AVANCE DE PROYECTO C ONTROL I.

C HRISTIAN A LEJANDRO L UNA A GUILAR . J ULIO F ERNANDO J ARQU I N A RROYO . E DGAR A RROYO C ARRILLO . 7 de marzo de 2014

Resumen Este proyecto tiene como objetivo presentar una propuesta de concontrol de sistemas no lineales: p endulo y uniciclo. El trabajo esta anal formado por tres partes, un diseno tico de control, una simu graca del sistema y la implementacion f lacion sica de cada uno. de los En el primer apartado se habla sobre el proceso de diseno controladores para estabilizar el sistema, algunos tipos son el con graca trolador derivativo y el controlador integral. La simulacion realizada utilizando las ecuaciones de los sistemas del sistema sera de control, los cuales se implementaran de manera f sica para poder revisar el funcionamiento correcto del control o controles aplicados en los sistemas.

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I.
I.1.

INTRODUCCION.
CONTROL.

vital en el avanEl control automatico ha desempenado una funcion es de ce de la ingenier a y la ciencia, as como en la vida diaria. Ademas extrema importancia desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automatico hasta los complicados sistemas de veh culos espaciales, de guiado de misiles, roboticos y similares; el control au tomatico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. En la actualidad en las modernas fabricas e instalaciones industria necesario de disponer de sistemas de control les, se hace cada d a mas o de mando, que permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuciente para gobernarlos. Los sistemas de control son sistemas dinamicos y un conocimiento de una base para entender el comporla teor a de control proporcionara tamiento de tales sistemas. de La teor a de sistemas de control se ocupa del sistema y el diseno componentes interactuan entre s de un sistema en una conguracion esenque proporcione a un comportamiento deseado. La conguracion cial usada en teor a de sistemas de control se basa en el concepto fun damental de realimentacion, que consiste en el proceso de medir las para controlar variables de inter es del sistema y usar esa informacion su comportamiento. El punto de partida en el analisis de un sistema de control es su repre por un modelo matematico, sentacion generalmente como un operador de transferencia del sisentre entradas y salidas del sistema (funcion tema), o como un conjunto de ecuaciones diferenciales. Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos mediante modelos matematicos li m bien desarrollados. neales, podemos usar uno o mas etodos de diseno

I.2.

CONTROL NO LINEAL.

El control no lineal es el conjunto de t ecnicas de analisis y diseno para sistemas no lineales, un sistema no lineal es aquel que contenga al menos un componente no lineal. Un componente es no lineal si no cumple con las propiedades de homogeneidad o superposicion. Los sistemas de control practicamente siempre presentan no linealida-

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des inevitables, llamadas inherentes. Las siguientes son ejemplos de frecuentes de ellas: las mas Saturacion Zona muerta Hist eresis Todo-Nada como puede ser estatica Friccion, y de Coulomb, entre otras Resorte con un comportamiento no lineal Compresibilidad de uido trigonom Producto de variables, ra z, polinomio, funcion etrica, etc. La presencia de alguna de estas no linealidades puede afectar muy adversamente el comportamiento del sistema. Para resolver este problema generalmente se trata de aproximarlos mediante modelos ma tematicos lineales, es decir, linealizar el sistema no lineal para as poder aplicar t ecnicas de control lineal clasicas.

I.3.

ESTABILIDAD.

que describe si un sistema es capaz de La estabilidad es una nocion seguir el comando de entrada, o en general, si dicho sistema es util. un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su Al disenar comportamiento dinamico a partir del comportamiento de los componentes. la estabilidad se puede clasiPara propositos de analisis y diseno, car como estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La caracter stica importante del comportamiento dinamico mas de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Una vez que se ha encontrado que el sistema es estable, el problema de inter es ahora es el determinar que tan estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa. en equilibrio si, en ausencia de cualquier Un sistema de control esta o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un perturbacion sistema de control invariante con el tiempo es estable si la salida ter sumina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema esta inicial. Es inestable si la salida diverge sin l jeto a una condicion mite sujeto a una a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema esta inicial. condicion

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II.

DEL PROBLEMA. DEFINICION

del control realimentado para el modelo de un p Determinacion endulo simple y un uniciclo, simulando por medio de software el control di del mismo en proseado y realizando experimentos para la validacion totipos.

III.

DEL CONTROL. DISENO

se mostrara tanto el diseo como el analisis En esta seccion de estabilidad de los diferentes controles utilizados.

III.1.

Estabilidad

Se emplearan las t ecnicas conocidas para determinar los criterios de estabilidad para cada uno de los sitemas, estas t ecnicas son: Estabilidad en el sentido de Lyapunov, estabilidad por el criterio de Hurwitz.

IV.

RESULTADOS.

Se mostraran los resultados de los diferentes experimentos.

IV.1.

SIMULACIONES.

del p Simulacion endulo. - Control PD - Control PID del uniciclo. Simulacion - Control PD - Control PID

IV.2.

EXPERIMENTOS.

se mostraran los experimentos efectuados con el En esta seccion sistema, como es: de parametros - Determinacion del sistema. donde el sistema es esta- Experimentos para determinar la region ble.

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V.

CONCLUSIONES.
Las conclusiones seran determinadas al nalizar el trabajo.

VI.

REFERENCIAS.

1. Ogata, Katsuhiko. Ingenier a de control moderna. 3ra edicion. 2. http://www.eng.newcastle.edu.au/ jhb519/teaching/snolin/ material/cap01.pdf 3. http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

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VII.
VII.1.

APENDICE.
MATEMATICAS.
= a sin() + b + c (1)

El modelo matematico a utilizar para el p endulo es:

Donde: g >0 l k 0 b= m 1 c= >0 ml2 y el eje vertical = Angulo entre el eslabon a= = Torque aplicado VII.1.1. CONTROL DERIVATIVO.

Si = u, estabilizar el p endulo en = , tal que en se tiene: 0 = a sin( ) + ss La ley de control que se utiliza es: u = kx = (3) (2)

a sin( ) k1 ( ) k2 (4) c y se encuentran denidos Donde k1 y k2 son los parametros de diseno como se muestra: a cos( ) k1 > c b k2 > c VII.1.2. CONTROL INTEGRAL.

La ley de control a utilizar es: k3 u = k1 ( ) k2 se dene como: El error en la medicion = (6) (5)

Para que el sistema sea estable los parametros de control deben de cumplir los siguientes requerimientos.

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k1 > 2 k2 > 0 k3 > 0

k3 + 1 k2

Donde 1 y 2 son las cotas o valores superiores, suponiendo que no se conoce el valor exacto de los parametros del sistema, y son denidas como: a0 1 = c0 2 = 1 c0

VII.2.

DISENO.

Figura 1. Diagrama a bloques del sistema electronico para el p endulo.

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Figura 2. Diagrama electronico para el p endulo..

Figura 2. Diagrama a bloques del uniciclo.

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VII.3.

MATERIALES.

anexada en el documento nal. Asi La lista nal de materiales sera mismo se anexaran hojas de datos y cuadros de especicaciones cuando sea necesario.

VII.4.

DIAGRAMA CAD.

Figura 4. Motor utilizado.

mecanico Figura 5. Diseno del p endulo.

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Figura 6. Robot Lego NXT Uniciclo.