaticien (ou le rgleur) sintresse laspect asservissement. Comportement en asservissement. L op rateur effectue un changement de la valeur de la consigne, ce qui correspond une modification du point de fonctionnement du processus. Si le comportement en asservissement est correct, on d montre que la boucle de r gulation r agit bien, m me lorsqu une perturbation se produit.

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Organe de contrle

Organe de mesure

Systme rglant

Apport ventuel d'nergie

La rgulation industrielle

Comportement en rgulation
Mesure, consigne M=C Perturbation t 0 0 Mesure t Consigne M=C

Comportement en asservissement
Mesure, consigne Consigne M=C

Mesure 0

Il y a deux manires de qualifier une rgulation en boucle ferme. La premire (comportement en rgulation) consiste voir comment elle ragit une perturbation extrieure. La seconde (comportement en asservissement) consiste voir sa raction une variation de consigne.

La rgulation en boucle ferme


Dans ce qui vient d tre dit, la variable de sortie (de la cha ne de r gulation), ou grandeur r glante , exerce une influence sur la valeur de la variable d entr e (de la cha ne de rgulation) ou variable contr l e , pour la maintenir dans des limites dfinies : il sagit dune r gulation ou d un asservissement en boucle ferm e . L action de la grandeur r glante sur la variable contr l e s op re travers le processus qui boucle la cha ne. Dans une r gulation en boucle ferm e, une bonne partie des facteurs perturbateurs, y compris les d rives propres de certains composants de la boucle, sont automatiquement compens s par la contre-r action travers le proc d . Autre avantage, il n est pas n cessaire de conna tre avec pr cision les lois, le comportement des diff rents composants de la boucle, et notamment du processus, bien que la connaissance des allures statistiques et dynamiques des divers ph nom nes rencontr s soit utile pour le choix des composants. Parmi les inconv nients d une r gulation en boucle ferm e, il faut citer le fait que la pr cision et la fid lit de la r gulation d pendent de la fid lit et de la pr cision sur les valeurs mesur es et sur la consigne.

FICHE 25 - 3

La rgulation industrielle
Autre inconv nient, sans doute plus important, le comportement dynamique de la boucle d pend des caract ristiques des diff rents composants de la boucle, et notamment du processus, dont on n est pas ma tre ; un mauvais choix de certains composants peut amener la boucle entrer en oscillation (ph nom ne du pompage). Enfin, la r gulation en boucle ferm e n anticipe pas. Pour que la r gulation envoie une commande l organe de contr le, il faut que les perturbations ou les ventuelles variations de la valeur de consigne se manifestent sur la sortie du processus : ceci peut exiger un d lai parfois g nant.

La rgulation en boucle ouverte


Dans un asservissement en boucle ouverte, l organe de contr le ne r agit pas travers le processus sur la grandeur mesure (celle-ci nest pas contrle). Une rgulation en boucle ouverte ne peut tre mise en uvre que si l on conna t la loi r gissant le fonctionnement du processus (autrement dit, il faut conna tre la corr lation entre la valeur mesur e et la grandeur r glante). Contrairement un asservissement en boucle ferm e, un asservissement en boucle ouverte permet d anticiper les ph nom nes et d obtenir des temps de r ponse tr s courts. De plus, il ny a pas de pompage craindre (car il sagit dun systme dynamiquement stable). Enfin, l asservissement en boucle ouverte est la seule solution envisageable lorsqu il n y a pas de contr le final possible. Au niveau des inconv nients, la r gulation en boucle ouverte impose de conna tre la loi r gissant le fonctionnement du processus, et il est tr s fr quent que l on ne connaisse pas la loi en question. Autre inconv nient s rieux, il n y a aucun moyen de contr ler, plus forte raison de compenser, les erreurs, les d rives, les accidents qui peuvent intervenir l int rieur de la boucle ; autrement dit, il n y a pas de pr cision ni surtout de fid lit qui d pendent de la qualit intrins que des composants. Enfin, la r gulation en boucle ouverte ne compense pas les facteurs perturbateurs.

Les autres formes de rgulation


Le but d une cha ne de r gulation est de contr ler un processus. On l a dit, l instrumentiste subit ce processus. Au niveau des organes de mesure et de contr le, il n a pas une tr s grande marge de man uvre, car ces organes, dans une certaine mesure, s imposent souvent d eux-m mes. Il reste un domaine o son savoir-faire va s exercer pleinement : c est au niveau de l organe de r gulation. Bien entendu, les caract ristiques de cet organe vont d pendre du processus contr ler, des perturbations prendre en compte, des caract ristiques des organes de mesure et de contr le. Bien souvent, les syst mes de r gulation comportent, au lieu des cha nes lin aires ouvertes ou ferm es, des ensembles de boucles imbriqu es dont tout ou partie peut induire des contre-r actions travers le processus.

FICHE 25 - 4

La rgulation industrielle Sans cascade


Rgulateur de base Consigne + Perturbation

Processus
Hp + MI Hr2 Hrn Mesure Hr1

Rgulateur de base

Avec cascade
Perturbation
Hp + R Hr1 + MI Hr2 Hrn

Processus
Mesure

Consigne +
_

+ _

Boucle interne Boucle externe Rgulateur asservi

Le but de la rgulation en cascade est de prvoir une boucle interne rapide afin danticiper les perturbations, avant que celles-ci naient atteint la sortie de la boucle principale. Bien entendu, la rgulation en cascade est inefficace si la perturbation survient en aval de la mesure intermdiaire.
R gulation en cascade. L objectif d une r gulation en cascade est de minimiser les effets d une ou de plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent soit sur la variable r glante, soit sur une grandeur interm diaire se trouvant en amont de la variable r gler. Ce type de r gulation est int ressant lorsque l on a affaire des processus longs temps de r ponse. En effet, quand une perturbation se manifeste, il est n cessaire d attendre que son influence se ressente au niveau de l organe de mesure plac en sortie de cha ne. Si les temps de r ponse sont longs, la correction n intervient donc que tardivement, parfois avec la cause qui l a produite et dont le sens s est invers , provoquant pompage, instabilit , etc. Bien videmment, la r gulation en cascade n apporte aucune am lioration si la grandeur perturbatrice se produit en aval de la mesure interm diaire. Pour que la cascade soit justifi e, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la boucle externe. R gulation mixte. Ce type de r gulation est l association d une r gulation en boucle ferm e et d une r gulation en boucle ouverte. Les deux boucles sont compl mentaires et elles associent leurs actions pour am liorer la stabilit globale. Ce type de r gulation est mettre en uvre lorsqu une perturbation affecte directement la grandeur r gler. R gulation de rapport. Ce type de r gulation a par exemple pour objectif d asservir un d bit Q a un autre d bit libre Q 1 en imposant entre ces deux d bits un facteur de proportionnalit K d , fix manuellement ou automatiquement.

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La rgulation industrielle
R gulation split range. La r gulation split range est un montage particulier utilisant au minimum deux vannes de r gulation command es par le m me signal. Elle est utilis e lorsque la rangeabilit n cessaire pour une application donn e ne peut pas tre obtenue avec une seule vanne. On a galement recours ce type de r gulation lorsqu il est n cessaire d utiliser deux grandeurs r glantes ayant des effets oppos s ou compl mentaires sur le processus contr ler.

FICHE 25 - 6

FICHE N26

La rgulation industrielle
LES ACTIONS PID
n rgulateur est le composant dune chane de rgulation ou dasservissement dont la grandeur dentre est la diff rence alg brique, appel e cart , entre une grandeur contr l e M(t) et une grandeur de consigne C . On a : (t) = M(t) C o (t) est l cart. Le PID reste de loin la technique de r gulation la plus r pandue. Lorsque sont apparus les r gulateurs num riques, on aurait pu penser que le PID allait en prendre un coup, car les microprocesseurs sont capables dexcuter toutes sortes dalgorithmes et donc de mettre en uvre des techniques de r gulation beaucoup plus sophistiqu es que le PID. Le PID avait cependant des arguments faire valoir : il donnait en g n ral satisfaction et il tait bien connu des r gleurs. Cela lui a permis de r sister et de rester omnipr sent, m me si certaines autres techniques sont apparues ces derniers temps, notamment pour mettre en uvre la r gulation auto-adaptative.

PID, faut-il le rappeler, est un sigle d crivant les trois actions de base du r gulateur : Proportionnelle, Int grale et D riv e . Il est important de conna tre les effets de ces trois actions.

Laction proportionnelle
La sortie S(t) du r gulateur proportionnel s exprime par la relation : S(t) = G r . (t) + S 0 dans laquelle G r est le gain du r gulateur et S 0 la sortie du r gulateur lorsque (t) = 0, c est -dire lorsque la mesure est gale la consigne. Le signe pr sent dans l quation pr -

FICHE 26 - 1

La rgulation industrielle

% 20 Gr 1 C 10

Consigne

Mesure

Gr2

e3
Gr 3

e2

e1
t

4 Consigne

min

C Gr 1 Gr 2 0 2 M Gr 3

e3
4

e2
6

e1
t min

Effet de laction proportionnelle suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune perturbation (en bas). La mesure ne rejoint jamais la consigne : laugmentation du gain (Gr ) amliore les choses, mais elle risque dapporter des instabilits.

c dente indique que l on peut choisir le sens d action du r gulateur, ce sens tant choisi en fonction de la vanne et du processus commander ; dans le sens direct (signe + ), la sortie S(t) et la mesure M(t) varient dans le m me sens alors que dans le sens inverse (signe ), elles varient en sens inverse. L action proportionnelle du r gulateur s exprime soit par le gain G r (on emploie aussi K et K p ), soit par la bande proportionnelle BP ( galement appel e PB, XP % et P %). Cette derni re est d finie comme tant la variation, en pourcentage, appliquer l entr e du r gulateur pour que la sortie varie de 100 % ; on a donc : 100 BP % = Gr

Avec une r gulation proportionnelle sur un proc d stable, la mesure ne rejoint pas la consigne. Dans le cas d un changement de consigne ou d une perturbation, il subsiste toujours un cart r siduel . Le r le de l action proportionnelle est de minimiser cet cart entre la consigne et la mesure, lorsquil se produit une perturbation sur la boucle. On constate qu en augmentant le gain du r gulateur, l cart diminue. L action proportionnelle permet galement d acc l rer le comportement global de la boucle ferm e : on s aper oit qu en augmentant le gain G r du r gulateur, la pente de la mesure augmente apr s le retard. On serait tent de prendre des valeurs de gain lev es pour acc l rer la r ponse du proc d et ainsi diminuer l cart, mais on est limit par la stabilit de la boucle ferm e (si G r est trop grand, la mesure commence pr senter des oscillations).

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La rgulation industrielle

% 15

Consigne

Ti1 Ti2 Ti3

Mesure 0 2 4 6 t min

Consigne

Mesure Ti3 Ti2 Ti1 t min

Effet de laction intgrale suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune perturbation (en bas) : associe laction proportionnelle, elle permet dliminer lcart mesureconsigne.
En r sum , la valeur optimale du gain du r gulateur G r est celle qui donne la r ponse la plus rapide avec un amortissement maximum et un cart minimum. Il faut trouver pour son r glage un compromis entre la rapidit et la stabilit . Remarque. La valeur de l cart peut se calculer en appliquant quelques formules tr s simples. Pour un changement de consigne C , on a : = et pour une perturbation P : = C 1 + G r .G s G p. P 1 + G r .G s

Dans ces relations, G s d signe le gain statique du proc d , G r le gain du r gulateur et G p le gain de la fonction perturbatrice.

Laction intgrale
La r gulation proportionnelle s av re insuffisante chaque fois que l on souhaite r gler la mesure avec une assez bonne pr cision. D autre part, dans le cas de proc d s industriels o l on veut une marge de stabilit assez grande, il faut s imposer des gains faibles,

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La rgulation industrielle

Mesure

% 15
C

PID

PI

Consigne

t 0
Mesure

2
PI PID

min

C Consigne 0 2 4 min t

Effet de laction drive suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune perturbation (en bas) : la stabilit est amliore et les temps morts sont en partie compenss. A noter que l'action drive ne peut pas tre utilise seule.
ce qui a pour cons quence d engendrer des carts importants. La fonction int grale, utilis e seule ou associ e la fonction proportionnelle, permet d liminer cet cart. L action int grale agit proportionnellement la surface de l cart, et elle poursuit son action tant que l cart n est pas nul. On dit que l action int grale donne la pr cision statique . Malgr tout, elle contribue acc l rer le comportement global de la boucle. Comme dans le cas de l action proportionnelle, un dosage trop important de l action int grale engendre une instabilit de la boucle de r gulation. Pour son r glage, il faut l aussi trouver un compromis entre la stabilit et la rapidit . La sortie du module int grateur varie proportionnellement la surface de l cart : 1 t (t) . dt S (t) = Ti 0

dans laquelle T i est le c fficient de dosage de l action int grale, appel aussi temps d action int grale. Les unit s utilis es sont des minutes ou des secondes. Sur certains rgulateurs, le dosage de laction intgrale est exprim en rptitions par minutes ( n , avec n = 1/T i ). Dans la pratique, l action int grale (I) est associ e l action proportionnelle (P), car ces deux actions sont compl mentaires. L action int grale am liore le comportement de la rgulation et permet dobtenir des rsultats satisfaisants dans des applications courantes et classiques.

FICHE 26 - 4

La rgulation industrielle

Laction drive
La r gulation PI permet d obtenir dans la majorit des cas un comportement satisfaisant de la rgulation. Malgr tout, pour certaines applications, notamment lorsque les variations de la grandeur contr l e sont rapides et les temps de r ponse de la r gulation plut t longs, il est possible d am liorer la r gulation en ajoutant aux actions PI la fonction d riv e D . Le r le de l action d riv e est de compenser en partie le temps mort existant sur le proc d . Lorsqu elle est correctement dos e, l action d riv e a galement un effet stabilisateur, c est- -dire qu elle procure un amortissement plus rapide du r gime transitoire lorsqu il se produit une perturbation ou lors d une modification de la valeur de la consigne. On montre galement par une tude th orique de la stabilit que l action d riv e produit une l g re augmentation de l action proportionnelle, ce qui a pour effet d obtenir une r ponse plus rapide. Comme pour les deux autres actions (proportionnelle et int grale), si on dose exag r ment l action d riv e, on peut compromettre la stabilit . L action d riv e a pour effet de d livrer une sortie variant proportionnellement la vitesse de variation de l cart (lorsque l cart reste constant, la sortie du module d riv e est nulle). On a : d (t) S(t) = T d dt o T d est le dosage de l action d riv e, exprim en minutes ou secondes.

Lanalyse harmonique
Ma triser le comportement des boucles, pr voir leur comportement en cas de perturbations ext rieures, viter les instabilit s, causes potentielles de d g ts pour les biens et les personnes : il ny a quune solution tout cela, c est d effectuer une analyse mathmatique compl te de la boucle de r gulation, afin de pouvoir choisir les param tres de r gulation optimaux, ainsi que les correcteurs qui permettront d obtenir le comportement d sir . Pour faire l analyse math matique, il faut bien s r conna tre les fonctions de transfert des diffrents lments inclus dans la boucle. De ce point de vue, c est le processus lui-m me qui pose le plus de probl mes : heureusement, il existe des techniques d identification exp rimentales qui permettent dobtenir les fonctions de transfert recherch es (ce sujet fait l objet de la Fiche 27). Tous les l ments de la boucle tant connus, il ne reste plus qu passer l tude math matique pour bien comprendre son comportement. La technique la plus connue est l analyse harmonique, qui consiste exciter la boucle avec un signal sinuso dal amplitude fixe et dont on fait varier la fr quence. Ce type d analyse conna t un grand succs, car une excitation sinuso dale est tr s facile r aliser et que de nombreux outils math matiques permettent de le mettre en uvre. Ce type d analyse repose sur deux types de diagrammes, donnant tous deux l amplitude et la phase en fonction de la fr quence : il s agit du diagramme de Bode (exprim en coordonn es rectangulaires logarithmiques) et du diagramme de Nyquist (exprim en coordonn es polaires). La lecture d un Nyquist ou d un Bode donne tout de suite les indications souhaites quant au comportement de la boucle de r gulation.

FICHE 26 - 5

La rgulation industrielle
L action d riv e n est jamais utilis e seule, car elle n exerce qu un compl ment l action proportionnelle. L action d riv e est sensible aux signaux bruit s. Si on r cup re un signal de mesure ent ch de bruit, son utilisation est rendue quasiment impossible, car elle a pour effet d augmenter l amplitude du signal sur sa sortie. Une des solutions consiste soit : filtrer le signal, mais la pr sence du filtre se traduit par un retard suppl mentaire ; utiliser une d riv e dont le gain transitoire est r glable. On agit sur le gain transitoire (K) pour limiter les amplitudes du signal de sortie aux hautes fr quences. Les syst mes num riques de contr le-commande et certains r gulateurs num riques monoblocs sont quip s de modules de d riv e avec gain transitoire r glable. Si la consigne est modifi e en permanence ou si elle est pilot e par un calculateur, il est pr f rable de placer l action d riv e sur la mesure au lieu de l cart.

FICHE 26 - 6

FICHE N27

La rgulation industrielle
LE CALCUL DES REGLAGES

a plupart des ouvrages consacrs lautomatique comportent dabondants dveloppements mathmatiques. Ces derniers sont indispensables pour bien tudier le comportement des asservissements et des rgulations, linfluence des diverses perturbations, lefficacit des rglages, etc. Pour mettre en uvre tous ces outils, il faut disposer dun modle mathmatique du processus contrler. Pour obtenir ce modle, on peut partir des lois rgissant les phnomnes physico-chimiques, notamment les lois de la chimie, de la thermique, de la mcanique, de lhydraulique, de larodynamique, de la mcanique des fluides, etc. A partir de l, tout processus peut tre dcrit sous la forme dun ensemble dquations mathmatiques. En rsolvant ces quations, il est alors possible de savoir comment va ragir le processus, suite une modification dune de ses entres ou larrive dune perturbation externe. Et, connaissant ce comportement, il est possible de dfinir les caractristiques du rgulateur qui permettra de contrler au plus prs le processus. Malheureusement, il y a un foss de la thorie la pratique. Les descriptions mathmatiques des processus sont en effet souvent trs complexes et exigent de grandes comptences dans des disciplines trs diffrentes (par exemple en thermodynamique et en mcanique des fluides). De plus, mme si ces quations taient tablies, il faudrait connatre les valeurs des divers paramtres quelles incorporent (capacits calorifiques, viscosits, nombres de Reynolds, etc.). Un travail titanesque ! A telle enseigne que, outre quelques processus mcaniques, ces tudes mathmatiques ne peuvent aboutir. Pour calculer les paramtres des rgulateurs, dautres techniques doivent tre utilises. Il en existe plusieurs, toutes bases sur des essais exprimentaux : par approches successives : cette technique consiste modifier les actions (sur le processus) et observer les effets pour la mesure enregistr e, jusqu obtenir la r ponse

FICHE 27 - 1

La rgulation industrielle
Gr trop grand % 15 C Gr correct

Gr trop petit

0 %

2 Ti trop petit

4 Ti correct

t (min)

10 C 0 % 15 C Td correct 0 2 4 6 t (min) Td trop grand Ti trop grand 2 4 Td trop petit 6 t (min)

Avec un peu dexprience, il est possible de rgler par approximations successives les paramtres du rgulateur P.I.D. Les rglages seffectuent partir des rponses du processus suite l'application d'un chelon.
optimale. On r gle dans l ordre l action proportionnelle, l action d riv e puis l action int grale. Du fait de sa simplicit , c est une m thode tr s utilis e ; toutefois, son application devient longue sur les processus grande inertie. Son principal avantage est de ne pas n cessiter de connaissance approfondie du processus et du r gulateur. mthode de Ziegler et Nichols : elle n cessite l observation de la r ponse du processus et la connaissance de la structure du r gulateur. C est une m thode qui permet de calculer les actions PID, sans la d termination des param tres du processus. par identification du processus : la connaissance des param tres du processus et de la structure du r gulateur permettent de calculer les actions. Cette m thode n cessite un enregistreur droulement rapide. Elle est de prfrence utilise sur des processus grande inertie.

FICHE 27 - 2

La rgulation industrielle
Modes de rgul. Actions Gr Ti Td G rc 2 Maxi

PI srie G rc 2,2 T 1,2 0

PI parallle G rc 2,2 2.T G rc 0

PID srie G rc 3,3 T 4 T 4

PID parallle G rc 1,7 0,85.T G rc T.G rc 13,3

PID mixte G rc 1,7 T 2 T 8

La mthode de Ziegler & Nichols consiste mettre en oscillations entretenues la boucle de rgulation. A partir du gain Grc qui a permis dobtenir cette oscillation, et de la priode T de cette oscillation, il est possible de choisir les paramtres de rglage du rgulateur. Cette mthode est utilisable pour les procds stables et instables.

La plus connue : Ziegler & Nichols en boucle ferme


De toutes les m thodes propos es pour calculer les param tres de r glage des r gulateurs PID, la mieux document e reste encore celle de J.G. Ziegler et N.B. Nichols, en novembre 1942. Deux variantes ont t propos es d s cette poque, l une pour un r glage en boucle ferm e, l autre en boucle ouverte. Dans la m thode en boucle ferm e, on utilise uniquement la commande proportionnelle pour exciter la boucle jusqu la faire entrer en oscillation. Ceci est r alis en appliquant une perturbation de type chelon sur la charge. A partir de la valeur du gain critique G rc (ou de la bande proportionnelle) qui a permis d obtenir l oscillation non amortie, et de la valeur de la p riode de l oscillation T , on peut en d duire les valeurs des r glages optimaux du r gulateur. Les c fficients appliquer d pendent de la structure du r gulateur. Pour un rgulateur PI srie, la bande proportionnelle doit tre 2,2 fois celle produisant l oscillation non amortie et le temps d int gration gal 0,83 fois la p riode de l oscillation non amortie ; pour un r gulateur PID mixte, la bande proportionnelle doit tre de 1,66 fois celle produisant l oscillation non amortie et les temps d int gration et de d riv e respectivement 1/2 et 1/8 de la p riode de l oscillation non amortie. Ces r glages donnent en g n ral des r sultats acceptables, mais ils ne sont pas efficaces pour tous les processus dans toutes les conditions. Tout d abord, ils sont d duits du crit re de comportement optimum de Ziegler & Nichols, d fini partir de l amplitude maximum de la variable contr l e et de son temps d tablissement (le choix de ces param tres varie beaucoup d un processus l autre). D autre part, la m thode consiste appliquer une perturbation de type chelon sur la charge alors que des excitations de type impulsion, rampe ou sinuso de conviennent mieux dans certains cas. D une fa on g n rale, cette m thode n est pas adapt e pour les boucles rapides (d bits par exemple) et les proc d s retard important. Mais elle est utilisable sur les proc d s stables et instables.

FICHE 27 - 3

La rgulation industrielle

Daprs la rponse du processus en boucle ouverte


La plupart des m thodes de calcul des param tres de r glage consistent faire des calculs sur les courbes de r ponse du processus en boucle ouverte, suite l application d un chelon. Cette courbe de r ponse a une allure en S plus ou moins prononc e, suivant le processus. Dans tous les cas, on consid re la zone lin aire o la courbe de r ponse pr sente la pente maximum, on trace une droite pousant cette zone lin aire et on s int resse au point d intersection de cette droite avec l axe des abcisses (axe des temps) : on d finit ainsi le temps T U . On d finit ensuite le temps T G , comme tant le temps qu il faut la variable contr l e pour varier de la m me amplitude que la sortie du r gulateur, ceci

Dtermination des paramtres de rglage


De nombreuses mthodes permettent de calculer les paramtres de rglage des actions PID : beaucoup d'entre elles partent de la rponse de la boucle un chelon (rponse indicielle). Ces mthodes font souvent intervenir les paramtres TU et TG.
Rgulateur PID mixte
Fonction du transfert : R(p) = Gr(1 + S(t) = Gr (M C) + Gr Ti 1 + p.Td) p.Ti d(M C) + S0 dt

(M C) dt + GrTd

o S est la sortie, M la mesure et C la consigne

Excitation

Rponse de processus

TU

TG

FICHE 27 - 4

La rgulation industrielle
la vitesse de variation maximale (il faut donc reprendre la droite pr c demment trac e). Ces deux param tres permettent alors de d finir les param tres de r glage du r gulateur. Les chiffres conseill s d pendent des auteurs. Ziegler & Nichols en boucle ouverte. Ziegler & Nichols ne font pas d hypoth se a priori sur le comportement de la boucle. Pour un r gulateur PI mixte, les valeurs du gain et du c fficient d int gration propos es par les auteurs sont les suivantes : 0,9T G Gr = TU T i = 3,3 T U

Valeurs recommandes par Ziegler & Nichols


Rgulateur Paramtres de rglage

Gr =

TG TU

PI

TG TU Ti = 3,3 TU Gr = 0,9 TG TU

Gr = 1,27 PID Ti = 2 TU

Td = 0,5 TU

Valeurs recommandes par Chien-Hrones-Reswick


Rgulateur Paramtre du correcteur Comportement apriodique Comportement 20% de dpassement D

Gr

0,3

TG TU TG TU

0,7

TG TU

Gr PI Ti Gr PID Ti Td

0,6

0,7

TG TU

4T u 0,95 TG TU

2,3 T u 1,2 TG TU 2T u 0,42 T u

2,4 T u 0,42 T u

FICHE 27 - 5

La rgulation industrielle

Type

Schma
M + C -P I D S

Srie

Fonction de transfert T +T Gr i d + 1 + pTd pT i Ti G d(M C) r T +T S(t) = Gr i d (M C) + (M C) dt + Gr Td + S0 dt Ti Ti

M + C Parallle --

D + P + I + S

Fonction de transfert G r + 1 + p Td pT i d(M C) 1 S(t) = G r (M C) + (M C) dt + Td + S0 dt Ti M + C Mixte -I D + P + S

Fonction de transfert Gr 1 + 1 + pTd p Ti Gr d(M C) S(t) = Gr (M C) + (M C) dt + Gr Td + S0 dt Ti

Dans un rgulateur PID, il existe plusieurs faons dassocier les paramtres P, I et D. La rponse dun rgulateur un chelon de mesure prsente la mme allure, quelle que soit la structure du rgulateur. Par contre, la dtermination des actions dun rgulateur par le calcul, pour la mise au point dune boucle de rgulation, ncessite la connaissance de la structure du rgulateur.
Pour un r gulateur PID mixte, les valeurs retenir pour les trois param tres sont les suivantes : Gr = 1,2T G TU

Ti = 2 TU T d = 0,5 T U Chien-Hrones-Reswick conseillent des param tres dans le cas o on veut une boucle avec un comportement ap riodique ou d une boucle avec 20 % de d passement.

FICHE 27 - 6

La rgulation industrielle
Remarque . Toutes les m thodes bas es sur les calculs sur des courbes supposent bien s r une certaine pr cision sur les trac s de la droite (dans la zone de lin arit ) et la d termination de la hauteur de l asymptote. Ce n est pas toujours facile, surtout pour l asymptote, car pour de nombreux processus, il est souvent difficile de trouver un intervalle de temps sans perturbation assez long pour permettre d approcher l asymptote. Il est donc n cessaire de faire plusieurs essais pour obtenir des valeurs moyennes repr sentatives. Dautre part, lamplitude de lchelon doit tre choisie assez grande afin dobtenir une rponse exploitable, sans toutefois d passer les limites de lin arit du processus.

Pour aller plus loin : lidentification


Une autre approche consiste utiliser la courbe de r ponse un chelon pour identifier le processus. L identification a pour objet de rechercher la fonction de transfert, cest--dire un modle mathmatique reprsentant le plus fidlement possible le comportement du processus, tant en r gime statique que dynamique. La recherche des param tres de la fonction de transfert du modle seffectue partir de lenregistrement des signaux dentre (commande) et de sortie (mesure). Lorsqu elle est connue avec une grande pr cision, cette fonction de transfert permet de d terminer de fa on optimale les actions de r glage du r gulateur pilotant le processus, ceci afin d assurer la stabilit de l ensemble et le contr le de la grandeur r gler. La fonction de transfert r elle d un processus industriel est pratiquement impossible d terminer, car les processus industriels sont en g n ral non lin aires sur toute leur plage de fonctionnement. C est pourquoi on se limite de faibles variations autour d un point de fonctionnement (et on consid re que le processus est lin aire). Mthode de Strejc. Strejc consid re un processus stable et assimile la r ponse indicielle du processus (suite l application d une excitation chelon) celle d un processus du n i me ordre (au sens math matique du terme) avec un retard pur. En analysant la forme du S de la r ponse indicielle du processus et en valuant les param tres T U et T G, des abaques permettent de d terminer les valeurs affecter aux actions PID. La m thode de Strejc permet de coller avec une certaine pr cision la r ponse indicielle du processus.

La mthode de Broda, pour une identification simplifie...


Comme Strejc, Bro da s int resse aux processus stables, et proc de une identification en boucle ouverte. Mais il simplifie en consid rant que la forme en S peut tre assimil e une fonction math matique du premier ordre avec une constante de temps , assortie d un retard pur (c est forc ment une solution approximative) : H = G s .e .p 1 +.p

FICHE 27 - 7

La rgulation industrielle

Identification de processus stables


L'identification d'un processus consiste rechercher son modle mathmatique de faon bien matriser la boucle de rgulation. Pour simplifier, on choisit des modles simples et on s'assure que le processus suit grosso modo le modle retenu. Le modle choisi ici est celui d'un systme du premier ordre, avec constante de temps et retard pur t. L'identification consiste rechercher et . Fonction de transfert du processus identifier
G e p H(p) = s 1 + p

Avec Gs : gain statique

: temps de retard

: constante de temps

Identification en boucle ouverte (mthode de Broda)


Excitation Rponse du processus

0,40 M C 0,28 M 0

M t T1 T2

Gs =

= 2,8T1 1,8T2

C M = 5,5 (T2 T1)

FICHE 27 - 8

La rgulation industrielle

Identification en boucle ferme


Rponse du processus Excitation 1er essai C M M=C t=o 0
M

Consigne Mesure

Gs=

.Gr

2eme essai

Gain Grc pour mettre la boucle en oscillations

T 6,28

(Grc Cs)2 1 (Grc Cs)2 1

T (1 arc tg 2

Paramtres de rglage du rgulateur Modes de rgul. Actions Gr Ti Td 0,8. Gs . Maxi P PI srie 0,8. Gs . 0 PI parallle 0,8. Gs . Gs. 0,8 0 PID srie 0,85. Gs . 0,4. PID parallle + 0,4 1,2.Gs G s. 0,75 0,35. Gs PID mixte + 0,4 1,2.Gs + 0,4. . + 2,5.

FICHE 27 - 9

La rgulation industrielle

Identification de procds instables


Fonction de transfert du processus identifier
H(p) = Ke p p avec : retard

Identification en boucle ouverte


Excution C t=o Rponse du processus Mesure M Pente T temps t=o

= lecture directe
K= 1 t M t

Identification en boucle ferme


Gain Grc pour mettre le processus en oscillations T

K=

Grc 6,28 T

= T

Paramtres de rglage du rgulateur


Modes de rgul. Actions Gr Ti Td 0,8 K. Maxi P PI srie 0,8 K. 5. PI parallle 0,8 K. K.2 0,15 0 PID srie 0,85 K. 4,8. 0,4. PID parallle 0,9 K. K.2 0,15 0,35 K PID mixte 0,9 K. 5,2. 0,4.

FICHE 27 - 10

La rgulation industrielle
Identification en boucle ouverte. Bro da fait correspondre la r ponse indicielle en S et la fonction du premier ordre, en deux points d ordonn es respectives 28 % et 40 %, pour lesquels il note les temps T 1 et T 2 . Il obtient : = 5,5 (T 1 - T 2 ) = 2,8 T 1 - 1,8 T 2 Identification en boucle ferm e. Le r gulateur est en position automatique, les actions int grale et d riv e sont inhib es. La m thode n cessite deux essais. On recherche d abord le gain statique G s . Pour ce faire, on fixe un gain (G r ) au r gulateur et on applique un chelon de consigne C : la mesure varie de M et il subsiste, apr s stabilisation, un cart entre la mesure et la consigne. Le gain statique est donn par : M Gs = e.G r Le deuxi me essai a pour objet de rechercher les param tres et . Cet essai n cessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de r gulation. Soit T la p riode des oscillations et Grc le gain critique appliquer au r gulateur pour obtenir ces oscillations. Les param tres et sont alors donn s par : 2 arc tan (G rc .G s ) 1 T T 2 = 1 = (G rc .G s ) 1 2 6,28

Choix des param tres de r gulation. A partir des valeurs de et , des tableaux donnent alors les valeurs des param tres PID retenir. Le choix du mode de r gulation est li la r glabilit du syst me, d termin par le rapport / Si / est compris entre 10 et 20 : r gulation P Si / est compris entre 5 et 10 : r gulation PI. Si / est compris entre 2 et 5 : r gulation PID. Si / est sup rieur 20 : r gulation tout-ou-rien. Si / est inf rieur 2 : limite de l algorithme PID en boucle simple (il faut utiliser des boucles multiples ou des correcteurs).

Identification dun processus instable


Les m thodes d identification s appliquent galement aux processus instables. L aussi, il faut faire des hypoth ses sur la fonction de transfert du processus. Le plus simple, c est lorsque l on consid re que le processus suit le mod le d un int grateur pur (avec une constante d int gration K ) associ un retard : H(p) = K.e .p p

Pour d terminer ces deux param tres, on peut travailler en boucle ouverte ou en boucle ferm e.

FICHE 27 - 11

La rgulation industrielle
Identification en boucle ouverte. Compte tenu du caract re instable du processus, cette m thode doit tre pratiqu e avec prudence. la proc dure est simple. On applique une excitation chelon C et on observe l volution de la mesure. Le temps qui s coule entre l instant de l application de l chelon et l instant o la mesure commence voluer fournit le retard . Pour obtenir la constante d int gration K , il faut mesurer la pente de la variation de la mesure en fonction du temps ( M/ t) ; partir de l , on d duit K : K = M C. t

Identification en boucle ferm e. La m thode n cessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de r gulation. Soit G rc le gain critique qui permet d obtenir ces oscillations, et soit T la p riode des oscillations obtenues. Les valeurs de K et de sont donn es par les formules suivantes : K= G rc 6,28. T

= T/4 Choix des param tres de r glage. Le choix du mode de r gulation est li la r glabilit du syst me d termin par le produit K. . Si K. est compris entre 0,05 et 0,1 : r gulation P. Si K. est compris entre 0,1 et 0,2 : r gulation PI. Si K. est compris entre 0,2 et 0,5 : r gulation PID. Si K. est inf rieur 0,05 : r gulation tout-ou-rien. Si K. est sup rieur 0,5 : limite du PID en boucle simple. Il faut utiliser des boucles multiples ou des correcteurs. Des tableaux donnent les param tres de r glage PID en fonction de la structure du r gulateur choisi.

FICHE 27 - 12