DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

PRCTICA N 02 TOOLBOX DE CONTROL DE MATLAB

1. OBJETIVOS: Modelar sistemas lineales invariantes en el tiempo. Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para realizar simulaciones de sistemas de control. Utilizar herramientas computacionales provistas por MATLAB para la conexin, conversin de modelos LTI

2. MARCO TERICO: MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares (que pueden tener elementos complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o columna. Por esta razn este paquete tiene una proyeccin hacia el control moderno (descrito a variables de estado) y es til para ilustrar las relaciones existentes entre las tcnicas clsicas y modernas de anlisis. Para ello, contiene un conjunto de rutinas de propsito general que permiten modelar, analizar y simular cualquier tipo de sistema, adems, es capaz de trabajar con modelos lineales invariantes en el tiempo (LTI), los cuales son: TF : modelo a funcin de transferencia ZPK : modelo ceros polos ganancia SS : modelo a espacio de estados FRD : modelo de respuesta a frecuencia.

MATLAB realiza las diversas conexiones y conversiones entre este conjunto de modelos. 2.1. Funciones para la Conexin de Modelos LTI utilizando MATLAB La librera de Sistemas de Control de Matlab cuenta con un conjunto de funciones para interconectar modelos para desarrollar concatenaciones de entrada salida, colocarlos en serie, paralelo y con realimentacin. 2.1.1. Conexin Serie Conecta en serie dos modelos: sys = series(sys1,sys2)

Fig. 1. Modelos en Serie Es equivalente a la multiplicacin: sys = sys2 * sys1 Permite la siguiente conexin: sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2)

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Fig. 2. Modelos en Serie En donde outputs1 e inputs2 indican cuales salidas y1 de sys1 y cuales entradas u2 de sys2 deben ser conectadas. El modelo sys resultante tiene como entrada u y somo salida y. 2.1.2. Conexin con Realimentacin Considerando que el sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. Matlab permite realizar dicha realimentacin con los siguientes comandos: sys = feedback(sys1,sys2) El modelo en lazo cerrado sys tiene un vector de entrada y otro de salida, y esta funcin determina una realimentacin negativa como la de la figura. Los modelos sys1 y sys2 deben ser continuos.

Fig. 3. Realimentacin Negativa representacin de la funcin feedback -sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout) En la mayora de sistemas de control realimentado es comn la presencia de perturbaciones o seales que tienden a afectar adversamente el valor de la salida, pueden ser internas o externas. Esto implica seales que ingresan al sistema, pero que no se realimentan, as:

Fig. 4. Sistema Realimentado con otras seales (perturbacin). El vector feedin contiene ndices dentro del vector de entrada de sys1 y especifica cuales entradas u son afectadas en el lazo de realimentacin. Similarmente, feedout especifica cuales salidas y de sys1 son usadas en la realimentacin. El modelo LTI resultante sys tiene el mismo nmero de entradas y salidas que sys1.

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO 2.1.3. Conexiones ms frecuentes en Sistemas de Control. Cuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto es, no cumple las especificaciones de respuesta transitoria y en estado estable a fin de obtener un funcionamiento satisfactorio es posible utilizar compensacin en serie, que a breves rasgos implica colocar en serie con la planta un compensador cuya funcin de transferencia Gc puede implicar desde una variacin de ganancia hasta complejas redes de adelanto o atraso, etc. Esto es posible siempre y cuando exista realimentacin de tal forma que Gc procese la seal de error. Las conexiones ms comunes en los sistemas de control clsicos son: Compensador Gc(s) R(s) H(s) Planta G(s) Y(s)

Fig. 5. Compensacin en Serie

G1(s) R(s)

G(s) Y(s) G(s)

H(s)

Fig. 6. Compensacin de Retroalimentacin o en Paralelo Generalmente, en el anlisis y diseo de sistemas de control se ha de tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control, la misma que se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. MATLAB permite utilizar seales de prueba tpicas para comparar sistemas, como seales paso, rampa, etc. Esta funcin reproduce una figura con la respuesta de sys a la entrada Paso: step(sys) % Respuesta Escaln Unitario (paso)

Este comando se aplica a un sistema en lazo cerrado, es decir un sistema con realimentacin. 2.2. Funciones para la Conversin de Modelos LTI utilizando MATLAB Existen cuatro tipos de modelos linealmente invariantes en el tiempo LTI que pueden utilizarse con la librera de Sistemas de Control, que son TF (funcin de transferencia), ZPK(ceros, polos y ganancia), SS (espacio de estados) y FRD (respuesta en frecuencia). Es posible realizar la conversin de un modelo a otro, en forma explcita, para un modelo dado sys con la siguiente sintaxis: sys1 = tf (sys) sys 2= zpk (sys) sys 3= ss (sys) % Conversin a TF % Conversin a ZPK % Conversin a SS 3

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO sys4 = frd (sys , frequency) % Conversin a FRD

Para el ltimo caso, frecuency es un vector de frecuencias usada como argumento de entrada cuando se realiza la conversin al modelo FRD. Matlab en ocasiones realiza conversiones automticas ya que existen varios comandos que requieren de un modelo especfico como parmetro de entrada as que antes de realizar la funcin indicada por el comando realiza la conversin. Estas conversiones pueden ser utilizadas tanto para sistemas sencillos con una nica entrada y nica salida (SISO) como para sistemas de mltiples entradas y salidas (MIMO). Obtencin de datos de una funcin de transferencia [A,B,C,D] = SSDATA(SYS) Permite obtener las matrices de estado del sistema SYS [NUM,DEN] = TFDATA(SYS,'v') Obtiene el numerador y denominador del sistema SYS [Z,P,K]=ZPKDATA(SYS,v) Obtiene los polos, ceros y la ganancia, como vectores P=POLE(SYS) Obtiene los polos de la funcin de transferencia como un vector Z=ZEROS(SYS) Obtiene los ceros del sistema como un vector S = ESORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo a la parte real, los polos inestables se presenta primero S = DSORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo a la magnitud, los polos inestables se presenta primero PZMAP(SYS) Dibuja la ubicacin de los polos y ceros del sistema. SGRID Dibuja una grilla de acuerdo al factor de amortiguamiento 2.3. Conversin Continua/Discreta para modelos LTI Los sistemas de control discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en uno o ms puntos del sistema son, ya sea en forma de pulsos o un cdigo digital. Pueden ser sistemas de control de datos muestreados y de control digital, en el primer caso, el sistema nicamente recibe datos o informacin intermitente en instantes especficos, mientras que para el segundo caso implica el uso de una computadora o un controlador digital en el sistema. Es posible encontrar el equivalente discreto de una planta a fin de implementar un control digital, trabajando en el dominio de z, con un tiempo de muestreo adecuado. Existen varios mtodos para discretizar una seal, en Matlab se puede aplicar los siguientes: retenedor de orden cero (zoh), retenedor de primer orden (foh), discretizacin de impulso invariante (imp), Aproximacin Bilinear Tustin (tustin) y Mapeo de Polos y Ceros (matched) Para discretizar de los modelos invariantes en el tiempo TF, SS o ZPK, es posible utilizar la instruccin: sysd=c2d(sysc,Ts, mtodo) Donde: sysd =sistema discreto sysc = sistema continuo Ts = perodo de muestreo en segundos sysc= sistema continuo en el tiempo mtodo =zoh,foh,imp,tustin o matched

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO Por defecto cuando el mtodo es omitido se usa el zoh. Viceversa, para convertir un sistema discreto a uno continuo: sysc = d2c(sysd,mtodo) En forma similar el mtodo de conversin utilizar el equivalente propio de zoh, tustin, o matched. 3. TRABAJO PREPARATORIO Para el siguiente sistema mecnico encontrar:

3.1 Obtener las ecuaciones diferenciales que definen el sistema (B1 y B2 coeficientes de friccin viscosa fr= B*V) 3.2 Obtener la funcin de transferencia del sistema Y2(s)/F(s), Y1(s)/F(s) usando la regla de Mason. 3.3 Consultar estructuras y lazos de control para la elaboracin de programas en MATLAB. 4. TRABAJO EXPERIMENTAL 4.1 Obtenga el modelo en espacio de estado, zpk, y la respuesta en frecuencia del sistema del trabajo preparatorio. 4.2 Obtener la respuesta en lazo abierto y cerrado para una entrada paso con M1 y M2=3 K=2 B1=B2=B3=1 para y(t) = y1(t) e y(t) = y2(t). 4.3 Obtenga la ecuacin diferencial que representa al sistema y la funcin de transferencia del siguiente circuito. Adems empleando MatLab encuentre las respuestas: impulsiva, paso y rampa del sistema R1=R2= 10 M C1=C2=2 uF.

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO 5 5.1 5.2 INFORME Presente los resultados obtenidos en la parte experimental. Empleando lazos y estructuras de control de flujo, elabore un programa que permita obtener sobre un mismo grfico la respuesta escaln en lazo abierto Y2(s)/F(s) para cinco valores diferentes del parmetro (B3/K) del sistema mecnico del trabajo preparatorio 5.3 Comentarios y conclusiones.

BIBLIOGRAFIA

The Math Works Inc., Manuales MATLAB