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D.

Renault, Lyce dArsonval (94)


C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 1/10
REDUCTEUR A ARBRE CREUX

Objectif de lactivit : Proposer une modlisation de ce rducteur, en dduire les
conditions gomtriques afin dassurer un montage isostatique du systme.

Mise en situation du systme :
Le systme propos page suivante est un composant de la Partie Oprative dun
systme, dispos sur la chane dnergie.



Il appartient la famille des rducteurs trains simples.
Sa fonction est dadapter lnergie mcanique de rotation en rduisant la vitesse
de rotation dun rapport constant.

Q1 : Complter la nomenclature. Prciser lintrt de larbre creux par rapport un
arbre sortant.

Q2 : Effectuer le Graphe des liaisons, et le Schma Cinmatique Minimal du
mcanisme, puis son Schma darchitecture. Ecrire les torseurs cinmatiques et
statiques de chacune des liaisons de ce dernier schma dans la base ( ) z y x , , . On
suppose que larbre dentre tourne dans le sens positif.

Q3 : Dfinir la loi entre sortie du mcanisme, prsenter cette loi sous la forme
dune fonction de transfert numrique, dont vous prciserez le schma bloc.

Q4 : Calculer le nombre cyclomatique du mcanisme. En dduire le nombre dquations
crire pour obtenir la mobilit du mcanisme en conduisant lanalyse cinmatique ou
statique. Conclure.

Q5 : Evaluer la mobilit du mcanisme, et en dduire le degr dhyperstatisme du
systme.

Q6 : Proposer une modlisation la moins hyperstatique possible en accord avec la
gomtrie du mcanisme. En dduire des conditions gomtriques associes cet
hyperstatisme rsiduel pour assurer un montage isostatique du rducteur.

Q7 complmentaire : Dduire de cette tude une criture des torseurs dactions
mcaniques transmissibles des liaisons permettant de dterminer en statique les
actions de liaison au niveau de chacun des roulements du rducteur. Dterminer ces
actions en fonction du couple dentre appliqu par le moteur au rducteur x C C
m m
= ,
avec 0 >
m
C . En dduire le roulement le plus charg.
Moteur
Adaptateur
Transmetteur Effecteur
CI.21-2
M2-B1 8
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C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 2/10
Vue en coupe du rducteur arbre creux :

Z
1
= 22
Z
2
= 88
Z
3
= 18
Z
6
= 92
m
1
= 1,5
m
3
= 1,5
A C B
D E
F
H
x
y

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C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 3/10
Corrig :

Q1 :
1 Arbre dentre 4 Clavette parallle
2 Roue dente de larbre intermdiaire 5 Arbre de sortie creux
3 Arbre intermdiaire 6 Roue dente de larbre de sortie
Une sortie par arbre creux permet de diminuer lencombrement axial du rducteur et
donc de la chane dnergie.

Q2 :
Classes dquivalence :
E={1} ensemble arbre dEntre
I={2 ;3} ensemble arbre Intermdiaire
S={4 ;5 ;6} ensemble arbre de Sortie
B bti
Graphe des liaisons :



















Schma Cinmatique Minimal :







Schma darchitecture :
B
E
I
S
Sphre Cylindre
de centre B
et daxe (B, x )
Linaire Rectiligne
de normale (H,
1
z )
et de direction (H, x )
Linaire Rectiligne
de normale (F,
3
z )
et de direction (F, x )
Pivot
daxe (E, x )
Rotule
de centre A
Pivot
daxe (C, x )
x
y

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C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 4/10
Rappel : un schma darchitecture permet de calculer les actions mcaniques dans les liaisons
lmentaires associes en srie ou en parallle.
On dcompose les deux liaisons pivot en deux associations en parallle dune liaison
rotule et dune liaison sphre cylindre, en respectant les arrts axiaux des
roulements.







Torseurs cinmatiques et statiques dans la base ( ) z y x , , :
Pour lensemble arbre dentre E :
Liaison rotule de centre A :
{ }
A
EB
EB
EB
r
q
p
B E V

=
0
0
0
) / ( et { }
A
E B
E B
E B
Z
Y
X
E B T

0
0
0
) (
Liaison sphre cylindre de centre B et daxe (B, x ) :
{ }
B
ES
ES
ES ES
r
q
u p
S E V

=
0
0 ) / ( et { }
B
E S
E S
Z
Y E S T

0
0
0 0
) (
Liaison linaire rectiligne de normale de normale (H,
1
z ) et de direction (H, x ) :
Il faut prendre en compte langle de pression o = 20.
{ }
) , , ( ,
1 1
0
0 ) / (
z y x H
EI
EI
EI EI
r
v
u p
I E V

=
et { }
) , , ( ,
1 1
0
0
0 0
) (
z y x H
E I
E I
Z
M E I T


dans la base fixe ( )
1 1
, , z y x
avec 0 <
E I
Z

On a

+ =
=
z y z
z y y
o o
o o
cos sin
sin cos
1
1
, alors, dans la base ( ) z y x , , ,
{ }
H
EI EI
EI EI
EI EI
v r
v r
u p
I E V


=
o o
o o
sin cos
cos sin ) / ( et { }
H
E I E I
E I E I
M Z
M Z E I T


=


o o
o o
sin cos
cos sin
0 0
) (

Pour lensemble arbre intermdiaire I :
Liaison rotule de centre D :
z
1
z
y
o
e
E/B
e
I/B
x
y

D. Renault, Lyce dArsonval (94)
C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 5/10
{ }
D
IB
IB
IB
D
D
D
D
r
q
p
B I V

=
0
0
0
) / ( et { }
D
I B
I B
I B
D
D
D
D
Z
Y
X
I B T

0
0
0
) (
Liaison sphre cylindre de centre E et daxe (E, x ) :
{ }
E
IB
IB
IB IB
E
E
E
E E
r
q
u p
B I V

=
0
0 ) / ( et { }
E
I B
I B E
E
E
Z
Y I B T

0
0
0 0
) (
Liaison linaire rectiligne de normale de normale (F,
3
z ) et de direction (F, x ) :
Il faut nouveau prendre en compte langle de pression o = 20.
{ }
) , , ( ,
3 3
0
0 ) / (
z y x F
IS
IS
IS IS
r
v
u p
S I V

=
et { }
) , , ( ,
3 3
0
0
0 0
) (
z y x F
I S
I S
Z
M I S T


dans la base fixe ( )
3 3
, , z y x
avec 0 <
I S
Z

On a

+ =
+ =
z y z
z y y
o o
o o
cos sin
sin cos
3
3
, alors, dans la base ( ) z y x , , ,
{ }
F
IS IS
IS IS
IS IS
v r
v r
u p
S I V


=
o o
o o
sin cos
cos sin ) / ( et { }
F
I S I S
I S I S
M Z
M Z I S T


=


o o
o o
sin cos
cos sin
0 0
) (

Pour lensemble arbre de sortie S :
Liaison sphre cylindre de centre B et daxe (B, x ) :
{ }
B
SB
SB
SB SB
B
B
B
B B
r
q
u p
B S V

=
0
0 ) / ( et { }
B
S B
S B B
B
B
Z
Y S B T

0
0
0 0
) (
Liaison rotule de centre C :
{ }
C
SB
SB
SB
C
C
C
C
r
q
p
B S V

=
0
0
0
) / ( et { }
C
S B
S B
S B
C
C
C
C
Z
Y
X
S B T

0
0
0
) (
z
3
z
y
o
e
S/B
e
I/B
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C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 6/10
Q3 :
On crit les conditions de roulement sans glissement aux points H et F :
) / ( ) / ( 0 ) / ( B I H V B E H V I E H V e e = = e
avec
z R x y R x x B E HA B E A V B E H V
B E B E HA
= . + = O . + e = e
/ 1 / 1
) ( 0 ) / ( ) / ( ) / ( e e
et
z R x y R x x B I HE B I E V B I H V
B I B I HE
= . + + = O . + e = e
/ 2 / 2
) ( 0 ) / ( ) / ( ) / ( e e
donc
B I B E
R R
/ 2 / 1
e e = , cest dire
2
1
2
1
/
/
Z
Z
R
R
B E
B I
= =
e
e

de mme ) / ( ) / ( 0 ) / ( B I F V B S F V I S F V e e = = e
ce qui donne
6
3
6
3
/
/
Z
Z
R
R
B I
B S
= =
e
e

On en dduit la loi entre sortie du mcanisme :
B E B S
Z Z
Z Z
/
6 2
3 1
/
e e

=

avec 049 , 0 ) ( = p H
r


Le rducteur se comporte comme un gain pur.

Q4 :
3 1 4 6 1 = + = + = P L partir du schma cinmatique minimal
5 1 4 8 1 = + = + = P L partir du schma darchitecture

Pour ltude cinmatique, il faudrait crire 3 ou 5 fermetures cinmatiques, qui nous
donnerait un systme de 18 30 quations.
Pour ltude statique, on isolerait chacune des pices except le bti, et on
obtiendrait un systme 18 quations.

Dans ce cas, ltude cinmatique nest pas forcment la plus simple. Mais, dans un tel
cas de figure, la recherche du degr dhyperstatisme par ces mthodes va demander
beaucoup de temps, on privilgiera donc ici une valuation intuitive de la mobilit.

Q5 :
1 0 1 = + = + =
i u
m m m
2 1 17 18 . 6 = + = + = m I h
c
partir du schma cinmatique minimal
2 1 29 30 . 6 = + = + = m I h
c
partir du schma darchitecture
2 1 18 19 ) 1 ( 6 = + = + = m P I h
s
dans tous les cas.
On a donc un degr dhyperstatisme de 2

H
r
(p)
O
E
(p) O
S
(p)
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C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 7/10
Q6 :
On peut modliser les deux engrnements comme des sphre plan, ce qui est
habituellement fait pour mener une tude statique ou dynamique. Une telle
modlisation implique que lon peut ngliger la largeur de la denture, face aux rayons
des roues et pignons.
Cette hypothse est envisageable pour lengrnement 1-2, mais fantaisiste pour
lengrnement 3-6. Je maintiendrai donc une linaire rectiligne pour cet engrnement,
ce qui me conserve encore 1 degr dhyperstatisme. Pour le lever au montage, je
rajoute une condition gomtrique de paralllisme entre laxe de 3 et celui de 5.
Remarque : La ralisation de cette condition est facilite par la conception
particulire du carter du rducteur en trois parties. On doit donc pouvoir rgler
assez facilement la position des points E et B en face de C et D.

Q7 complmentaire :
Modlisation de lengrnement 1-2 comme une liaison sphre plan :
{ }
) , , ( ,
1 1
0
0
0 0
) (
z y x H
E I
E I
Z
M E I T

, donc { }
H
E I
E I
Z
Z E I T

0 cos
0 sin
0 0
) (
o
o
La condition gomtrique de paralllisme assure permet de ngliger le moment
transmis dans lengrnement 3-6, ce qui donne 0 ~
I S
M , donc
{ }
F
I S
I S
Z
Z I S T

0 cos
0 sin
0 0
) (
o
o (ce qui revient au mme quune modlisation sphre
plan dun point de vue mathmatique).




Ordre disolement : E, I, S.




On isole E lquilibre :
{ } { } { } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( E S T E I T E B T E C T E E T
m
+ + + =
avec { }

=
0 0
0 0
0
) (
m
m
C
E C T qui est un torseur couple constant en tout point ;
{ }
A
E B
E B
E B
Z
Y
X
E B T

0
0
0
) ( ; { }
H
E I
E I
Z
Z E I T

0 cos
0 sin
0 0
) (
o
o et { }
B
E S
E S
Z
Y E S T

0
0
0 0
) ( .

B
E
I
S
2
1 1
5
3
5
m
C
s
C
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C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 8/10
On applique le P.F.S. au point A : { } { } 0 ) ( = E E T
o
o
o
o
o
sin
cos
cos
cos
sin
0
0
0 ) ( ) , ( ) , (
1
1



=

. + = . + =

E I AH
E I AH
E I
E I
E I
AH
Z x
Z x
Z R
Z
Z R
x
E I R AH E I H M E I A M
E S AB
E S AB
E S
E S
AB
Y x
Z x
Z
Y
x
E S R AB E S B M E S A M

= . + = . + =
0 0
0
0 0 ) ( ) , ( ) , (
Alors { }

)

+ + +
+ +
+
=



0 0
0 0
0 0
sin cos
cos sin
cos
) (
1
A
E S AB E I AH E S E I E B
E S AB E I AH E S E I E B
E I m E B
Y x Z x Z Z Z
Z x Z x Y Z Y
Z R C X
E E T
o o
o o
o

Ce qui donne les inconnues de liaison suivantes :

=
=

=

|
|
.
|

\
|
=

|
|
.
|

\
|
=
=

o
o
o
tan
cos
1
tan 1
0
1
1
1
1
1
R
C
x
x
Y
R
C
x
x
Z
R
C
Z
R
C
x
x
Z
R
C
x
x
Y
X
m
AB
AH
E S
m
AB
AH
E S
m
E I
m
AB
AH
E B
m
AB
AH
E B
E B


On isole I lquilibre :
{ } { } { } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( I S T I B T I B T I E T I I T
E D
+ + + =
{ } { }
H
m
m
H
E I
E I
R
C
R
C
Z
Z E I T I E T

= =

0
0 tan
0 0
0 cos
0 sin
0 0
) ( ) (
1
1
o
o
o ;
{ }
D
I B
I B
I B
D
D
D
D
Z
Y
X
I B T

0
0
0
) ( { }
E
I B
I B E
E
E
Z
Y I B T

0
0
0 0
) ( { }
F
I S
I S
Z
Z I S T

0 cos
0 sin
0 0
) (
o
o .

On applique le P.F.S. au point D : { } { } 0 ) ( = I I T
{ }
A
I S FD I B ED m
HD
I S I B I B
m
I S FD I B ED m
HD
I S I B I B
m
I S m I B
Z x Y x C
R
x
Z Z Z
R
C
Z x Z x C
R
x
Z Y Y
R
C
Z R C
R
R
X
I I T
E E D
E E D
D

+ + + +
+ + + +

=



o o o
o o o
o
sin tan cos
cos sin tan
cos
) (
1 1
1 1
3
1
2

D. Renault, Lyce dArsonval (94)
C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 9/10
Ce qui donne les inconnues de liaison suivantes :


|
|
.
|

\
|
+ =

|
|
.
|

\
|
=

+
|
|
.
|

\
|
=

(

+
|
|
.
|

\
|
+ =
=

o
o
o
tan
cos
1
tan 1
0
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
3
2
1 3
2
3
2
R
C
R
R
x
x
x
x
Y
R
C
x
x
R
R
x
x
Z
R
C
R
R
Z
R
C
R
R
x
x
R
R
x
x
Z
R
C
R
R
R
R
x
x
x
x
Y
X
m
ED
FD
ED
HD
I B
m
ED
HD
ED
FD
I B
m
I S
m
ED
HD
ED
FD
I B
m
ED
FD
ED
HD
I B
I B
E
E
D
D
D


On isole S lquilibre :
{ } { } { } { } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( S C T S I T S B T S B T S E T S S T
s C B
+ + + + =
{ } { }
B
m
AB
AH
m
AB
AH
R
C
x
x
R
C
x
x
E S T S E T


= =
0
0 tan
0 0
) ( ) (
1
1
o ;
{ }
B
S B
S B B
B
B
Z
Y S B T

0
0
0 0
) ( { }
C
S B
S B
S B
C
C
C
C
Z
Y
X
S B T

0
0
0
) (
{ } { }


= =
0 0
0 0
0
) ( ) (
s
s
C
Cs S T S C T , avec 0 >
s
C .
{ } { }
F
m
m
F
I S
I S
R
C
R
R
R
C
R
R
Z
Z I S T S I T

= =

0
0 tan
0 0
0 cos
0 sin
0 0
) ( ) (
1 3
2
1 3
2
o
o
o .

On applique le P.F.S. au point C : { } { } 0 ) ( = S S T
{ }
A
m
FC
S B BC m
AB
AH BC m
S B S B
m
AB
AH
m
FC
S B BC m
AB
AH BC m
S B S B
m
AB
AH
s m S B
C
R R
R x
Y x C
R x
x x
R
C
R
R
Z Z
R
C
x
x
C
R R
R x
Z x C
R x
x x
R
C
R
R
Y Y
R
C
x
x
C C
R R
R R
X
S S T
B C B
B C B
C

+ + +

+ +

+ +

o o
o o
tan tan
tan tan
) (
3 1
2
1 1 3
2
1
3 1
2
1 1 3
2
1
3 1
6 2

D. Renault, Lyce dArsonval (94)
C.P.G.E. SI Chanes de solides : degrs dhyperstatisme M2-B TD Rducteur arbre creux 10/10
Ce qui donne les inconnues de liaison suivantes :


|
|
.
|

\
|
+ =

|
|
.
|

\
|
=


|
|
.
|

\
|
=

|
|
.
|

\
|
=
=

o
o
tan 1
tan 1
0
1 3
2
1 3
2
3 1
6 2
1 3
2
1 3
2
R
C
R
R
x
x
x
x
Y
R
C
R
R
x
x
x
x
Z
C
R R
R R
C
R
C
R
R
x
x
Z
R
C
R
R
x
x
Y
X
m
BC
FC
AB
AH
S B
m
BC
FC
AB
AH
S B
m S
m
BC
FC
S B
m
BC
FC
S B
S B
B
B
C
C
C


Remarque :
m m s
C
k
C
Z Z
Z Z
C =

=
1
3 1
6 2
, le rducteur de vitesse augmente le couple.

Chargement des roulements :
Roulement billes en A entre E et B :
0 = =
E B a
X F et
m
m
AB
AH
E B E B r
C
R
C
x
x
Z Y F =

|
|
.
|

\
|
= + =

3 , 28
cos
1
1
2 2
o

Roulement rouleaux en B entre E et S :
0 =
a
F et
m
m
AB
AH
E S E S r
C
R
C
x
x
Z Y F =

= + =

2 , 36
cos
1
2 2
o

Roulement rouleaux en E entre I et B :
0 =
a
F et
m I B I B r
C Z Y F
E E
= + =

6 , 120
2 2

Roulement rotule deux ranges de billes en D entre I et B :
0 = =

D
I B a
X F et
m I B I B r
C Z Y F
D D
= + =

4 , 159
2 2

Roulement billes en B entre S et B :
0 =
a
F et
m S B S B r
C Z Y F
B B
= + =

1 , 146
2 2

Roulement billes en C entre S et B :
0 = =

C
S B a
X F et
m S B S B r
C Z Y F
C C
= + =

3 , 143
2 2


Cest donc le roulement rouleaux en B entre larbre dentre et larbre de sortie qui
est le plus charg. Cest aussi le plus petit pour des raisons dencombrement, cest
pourquoi on fait le choix dun roulement rouleaux plutt quun roulement billes.
On retrouve le mme choix pour le roulement rouleaux en E entre larbre
intermdiaire et le bti qui supporte le deuxime chargement le plus lourd.