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Le GRAFCET

Introduction
Le GRAFCET est un outil de description des systmes automatiss. C'est un langage de spcification pour la description fonctionnelle du comportement de la partie squentielle d'un systme automatis. l est utilis dans les p!ases d'criture de ca!ier des c!arges d'automatisation d'une mac!ine et dans la rec!erc!e de solutions. Le terme " GRAFCET # est un accronyme $ GRAp!e Fonctionnel de Commande Etape Transition

A%ant de dfinir les lments et les rgles d'criture du GRAFCET& il est important de noter que le GRAFCET& tel qu'il est dfini par la norme& ne constitue pas un langage de programmation spcifique '(FC $ (equential Function C!art) employ pour la programmation des automates industriels. *+me si le langage de programmation (FC est inspir du langage GRAFCET& ils sont de nauture diffrente $ le GRAFCET dcrit le comportement logique des systmes indpendament de la ralisation tec!nologique alors que le langage (FC est li , la tec!nologie employe car il dcrit une structure interne du logiciel implment dans le systme. Le GRAFCET est normalis en France depuis -./0 '1F C 234-.2) et internationalement depuis -.// 'CE /5/). La r%ision la plus rcente , ce 6our date de Ao7t 0220 '1F E1 82/5/). La norme CE 8--3-43 dfinie un ensem9le de langages de programmation des automates dont le langage (FC.

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1- Les lments de base du GRAFCET


Le GRAFCET permet la description comportementale des actions en fonction de la sollicitation des entres d'un systme automatis. Cette descrition est ralise sous forme de reprsentation grap!ique o= le comportement du systme est traduit par un tat unique , un instant donn. Ces tats correspondent au> situations du GRAFCET. Les tats sont relis entre eu> par des liens conditionnels ? ce qui permet de dcrire l'%olution d'un tat %ers un autre. Le GRAFCET est constitu d'tapes reprsentant les tats et de transitions reprsentant les liens conditionnels. Ces deu> lments constituent la structure du GRAFCET. @ c!aque tape il faut dcrire la situation des sorties& des actionneurs du systme automatis. Le GRAFCET utilise des actions qui& relies au> tapes& dcri%ent le comportement du systme. Ae la m+me manire& des rceptivits sont associes au> transitions. Celles4ci contiennent& sous forme d'e>pression logique& la condition , satisfaire pour l'%olution de la situation du GRAFCET d'une tape %ers une autre.

tape initiale

0 rceptivit 1
ACTION

transition

tape

transition

rceptivit 2
ACTION

tape

La reprsentation grap!ique du comportement d'un systme distingue la structure et l'interprtation qui prcise l'%olution du systme $

La structure du GRAFCET doit tou6ours respecter l'alternance tape B transition relies par une liaison oriente. L'interprtation assure la relation entre les %aria9les d'entres& la structure et les %aria9les de sortie. L'interprtation est dcrite par les rcepti%its et les actions.

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Cne rceptivit est une condition logique qui est soit %raie soit fausse. (i la rcepti%it associe , une transition est %raie& la transtion est franc!ie. Cne action indique l'tat d'une %aria9le de sortie. Cne action continue associe , une tape est ralise si l'tape est acti%e. Lorsque la situation du GRAFCET %olue& l'tape de%ient inacti%e et l'action n'est pas ralise. Ce comportement est diffrent dans le cas d'actions mmorises.

2- Rgles du GRAFCET
2 1- Rgle de s!nt"a#e L'alternance tape4transistion et transition4tape doit tou6ours +tre respecte& quelle que soit la squence parcourue. 2 2- Rgles d$%olution Cne situation est caractrise par l'ensem9le des tapes acti%es , un moment donn. Les rgles d'%olution s'appliquent sur les tapes et dcri%ent l'%olution du GRAFCET entre deu> situations. &ituation initiale C'est la situation& impose par le concepteur& , l'instant initial. Elle comprend toutes les tapes acti%es , cet instant. Franc"issement d$une transtion Cne transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont acti%es. La transition est franc!ie lorsqu'elle est %alide ET lorsque la rcepti%it associe est %raie.

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'%olution des tapes acti%es Le franc!issement d'une transition entraDne simultanment l'acti%ation de toutes les tapes immdiatement sui%antes et la dsacti%ation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. '%olutions simultanes (i plusieurs transitions sont simultanment franc!issa9les& elles sont simultanment franc!ies. Aans ce cas& seules deu> situations acti%es sont , considrer. l n'y a pas de situation intermdiaire. Acti%ation dsacti%ation simultanes d$une tape (i& au cours du fonctionnement& une tape acti%e est simultanment acti%e et dsacti%e& alors elle restera acti%e.

2 (- '%nement d$entre Les %nements des %aria9les d'entre sont suscepti9les d'entraDner une %olution du GRAFCET. Les moments de c!angement d'tat des %aria9les d'entre sont des fronts montants ou fronts descendants d'une %aria9le ou& plus sou%ent& d'un ensem9le de %aria9les d'entre. Ces instants sont appels " %nements d'entre #. e>emples $ E(2 $ reprsente le front montant de l'entre (2 (2.F(0 $ l'%nement d'entre correspondant a lieu pour le front descendant de l'entre (0 lorsque (2 est au ni%eau logique -.

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2 )- '%nement internes Les %nements internes sont les %nements lis , une situation particulire. L'e>istence d'une situation acti%e peut entraDner une %olution de situation. L'%nement interne& apparition d'une situation acti%e& est assimil , un %nement d'entre. Les %nements internes sont de trois types $

dcrit par l'acti%ation d'une tape %nement interne dcrit par la dsacti%ation d'une tape %nement interne dcrit par le franc!issement d'une transition

)*

action 1

)*

action ( )+ action 2 )+

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2 *- ,odes de sortie Les actions constituent le lien entre les situations du GRAFCET et les sorties. l e>iste deu> modes de sortie $ mode continu ou mode mmoris. Le mode continu est employ lorsqu'une action est associe , une tape. La %aria9le de sortie sera %raie lorsque l'tape sera acti%e. Les autres %aria9les de sortie qui ne sont pas contenues dans l'action sont& de fait& portes , la %aleur fausse. l faut noter que le mode continu peut galement +tre employ a%ec une condition d'assignation de la %aria9le de sortie. Cette condition d'assignation est une com9inaison de %aria9les d'entre ou de %aria9les internes. La %aria9le de sortie sera %raie si l'tape associe , l'action est acti%e ET si la condition d'assignation est %raie. Le mode mmoris est employ lorsqu'une %aria9le de sortie est affecte par association d'une action a%ec un %nement interne. La %aleur de la %aria9le de sortie est alors mmorise. Elle gardera cette %aleur tant qu'une nou%elle affectation ne sera pas rencontre au cours de l'%olution du GRAFCET.

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(- Les GRAFCET s!nc"roniss


Hn peut +tre amen , utiliser plusieurs GRAFCET pour dcrire le fonctionnement d'un systme automatis. Cela prsente l'a%antage de dcrire une seule fois un enc!aDnement d'actions que l'on retrou%e , l'identique plusieurs fois dans la description complte du fonctionnement. Cet enc!aDnement d'actions sera dcrit par un GRAFCET partiel et on utilisera un %nement interne d'un autre GRAFCET pour " appeler # cet enc!aDnement d'actions. Aeu> modes d'appel sont employs $ l'appel simple et l'appel dit en demi4poigne de main. L$appel simple Le GRAFCET " maDtre # appelle le GRAFCET " escla%e # , l'aide d'un %nement interne 'ici >-).
GRAFCET ma.tre GRAFCET escla%e

1-

rcepti%it 1

#1

11

action 11

rcepti%it 2

rcepti%it

action

rcepti%it (

Cne fois le GRAFCET " escla%e # sollicit& l'action -- est effectue et la situation propre du GRAFCET %olue sans que le GRAFCET " maDtre # ou appelant en soit inform. L'emploi de l'appel simple doit +tre entour de 9eaucoup de prcautions car le GRAFCET appelant pilote le GRAFCET appel mais n'en contrIle pas la squence.

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L$appel en demi-poigne de main Cette structure apporte un c!ange d'information entre les deu> GRAFCET. L'appelant est inform de la fin d'e>cution de l'appel.
GRAFCET ma.tre GRAFCET escla%e

1-

rcepti%it 1

#1

11

action 11

#2+

action

2+

rcepti%it (

#2

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Le pilotage du d9ut de la squence est identique , celui de lKappel simple. <ar contre ce type dKappel pilote $

la fin de la squence par >08 dans la transition entre >- et >0 le re9ouclage du GRAFCET escla%e par >0 dans la transition entre >08 et L-2.

)- Les GRAFCET "irarc"iss


Cette structure permet de donner des ni%eau> !irarc!iques diffrents , plusieurs GRAFCET d'une description de fonctionnement d'un systme automatis. L'e>emple le plus frquent est la gestion de l'arr+t d'urgence sur un systme. La spcification du concepteur pour la gestion de l'arr+t d'urgence peut prendre la forme sui%ante $ un appui sur le 9outon d'arr+t d'urgence entraDne l'arr+t immdiat de toutes les actions en cours. (on d%errouillage& une fois le dfaut limin& autorise une reprise de fonctionnement , partir de la situation initiale de la mac!ine. Hn note que ce ca!ier des c!arges ne serait pas satisfaisant dans le cas o= le systme automatis prsenterait des actionneurs monosta9les '%errin simple effet& par e>emple). Hn suppose que le fonctionnement du systme automatis est dcrit par un ensem9le de GRAFCET $

GRAFCET de conduite& not GC& dont l'tape initiale porte le numro -2. GRAFCET de mise en situation initiale& not G<H*& dont l'tape initiale porte le numro 02. GRAFCET de production normale& not G<1-& dont l'tape initiale porte le numro 32. GRAFCET de s7ret& not G(.

<our rpondre au> e>igences du ca!ier des c!arges nonc ci4dessus& le GRAFCET de s7ret prsentera un ni%eau !irarc!ique suprieur au> autres. Le GRAFCET de s7ret& ci4dessous& montre les actions de forMage de GRAFCET partiels. Les forMages sont reprsents par des dou9les carrs d'action. Ce sont tou6ours des forMages , un. Les numros des tapes forces sont contenus entre les accolades.

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1--

arr1t d2urgence

1-1

G C/ 0

G34,/ 0

G351/ 0

arr1t d2urgence

1-2

GC/1-0

G34,/2-0

G351/(-0

#1- #2- #(-

Lorsque l'tape -2- est acti%e& les GRAFCET de conduite 'GC)& de mise en situation initiale 'G<H*) et de production normale 'G<1-) sont forcs en situation %ide. Aucune tape n'est acti%e. Lorsque l'tape -20 est rendue acti%e par le d%errouillage de l'arr+t d'urgence& les tapes -2& 02 et 32 respecti%ement des GRAFCET de conduite de mise en situation initiale et de production normale sont forces , un.

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