DISEO DE UN REGULADOR CUYA ACCIN DE CONTROL ES DE TIPO PROPORCIONAL Y DERIVATIVO. AUTOMATICA. UNIVERSIDAD DE CDIZ. ISA. 2013.

Ejemplo de compensacin en serie por adelanto de fase en el dominio de la frecuencia.

Un determinado proceso con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de transferencia en bucle abierto:

G ( s) =

10 ( s + 1)( s + 10)

Se desea que cumpla las siguientes especificaciones: Constante de error esttico de posicin K p = 100 Margen de fase M f 64 Margen de ganancia M g 6dB Procedimiento a seguir:

Paso 1:
Se comprueba si se satisfacen todas las especificaciones. Puesto que la constante de error de posicin del sistema sin compensar es:

K p = lim G ( s) = lim
s 0

10 =1 s 0 ( s + 1)( s + 10)

Se debe utilizar un amplificador de ganancia K para satisfacer la especificacin de error esttico de posicin. La ganancia K del amplificador se calcula de la siguiente forma:

G1 ( s ) = KG ( s ) =
s 0 s 0

10 K ( s + 1)( s + 10)

K p = lim G1 ( s) = lim KG ( s) = lim K p = 100 = K

10 K =K s 0 ( s + 1)( s + 10)

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A continuacin se trazan los diagramas de Bode de G1(s) con la ganancia K = 100:

G1 ( s ) = KG ( s) =

10 K 1000 = ( s + 1)( s + 10) ( s + 1)( s + 10)

El programa CC arroja el siguiente resultado para el Bode de G1(s):

Se mide la frecuencia de cruce de ganancia del diagrama de Bode, cuyo valor es:

c = 31.19 rad / s
El margen de fase correspondiente a esa frecuencia es:

M f = 180 160.4 = 19.6

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La frecuencia de cruce de fase es infinita ya que la curva de fase corta al -180 en el infinito:

= + rad / s

El margen de ganancia correspondiente a esa frecuencia es:

M g = + dB
Los valores para los mrgenes de fase y de ganancia cuando se cumple la especificacin del error esttico de posicin son en definitiva:

M f = 19.6

M g = +

Se observa que el margen de fase no se verifica, ya que este, debe ser mayor o igual que 64. Al no verificarse la especificacin de margen de fase, se utiliza para aumentarla un compensador de adelanto de fase, que es un regulador cuya accin de control es de tipo proporcional y derivativo, la funcin de transferencia correspondiente es:

Gc ( s ) = K c

(s + Zc ) ( s + Pc )

Para el diseo del mismo se contina con los siguientes pasos:

Paso 2:
Se determina el aporte de fase del compensador, utilizando para ello la siguiente formula:

max = M fd M f + = 64 19.6 +10 = 54.4

Se ha probado inicialmente con un valor de = 10 para corregir el desplazamiento de la nueva frecuencia de cruce de ganancia a la derecha.

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Paso 3:
Se determina el factor de atenuacin utilizando para ello la siguiente relacin:

1 sin max 1 sin 54.4 = = 0.103 > 0.1 1 + sin max 1 + sin 54.4

Como criterio prctico de diseo, el factor de atenuacin debe ser igual o mayor que 0.1, ya que facilita la implementacin prctica del compensador. En este caso se verifica dicho requisito. Se busca en el grfico de Bode de amplitud la magnitud 10log( ) y se mide la frecuencia . correspondiente, tomndose esta como nueva frecuencia de cruce de ganancia c Es decir se realiza el clculo siguiente:

10log( ) = 10log(0.103) = 9.87dB

Y se busca en el grfico de Bode la frecuencia correspondiente para esa magnitud:

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La frecuencia correspondiente a la magnitud de -9.87dB, segn se aprecia en el Bode, es es: de 55.44 r/s, luego, el valor de la nueva frecuencia de cruce de ganancia c

c = 55.44 rad / s

Paso 4:
Se determinan las frecuencias del cero y del polo del compensador, utilizando para ello las siguientes expresiones: Cero del compensador:

Z c = c = 17.79 rad / s

Polo del compensador:

Pc =

Zc

= 172.72 rad / s

Paso 5:
Se determina la ganancia K c del amplificador del compensador partiendo de la siguiente igualdad:

Kc =

100 = 970.87 0.103

La funcin de transferencia del compensador de adelanto de fase viene dada por:

Gc ( s ) = K c

(s + Zc ) ( s + 17.79) = 979.87 ( s + Pc ) ( s + 172.72)

Paso 6:
Se comprueba si el sistema compensado cumple las especificaciones de partida en mrgenes de fase y ganancia, para ello, se obtiene la funcin de transferencia en bucle abierto del sistema compensado:

G ( s ) = Gc ( s)G ( s) = K c =

(s + Zc ) 10 ( s + 17.79) 10 = 979.87 = ( s + Pc ) ( s + 1)( s + 10) ( s + 172.72) ( s + 1)( s + 10)

9798.7( s + 17.79) ( s + 172.72)( s + 1)( s + 10)

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Se dibujan las grficas de Bode del sistema compensado G ( s ) y se calculan los mrgenes de fase y de ganancia:

Los mrgenes de fase y de ganancia para el sistema compensado son:

M Cumple f = 180 114.4 = 65.6 > 64

Mg = + > 6dB Cumple

El diseo efectuado del compensador de adelanto de fase es correcto, puesto que se verifican todas las especificaciones de partida.

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Medidas del Tiempo de Pico y la Sobreoscilacin

A continuacin se calcula la sobreoscilacin y el tiempo de pico del sistema compensado partiendo de los diagramas de Bode en lazo cerrado, para ello, se miden la magnitud de resonancia y frecuencia de resonancia en dichos diagramas.

De la grfica se obtienen las siguientes medidas para la magnitud de resonancia y frecuencia de resonancia:

M r = 1.06 = 0.5dB

r = 24.37 rad / s

La sobreoscilacin y el tiempo de pico se calculan aproximadamente por:

So % 100( M r 1) = 6%

t p

= 0.128 seg . r

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Los valores reales de la sobreoscilacin y el tiempo de pico se obtienen de la respuesta temporal del sistema compensado en bucle cerrado ante una entrada en escaln unitario.

Midiendo los valores de ymax e yrp en la grfica temporal se obtienen los siguientes valores para la sobreoscilacin y el tiempo de pico:
So % = 100

( ymax yrp ) yrp

= 100

(1.074 0.99) = 7.4% 0.99

t p = 0.056 seg .

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En la siguiente grfica se observan las respuestas temporales ante una entrada en escaln unitario del sistema de control compensado (rojo) y sin compensar (azul).