Universidad Simon Bolvar Introduccion al MEF

7. Apendices
7.1. Deduccion de las ecuaciones de Lagrange
Las ecuaciones de Lagrange son una formulaci on de las leyes del movimiento de
un sistema material en funcion de los conceptos de energa y trabajo.
Coordenadas generalizadas (q
j
) Son n parametros geometricos independientes
q
1
, . . . , q
n
que describen perfectamente la posicion de cualquier punto de un
sistema material de n grados de libertad. En consecuencia, la posicion y el
desplazamiento de un punto cualquiera del sistema dependen, en general, de
las n coordenadas generalizadas, i.e.:
x
i
= x
i
(q
1(t)
, . . . , q
n(t)
)
u
i
= u
i
(q
1(t)
, . . . , q
n(t)
)
Desplazamiento virtual (q) Es un desplazamiento innitesimal, instantaneo e
imaginario de la enesima coordenada generalizada de un sistema material
que respeta las limitaciones impuestas por los vnculos. As el desplazamiento
virtual del punto i, se obtiene como:
u
i
=
u
i
q
1
q
1
+ +
u
i
q
n
q
n
=
n

j=1
u
i
q
j
q
j
En base a la denicion anterior podemos expresar la velocidad del punto i
como:
u
i
=
du
i
dt
=
u
i
q
1
dq
1
dt
+ +
u
i
q
n
dq
n
dt
=
n

j=1
u
i
q
j
q
j
Trabajo virtual (W) es el trabajo producido por las fuerzas que act uan sobre un
sistema material cuando sobre este se impone un sistema de desplazamientos
virtuales.
W
f
i
= (u
i
)
T
f
i
7.1.1. Deduccion a partir de las leyes de Newton
El trabajo virtual realizado sobre una partcula i del sistema material estudiado,
lo podemos escribir de la siguiente forma:
W
i
= (u
i
)
T
f
i
= (u
i
)
T
m
i
u
i
Euro Casanova, 2005 48
Universidad Simon Bolvar Introduccion al MEF
y sumando para las p partculas del sistema e introduciendo la expresion de u
i
tenemos:
W =
p

i=1
W
i
=
p

i=1
(u
i
)
T
f
i
=
p

i=1
(u
i
)
T
m
i
u
i
=
p

i=1
_
n

j=1
_
u
i
q
j
q
j
_
T
f
i
_
=
p

i=1
_
n

j=1
_
u
i
q
j
q
j
_
T
m
i
u
i
_
=
n

j=1
q
j
_
p

i=1
_
u
i
q
j
_
T
f
i
_
=
n

j=1
q
j
_
p

i=1
_
u
i
q
j
_
T
m
i
u
i
_
Deniendo la fuerza generalizada asociada a la coordenada q
j
como:
Q
j
=
p

i=1
_
u
i
q
j
_
T
f
i
Se puede escribir la siguiente expresion:
W =
n

j=1
q
j
Q
j
=
n

j=1
q
j
_
p

i=1
_
u
i
q
j
_
T
m
i
u
i
_
La energa cinetica del sistema tiene la siguiente expresion:
T =
p

i=1
1
2
m
i
u
T
i
u
i
Derivando esta expresion parcialmente respecto a la coordenada q
j
se obtiene:
T
q
j
=
p

i=1
m
i
u
T
i
u
i
q
j
Por otro lado, derivando la energa cinetica respecto a la coordenada q
j
se
obtiene:
T
q
j
=
p

i=1
m
i
u
T
i
u
i
q
j
=
p

i=1
m
i
u
T
i
u
i
q
j
donde la ultima igualdad se verica gracias a la ley de cancelacion de los puntos
u
i
q
k
=
u
i
q
k
.
Euro Casanova, 2005 49
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S se deriva la ultima expresion respecto al tiempo se obtiene:
d
dt
_
T
q
j
_
=
p

i=1
m
i
_
d u
T
i
dt
u
i
q
j
+ u
T
i
d
dt
_
u
i
q
j
__
=
p

i=1
m
i
_
u
T
i
u
i
q
j
+ u
T
i

q
j
_
du
i
dt
__
=
p

i=1
m
i
u
T
i
u
i
q
j
+
p

i=1
m
i
u
T
i
u
i
q
j
Ahora, reconociendo que el termino de la expresion del trabajo virtual realizado
por las fuerzas inerciales se puede escribir en funcion de las derivadas de T, i.e.:
W =
n

j=1
q
j
_
p

i=1
m
i
u
T
i
u
i
q
j
_
=
n

j=1
q
j
_
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
_
se obtiene entonces:
W =
n

j
q
j
Q
j
=
n

j=1
q
j
_
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
_
Puesto que los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas (q
j
)
son independientes entre s, entonces existen n ecuaciones de la forma:
Q
j
=
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
En cuanto a las fuerzas generalizadas, escribiendo de nuevo la expresion para
W obtengo:
W =
n

j=1
q
j
Q
j
=
n

j=1
q
j
_
p

i=1
u
T
i
q
j
f
i
_
=
p

i=1
(u
i
)
T
f
i
Las fuerzas que act uan sobre el sistema las dividimos en:
Q
j
= Q
C(E)
j
+ Q
C(I)
j
+ Q
NC
visc.
j
+ Q
NC
j
En el caso de las fuerzas conservativas externas Q
C(E)
j
, tenemos:
Q
C(E)
j
=
u
T
i
q
j
f
C(E)
i
=

q
j
_
u
T
i
f
C(E)
i
_
=

q
j
W
C(E)
Euro Casanova, 2005 50
Universidad Simon Bolvar Introduccion al MEF
En el caso de las fuerzas generalizadas conservativas internas Q
C(I)
j
, estas son
producidas por fuerzas que pueden ser expresadas como el gradiente de una funcion
escalar, i.e. f
C(I)
= U, donde U es la energa potencial, as tenemos:
Q
C(I)
j
=
u
T
i
q
j
f
C(I)
i
=
u
T
i
q
j
(U)
=
u
T
i
q
j
U
u
i
=
U
q
j
En el caso de la las fuerzas no conservativas producidas por la disipacion viscosa
lineal Q
NC
visc.
j
:
Q
NC
visc.
j
=
D
q
j
donde D es la funcion de disipacion.
Finalmente, deniendo la energa potencial total como:
= U W
C(E)
las expresiones que se utilizan y que se conocen como las Ecuaciones de Lagrange
tienen la siguiente forma:
Q
NC
j
=
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
+

q
j
+
D
q
j
j = 1, . . . , n
Notese que para el caso estatico (i.e. T = D = 0) las Ecuaciones de Lagrange
se reducen a:

q
j
= 0 j = 1, . . . , n
de donde es claro que las posiciones de equilibrio estatico corresponden a las
conguraciones donde la energa potencial total () es maxima o mnima. As,
diferentes tipos de equilibrio estaticos pueden ser denidos dependiendo de s la
funcion energa potencial total tiene un maximo (equilibrio inestable), un mnimo
(equilibrio estable), un punto de inexion (equilibrio inestable) o es constante
(equilibrio indiferente).
Euro Casanova, 2005 51