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Velocidades proyectadas Velocidades ortogonales Mtodo del CIR Polgono de velocidades

Prof. Simon Carrasco

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos


1.Velocidades proyectadas. 2.Velocidades ortogonales. 3. Mtodo del CIR. 4.Polgono de velocidades.

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)


Consideraciones. Movimiento plano. Los ejes son perpendiculares al plano de movimiento (centros o polos instantneos). Definicin. Ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas de los dos puntos son iguales. Si n = 4 IAB = IBA 4(4 - 1)
CI =

n(n 1) CI = 2
N: nmero de eslabones

= 6

Si CI

n = 6 6(6 - 1) = 2

= 15

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)


Teorema de tres centros o Teorema de AronholdKennedy.

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)


Teorema de tres centros o Teorema de AronholdKennedy. Los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados) estn sobre la misma recta.

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)


1 I13 4 I24 3 2

A 2
I12 I23

3
I34

B
12 13 14 23 24 34

1 Q

I14

Centros Instantneos de Rotacin (CIR) I


13

I24

A 2
I23

3
I34

I12

12 13 14 23 24 34

1 Q

R 1

4
I14

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)


1 I13 6 5 I56 C 4 3 2

I24 I25 I26

A 2
I12 I23

3
I34

B 4 5
I45 I14

6 1
I16

1 Q

1R
I15

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)


1 I13 6 I36 I24 I25 I26 5 I56 C 4 3 2

A 2
I12 I23

3
I34

B 4 5
I45 I14

6 1
I16

1 Q

1R
I15

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos


3. Mtodo del CIR.
Es un mtodo que permite determinar una velocidad a partir de los datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslabn en eslabn.

Procedimiento.
1. 2. 3. Determinar los CIR respecto a tierra de las barras involucradas. Determinar el CIR que relaciona las barras involucradas. Determinar la Velocidad del CIR que relaciona las barras involucradas.

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos


Determinar distancias
I13

I24

A 2
I12 I23

3
I34

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos Determinar 3 si se conoce 2.


I13

I24

A 2
I12 I23

3
I34

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos Determinar distancias


I13

I24

A 2
I12 I23

3
I34

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos Determinar 4 si se conoce 2.


I13

I24

A 2
I12 I23

3
I34

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos


Casos especiales: 1.CIR/tierra en el infinito.

I24

A 2
I23

3
I34

I12

1 Q

R 1

4
I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos


Casos especiales:
I13

2. CIR/barras en el infinito.
B
I34

A
I23 I24

1.4

2.- Tomar otro camino, p.e. ruta 3


I14

8
I12

Q 1

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos Determinar VC I


13

I24 I25 I26

A 2
I12 I23

3
I34

B 4 5
I45 I14

I56 C

6 1
I16

1 Q

1R
I15

Mtodos grficos para determinar velocidad en mecanismos IA-tierra


Lnea de Kennedy

IA-B

IB-tierra
Sentidos opuestos

IA-B
Lnea de Kennedy

IA-tierra

IB-tierra
Sentidos iguales

IA-B