Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Ejemplo 9.

3 Considere el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es ( ) ( )( )

Se quiere que la constante de error esttico de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de fase sea de 50 y que el margen de ganancia sea de 10 dB o ms. Suponga que usamos el compensador de atraso-adelanto. Se toma la forma del compensador atraso adelanto siguiente. ( ) ( ( Debido a que la ganancia Por lo tanto: [ Desarrollando el clculo de kv, tenemos: [ ( ) ( )] [ ( )] ( )] )( )( ) ) ( ( )( )( ) )

es variable de supone que kc=1.

( (

)( )

Sustituyendo en G(s) tenemos ( )

)(

Se grafica el bode de G(s), para obtener el margen de fase.

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Donde observamos la frecuencia a la que se encuentra el cruce por cero de la ganancia.

Y se busca la fase a la que corresponde dicha frecuencia:

La frmula de margen de fase:

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Lo que indica que el sistema es inestable. El margen que se requiere es de 50 grados. Se observa que la fase igual a -180 grados corresponde a la frecuencia

Se dispone que la nueva frecuencia de cruce de ganancia de a Se calculan las frecuencias de esquina:

Corresponde a la parte de atraso, donde la frecuencia de encuentra una dcada por debajo de la frecuencia del cruce por cero de ganancia.

Para el compensador de adelanto el mximo adelanto del ngulo de fase mediante la siguiente ecuacin.

se obtiene

Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Obtenemos el valor de betha.

Calculado la frecuencia de esquina:

Por lo que la funcin de la parte de atraso del compensador queda: ( ( ) ) ( ( ) )

Para encontrar la parte de adelanto buscamos el valor de ganancia en decibles para la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Donde la magnitud en decibeles es de 10.6dB. Por lo que se debe trazar una recta con una pendiente de 20 dB/dcada y que pase por el punto (-10.6 dB, 1.4 rad/s). Las intersecciones de esta lnea y la lnea 0 dB con la lnea -20 4

Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 dB determinan las frecuencias de esquina. Por tanto, las frecuencias de esquina para la parte de adelanto son = 0.7 radkeg y

= 7 radlseg. En este caso, la funcin de transferencia de la parte de adelanto del compensador de atraso-adelanto se vuelve: ( ( ) ) ( ( ) )

Si combinamos las funciones de transferencia de las partes de atraso y de adelanto del compensador, obtenemos la funcin de transferencia del compensador de atraso-adelanto. Dado que elegimos kc = 1, tenemos que: ( ( ) ( )( ) ) ( ( ) ( ) ( ) )

( )

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es: ( ( ) ( ) ( ) ) ( )( )

( ) ( )

Graficando el bode la funcin compensada, observamos que el margen de fase se cumple y el de ganancia tambin, por lo que el sistema es funcional y est correctamente diseado.

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En cuento al margen de ganancia es de

Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Se muestra la respuesta a un escaln unitario del sistema sin compensador.

Comprobamos que este sistema es inestable. En cambio el sistema compensado es estable y funcional.

A continuacin se muestra el cdigo utilizado.

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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Ejercicio A-9-3 Considere el sistema de control de la figura 9-31. Determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 60. La funcin de transferencia en lazo abierto es ( ) ( ( ( ) ) ( )

( )

Graficamos el bode de la funcin G(s) con ganancia k=1

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Si

Observamos de la grfica de bode de fase a que frecuencia corresponde este margen de fase. Y la frecuencia encontrada es:

Buscamos que el valor de magnitud en decibeles corresponde esta frecuencia y tenemos que es | ( )|

Mediante la formula | ( Tenemos que: )|

La fusin de lazo abierto con la ganancia correcta queda: 10

Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 ( ) ( )

Graficamos el bode y observamos que el margen de fase es el deseado.

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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 El margen de fase es: ( Que es el valor deseado. El cdigo utilizado fue el mostrado a continuacin. )

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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Ejercicio A9-8 Considere el sistema de la figura 943(a). Disee un compensador tal que el sistema en lazo cerrado satisfaga los requerimientos siguientes: Constante de error esttico de velocidad = 20 seg-l Margen de fase = 50 Margen de ganancia mayor o igual a 10 dB

Se aplica un compensador de adelanto como primera intencin. ( ) Se tiene la funcin de transferencia de G(s): ( ) Se define;

( )

( )

Conociendo que la constante de error esttico de define como; [ [ ( ) ( )] ]

Si

Sustituyendo en G1(s) tenemos 13

Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 ( ) ( )

Se grafica el bode de G1(s), para obtener el margen de fase.

Donde observamos la frecuencia a la que se encuentra el cruce por cero de la ganancia.

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Meza Soria Denisse Alejandra 11211049 Tarea 8 Y se busca la fase a la que corresponde dicha frecuencia:

La frmula de margen de fase:

El margen que se requiere es de 50 grados por lo que se necesita un adelanto de fase de:

Ms los 5 grados adicionales que se agregan para compensar el error por los cambios de las aproximaciones tenemos:

Con la definicin de:

Obtenemos el valor de alpha.

Para calculas las frecuencia de esquina es necesario conocer el valor magnitud en decibeles de

Buscamos la frecuencia correspondiente a este valor de magnitud en la grfica de bode.

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Teniendo una nueva frecuencia de corte de Para calculas las frecuencias de esquina tenemos que

Sustituyendo en la ecuacin del compensador de adelanto tenemos lo siguiente: ( ) Por ultimo calculamos el valor de

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( ) Graficamos las trazas de bode para el sistema con el compensador.

Se observa que el margen de ganancia es 50 ya que el valor de ngulo tanto

, por lo

. Tambin se observa que el margen de fase es de + inf.

Cumplindose las condiciones de este sistema para comprobar le aplicamos un escaln unitario para observar el error esttico. Se observa que el sistema compensado tiene una respuesta muchsimo mejor.

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