2008telb0094 Eynard

N
o
dordre : 2008telb0094
Thse
prsente
lECOLE NATIONALE SUPERIEURE DES
TELECOMMUNICATIONS DE BRETAGNE
en habilitation conjointe avec lUniversite de Bretagne Sud
pour obtenir le titre de
DOCTEUR de TELECOM BRETAGNE
Mention : Traitement du Signal et Telecommunications
par
Goulven EYNARD
Techniques de synchronisation pour les
communications acoustiques sous-marines
Soutenue le 19/12/2008 devant la commission dExamen :
Composition du Jury :
Prsident : Emmanuel Boutillon, Professeur, UBS - Lorient
Rapporteurs : Jacques Palicot, Professeur, Suplec - Rennes
Jean-Marc Brossier, Professeur, Grenoble INP ENSIMAG, GIPSA-lab - Grenoble
Examinateurs : Christophe Laot, Matre de confrence, TELECOM Bretagne - Brest
Ramesh Pyndiah, Professeur, TELECOM Bretagne - Brest
Arnaud Bourr, Ingnieur R&D, GESMA - Brest
Table des matières
Glossaire 1
Notations 3
1 Introduction aux techniques de synchronisation 5
2 Boucles à verrouillage de phase 9
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 La PLL dans le contexte de la synchronisation porteuse . . . . . . . . . 10
2.3 Representation phase equivalente de la PLL . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Linearisation du comparateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.2 Choix du ltre de boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.3 Reponse impulsionnelle de la boucle linearisee . . . . . . . . . . 16
2.3.4 Facteur damortissement et pulsation propre de la boucle . . . . 17
2.3.5 Expression du signal de sortie de la PLL linearisee . . . . . . . . 18
2.3.6 Limites du modèle lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.7 Estimation du temps de convergence . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Comportement en regime bruite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.1 Puissance du bruit en sortie de la boucle . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.2 Limite de fonctionnement de la PLL linearisee . . . . . . . . . . 30
2.5 Application ` a la conception dune PLL pour la synchronisation porteuse 32
2.5.1 Synchronisation porteuse pilotee par les donnees emises . . . . . 33
2.5.2 Synchronisation porteuse pilotee par les donnees decidees . . . . 35
2.6 Extension de la zone lineaire par developpement de phase . . . . . . . 37
2.6.1 Comportement de la boucle en regime non bruite . . . . . . . . 37
2.6.2 Comportement de la boucle en regime bruite . . . . . . . . . . . 39
2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
ii TABLE DES MATI
`
ERES
2.8 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.8.1 Calcul de la bande equivalente de bruit de la PLL linearisee . . 43
2.8.2 Calcul du depassement de la PLL linearisee . . . . . . . . . . . 44
3 Compensation Doppler pour les transmissions acoustiques sous-
marines 47
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Impact du Doppler dans une chane de transmission acoustique sous-
marine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3 Techniques de generation de leet Doppler sur des donnees synthetiques 52
3.3.1 Interpolation ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.2 Interpolation lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.3 Decimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.4 Comparaison des techniques sous-optimales de reconstruction du
signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4 Techniques de compensation/estimation du Doppler au recepteur . . . 56
3.4.1 Compensation du Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.2 Estimation prealable du Doppler : structure directe . . . . . . . 58
3.4.3 Poursuite du Doppler : structure bouclee . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.4 Combinaisons des techniques destimation directe et destimation
bouclee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4 Synchronisation rythme pour recepteur multi-capteurs 69
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2 Recuperation de rythme boucle aveugle en SISO . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.1 Structure de la DLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.2 Ecriture phase equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.3 Derive en temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2.4 Etude en regime bruite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2.5 Temps de convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Recuperation de rythme bouclee aveugle en SIMO . . . . . . . . . . . . 78
4.3.1 Echantillonnage conjoint sur chaque capteur . . . . . . . . . . . 78
4.3.2 Extraction du comparateur ` a partir du maximum de vraisemblance 80
4.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.5 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
TABLE DES MATI
`
ERES iii
4.5.1 Annexe 1 : Estimation du delai conjoint ` a lestimation de la derive
en temps pour recepteur multi-capteurs . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.2 Annexe 2 : Calcul de la bande equivalente de bruit dun ltre
dordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5 Evaluation des algorithmes de compensation Doppler sur des donnees
enregistrees en mer 93
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2 Canal acoustique sous-marin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.1 Contexte des essais en mer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.2 Repartition temps-frequence du signal . . . . . . . . . . . . . . 94
5.2.3 Estimation de canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3 Egalisation adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.1 Mode de convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2 Mode de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.3 Commutation de la structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4 Evaluation des algorithmes de compensation du Doppler . . . . . . . . 99
5.4.1 Estimation prealable du Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.4.2 Compensation Doppler adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.4.3 Resultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6 Conclusions et perspectives 107
Publications 111
Resume 113
Remerciements
Je tiens dabord ` a adresser de profonds et chaleureux remerciements à Monsieur
Christophe Laot pour avoir accepte dencadrer mes travaux de thèse, pour sa dis-
ponibilite, sa sensibilite et son ecoute. Son encadrement ma permis de recevoir une
formation très riche, sur le plan professionnel comme sur le plan humain.
Je voudrais egalement remercier Monsieur Ramesh Pyndiah, mon directeur de thèse
pour mavoir accueilli au sein du departement Signal et Communication de TELECOM
Bretagne et permis dy realiser ce travail.
Je remercie Jacques Palicot, Professeur à Supelec Rennes et Jean-Marc Brossier, Pro-
fesseur au Gipsa-Lab de Grenoble pour avoir accepte de rapporter cette thèse.
Je tiens à remercier egalement Emmanuel Boutillon, professeur à lUniversite Bretagne
Sud, pour mavoir fait lhonneur detre membre et president de mon jury de thèse et
Arnaud Bourre, ingenieur de recherche au Gesma, pour avoir accepte de participer à
ce jury, et pour les nombreuses discussion techniques que nous avons eu au sujet des
transmissions acoustiques sous-marines.
Je suis reconnaissant envers les divers membres du departement Signal et Communi-
cations de TELECOM Bretagne qui ont, par de multiples discussions, permis de me
faire decouvrir la diversite du metier de la recherche.
Je voudrai egalement remercier lensemble du personnel administratif et technique de
TELECOM Bretagne, qui ont su mapporter tout au long de cette thèse un soutient
sans faille.
Je souhaite remercier les doctorants et les stagiaires (actuels et anciens) du departement
signal et communications avec qui je garde de très bons et riches souvenirs de ces trois
annees. Je pense en particulier à Olivier, Nicolas, Fadoua, Andrzej, FX, Rodrigue,
Riwall, Tanh, Imène, Karim, Ioana, Noomane, Melanie, Benot, Eudeugard, Javier,
Zineddine, Rabbie3, Hyunseuk, Anh, Mr. Dejean, Massinissa, Asmaa et Patricia.
Je souhaiterai remercier certain amis proches, et en particulier Anas, Julie, Tuyen,
Jeremie, Caroline, Lucille, Aurelie, Julien, Mathieu, Bertrand, Christophe, Morgan,
Cedric, Vincent pour leur patience, leur comprehension, leur ecoute et leur sourire.
Pour nir, je souhaiterai aectueusement saluer mes soeurs et mes parents pour leur
soutien dans mes moments de doute. Jai egalement une pensee aectueuse pour Agnès
et Yvon, sans qui je naurai certainement jamais connu les joies et les turpitudes de la
vie estudiantine.
Glossaire
AUV Autonomous Underwater Vehicle
QPSK,MPSK Modulation de phase à 4 (M) etats
SISO Single input single output
SIMO Single input multiple output
TED Timing Error Detector (comparateur de phase)
PED Phase Error Detector (comparateur de rythme)
NCO Numerically Controlled Oscillator
PLL Phase Lock Loop (Boucle ` a verrouillage de phase)
DLL Delay Lock Loop (Boucle ` a verrouillage de delai)
SAW Fonction en dent de scie
PI Proportionnel-integrateur (pour le ltre de boucle de la PLL)
CAG Commande Automatique de Gain
TFO Timing Frequency Oset : derive du rythme
CFO Carrier Frequency Oset : derive en frequence f
d
DA Data-Aided,mode pilote par les donnees emises
DD Decision-Directed, mode pilote par les decisions
NDA Non Data Aided, mode aveugle
MSE Mean Square Error, Erreur Quadratique Moyenne
DFE Decision Feedback Equalizer
LMS Least Mean Square
Notations
d
k
Symbole de modulation
f
c
Frequence porteuse
f
d
Derive en frequence
E
s
Energie emise par symbole
T
s
Periode dechantillonnage
F
s
Facteur de surechantillonnage
T = F
s
T
s
Periode symbole
R = 1/T Rapidite de modulation
s(t) Signal emis
R(t) Signal re cu
(t) Bruit additif Gaussien
v[k] Signal ramene en bande de base au recepteur
e
[k] Signal derreur issu du comparateur de phase
[k] Dierence entre la phase du signal recu et la phase estimee

[k] Phase du signal re cu
[k] Phase du signal estime

W
e
[k] Bruit present à la sortie du comparateur de phase
W[k] Bruit present à la sortie du modèle lineaire de la PLL
B
L
T Bande equivalente de bruit
d
= 2f
d
Pulsation due au Doppler
c
= 2f
c
Pulsation de la frequence porteuse
D Depassement (overshoot)
Facteur damortissement (damping factor)
n
T Pulsation propre normalisee (natural frequency)
D
= v/c Decalage Doppler
t
m
=
_
m(F
s
+ ) +T
0
T
s
Instant dechantillonnage optimal ` a linstant mT (m 1)
=
D
Fs/(1
D
) Derive en temps
T
i
0
= T[0] Delai initial sur lantenne i
T
[m] = m Rampe due à la derive en temps

T
i
[m] = T
[m] +T
0
Delai ` a linstant mT sur lantenne i (m 1)
D
[m] =

T[m] T[m] Dierence entre le delai eectif et le delai estime
4 NOTATIONS
CHAPITRE
1
Introduction aux
techniques de
synchronisation
La synchronisation constitue une t ache fondamentale dans un recepteur numerique
coherent [1]. Cette operation consiste ` a estimer les paramètres temporels (phase,
frequence, delai, compression/dilatation temporelle) du signal re cu, puis à les corri-
ger an de les accorder aux paramètres temporels locaux au recepteur. Plusieurs ni-
veaux de synchronisation doivent etre etablis avant que les donnees emises puissent etre
recuperees. On distingue classiquement trois niveaux de synchronisation : synchronisa-
tion trame, porteuse et rythme.
Les recepteurs coherents orent des performances optimales, à condition que les pa-
ramètres de synchronisation soient correctement estimes. Ces performances sont at-
teintes au prix dune complexite calculatoire supplementaire au recepteur, necessaire
à lestimation des paramètres de synchronisation. Une estimation robuste suppose que
le canal soit stable pendant le temps necessaire à lestimation, sinon lavantage des
transmissions coherentes par rapport aux transmissions non coherentes est perdu.
Une imprecision sur lestimation dun des paramètres de synchronisation a un impact
immediat sur les performances globales du système. Ainsi, une erreur sur la synchroni-
sation rythme peut conduire ` a la disparition de un ou plusieurs symboles, produisant
des paquets derreurs au recepteur. La robustesse des algorithmes de synchronisation
est un paramètre crucial dans un système de transmission, particulièrement dans le cas
des transmissions de longues durees (de type ot continu ou sur des trames longues),
et/ou lorsque lon considère un canal variant rapidement dans le temps. Cest le cas
des transmisions ionospheriques, ainsi que des transmissions acoustiques sous-marines
à laquelle cette thèse est dediee.
On a choisi dans ce manuscrit de se restreindre aux modulations mono-porteuse MPSK.
On trouvera en [2, 3] et les references attachees une etude synthetique des techniques
de synchronisation multi-porteuses.
On oppose la synchronisation numerique à la synchronisation dite hybride o` u lesti-
mation est numerique mais la commande est analogique et ` a la synchronisation dite
analogique o` u la partie estimation et la partie commande se font en temps continu. Les
systèmes de synchronisation analogique, et dans une moindre mesure les systèmes de
6 CHAPITRE 1 : Introduction aux techniques de synchronisation
synchronisation hybride sont capables doperer de manière plus rapide que les solutions
numeriques. Cependant, ils sont egalement plus sensibles aux variations physiques, ne
sont pas stables sur de longues periodes de temps et dun point de vue ingenierie sont
plus dicilement parametrisables [4]. Toutefois ils restent très utilises dans le domaine
des radiocommunications o` u les frequences porteuses utilises necessitent un traitement
très rapide. Dans le cas qui nous concerne (transmissions acoustiques sous-marines), la
faible valeur de la frequence porteuse (typiquement quelques dizaines de kHz), permet
dutiliser directement un demodulateur entièrement numerique.
On note que la synchronisation accorde les oscillateurs locaux aux paramètres tempo-
rels du signal re cu et non aux paramètres temporels du signal emis. Ainsi, un decalage
en frequence du signal d u au mouvement relatif entre lemetteur et le recepteur sera
compense de la meme manière quun decalage en frequence d u ` a une imprecision sur les
oscillateurs. Lors de la conception des algorithmes de synchronisation pour un système
de transmission, il faut donc tenir compte simultanement de limprecision des oscil-
lateurs locaux comme des particularites inherentes au canal (Doppler maximum par
exemple).
Structure de recepteur numerique
Figure 1.1 Structure dun recepteur numerique.
La structure dun recepteur numerique coherent pour une transmission monopor-
teuse MPSK et à ots continus peut se diviser grossièrement en quatre operations :
(gure (1.1))
Transposition en bande de base
Filtrage et mise en forme du signal
Synchronisation rythme
Synchronisation porteuse.
Le signal re cu analogique est tout dabord converti en un signal numerique, puis ramene
en bande de base. Ces operation sont menees par un oscillateur local au recepteur. La
synchronisation est traitee par la suite de manière numerique.
7
Le ltrage passe-bas du signal permet simultanement deliminer les composantes hautes
frequences residuelles generees par la demodulation et de mettre en forme le signal
recu pour assurer une detection optimale. Dans le cas o` u la phase de la porteuse est
constante sur une duree symbole, la synchronisation rythme peut soperer de manière
independante de la synchronisation phase. Les deux operations peuvent dans ce cas
avoir lieu de manière successive. Dans le cas contraire, une synchronisation optimale
exigerait que les operations de synchronisation porteuse et rythme soient operees de
manière conjointe.
On distingue principalement deux structures dans les systèmes de synchronisation sap-
pliquant ` a la synchronisation porteuse comme ` a la synchronisation rythme [5] :
La structure de type directe est basee sur la recherche exhaustive du maximum dune
fonction co ut. Cette fonction co ut est souvent issue du critère du maximum de vraisem-
blance. Ce type de structure est communement employe dans les recepteurs actuels,
notamment dans le cas o` u la transmission se fait sur des trames courtes (transmission
TDMA), o` u on peut supposer que le paramètre de synchronisation que lon cherche ` a
estimer est constant sur la duree de la trame. [6, 7] proposent notamment une synthèse
des methodes issues du critère du maximum de vraisemblance permettant une estima-
tion directe des paramètres de synchronisation.
La structure de type bouclee repose sur une recherche iterative du maximum de la
fonction co ut que lon cherche ` a optimiser. Lavantage principal de cette structure est
sa capacite à suivre une evolution lente du paramètre estime. Son inconvenient majeur
reside dans le fait que ce type de structure comporte une phase de convergence au
comportement essentiellement non lineaire, dicile à modeliser [8]. Les structures de
synchronisation bouclees aboutissent aux structures de type boucles à verrouillage de
phase (PLL). Letude de la PLL comprend letude des systèmes asservis non lineaires.
[4, 6, 7, 9, 10, 11] proposent une etude plus poussee de la PLL dans le contexte parti-
culier de la synchronisation.
Les methodes destimation des paramètres de synchronisation dièrent selon que lon
considère les donnees connues au recepteur (estimateurs pilotes par les donnees emises,
mode DA), que lon suppose les donnees estimees par le recepteur valides (estimateurs
pilotes par decisions, mode DD), ou enn lorsquon ne fait aucune supposition sur la
connaissance des donnees emises (estimateurs non pilotes, mode NDA). Une classica-
tion des algorithmes pour la phase et le rythme peut etre trouvee en [1].
Le but de cette thèse est de construire des algorithmes de synchronisation robustes
permettant de abiliser une transmission par lien acoustique entre un AUV et un
bateau, sur un canal sous-marin petits fonds. Les algorithmes de type aveugles ou
pilotes par decisions ont ete privilegies. On se place dans un contexte de modulations
mono-porteuse, pour des transmissions à ot continu.
Outre ce chapitre dintroduction, ce memoire est compose de 4 chapitres :
Chapitre 2 : Dans un premier temps, le travail sest focalise sur les boucles à ver-
rouillage de phase et leurs applications en synchronisation porteuse. On cherche en
particulier ` a determiner un jeu de paramètres qui garantisse la robustesse des algo-
rithmes de synchronisation sur la duree de la transmission, en prenant en compte les
caracteristiques de transmission connues au recepteur (debit utilise, distance et vitesse
8 CHAPITRE 1 : Introduction aux techniques de synchronisation
relative maximale, rapport signal ` a bruit minimum). Une structure innovante de boucle
à verrouillage de phase capable de compenser de forts decalages en frequence dans un
contexte de faible rapport signal sur bruit est proposee.
Chapitre 3 : Ce chapitre etablit la relation entre leet Doppler present sur le
canal acoustique sous-marin et son impact sur le signal recu. Plusieurs techniques
de modelisation de leet Doppler sur des donnees synthetiques sont examinees. On
montre quen supposant un facteur de surechantillonnage susamment eleve, les tech-
niques dinterpolation optimales, co uteuses en terme de temps de calcul, ne sont pas
necessaires. Enn, plusieurs algorithmes de compensation Doppler sont presentes. Leur
ecacite est veriee sur des donnees synthetiques.
Chapitre 4 : Dans ce chapitre, on analyse la structure de la boucle à verrouillage de
delai (DLL), utilisee pour la synchronisation rythme bouclee. Comme cela est fait pour
la PLL, on caracterise son comportement lineaire. Un algorithme de synchronisation
rythme boucle, capable dexploiter la diversite spatiale pour estimer le Doppler tout
en assurant un echantillonnage dierent sur chaque antenne est propose.
Chapitre 5 : Ce chapitre permet devaluer les dierentes techniques de compensation
Doppler sur des donnees reelles. Lutilisation dalgorithmes de compensation Doppler
au recepteur a permis dameliorer la robustesse du lien acoustique existant. Des trans-
missions dimages en temps reels ont ete eectuees sur des distances de lordre du km
sur des canaux fortement selectif ` a la fois en temps et en frequence.
CHAPITRE
2
Boucles à verrouillage
de phase
2.1 Introduction
La boucle ` a verrouillage de phase (phase lock loop, ou PLL) permet dasservir la
phase dun oscillateur local à la phase du signal re cu. La structure bouclee sur laquelle
repose la PLL se retrouve dans toute une classe de systèmes de synchronisation
porteuse et rythme. Elle est notamment utilisee à chaque fois que lon desire pour-
suivre au cours du temps levolution dun paramètre particulier du canal (phase de la
porteuse, delai temporel). Dans ce chapitre, les principes de la PLL sont illustres dans
le cas particulier de la synchronisation porteuse. On trouvera en [8, 12] lapplication
de la structure bouclee en synchronisation rythme. La PLL analogique a fait lobjet
de nombreuses etudes par le passe. On trouvera notamment en [13] et les references
incluses une etude tres complète. En ce qui concerne les adaptations numeriques, les
travaux de Lindsey [11] dans les annees 1980 sont une reference dans la matière.
On distingue le plus souvent trois grandes categories de PLL [13], que lon classe selon
la manière deectuer lechantillonnage au recepteur :
Pas dechantillonnage : boucle analogique.
Echantillonnage non uniforme : La boucle est dite hybride : le traitement est
numerique mais lechantillonnage est fait de manière analogique [14, 15].
Echantillonnage uniforme : La cadence dechantillonnage est xe. La boucle est
realisee entièrement de manière numerique.
Lorsquil est possible de le faire, limplantation numerique est preferee aux implanta-
tions analogiques ou hybrides, en particulier pour des raisons de souplesse dimplan-
tation, de robustesse face aux variations de temperature du milieu, etc. Les implan-
tations analogiques sont utilisees principalement lorsque les limites de fonctionnement
des convertisseurs analogique/numerique sont atteintes. En acoustique sous-marine,
les rapidites de modulation etant relativement basses meme dans les transmissions
considerees haut debit (de lordre de 5kBauds), cest uniquement sur les boucles
numeriques que se focalise cette etude. Ce type de boucle suppose une realisation logi-
10 CHAPITRE 2 : Boucles ` a verrouillage de phase
Figure 2.1 Representation de la PLL numerique dans le contexte dune synchro-
nisation porteuse pilotee par les donnees emises.
cielle (software PLL) sur microprocesseur ` a traitement numerique du signal [16]. Cette
implementation logicielle permet notamment un gain en souplesse et en stabilite par
rapport à une implantation analogique. La linearisation de la PLL autour de son point
daccrochage permet une ecriture simpliee (bien quincomplète) du comportement de
la PLL [12]. Cette ecriture permet notamment dexprimer le temps de convergence
et la variance du signal derreur en fonction des coecients du ltre de boucle [11].
Cette ecriture permet ainsi de donner un certain nombre de critères en fonction des
paramètres connus de la transmission pour concevoir une boucle de recuperation de
porteuse.
Dans ce chapitre, on caracterise le comportement de la boucle en zone lineaire. On
donne les limites de son comportement lineaire en fonction du rapport signal ` a bruit
minimum et du decalage en frequence maximum que lon peut sattendre ` a trouver sur
la transmission. Un compromis est ` a trouver entre la capacite de la boucle ` a suivre
un decalage en frequence et le rapport signal ` a bruit minimal que la boucle est ca-
pable daccepter. On verra les applications de cette etude à la conception dune PLL
pour repondre à un certain cahier des charge (robustesse, temps de convergence limite,
precision minimale ` a atteindre), en fonction des caracteristiques connues de la trans-
mission (rapport signal ` a bruit et decalage en frequence observe). Ce compromis est
notamment du ` a la largeur de la zone lineaire du comparateur. Plus cette zone lineaire
est grande, plus on se rapproche du modèle lineaire ideal. On presente dans ce chapitre
un système tirant parti de la souplesse de limplantation numerique de la boucle pour
etendre la zone lineaire du comparateur. Ce travail a fait lobjet dune publication [17].
Ce système ore dexcellentes performances en termes de temps de convergence et de
capacite de suivi de la boucle, meme lorsque le rapport signal à bruit en entree est très
faible.
2.2 La PLL dans le contexte de la synchronisation
porteuse
A la gure (2.1) est decrit le dispositif de synchronisation porteuse. On se place dans
le cas particulier dune modulation de phase MPSK avec canal à bruit blanc additif
Section 2.2 : La PLL dans le contexte de la synchronisation porteuse 11
gaussien. Dans ce cas le signal re cu peut secrire :
R(t) = '
_
k
g
E
(t kT)d
k
e
j(2fct+(t) )
_
+ (t) (2.1)
o` u T est la periode symbole, d
k
sont les symboles complexes emis ayant pour variance
2
d
, f
c
est la frequence porteuse et (t) est le terme de phase. g
E
(t) est la forme donde
utilisee, et (t) est un bruit blanc additif gaussien de densite spectrale de puissance
egal ` a
(f) = N
0
/2, f. On suppose le canal non selectif en frequence et la synchro-
nisation rythme parfaitement eectuee. Le ltre de reception est suppose adapte au
ltre demission et de norme unitaire. Au recepteur, le signal est ramene en bande de
base de manière analogique pour etre ensuite converti en un signal numerique :
v[k] = v(kT) = d
k
e
j[k]
+ b[k] (2.2)
o` u b[k] est un bruit discret Gaussien complexe de variance
2
b
. On denit le rapport
signal ` a bruit (SNR) en sortie de lechantillonneur par :
SNR =
E[d
k
e
j[k]
[
2
E[b[k][
2
=

2
d
2
b
(2.3)
Soit E
s
lenergie emise par symbole issu du signal R(t) :
E
s
=

2
d
2
_
+
[g
E
(t)[
2
dt (2.4)
On montre de plus que
2
b
= 2N
0
si le ltre g
R
(t) est normalise à 1. On obtient
nalement lexpression :
SNR = E
s
/N
0
=

2
d
2
b
(2.5)
Lexpression du rapport signal ` a bruit nous sera utile en particulier lorsque lon cher-
chera ` a caracteriser le comportement de la boucle en regime bruite. La phase [k] du
signal v[k] peut secrire :
[k] =
d
kT +
0
, (2.6)
Avec
d
= 2f
d
, f
d
etant lerreur frequentielle due ` a un decalage en frequence entre
les oscillateurs locaux et/ou un mouvement relatif entre lemetteur et le recepteur.
d
est suppose constant sur une duree symbole.
0
est le decalage en phase, modelise
par une variable aleatoire de loi uniforme dans lintervalle [; ]. Soit

[k] la phase
estimee courante. Le comparateur de phase est caracterise par sa fonction fu[k].
Cette fonction peut etre obtenue ` a partir de la fonction co ut issue du maximum de
vraisemblance [8, 13]. En mode pilote par les donnees emises (data aided ou DA) et en
supposant [d
k
[
2
= 1 (modulations M-PSK), u[k] est ici egal ` a :
u[k] = v[k]e
j
[k]
d
k
= e
j([k]
[k])
+ b[k]d
k
e
j
[k]
(2.7)
fu[k] = u[k] pour le comparateur de phase sinusodal, et fu[k] = Argu[k]
pour le comparateur de phase en dent de scie. En mode pilote par decision (decision
directed ou DD) et en supposant d
k

d
k
= 1, on a :
u[k] = v[k]e
j
[k]

d
k
= e
j([k]
[k])
+ b[k]
k
e
j
[k]
(2.8)
Figure 2.2 Representation phase equivalente de la PLL numerique.
o` u

d
k
sont les donnees decidees à partir du signal recu v[k], et on suppose :

d
k
= d
k
(pas derreur de decision). La sortie du comparateur secrit :
e
[k] = f
_
u[k]
_
, (2.9)
La representation phase equivalente de la PLL permet une analyse plus approfondie
du comportement de ce système non lineaire. On presente dans la suite plus en detail
cette representation ainsi que lapproximation lineaire qui en decoule.
2.3 Representation phase equivalente de la PLL
La representation phase equivalente est un outil de modelisation permettant dana-
lyser le comportement de la PLL. La PLL peut en eet etre representee comme un
système boucle non lineaire ayant pour signal dentree la phase eective du signal ra-
menee à lintervalle [; ], auquel est soustrait la phase estimee courante. La dierence
eective entre la phase incidente du signal et la phase courante estimee
[k] est
deformee par le comparateur de phase. La deformation induite par le comparateur
est representee par sa courbe en S. On rencontre de manière commune trois types de
courbe en S : triangulaire, sinusodale et en dent de scie [4].
Le système resultant aboutissant ` a un système boucle non-lineaire, lanalyse de ce
système ne peut se faire que par une analyse theorique poussee. On trouvera en
[18, 19, 20] et les references incluses une etude du comportement non lineaire de ce
système. La gure (2.2) donne la representation phase equivalente de la PLL numerique
lorsque lon neglige le terme de bruit. La non linearite presente sur la boucle est
representee par la fonction S
[k].
2.3.1 Linearisation du comparateur
Une methode danalyse classique dun système asservi non lineaire consiste à suppo-
ser que le comportement du système est lineaire au voisinage de son point de stabilite.
Dans ce cas, on se ramène au cas connu de lanalyse dun ltre numerique. Letat o` u le
système est non lineaire est considere comme un etat transitoire, non pris en compte.
Soit
[k] la dierence entre la phase courante du signal v[k] et la phase estimee,

ramene dans lintervalle [; ]. La condition necessaire à remplir est :
[
[k][ << (2.10)

Section 2.3 : Representation phase equivalente de la PLL 13
Figure 2.3 Schema-bloc de la PLL : approximation lineaire.
Dans ce cas :
e
[k] = K
c
[k] (2.11)
o` u K
c
est le gain du comparateur issu de lequation 2.9, pris egal ` a 1 pour [d
k
[ = 1. On
obtient alors un système lineaire agissant sur la phase du signal re cu et caracterise par
sa transformee en z. Dans notre cas, on sarrangera pour que la PLL soit la plupart du
temps dans ce mode lineaire.
Si on note F(z) la transformee en z du ltre de boucle, et en integrant le coecient
K
c
dans F(z), on obtient lexpression de la fonction de transfert de la PLL en boucle
fermee :
H(z) =
(z)
(z)
=
F(z)N(z)
1 + F(z)N(z)
(2.12)
La fonction de transfert du signal derreur par rapport au signal re cu sera egalement
utile pour analyser la PLL :
G(z) =

(z)
(z)
=
1
1 + F(z)N(z)
(2.13)
La fonction de transfert de lintegrateur numerique N(z) secrit :
N(z) =
1
z 1
(2.14)
On a ainsi represente la PLL par un ltre numerique H(z) equivalent (gure (2.3)).
Lorsque ce modèle est valide, on dit que la PLL est en zone de poursuite. La PLL est
dite en zone daccrochage (ou de convergence) dans le cas o` u lequation 2.10 nest plus
veriee.
On remarque que lordre du ltre equivalent H(z) (cest à dire le nombre dintegrateur
present dans la boucle, ou encore le degre du denominateur de H(z)) est egal ` a lordre
du ltre de boucle + 1. Lordre supplementaire du ltre equivalent ` a la PLL provient
de lintegrateur present dans loscillateur numerique (Numerically Controlled Oscillator
ou NCO, voir gure (2.1)).
2.3.2 Choix du ltre de boucle
Les performances globales de la PLL dependent fortement du choix du ltre de
boucle. En particulier, lordre du ltre de boucle doit permettre de suivre levolution
de la phase dans le temps. Les systèmes dasservissement doivent faire face ` a princi-
palement trois types de signaux dentree :
Signal de type echelon :
1
(z) =
0
z
z 1
(2.15)
Signal de type rampe :
2
(z) =
d
T
z
(z 1)
2
(2.16)
Signal de type rampe + echelon :
3
(z) =
1
(z) +
2
(z) (2.17)
Face ` a ces signaux, on trouve principalement trois types de ltres de boucle [11], re-
portes dans le tableau (2.1). A partir de ces trois types de ltres de boucle, on obtient
Filtre proportionnel F
0
(z) = K
Filtre ` a retard de phase F
1
(z) =
(1 )z
z
Filtre proportionnel-integrateur F
2
(z) = K
1
+ K
2
z
z 1
Tableau 2.1 Les principaux types de ltre de boucle.
trois fonctions de transfert H(z) dierentes. On obtient lexpression asymptotique du
signal derreur en utilisant le theorème de la valeur nale [21, 22] :
lim
k
[k] = lim
z1
z 1
z

(z) = lim
z1
z 1
z
G(z)(z) (2.18)
Les resultats sont reportes dans le tableau (2.2). Les ltres F
0
(z) et F
1
(z) ne sont pas
capables de faire converger le signal derreur vers 0 en presence dun signal (z) de
type rampe. Lestimation donnee par la boucle sera alors biaisee. On utilisera donc
de preference le ltre de boucle de fonction de transfert F
2
(z). La structure F
2
(z) est
constituee de la somme dun correcteur proportionnel et dun correcteur integrateur
(gure (2.4)). Cette structure a linteressante propriete disoler sur une de ses branches
la pente de la rampe
d
T. Ainsi si en entree on a le signal :
(z) =
0
z
z 1
+ w
d
Tz
(z 1)
2
(2.19)
(somme dune rampe et dun echelon) on obtient :
(z) = G(z) (z) =

0
z(z 1) + w
d
Tz
(z 1)
2
+ K
1
(z 1) + K
2
(2.20)
F(z) G(z) Echelon Rampe
F
0
(z) = K
z 1
z 1 + K
0

d
T
K
F
1
(z) =
(1 )z
z
(z )(z 1)
(z )(z 1) + (1 )z
0
d
T
F
2
(z) = K
1
+
K
2
z
z 1
(z 1)
2
(z 1)
2
+ K
1
(z 1) + K
2
z
0 0
Tableau 2.2 Expression asymptotique du signal derreur selon le type de ltre de
boucle utilise.
Figure 2.4 Synoptique de la PLL linearisee avec le ltre de boucle F
2
(z).
Daprès la gure (2.4), on a : I(z) = K
1
(z)
1
1 z
1
. Soit i[n] = TZ
1
I(z). Le
theorème de la valeur nale applique à I(z) donne la valeur asymptotique prise par
i[n] :
lim
n
i[n] = lim
z1
(z) =
d
T (2.21)
On peut ainsi obtenir une estimation de la pente de la rampe
d
T. On arrive egalement
à partir du signal p[n] = TZ
1
P(z) à lestimation de lamplitude de lechelon
0
. Le
theorème de la valeur initiale nous donne en eet :
p[0] = lim
z
(z) =
0
(2.22)
Il faut noter toutefois que ce resultat netant pas stable au cours du temps, il est
dicilement exploitable par le recepteur. Dans la suite, on choisit detudier plus parti-
culièrement le comportement de la PLL munie du ltre de boucle de structure F
2
(z).
La fonction de transfert H(z) secrit, si on choisit F
2
(z) comme ltre de boucle :
H(z) =
K
1
(z 1) + K
2
z
(z 1)
2
+ K
1
(z 1) + K
2
z
(2.23)
De plus on a :
G(z) =
(z 1)
2
(z 1)
2
+ K
1
(z 1) + K
2
z
(2.24)
On cherche maintenant ` a donner une expression de la reponse impulsionnelle de la
boucle linearisee. Cette expression permet de verier la validite de la modelisation
lineaire vis à vis des resultats obtenus sur la boucle simulee. Elle permet de plus de
denir un crière permettant de donner les limites o` u la modelisation lineaire de la
boucle est valide.
2.3.3 Reponse impulsionnelle de la boucle linearisee
La fonction de transfert de la PLL du 2ème ordre linearisee peut secrire sous la
forme :
H(z) = A
z z
0
(z z
1
)(z z
2
)
(2.25)
o` u A, z
0
, z
1
, et z
2
sont les paramètres de la fonction H(z) ` a determiner. H(z) nest
stable que pour [z
1
[ et [z
2
[ < 1.
La transformation en z inverse de H(z) nous donne la reponse impulsionnelle du ltre :
h[l] =
A
z
1
z
2
_
(1
z
0
z
1
)z
l
1
(1
z
0
z
2
)z
l
2
_
, l 1 (2.26)
avec :
z
0
=
K
1
(K
1
+ K
2
)
(2.27)
A = K
1
+ K
2
(2.28)
et z
1
et z
2
racines du polyn ome : D(z) = z
2
+ (K
1
+ K
2
2)z + (1 K
1
).
Le discriminant du polyn ome D(z) secrit :
= 4K
2
__
K
1
+ K
2
2
K
2
_
2
1
_
(2.29)
On peut alors exprimer les poles de la fonction de transfert en fonction de K
1
et K
2
:
> 0
z
1
= 1
K
1
+ K
2
2
+
_
_
K
1
+ K
2
2
_
2
K
2
z
2
= 1
K
1
+ K
2
2

_
_
K
1
+ K
2
2
_
2
K
2
< 0
z
1
= 1
K
1
+ K
2
2
+ j
_
K
2
_
K
1
+ K
2
2
_
2
z
2
= 1
K
1
+ K
2
2
j
_
K
2
_
K
1
+ K
2
2
_
2
On donne la reponse impulsionnelle de

(z) et de
(z) en fonction du type de signal

present à lentree de la boucle dans le tableau (2.3).
Echelon Rampe
[k]
0
_
1
_
z
k
1
z
1
1
z
1
z
2
z
k
2
z
2
1
z
1
z
2
_
_

d
T
_
k +
z
k
1
z
k
2
z
1
z
2
_
[k]

0
z
1
z
2
_
z
k
1
(z
1
1) z
k
2
(z
2
1)
_

d
T
z
1
z
2
_
z
k
1
z
k
2
_
Tableau 2.3 reponse temporelle des signaux
[k] et

[k]
2.3.4 Facteur damortissement et pulsation propre de la
boucle
Si on pose :
=
1
2
K
1
+ K
2
K
2
(2.30)
et :
n
T =
_
K
2
(2.31)
on obtient une notation simpliee des poles et zeros du ltre equivalent ` a la PLL :
z
1
= 1
n
T + j
n
T
_
1
2
(2.32)
z
2
= 1
n
T j
n
T
_
1
2
(2.33)
z
0
= 1

n
T
2
(2.34)
De plus, on en deduit :
A = 2
n
T (2.35)
= 4(
n
T)
2
(
2
1) (2.36)
La fonction de transfert secrit [9] :
H(z) =
(
n
T)
2
+ 2
n
T(z 1)
(
n
T)
2
+ 2
n
T(z 1) + (z 1)
2
(2.37)
Pour < 1, les p oles sont complexes conjugues et le signal
[k] a la forme dune

sinusode amortie. On qualie alors ce système de sous-amorti (underdamped). Pour
= 1, les p oles sont reels et identiques, le système est dit en regime critique. Pour
> 1, le système est dit hyper-amorti. Dans ce cas, le système noscille plus autour de
la valeur estimee.
La reponse temporelle du signal derreur ` a la sortie du comparateur pour les
trois regimes de la boucle est obtenue ` a partir du tableau (2.3) et est represenee gure
(2.5). On constate quil y a un compromis ` a faire entre lamplitude des oscillations
autour de la valeur 0 que lon voudrait le plus bas possible et le temps de montee
initial que lon voudrait le plus eleve possible an dassurer un temps de convergence
optimal. On constate quun bon compromis est obtenu en pratique pour 0.7
(gure (2.5)).
La representation frequentielle

H(f), de la fonction de transfert H(z) est obtenue en
prenant :
H(f) = H(z)[
z=e
j2fT (2.38)
La representation de

H(f) en fonction du paramètre est tracee sur la gure (2.6). On
sapercoit qu` a nouveau, il y a un compromis ` a faire entre la valeur du depassement et la
pente dattenuation du ltre, le ltre desire etant le ltre passe-bas ideal (depassement
nul, pente dattenuation innie). Un compromis ideal semble etre ` a nouveau obtenu
pour 0.7.
Lusage des paramètres (facteur damortissement, ou damping factor) et
n
T (pul-
sation propre du ltre, ou natural frequency) presente un interet certain par rapport
à lusage des paramètres K
1
et K
2
en terme de conception de la boucle [9]. En eet,
lors de la conception de la boucle les paramètres et
n
T peuvent etre xes sur des
critères dierents lun par rapport ` a lautre. On reduit ainsi à une dimension la re-
cherche des paramètres optimaux de la boucle, l` a o` u il y avait interdependance lorsque
lon utilise les paramètres de ltre de boucle K
1
et K
2
. Par la suite on considèrera
uniquement le cas o` u les poles de la fonction de transfert sont complexes conjugues :
< 0
K
1
+ K
2
2
<
_
K
2
. Cette hypothèse permet de choisir le meilleur compromis
entre le temps de montee et lamplitude des oscillations autour de la valeur voulue. Ces
resultats peuvent etre trouves sous une autre forme en [9].
2.3.5 Expression du signal de sortie de la PLL linearisee
On a exprime la forme du signal
[k] en reponse ` a un echelon ou ` a une rampe en

fonction des p oles et des zeros de la fonction de transfert H(z). Dans le cas considere
o` u z
1
et z
2
sont des poles complexes et conjugues ( < 0), lexpression de
[k] peut
etre simpliee [9] et est donnee tableau (2.4).
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Periode symbole T
[
k
]

= 2 (regime hyper amorti)
= 1 (regime critique)
= 0.707 (regime sous amorti)
= 0.5 (regime sous amorti)
Figure 2.5 Signal
[k] pour dierentes valeurs de ,

n
T = 0.1,
0
= /6,
d
T = 0.1.
10
1
10
0
10
1
25
20
15
10
5
0
5
2 f
0
/
n
|

H
(
f
)

|

(
d
B
)
= 2
= 1
= 0.707
= 0.5
Figure 2.6 reponse frequentielle de la PLL equivalente pour dierentes valeurs
de avec une rapidite de modulation de 10kBauds.
avec :
1
= Argz
1
tan
1
=

n
T
_
1
2
1
n
T
(2.39)
et :
tan
1
=
1
sin
1
_
cos
1
1
[z
1
[
_
(2.40)
En pratique :
tan
1
<< 1
1

n
T
_
1
2
1
n
T
(2.41)
Echelon Rampe
[k]
0
[k] =
0
_
[z
1
[
k
cos(k
1
1
)
cos(
1
)
_

d
[k] =
d
T[z
1
[
k1
sin(k
1
)
sin(
1
)
Tableau 2.4 reponse temporelle des signaux
[k] en fonction du signal [k]

present en entree, < 1.
Puisque lon se situe dans le cas o` u la PLL est lineaire, si à lentree on a un signal
compose à la fois dune rampe de pente
d
T et dun echelon
0
, par linearite de la
boucle on aura comme signal
[k] :
[k] =
0
[k] +
d
[k] (2.42)
La reponse temporelle du signal derreur de la boucle à verrouillage de phase linearisee
correspond ` a une sinusode amortie par une suite geometrique de raison [z
1
[. Le maxi-
mum atteint par ce signal est nomme depassement (overshoot) D. Pour que la boucle
reste en phase lineaire, il faut que ce depassement reste dans la zone lineaire imposee
par le comparateur.
Le depassement D est considere atteint ` a la première valeur o` u le signal
[k+1]
[k]
est nulle. Pour un signal compose dune rampe ou dun echelon, cette valeur est obte-
nue à linstant k
D
T dont lexpression est reportee dans le tableau (2.5) (calculs donnes
en annexe, section 3.8.2). A cet instant k
D
T la valeur du depassement est donnee par
[D[ =
[k
D
]
.
Echelon Rampe Echelon + Rampe
k
D
2
1
+
1
+ /2
1
X +
1
1
Tableau 2.5 Expression de linstant discret k
D
en fonction de
d
T et de
0
,
< 1.
o` u on a pose :
X = tan
1
_
tan(
1
)

d
T
0
[z
1
[ sin(
1
)
_
Echelon Rampe
[D[
0
[z
1
[
k
D
d
T
z
1
cos(
1
)[z
1
[
k
D
Tableau 2.6 Expression du depassement D en fonction de
d
T et de
0
, < 1.
0 100 200 300 400 500 600
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Periode symbole T
[
k
]

PLL
Modelisation lineaire
0
= /20
d
T = 0.01
n
T = 0.02
= 0.7
Figure 2.7 Comparaison du signal derreur
[k] entre limplementation de la

PLL numerique et sa modelisation lineaire (
d
T,
0
connus).
En simulation, on compare les signaux
[k] obtenu par une implementation logicielle

de la PLL (gure (2.1)) o` u on utilise le comparateur type sinusodal pilote par les
donnees emises (equation 2.7) au signal
[k] issu de la modelisation lineaire (equation

(2.26), gure (2.3)).
0
et
d
T sont pris arbitrairement petits de telle sorte que la PLL
reste en zone lineaire. Les resultats obtenus sont traces sur la gure (2.7). On verie
que lon obtient exactement le meme signal dans les deux cas. On peut egalement
verier que
[0] =
0
et que le depassement D survient bien à linstant donne par la
modelisation lineaire.
Le depassement D correspond au premier extremum de la sinusode amortie du signal
[k]. Après ce premier depassement survient dautre extremums locaux damplitude

inferieure au premier depassement et de decroissance exponentielle, apparaissant à
intervalle de temps reguliers. La periode o` u apparaissent ces extremums T
extr
est donnee
par :
T
extr
=

1
T (2.43)
La visualisation de ces extremums peut se faire egalement par lobservation de lerreur
quadratique instantanee :
0 100 200 300 400 500 600
150
100
50
0
Periode symbole T
|
[
k
]
|
2

(
d
B
)

PLL
Modelisation lineaire
0
= /20
d
T = 0.01
n
T = 0.02
= 0.7
Figure 2.8 Comparaison du signal derreur
[k] entre limplementation de la

PLL numerique et sa modelisation lineaire (en dB,
d
T,
0
connus).
[k]
2
=
[k]

[k]
2
On voit sur le trace en echelle logarithmique de lerreur quadratique instantanee (gure
(2.8)) des maximums locaux reguliers qui decroissent de manière exponentielle. On
observe egalement des evanouissements profonds de lerreur quadratique, qui concident
avec le moment o` u
[k] = 0.
2.3.6 Limites du modèle lineaire
Les limites o` u la PLL peut etre consideree comme lineaire sont donnees par la sortie
du comparateur e
[k] exprimee en fonction de lerreur dentree
[k]. Sur la gure

(2.9) sont tracees les courbes de reponse ` a une dierence de phase
[k] obtenues pour

quatre types de comparateurs. On observe que la taille de la zone lineaire de chaque
comparateur varie de manière importante selon que lon utilise un comparateur pilote
par les donnees emises (mode DA) ou bien pilote par les donnees decidees (mode DD).
La boucle possède une innite de points de stabilite, situes à des multiples de 2 pour
les PLL pilotees par les donnees emises, et à des multiples de /4 pour les PLL pilotees
par les donnees decidees. On observe que pour un recepteur pilote par les donnees
decidees, la zone lineaire du comparateur en dent de scie est sensiblement la meme que
la zone lineaire du comparateur sinusodal. Pour des raisons de complexite calculatoire,
on prefèrera donc le comparateur de type sinusodal lorsque les donnees sont inconnues
au recepteur. Dans tous les cas, la zone lineaire du comparateur peut etre delimitee
de manière grossière en saidant de la gure (2.9). On trace sur la gure (2.10) la
courbe du depassement D en fonction du rapport
d
T/
n
T lorsque le comparateur est
suppose dans sa zone lineaire. On suppose donc que la zone lineaire du comparateur
est de taille innie, la reponse impulsionnelle de la boucle etant alors donnee par
4 3 2 1 0 1 2 3 4
4
3
2
1
0
1
2
3
4
[k]
e
[
k
]

Comparateur dent de scie mode DA
Comparateur sinusoidal mode DA
Comparateur dent de scie mode DD
Comparateur sinusoidal mode DD
Figure 2.9 reponse des quatre types de comparateurs abores dans cette etude.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
d
T/
n
T
D
e
p
a
s
s
e
m
e
n
t

D

0
=
0
= /2
0
= /6
0
= 0
Figure 2.10 Valeur du depassement D en fonction du rapport
d
T/
n
T, = 0.7.
lequation (2.26). On trace cette courbe pour plusieurs valeurs de
0
. On observe que
plus le rapport
d
T/
n
T est fort, plus le depassement est determine par la valeur de
ce rapport. Lorsque ce rapport est faible, cest la valeur
0
qui determine la valeur du
depassement.
La courbe de la gure (2.10) va permettre de predire si la boucle reste dans sa zone
lineaire ou non, compte tenu du type de comparateur employe, et des paramètres
0
et
d
T. Dans la suite, on decrit le comportement de la boucle en zone de poursuite
pour un comparateur pilote par les donnees emises (DA). Le paramètre est xe
à 0.7 (approximativement le meilleur compromis entre le temps de montee initial et
Figure 2.11 Signal
[k] pour une implementation avec un comparateur en dent

de scie DA et
d
T/
n
T = 6,
0
[; ].
Figure 2.12 Signal
[k] pour une implementation avec un comparateur en dent

de scie DA et
d
T/
n
T = 7.
lamplitude des oscillations secondaires [9]).
Comparateur en dent de scie (mode DA)
Lorsquon utilise le comparateur en dent de scie en mode pilote par les donnees
emises (DA), la gure (2.9) nous permet de delimiter la zone de linearite de la PLL
dans lintervalle [; ]. En supposant le paramètre
0
= 0, on observe alors sur la
Figure 2.13 Signal
[k] pour une implementation avec un comparateur si-

nusodal DA et
d
T/
n
T = 1/2,
0
[; ].
gure (2.10) que la valeur
d
T peut aller jusqu` a environ 6 fois la valeur de la pulsation
propre de la boucle
n
T sans que le comparateur ne sorte des limites de la zone lineaire,
cest à dire que [D[ . On verie ces resultats par simulation (gure (2.11) et gure
(2.12)). Pour cela on trace le signal
[k] pour plusieurs realisations, o` u ` a chaque

realisation
0
prend une nouvelle valeur dans lintervalle [; ]. On observe sur les
gures (2.11) et (2.12) qu` a la limite de sa zone de linearite, la boucle peut connatre
des sauts de cycles [1] dus au fait que lon sorte de la zone lineaire du comparateur.
Cest ce comportement que lon cherche avant tout ` a eviter. On remarque toutefois que
la boucle nit bien par converger vers un point daccrochage multiple de 2.
Comparateur sinusodal (mode DA)
Pour le comparateur type sinusodal en mode pilote par les donnees emises, la
frontière de la zone de linearite nest pas aussi marquee que pour le comparateur ` a
dent de scie (gure (2.9)). On peut considèrer que la frontière peut etre xee dans
lintervalle [/2; /2]. En supposant
0
= 0 et daprès la gure (2.10), si lon veut
une boucle qui fonctionne de manière able dans la zone lineaire il faut sassurer que la
valeur maximum que puisse prendre
d
T sur le temps de la transmission soit inferieure
à 3 fois la valeur de
n
T. On peut remarquer que cette fois-ci, on est s ur de sortir de
la zone lineaire du comparateur puisque
0
peut prendre ses valeurs dans lintervalle
[; ].
On illustre sur les gures (2.13), (2.14) et (2.15) les limites du comportement lineaire
de la boucle et ce qui se passe lorsque lon quitte la zone lineaire du comparateur.
On voit que pour le comparateur sinusodal, la tolerance sur le decalage en frequence
maximum
d
T est considèrablement reduite. De plus, on voit sur la gure (2.15) qu` a
la limite de la zone de linearite, les sauts de cycles sont tellement importants que la
Figure 2.14 Signal

nusodal DA et
d
T/
n
T = 3,
0
[; ].
Figure 2.15 Signal

nusodal DA et
d
T/
n
T = 4,
0
[; ].
boucle diverge. Ce nest pas le cas lorsque la phase
0
est proche de et le rapport
d
T/
n
T est proche de 0. Sur la gure (2.14), on observe quune valeur elevee de
0
provoque eventuellement un saut de cycle mais ne fait pas diverger la boucle. Cest
le depassement D determine par le rapport
d
T/
n
T qui se revèle determinant pour
prevoir le fait que le comparateur sorte de sa zone lineaire ou non. Dans ce paragraphe,
on a donne les outils necessaires fournissant les paramètres du ltre de boucle en
utilisant lapproximation lineaire de la PLL. Bien que ce modèle lineaire ne puisse etre
atteint pour tous les types de comparateurs, il peut etre susamment bien approche
tant que le rapport
d
T/
n
T ne provoque pas un depassement hors de la zone lineaire
du comparateur. Une erreur de phase
0
peut par contre se rattraper en un seul saut
de cycle quel que soit le type de comparateur utilise.
Type de comparateur (
d
T/
n
T)
max
Intervalle de linearite
Sinusodal 3 [/2; /2]
Dent de scie 6 [; ]
Tableau 2.7 Expression du rapport
d
T/
n
T maximum en fonction du compa-
rateur en mode pilote par les donnees emises.
Comparateur en dent de scie et sinusodal (mode DD)
Dans cette etude, on ne prend pas en compte leet dune erreur de decision. On
trouvera en [23] une etude detaille des comparateurs de type pilotes par les decisions.
Daprès la gure (2.9), en mode pilote par les donnees decidees la zone de linearitee est
à peu de chose près la meme entre le comparateur de type sinusodal et le comparateur
de type dent de scie. Par soucis de concision, on ne reconduit pas lanalyse faite pour
les boucles pilotees par les donnees emises sur les boucles pilotees par les donnees
decidees. On note toutefois que la demarche reste sensiblement la meme, hormis le fait
que cette fois ci la boucle se verrouille sur des multiples de /2 au lieu de multiple de
2 [6]. On considère que pour les deux types de comparateurs, lintervalle o` u la PLL a
un comportement lineaire peut se limiter à lintervalle [/4; /4]. On obtient ainsi le
tableau (2.8).
Type de comparateur (
d
T/
n
T)
max
Intervalle de linearite
sinusodal 1.5 [/4; /4]
Dent de scie 1.5 [/4; /4]
Tableau 2.8 Expression du rapport
d
T/
n
T maximum en fonction du compa-
rateur en mode pilote par les donnees decidees.
2.3.7 Estimation du temps de convergence
Usuellement, on considère que la boucle a converge lorsque le signal derreur est
inferieur ` a un certain pourcentage prealablement xe [1]. En pratique on verra plus
loin que dans le cas dune transmission bruitee, on ne peut pas avoir une precision
innie sur lestimation du paramètre [k]. On donne donc un autre critère sur le temps
de convergence de la boucle, qui suppose le modèle lineaire de la boucle atteint. On
observe en pratique que pour 0.7, la convergence peut etre consideree obtenue en
deux oscillations de la sinusode amortie (equation (2.43)) :
T
conv
= 2T
extr
= 2

1
T (2.44)
Figure 2.16 Schema-bloc de la PLL en regime bruite : approximation lineaire
2.4 Comportement en regime bruite
En pratique, un bruit de transmission b[k] (voir lequation (2.2)) est present à
lentree de la boucle en meme temps que le signal utile. On suppose le plus souvent
ce bruit discret, blanc, additif et gaussien. Dans ce cas, le comportement de la boucle
en regime bruite et en mode lineaire peut etre considere comme la superposition du
signal [k] avec un bruit dentree qui est fonction du comparateur et dont la loi de
probabilite est à caracteriser. Les resultats etablis en regime non bruite (temps de
convergence, limite du comportement lineaire) restent donc valables en regime bruite
tant que la supposition de linearite de la boucle est valide. Dans la suite, on caracterise
le comportement de la boucle en regime bruite. Dans un contexte de recuperation de
la porteuse, et en supposant la boucle dans sa zone lineaire, le comparateur transforme
le signal bruite entrant en une estimee de la phase, plus du bruit. Lapproximation
lineaire du signal etant valide, le signal ` a la sortie du comparateur de la PLL peut
secrire :
e
[k] = K
c
[k] + W
e
[k] (2.45)
o` u :
W
e
[k] = fb[k]d
[k]e
j
[k]
(2.46)
qui peut etre approximee comme un bruit blanc additif gaussien ayant pour variance
2
We
, la variance du bruit dentree b[k] divisee par 2. Cette approximation est valable
pour des rapports signaux ` a bruit susament eleves. Sur la gure (2.18) on a trace
lhistogramme du bruit obtenu à la sortie du comparateur pour les comparateurs de
type dent de scie et sinusodal, que lon compare avec un bruit gaussien de variance egale
à la variance du bruit du signal entrant divisee par 2. On observe que lon obtient des
histogrammes très similaires, nous permettant de valider cette approximation lorsque
le rapport signal à bruit est susament grand (` a partir de 10dB). Lecriture phase
equivalente de la boucle peut alors etre represente gure (2.16). Le signal ` a la sortie de
la boucle est compose de la somme dune estimee de la phase

[k] determinee à partir
du modèle non bruite auquel on ajoute un bruit W[k]. La puissance de ce bruit peut
etre exprimee en fonction de H(z) et du bruit W
e
[k] issu du comparateur.
2.4.1 Puissance du bruit en sortie de la boucle
On veut connatre la puissance du bruit
2
W
en sortie du ltre H(z) :
2
W
= E
_
W[k]
2
_
=
1
j2
_
|z|=1
S
W
(z)z
1
dz (2.47)
Section 2.4 : Comportement en regime bruite 29
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
B
L

T
/
n

T
Figure 2.17 B
L
T/
n
T fonction de .
Soit
b
(z) = 2N
0
la densite spectrale de puissance du bruit b[k]. On a :
S
W
(z) = S
We
(z)H(z)H
(1/z
) =
S
b
(z)
2
H(z)H
(1/z
) (2.48)
On suppose la puissance des ltres demission et de reception normalisee à 1. Soit B
L
T
la bande equivalente de bruit normalisee du ltre H(z). Par denition :
2B
L
T =
1
j2
_
|z|=1
H(z)H
(1/z
)z
1
dz (2.49)
Utilisant le theorème de Parseval :
2B
L
T =
+
l=
h[l]
2
(2.50)
En developpant, on arrive au resultat (cf. annexes, section 3.8.1) :
B
L
T =
A
2
4z
1
2
_
[z
1
z
0
[
2
1 [z
1
[
2
'
_
(z
1
z
0
)
2
1 z
2
1
_
_
(2.51)
La puissance du bruit en sortie du ltre sexprime (voir lequation (2.48)) :
2
W
= N
0
1
j2
_
|z|=1
H(z)H
(1/z
)z
1
dz = 2N
0
B
L
T (2.52)
Le fait dexprimer la puissance du bruit en sortie de la PLL permet de donner les
limites de fonctionnement de la PLL au delà duquel son comportement ne sera plus
lineaire.
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02

Comparateur sinusoidal
Comparateur dent de scie
Variable aleatoire de variance
2
W
Figure 2.18 Histogramme de e
[k] lorsque le signal entrant est bruite (E

S
/N
0
=
10dB,
0
=
d
T = 0).
Le trace de la bande equivalente de bruit en fonction du paramètre à la gure (2.17)
est utile en pratique car il permet dobtenir grossièrement la valeur de la pulsation
propre de la boucle en fonction de la bande equivalente de bruit choisie.
Ainsi on a pour = 0.7, une pulsation propre de la boucle egale ` a
n
T 0.6B
L
T.
Ce resultat nous permet dexprimer la pulsation propre maximale pour que la linearite
soit respectee. On obtient la courbe reportee à la gure (2.21).
2.4.2 Limite de fonctionnement de la PLL linearisee
La PLL etant supposee en zone lineaire, on a :
lim
k+
[k] = [k]

[k] = 0 (2.53)
Le signal ` a la sortie du comparateur e
[k] peut etre considere comme etant la somme

du signal
[k] auquel sajoute un bruit additif centre gaussien de variance

2
W
.
Lorsque la boucle est verrouillee, la variance du signal ` a la sortie du comparateur est
egale ` a
2
W
. Lecart-type
W
donne une mesure de la dispersion de la valeur e
[k] autour
de sa valeur moyenne (gure (2.18)). Connaissant lexpression de cette variance et la
largeur de la zone de linearite de la boucle, on peut alors choisir la bande equivalente
de bruit de la boucle en fonction du rapport signal ` a bruit que lon observe ` a lentree
du recepteur. Pour cela, on considere la probabilite T
pr
que la sortie du comparateur
[k] soit en dehors de la zone lineaire du comparateur telle que denie dans la partie
1.3.6. A cette probabilite correspond une variance
2
W
donnee par la fonction derreur
complementaire (erfc). En pratique, on observe que lon obtient un système respectant
grossièrement lapproximation lineaire lorsquil y a un echantillon sur 10
7
qui est en
Section 2.4 : Comportement en regime bruite 31
10
8
10
7
10
6
10
5
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
P
pr
W 2

Zone lineaire: [/2;/2] (mode DA)
Zone lineaire: [/4;/4] (mode DD)
X
X
Limite de validite de lapproximation lineaire
Figure 2.19 Correspondance entre la variance
2
W
et la probabilite T
pr
quun
echantillon se trouve en dehors de la zone lineaire du comparateur.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
5
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
v
a
r
i
a
n
c
e

2W
,

r
a
d
2
E
s
/N
0

Bornes (modele lineaire)
n
T = 0.6
Comparateur sinusoidal DA
n
T = 0.6
Comparateur dent de scie DD
n
T = 0.6
n
T = 0.01
n
T = 0.01
Comparateur dent de scie DD
n
T = 0.01
d
T = 0
= 0.7
Figure 2.20 Variance obtenue sur lestimation fournie par la boucle en fonction
du rapport signal ` a bruit dentree.
dehors de la zone lineaire. On voit sur la gure (2.19) que cela revient ` a tolerer une
variance de 0.1 pour une boucle qui aurait une zone de linearite comprise entre /2
et /2 (cas de la boucle pilotee par les donnees emises et utilisant un comparateur
sinusodal) et une variance de 0.02 pour une boucle qui aurait une zone de linearite
comprise entre /4 et /4 (cas de la boucle pilote par les donnees decidees utilisant
un comparateur de type dent de scie ou sinusodal).
Sur la gure (2.20), on verie que lorsque
2
W
> 0, 1 en mode DA ou bien lorsque
2
W
> 0, 02 en mode DD, alors le comparateur sature. Le modèle lineaire nest plus
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
E
s
/N
0
(dB)
(
n
T
)
m
a
x

Zone lineaire: [/2;/2]
Zone lineaire: [/4;/4]
Figure 2.21 (
n
T)
max
en fonction du rapport signal ` a bruit present à lentree
de la boucle ( = 0.7).
verie, et la borne donnee par la modelisation lineaire nest plus atteinte. Ce seuil o` u
le comparateur na plus un comportement lineaire, depend à la fois du rapport signal
à bruit et de la bande equivalente de bruit de la boucle.
Ayant ainsi xe une variance
2
W
maximale en fonction de la zone de linearite dispo-
nible, on peut donc xer une bande equivalente de bruit limite en fonction du rapport
signal ` a bruit que lon a en entree à partir de la relation (2.52).
On a montre à la section 3.4.1 que
n
T 0, 6 pour = 0, 7. A partir de la relation
entre la bande equivalente de bruit et la variance
2
W
, on peut tracer la courbe de la
gure (2.21) qui donne la valeur
n
T
max
en fonction du SNR.
En croisant les resultats de la gure (2.21) avec la gure (2.10), on observe quun
rapport signal à bruit de lordre de 10 ` a 15 dB en entree dune boucle de type pilotee
par les donnees emises ne pose pas de problème, puisque la pulsation propre de la
boucle est usuellement choisie infèrieure à 1. Par contre, pour des rapports signaux ` a
bruit inferieurs à 10 dB, la tolerance au decalage en frequence
d
T se trouve diminuee
an de garantir une certaine variance sur lestimee fournie par la boucle.
2.5 Application à la conception dune PLL pour la
synchronisation porteuse
En guise de synthèse, on souhaite donner ici un exemple de conception dune PLL
dans le contexte particulier dune communication acoustique sous-marine dite petits
fonds. On veut xer les paramètres du ltre de boucle par rapport aux paramètres de
la transmission. Cette etude a fait lobjet dun contrat de recherche pour le GESMA
[24].
Section 2.5 : Application ` a la conception dune PLL pour la synchronisation porteuse
33
2.5.1 Synchronisation porteuse pilotee par les donnees emises
Limites posees par le bruit present sur la transmission
Dans le contexte specique de notre application (correspondant ` a un cas particulier
de transmission acoustique sous-marine), le rapport signal ` a bruit moyen varie de 10 ` a
20dB. La pulsation propre de la boucle maximale, donnee par la gure (2.21) pour un
comparateur de type sinusodal pilote par les donnees emises est egale ` a :
_
n
T
_
max
= 1.71 (2.54)
Limites posees par le decalage en frequence present sur la transmission
Dans le cadre de notre application, les mouvements relatifs maximums observes
entre deux elements ne depasse pas une vitesse v
max
= 3 m.s
1
. Dans le chapitre 2, on
montre que cette vitesse relative implique un decalage frequentiel maximum de :
_
f
d
_
max

(1 )
f
c
(2.55)
o` u est le decalage decalage en frequence :
=
v
c
(2.56)
Daprès le tableau (2.7) (cas du comparateur sinusodal DA) on peut alors choisir :
(
n
T)
min
(
d
T)
max
/3 (2.57)
avec :
_
d
T
_
max
= 2T(f
d
)
max
(2.58)
La frequence porteuse etant xee à f
c
= 35kHz, on reporte dans un tableau les resultats
obtenus pour les dierents debits utilises en pratique :
R en bauds T en ms
_
d
T
_
max
_
n
T
_
min
4926.1 0.2 0.0880 0.0293
5747.1 0.17 0.0754 0.0251
6896.6 0.14 0.0628 0.0209
8620.7 0.11 0.0503 0.0168
En resume :
0.0168
n
T 1.7 (2.59)
Le temps de convergence approximatif est donne par :
T
conv

2T
Argz
1

2T(1
n
T)
n
T
_
1
2
(2.60)
Figure 2.22 Comportement de la PLL en zone de convergence.
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10
4
10
3
10
2
v
a
r
i
a
n
c
e

2W
,

r
a
d
2
E
s
/N
0
(dB)


d
T = 0.088
= 0.7
n
T = 0.0427
Figure 2.23 Performances asymptotiques de la PLL pilote par les donnees emises
en fonction du rapport signal ` a bruit.
On veut que la boucle converge en un minimum de 200 symboles. Dans ce cas, on
obtient :
n
T 0.0427 (2.61)
Cest la valeur que lon choisira au nal pour
n
T, an de garantir la meilleure precision
sur lestimation de la phase. Sur la gure (2.22), on trace 100 realisations du cas le plus
defavorable (E
S
/N
0
= 10dB,
d
T = 0.088, et
0
[; ]) pour verier que la boucle
converge bien en moins de 200 periodes symbole. On peut egalement verier que le
bruit present sur la transmission nest pas penalisant pour la PLL puisque le bruit ne
pousse pas la PLL hors de la zone lineaire lorsque celle-ci est en zone de poursuite sur la
duree de la simulation. Sur la gure (2.23), on observe que les proprietes asymptotiques
sur la precision de lestimation sont bien obtenues pour la gamme des rapports signaux
à bruits consideres.
Section 2.5 : Application ` a la conception dune PLL pour la synchronisation porteuse
35
Dans une seconde partie, on fait de meme pour une conception de PLL utilisant un
comparateur de type dent de scie, et pilote par les donnees decidees. La taille de la zone
lineaire sen trouve divisee par deux, ce qui introduit des contraintes supplementaires
non negligeables dans la conception de la boucle.
2.5.2 Synchronisation porteuse pilotee par les donnees
decidees
Dans le cas du comparateur pilote par les donnees decidees, la zone de linearite
du comparateur se retrouve divisee par deux par rapport au comparateur pilote par
les donnees emises. Daprès la gure (2.9), cette zone lineaire est la meme, que lon
considère le comparateur en dent de scie ou le comparateur sinusodal, et est comprise
dans lintervalle [/4; /4]. La zone o` u la PLL garde un comportement lineaire malgre
la presence de bruit et dun decalage en frequence est donc plus restreinte.
Limites posees par le bruit present sur la transmission
La gamme de rapport signaux à bruit rencontree varie de 10 à 20dB. Connaissant
la zone de linearite du comparateur, on utilise la gure (2.21) pour trouver la pulsation
propre maximale de la boucle :
(
n
T)
max
= 0.8 (2.62)
Limites posees par le decalage en frequence present sur la transmission
Daprès le tableau (2.8) (cas du comparateur sinusodal DD) on peut choisir :
(
n
T)
min
(
d
T)
max
/1.5 (2.63)
On reporte dans un tableau donnant la pulsation propre minimale de la boucle suivant
les dierents debits utilises en pratique :
R en bauds T en ms
_
d
T
_
max
_
n
T
_
min
4926.1 0.2 0.0880 0.0587
5747.1 0.17 0.0754 0.0503
6896.6 0.14 0.0628 0.0419
8620.7 0.11 0.0503 0.0335
En resume :
0.0335
n
T 0.8 (2.64)
Le choix est ici plus restreint. Dans le cas du canal le plus sevère (
d
T = 0.0808,
E
s
/N
0
= 10dB), on voit sur la gure (2.24) que la PLL arrive ` a converger dans un
Figure 2.24 Comportement de la PLL en zone de convergence.
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10
4
10
3
10
2
v
a
r
i
a
n
c
e

2W
,

r
a
d
2
E
s
/N
0
(dB)

Comparateur sinusoidal DD

d
T = 0.088
= 0.7
n
T = 0.0587
Figure 2.25 Performances asymptotiques de la PLL pilotee par les donnees
decidees en fonction du rapport signal ` a bruit en entree de la boucle.
intervalle de temps court (moins de 100 symboles). On arrive ` a atteindre la variance
prevue par le modèle lineaire meme dans le cas le plus defavorable (gure (2.25)).
On voit que pour une boucle ` a verrouillage de phase pilotee par decision, utilisant
un comparateur type dent de scie, sur une transmission acoustique sous-marine o` u la
vitesse maximum est de v = 3 m.s
1
et un SNR de 10dB, une PLL utilisant un ltre
de boucle de pulsation propre
n
T = 0.0587 peut etre employee pour tous les debits
utilises. Un temps de convergence de moins de 200 symboles peut etre espere.
Section 2.6 : Extension de la zone lineaire par developpement de phase 37
Figure 2.26 Illustration du principe du developpement de phase
2.6 Extension de la zone lineaire par
developpement de phase
On a vu en 3.3.5 que le decalage en frequence
d
T present sur la transmission
pouvait faire sortir la PLL de sa zone lineaire si ce decalage est très eleve. Ceci entrane
des sauts de cycles, entranant un retard de convergence voire meme une divergence
de la boucle. Dans le cas du comparateur en dent de scie [4], on peut tirer parti
de la souplesse de limplantation numerique pour operer un developpement de phase
(phase unwrapping) du signal e
[k], an detendre virtuellement ` a linni la zone lineaire

du comparateur. Cette solution a tout dabord ete proposee en [7]. Cependant, cette
non linearite pose certains problèmes en presence de bruit sur la transmission. Une
solution permettant dattenuer ce bruit dans une structure à developpement de phase
a ete proposee initialement en [25] dans le cas dun rattrapage de rythme à structure
directe. On propose dadapter cette methode ` a la structure bouclee. Il en resulte une
PLL ayant un comportement lineaire considerablement etendu, et gardant cependant
une forte tolerance aux faibles rapports signaux ` a bruit. Cette implementation de la
PLL se revèle etre un bon candidat pour remplacer la boucle ` a verrouillage de frequence
[26]. Cette etude a fait lobjet dune publication [17].
2.6.1 Comportement de la boucle en regime non bruite
Loperation de developpement de phase garantie quentre deux echantillons
consecutifs e
[k] et e
[k 1] il y ait une dierence inferieure à 2. Dans le cas contraire,

on corrige, pour fournir ` a la sortie le signal e
[k]. Le principe du developpement en

phase est decrit ` a la gure (2.26).
e
[k] = e
[k 1] + SAW
2
(e
[k] e
[k 1]) (2.65)
o` u :
SAW
2
(X) = MOD
2
(X ) (2.66)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
10
0
10
20
30
40
50
Periode symbole T

[k]
e
[k]
E
s
/N
0
= +
d
T = 0.2
n
T = 0.02
= 0.7
Figure 2.27 Evolution de e
[k] et de
[k] pour une PLL sans developpement

de phase.
Le signal ` a la sortie du comparateur est dit developpe en phase, à savoir que lon a enleve
loperateur modulo en tirant parti de la connaissance de la phase obtenue auparavant
pour deduire la phase du signal actuel. Lorsque la boucle est en phase de poursuite,
la reponse impulsionnelle de la boucle nest pas modiee par le ltrage non lineaire
du developpement de phase : celui ci correspond simplement à la fonction identite. Si
la boucle sort de sa zone lineaire, un facteur de 2 est ajoute ponctuellement pour
maintenir la boucle autour de son point de convergence.
Les resultats montrent que meme pour un
d
T très fort, la PLL ne sort pas de la
zone lineaire. De cette manière le signal issu du comparateur nest plus à valeur bornee
dans lintervalle [, ]. Ce type de procedure est très avantageux pour une boucle ` a
verrouillage de phase : très peu co uteux en terme de temps de calcul supplementaire,
ce dispositif est robuste au bruit, et permet deviter les phenomènes de non linearites
prejudiciables au temps de convergence de la PLL. Les gures (2.27) et (2.28) illustrent
le traitement opere par loperation de developpement de phase dans un contexte non
bruite : les valeurs à la sortie du comparateur sont naturellement bornees entre et
. Si aucun developpement de phase nest opere, on aura un ou plusieurs sauts de cycles
et pendant ce temps le signal e
[k] va osciller entre et (gure (2.27)). Si on ajoute

le developpement de phase à la sortie du comparateur (gure (2.28)), le signal e
[k]
nest plus borne. Le saut de cycle na aucune possibilite de survenir puisquil nexiste
plus quun seul point vers o` u la boucle peut converger. Le temps de convergence se
trouve accelere. La PLL se comporte alors comme une PLL lineaire pour toute valeur
de
d
T et
0
.
Il est enn interessant de remarquer que de manière generale, la non-linearite incluse
dans le ltrage additionnel est en fait la fonction identite, le developpement en phase
nintervenant que ponctuellement pendant la convergence de la boucle. Ainsi en phase
de poursuite le developpement de phase est en fait un ltrage lineaire, qui reproduit
exactement ` a sa sortie le signal present en entree.
Section 2.6 : Extension de la zone lineaire par developpement de phase 39
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
Periode symbole T

[k]
e
[k]
e
[k]
E
s
/N
0
= +
d
T = 0.2
n
T = 0.02
= 0.7
Figure 2.28 Evolution de e
[k], e
[k] et de
[k] pour une PLL avec

developpement de phase.
Figure 2.29 Generalisation du comparateur avec developpement de phase pour
fonctionnement en regime bruite.
2.6.2 Comportement de la boucle en regime bruite
On remarque que lorsque la transmission est bruitee, la non linearite agit egalement
sur le bruit, ce qui penalise le comportement de la boucle y compris lorsque celle-ci
est en zone de poursuite. Pour attenuer cet eet, on introduit une generalisation de la
structure de developpement de phase, proposee en [25] et reproduite à la gure (2.29).
Le facteur K permet de reduire la variance du signal e
[k] en presence de bruit. Dans

le cas ou e
[k] est dans la zone lineaire du comparateur, la non linearite agit comme
la fonction identite ; loperation dunwrapping peut etre vue comme un ltrage lineaire
de fonction de transfert :
F
unw
(z) =
K
1 z
1
(1 K)
. (2.67)
Lintroduction du facteur K modie alors la reponse impulsionnelle de la boucle, ce qui
entrane une modication de son temps de convergence et de la precision asymptotique
de son estimee. Or, on desire construire une PLL qui a un comportement lineaire, et
garder la meme reponse impulsionnelle à memes paramètres de ltre de boucle. Pour
cela, on cascade ` a la sortie du nouveau comparateur un ltre lineaire de fonction de
transfert F
1
unw
(z) an de retablir la reponse impulsionnelle initiale de la boucle. On
utilise ainsi astucieusement la remarque precedemment faite sur la non linearite du
Figure 2.30 Signal
[k] pour une PLL utilisant un comparateur en dent de scie.

developement de phase, qui nest eective que de manière ponctuelle. En simulation,
on constate que lon se rapproche du modèle lineaire de la boucle meme dans un cas
limite o` u le rapport
d
T/
n
T est egal ` a 10 (gure (2.32)), ce qui va bien au del` a des
capacites dun comparateur classique (gure (2.10)). Ces resultats necessitent toutefois
un bon reglage du paramètre K, qui doit etre xe en fonction du SNR present sur la
transmission ainsi que de lexcursion maximale de
d
T.
Pour illustrer lapport du developpement de phase dans la boucle, on a compare
dierentes implementations, dans le cas o` u le rapport signal ` a bruit est très faible
(E
s
/N
0
= 0dB) et le decalage en frequence très fort (10 fois la pulsation propre de la
boucle). On verie tout dabord sur la gure (2.30) quune boucle avec comparateur
de phase en dent de scie ne converge pas, ou alors en un temps extremement long et
impredictible. Sur la gure (2.31), on observe que le faible rapport signal ` a bruit en-
gendre un comportement non lineaire, encore une fois non predictible. Lorsquenn on
a une pre-attenuation de la variance à la sortie du système de developpement de phase,
on constate que la stabilite est retablie. Il faut remarquer que cette application na
un interet que lorsque le decalage en frequence est extremement fort. Dans les appli-
cations type acoustique sous-marine qui interessent tout particulièrement cette thèse,
le developement de phase napporte pas un avantage signicatif au vu des Dopplers
rencontres. De plus, les phenomènes de bruit et dinterference entre symboles que lon
peut trouver en communication acoustique sous-marine saccordent très mal avec un
ltrage non lineaire supplementaire que represente cette technique de developement
en phase. Le ltrage peut en eet très facilement propager les perturbations du canal
et faire ainsi diverger la boucle. Une solution possible pour combattre ce phenomène,
proposee en [27] dans le domaine de la synchronisation rythme, serait de rajouter une
saturation sur la norme du signal de sortie (hard limiter).
Section 2.7 : Conclusion 41
Figure 2.31 Signal
[k] pour une PLL utilisant un comparateur avec

developpement de phase sans pre-attenuation.
Figure 2.32 Signal
[k] pour une PLL utilisant un comparateur avec

developpement de phase et pre-attenuation.
2.7 Conclusion
Dans cette etude, on a analyse la conception de systèmes boucles numeriques (PLL)
dans un contexte de poursuite de la phase de la porteuse pour une transmission
numerique. On a caracterise le comportement lineaire de la boucle lorsque celle-ci est
en zone de poursuite. Ce comportement etant un mode de fonctionnement de la boucle
predictible, matrisable et modelisable, il est naturel dessayer de se ramener au maxi-
mum ` a ce comportement. Pour se faire, on a delimite de manière grossière les limites
de sa zone de fonctionnement en tenant compte de la reponse du comparateur. Un jeu
de paramètres caracterisant la reponse impulsionnelle de la boucle (pulsation propre et
facteur damortissement) permet une conception de la boucle du second ordre facilitee :
le facteur damortissement peut en eet etre xe quel que soit la boucle utilise dans un
contexte de synchronisation porteuse. Ceci reduit alors ` a une dimension la recherche
de la parametrisation optimale du ltre de boucle. On tire parti de cette conception
facilitee pour caracteriser les limites de fonctionnement de la boucle, en tenant compte
du rapport signal à bruit present à lentree du comparateur. On donne egalement la
precision de lestimation ainsi quune estimation du temps de convergence. On prouve
egalement quune estimation du residu de porteuse peut etre extraite lorsque lon utilise
le ltre de boucle type proportionnel-integrateur. Enn, on propose un système per-
mettant detendre la zone lineaire du comparateur au del` a de la zone lineaire classique
par une methode non lineaire, robuste au bruit, et ne necessitant quune complexite
calculatoire supplementaire reduite.
Section 2.8 : Annexes 43
2.8 Annexes
2.8.1 Calcul de la bande equivalente de bruit de la PLL
linearisee
Par denition :
2B
L
T =
1
j2
_
|z|=1
H(z)H
(1/z
)z
1
dz (2.68)
La relation de Parseval donne :
2B
L
T =
+
n=
[h(n)[
2
(2.69)
Daprès lequation (2.26) :
h[l] = A
_
z
l
1
z
l
2
z
1
z
2
z
0
z
l1
1
z
l1
2
z
1
z
2
_
, l 1 (2.70)
On sait que : z
1
= z
2
, [z
1
[ < 1 et que z
0
'.
h[l] =
A
z
1
z
2
[z
l
1
z
l
2
z
0
(z
l1
1
z
l1
2
)]
h[l] =
A
z
1
z
2
[z
l
1
z
l
2
z
0
(z
l1
1
z
l1
2
)]
h[l] =
A
z
1
z
2
[z
l1
1
(z
1
z
0
) z
l1
2
(z
1
z
0
)]
h[l] =
A
2z
1
2(z
1
z
0
)z
l1
2B
L
T =
_
A
z
1
_
2 +
l=1
(z
1
z
0
)z
l1
2
(2.71)
Si on pose : z = a + jb, en observant que :
zz
= [z[
2
= a
2
+ b
2
, et que :
z
2
= zz = a
2
b
2
+ 2jab, on obtient :
b
2
= (z)
2
=
[z[
2
'z
2
2
(2.72)
On a donc :
+
l=1
(z
1
z
0
)z
l1
1

2
=
1
2
+
l=1
[z
l1
1
(z
1
z
0
)[
2
'
_
z
l1
1
(z
1
z
0
)
_
2

=
1
2
+
l=1
[z
2(l1)
1
[[(z
1
z
0
)[
2
'
_
z
2(l1)
1
(z
1
z
0
)
2
_
=
1
2
_
[(z
1
z
0
)[
2
1 [z
1
[
2
'
_
(z
1
z
0
)
2
1 z
2
1
_
_
On obtient donc :
B
L
T =
A
2
4(z
1
)
2
_
[(z
1
z
0
)[
2
1 [z
1
[
2
'
_
(z
1
z
0
)
2
1 z
2
1
_
_
(2.73)
2.8.2 Calcul du depassement de la PLL linearisee
Cas dun echelon pur en entree
0
[k] =
0
[z
1
[
k
cos(
1
)
cos(k
1
1
) (2.74)
0
[k] sera nul pour
0
[k + 1]
0
[k] = 0, soit :
0
[z
1
[
k+1
cos(
1
)
cos((k + 1)
1
1
) =
0
[z
1
[
k
cos(
1
)
cos(k
1
1
)
En developpant cette expression, on obtient :
[z
1
[
_
cos(k
1
1
) cos(
1
) sin(k
1
1
) sin(
1
)
_
= cos(k
1
1
)
_
cos(k
1
1
)[cos(
1
)
1
[z
1
[
] sin(k
1
1
) sin(
1
)
_
= 0
_
cos(k
1
1
) sin(
1
) tan(
1
) sin(k
1
1
) sin(
1
)
_
= 0
[z
1
[
_
cos(k
1
1
) sin(
1
) sin(k
1
1
) cos(
1
)
_
= 0
[z
1
[
_
sin(k
1
2
1
_
= 0
Finalement :
k =
2
1
1
Cas dune rampe pure en entree
d
[k] =
d
T[z
1
[
k1
sin(k
1
)
sin(
1
)
(2.75)
d
[k + 1]
d
[k] = 0
d
T
_
[z
1
[
k
sin((k + 1)
1
)
sin(
1
)
_
=
d
T
_
[z
1
[
k1
sin(k
1
)
sin(
1
)
_
_
sin(k
1
) cos(
1
) + cos(k
1
) sin(
1
)
_
sin(k
1
)/[z
1
[ = 0
_
sin(k
1
)(cos(
1
) 1/[z
1
[) + cos(k
1
) sin(
1
)
_
= 0
_
sin(k
1
) tan(
1
) sin(
1
) + cos(k
1
) sin(
1
)
_
= 0
_
sin(k
1
) sin(
1
) + cos(k
1
) cos(
1
)
_
= 0
cos(k
1
1
) = 0
k =
/2 +
1
1
Cas dune rampe + echelon en entree
[k] =
0
[k] +
d
[k] (2.76)
[k + 1]
[k] = 0
0
sin(
1
)
cos(
1
)
sin(k
1
2
1
) +

d
T
[z
1
[
cos(k
1
1
) = 0

d
T cos(
1
)
[z
1
[
0
sin(
1
)
=
sin(k
1
2
1
)
cos(k
1
1
)

d
T cos(
1
)
[z
1
[
0
sin(
1
)
=
sin(k
1
1
) cos(
1
) + cos(k
1
1
) sin(
1
)
cos(k
1
1
)

d
T cos(
1
)
[z
1
[
0
sin(
1
)
= tan(k
1
1
) cos(
1
) + sin(
1
)
tan(k
1
1
) =
1
cos(
1
)
_
sin(
1
)

d
T cos(
1
)
[z
1
[
0
sin(
1
)
_
tan(k
1
1
) =
_
tan(
1
)

d
T
[z
1
[
0
sin(
1
)
_
= X
tan
1
(X) = k
1
1
k =
X +
1
1
CHAPITRE
3
Compensation Doppler
pour les transmissions
acoustiques
sous-marines
3.1 Introduction
Le canal acoustique sous-marin possède de nombreuses particularites le distinguant
des canaux de radiocommunications classiques. Les outils de modelisation de ces canaux
doivent encore etre con cus et ce domaine detude reste à explorer [28]. Des algorithmes
speciques dedies à ce type de communication sans l sont encore ` a developper [29].
On propose dans ce chapitre de modeliser le Doppler present sur le canal acoustique
sous-marin, et on presente plusieurs techniques de compensation au recepteur.
Le Doppler est la consequence du mouvement relatif entre les porteurs et se traduit
par une compression/dilatation temporelle modiant le rythme et la porteuse du si-
gnal emis. La deformation temporelle du signal de transmission due au Doppler est la
plupart du temps negligee dans le cas des radiocommunications. La faible vitesse de
propagation des ondes acoustiques fait que cette approximation nest plus negligeable
en transmission acoustique sous-marine [30, 31].
Plusieurs travaux traitant de la compensation du Doppler pour les transmissions acous-
tique sous-marines sont ` a signaler. En [32] il est propose un algorithme de compensation
du Doppler se basant sur une banque de correlateurs (critère du maximum de vraisem-
blance). Cette technique permet dobtenir une estimation grossière du Doppler que lon
compense par la suite par un interpolateur. Cette estimation necessite toutefois une
complexite calculatoire très importante pour satisfaire les conditions de precisions re-
quises au recepteur. [30] propose un algorithme moins co uteux en terme de complexite
se basant sur lestimation de la compression/dilatation dune trame pour mesurer le
Doppler. Le reperage du debut et de la n de la trame se fait en utilisant un chirp (signal
module en frequence de manière lineaire ou logarithmique). Ces formes donde sont en
eet caracterisees par une fonction dambigute etalee dans laxe frequentiel. Cette par-
ticularite confère aux chirps la propriete detre fortement resistants aux deformations
dues au Doppler. Une estimation de la longueur de la trame re cue peut alors etre ob-
tenue en mesurant la duree entre deux chirps detectes. La longueur de la trame emise
etant connue, une estimation du Doppler est proportionnelle au rapport entre la duree
48
CHAPITRE 3 : Compensation Doppler pour les transmissions
acoustiques sous-marines
de la trame recue et la duree de la trame emise. Cet algorithme permet une estima-
tion robuste du Doppler, mais necessite cependant dutiliser une sequence connue au
recepteur. De plus, cet algorithme suppose que le Doppler ne varie pas sur la duree de
la trame.
Concernant les structures bouclees, on trouve en [33] une technique adaptative qui tire
parti de la structure degalisation DFE, optimisee conjointement avec une structure de
recuperation de porteuse (PLL) [34, 35]. Une estimation du decalage en frequence d u
au Doppler peut en eet etre extraite de la structure de la PLL. Cette estimation adap-
tative du decalage en frequence peut etre alors utilisee pour corriger la deformation
temporelle du signal. Cette technique permet un suivi precis et adaptatif du Doppler
dans le temps. Cependant, une brusque evolution du Doppler peut faire decrocher cette
estimation bouclee. De plus, le temps de convergence de cet algorithme peut parfois
etre très long, ce qui est très penalisant en particulier lorsque lon considère des trans-
missions ots continus.
Dans ce chapitre, on se propose tout dabord dexprimer linuence du Doppler sur le si-
gnal re cu. On presente alors plusieurs techniques modelisant cet eet Doppler uctuant
dans le temps sur des donnees generees de manière synthetique. On montre que les tech-
niques dinterpolation sous-optimales sont largement susantes, compte tenu du grand
facteur de surechantillonnage que lon prend pour approcher le signal analogique emis.
Dans une seconde partie, on propose dierentes techniques permettant destimer et de
compenser le Doppler. Pour les techniques basees sur une structure directe, on montre
comment on derive dun algorithme destimation du rythme aveugle [25] un algorithme
de compensation du Doppler peu co uteux en terme de complexite calculatoire. Cette
etude a fait lobjet dune publication [36]. Lestimation de la derive en frequence pro-
posee par [37] utilise en CDMA pour compenser un Doppler important ne necessite
pas de synchronisation rythme prealable et peut etre tranpose de manière ecace aux
transmissions acoustiques sous-marines. Concernant les techniques bouclees, on pro-
pose un algorithme de compensation du Doppler base sur une estimation de loset
en frequence que lon peut extraire de la structure de la PLL. Enn, il est presente
comment combiner ces dierentes techniques an destimer et de poursuivre au mieux
levolution temporelle du Doppler present sur la transmission. On obtient ainsi une
première technique qui evalue de manière grossière le Doppler an dinitialiser les algo-
rithmes de poursuite. Par la suite, ce sont ces algorithmes de poursuite qui se chargent
destimer de manière ne et adaptative les variations du Doppler pendant le temps de
la transmission.
3.2 Impact du Doppler dans une chane de trans-
mission acoustique sous-marine
On se place dans le cas dune communication acoustique sous-marine petits fonds
(gure (3.1)). Dans ce cas, la distance L entre lemetteur et le recepteur est large-
ment superieure à la hauteur deau H. On trouve en [29, 31, 38] des indications sur
les caracteristiques principales du canal acoustique sous-marin petits fonds, concernant
notamment lattenuation du signal en fonction de la distance et de la frequence por-
Section 3.2 : Impact du Doppler dans une chane de transmission acoustique
sous-marine 49
Figure 3.1 Conguration typique en communication acoustique sous-marine pe-
tits fonds.
Figure 3.2 Synoptique dune chane de transmission en acoustique sous-marine.
teuse. Il est admis dans la litterature que le canal acoustique sous-marin induit un
Doppler dierent sur dierents chemins [39]. Toutefois, le Doppler induit par le mou-
vement relatifs entre les dierents porteurs est très largement superieur au Doppler
dierentiel [40, 41]. Cest ce Doppler dominant que lon cherche ` a modeliser, estimer
et compenser au cours de cette etude.
La faible vitesse de propagation de londe acoustique (c 1500 m.s
1
) comparee à la
vitesse des ondes electromagnetiques fait que le canal acoustique sous-marin est for-
tement selectif en temps. On denit le decalage Doppler
D
comme le rapport de la
vitesse relative entre lemetteur et le recepteur v sur la celerite c des ondes acoustiques
(
D
= v/c). En radiocommunication, le decalage Doppler est souvent vu comme un
decalage en frequence du spectre entier [42, 43]. Dans le contexte des transmissions
acoustiques sous-marines, la faible valeur des frequences porteuses (5 ` a 35kHz) par
rapport aux debits utilises (jusqu` a 10kBauds pour les transmissions haut debits) font
que leet Doppler est plus precisement modelise comme un changement dechelle en
temporel, ce qui se traduit par une compression/dilatation en temps et en frequence du
signal [30, 33]. Ces caracteristiques propres au canal acoustique sous-marin necessitent
des algorithmes de synchronisation speciques. A la gure (3.2), on a trace une chane
de transmission classique. Dans un premier temps, on supposera le decalage Doppler
D
constant sur la duree de la transmission. Si on suppose un canal non selectif en
frequence, limpact de leet Doppler sur le signal recu peut alors secrire :
R(t) = s((1
D
)t) + (t) (3.1)
50
Figure 3.3 Synoptique de la compensation Doppler.
avec s(t) et R(t), respectivement le signal emis et le signal re cu. Le signal emis s(t)
represente le signal en bande de base u(t) module autour de la frequence porteuse
f
c
=
c
/2 et pouvant secrire :
s(t) = 'u(t)e
jct
(3.2)
avec
u(t) =
+
n=
d
n
g
E
(t nT) (3.3)
o` u d
n
sont les symboles modules MPSK et g
E
(t) est le ltre demission. T est la periode
symbole. En negligeant le terme de bruit et en supposant le canal non selectif en
frequence, le signal re cu peut secrire dans le domaine frequentiel :
R(f) = S
_
f
1
D
_
(3.4)
o` u S(f) (respectivement R(f)) correspond ` a la representation dans le domaine
frequentiel du signal s(t) (respectivement R(t)). Ainsi loccupation frequentielle du
signal re cu se retrouve multipliee par un facteur (1
D
)
1
. Simultanement, si le signal
emis est centre autour dune frequence porteuse f
c
, le signal re cu va se retrouver decale
autour de la frequence f
c
f
d
, o` u f
d
est deni ` a lequation (3.11). Au recepteur, le
signal r(t) est demodule puis mis en forme par le ltre de reception g
R
(t). En supposant
une synchronisation rythme parfaite, le signal recu ramene en bande de base peut alors
secrire :
v(t
m
) =
+
n=
d
n
g((1
D
)t
m
nT)e
j
D
ctm
+ b(t
m
) (3.5)
o` u b(t
m
) peut etre vu comme un bruit additif gaussien et g(t) est le produit de convo-
lution du ltre de transmission g
E
(t), du ltre de reception g
R
(t) et de la reponse
impulsionnelle en bande de base du canal h(t) :
g(t) = (g
E
h g
R
)(t) (3.6)
En supposant des conditions de transmissions favorables (notamment une mer calme,
un fond plat et uniforme), on peut sattendre ` a ce que le Doppler du trajet principal
et des trajets secondaires soit le meme [31]. Dans ce cas favorable, la localisation des
trajets reste stable au cours du temps [31] (pas de phenomène de canaux de Rayleigh).
Ce modèle se complique lorsque la mer est agitee et/ou que le fond oceanique nest
ni plat, ni compose delements uniformes, mais on supposera que le Doppler d u aux
Section 3.2 : Impact du Doppler dans une chane de transmission acoustique
sous-marine 51
mouvements relatifs des porteurs est largement plus grand que le Doppler dierentiel
present sur chaque trajet. Cette hypothèse se trouve souvent veriee en pratique. La
nouvelle periode optimale dechantillonnage peut alors secrire :
T
=
T
1
D
(3.7)
et linstant optimal dechantillonnage secrit :
t
m
=
mT
1
D
(3.8)
Le signal ramene en bande de base secrit alors :
v(t
m
) =
+
n=
d
n
g((mn)T)e
j
d
mT
+ b(t
m
) (3.9)
o` u :
d
= 2f
d
(3.10)
f
d
est la frequence Doppler pouvant etre exprimee en fonction du decalage Doppler
D
et de la frequence porteuse f
c
:
f
d
= f
c
D
1
D
(3.11)
Dans le canal acoustique sous-marin, la reponse impulsionnelle g(t) ne respecte
generalement pas le critère de Nyquist. Cependant, on peut raisonnablement suppo-
ser que le signal ` a la sortie dun egaliseur w
[m] comporte moins dinterference entre

symbole (IES) que le signal v(t
m
). Le signal ` a la sortie de legaliseur peut secrire :
w
[m] = [m]d
m
e
j[m]
+ b[m] (3.12)
o` u b[m] est le terme incluant le bruit additif gaussien present sur le canal ainsi que
lIES residuelle, et [m] est le terme de gain global (scalaire, variant dans le temps),
englobant linuence du canal et de legaliseur. La phase [m] du signal w
[m] presente
à la sortie de legaliseur est corrigee par une boucle à verrouillage de phase (PLL). Le
signal present à la sortie de la PLL peut sexprimer :
z[m] = w
[m]e
j
[m]
(3.13)
o` u

[m] est lestimation de la phase instantanee de [m]. [m] peut etre exprime sous
la forme :
[m] = m
d
T +
0
(3.14)
avec
0
, le terme de phase constant induit par legaliseur. Limpact du Doppler sur
les paramètres de synchronisation du signal re cu sont ainsi exprimes en fonction de
la vitesse relative v. Une compensation Doppler devra donc prendre en compte simul-
tanement une synchronisation rythme suivi dune synchronisation porteuse sur le signal
re cu (gure (3.3)).
52
Figure 3.4 Synoptique de la chane de transmission simulee.
Illustration
Pour une vitesse relative entre lemetteur et le recepteur de v = 2m.s
1
, une
frequence porteuse f
c
de 35kHz, le decalage en frequence obtenu est egal ` a f
d

46, 7Hz. Ce decalage Doppler entrane une rotation de la phase denviron 3, 3 degres
par periode symbole si on considère le cas dune transmission ` a R = 5 kBauds. Dans
ce meme cas de gure, la derive du rythme est independante de la rapidite de mo-
dulation comme de la frequence porteuse et est egale ` a 2 periodes symbole tous les
1500 symboles. Le Doppler aectant simultanement la phase et le rythme du signal
re cu, une cellule de compensation Doppler devra logiquement corriger simultanement
ces deux paramètres à partir dune estimation du Doppler donnee (gure (3.3)). Les
techniques destimation/compensation du Doppler au recepteur seront vues dans la
partie 2.4. Dans un premier temps, on se propose devaluer dierentes strategies pour
simuler leet Doppler sur une transmission acoustique sous-marine.
3.3 Techniques de generation de leet Doppler sur
des donnees synthetiques
Il sagit ici de modeliser la dilatation/compression temporelle du signal emis par un
decalage Doppler
D
suppose constant sur la duree de la transmission. An dapprocher
le signal continu, on choisit de surechantillonner le signal à une periode T
s
, de telle sorte
que :
T = F
s
T
s
(3.15)
o` u F
s
est un facteur de surechantillonnage, et F
s
2. On trace ` a la gure (3.4)
la modelisation de la chane de transmission numerique telle que simulee de manière
logicielle. On choisit ici de modeliser une transmission entre un bateau (xe) et un
sous-marin (mobile). Celui-ci bouge ` a une vitesse constante xee à v = 3 m.s
1
. Leet
Doppler induit un reechantillonnage du signal tel que :
v(kT
s
) = v
B
((1
D
)kT
s
)e
j2fc
D
kTs
(3.16)
o` u v
B
(kT
s
) est le signal ramene en bande de base, qui ne serait pas soumis à leet
Doppler et qui est deni comme :
v
B
(kT
s
) =
n
d
n
g(kT
s
nF
s
T
s
) + b(kT
s
) (3.17)
Section 3.3 : Techniques de generation de leet Doppler sur des donnees synthetiques
53
Pour simuler leet Doppler sur des donnees synthetiques, il est plus aise de construire
les echantillons v(kT
s
) à partir du signal demodule en bande de base et echantillonne
v
B
(kT
s
) que de construire les echantillons du signal soumis à leet Doppler encore
sur porteuse. Toutefois, la construction du signal deforme par un Doppler constant
à partir du signal ramene en bande de base ne permet pas prendre en compte le
decalage frequentiel induit par leet Doppler sur la frequence porteuse. Il est donc
necessaire de multiplier ensuite le signal par une exponentielle complexe pour modeliser
complètement leet Doppler, comme il est indique à la gure (3.4), o` u on simule une
chane de transmission entièrement numerique. On sinteresse dans cette partie à la
modelisation de la compression/dilatation du signal en bande de base par interpolation
du signal v
B
(kT
s
) (gure (3.4)).
3.3.1 Interpolation ideale
Linterpolateur ideal permettant de calculer les echantillons v
B
((1
D
)kT
s
) est un
ltre h
I
(t) de reponse impulsionnelle innie. Soit v
B
(k(1
D
)T
s
) le signal reconstruit,
alors :
v
B
(k(1
D
)T
s
) =
+
n=
v
B
(nT
s
)h
I
_
(1
D
)kT
s
nT
s
_
(3.18)
Si on eectue le changement de variable :
nT
s
= (m
k
i)T
s
(3.19)
o` u :
m
k
=
_
(1
D
)kT
s
T
s
_
(3.20)
avec
_
.
_
representant loperateur donnant la partie entière inferieure de loperande et
k
=
(1
D
)kT
s
T
s
m
k
(3.21)
on obtient une equation de reconstruction du signal en fonction de lindex du ltre i :
v
B
(k(1
D
)T
s
) =
+
i=
v
B
((m
k
i)T
s
)h
I
(T
s
(i +
k
)) (3.22)
Pour une realisation pratique de linterpolateur, on eectue une troncature de la reponse
impulsionnelle du ltre de telle sorte que le ltre garde 2L
I
+ 1 coecients :
v
sinc
(k(1
D
)T
s
) =
+L
I
i=L
I
v
B
((m
k
i)T
s
)h
I
(T
s
(i +
k
)) (3.23)
On choisit le plus souvent L
I
de telle manière à avoir une reponse impulsionnelle sur
3 ` a 4 periode symboles. Le ltre dinterpolation classiquement utilise est le ltre passe
bas ideal dont la fonction de transfert secrit :
h
I
(t) =
sin(t/T)
t/T
(3.24)
54
On peut ainsi reconstruire le signal deforme par un eet Doppler. Ce calcul peut etre
co uteux en temps de calcul. On evalue ici plusieurs methodes sous-optimales permettant
davoir une precision susante sur le signal continu pour simuler leet Doppler lorsque
le facteur de surechantillonnage F
s
est eleve.
3.3.2 Interpolation lineaire
Une estimation du signal, sous-optimale et moins co uteuse en terme de temps de
calcul, peut etre fournie par un ltrage des donnees approchant le ltrage ideal. Dans le
cas de linterpolation lineaire, on peut obtenir une estimation de lechantillon courant
v((1
D
)kT
s
) par une moyenne ponderee des echantillons v
B
(m
k
T
s
) et v
B
(m
k+1
T
s
)
[8] :
v
lin
((1
D
)kT
s
) = (1
k
)v
B
(m
k
T
s
) +
k
v
B
(m
k+1
T
s
) (3.25)
o` u
k
est deni ` a lequation (3.21).
3.3.3 Decimation
Lindice m
k
est choisi tel que lechantillon discret v
B
(m
k
T
s
) soit le plus proche dans
le temps de lechantillon v
B
(k(1
D
)T
s
). Sur lexemple donne à la gure (3.5), on voit
ainsi que pour estimer v
B
((k+1)(1
D
)T
s
), on va choisir v
B
(m
k+1
T
s
) = v
B
((k+2)T
s
).
Figure 3.5 Exemple de levolution temporelle de m
k
.
Lecart maximum entre m
k
T
s
et linstant dechantillonage optimal k(1
D
)T
s
est
necessairement borne, et tend vers 0 lorsque le facteur de surechantillonnage F
s
est
grand. Ceci revient à dire que la valeur de
k
est proche de 0 lorsque le facteur de
surechantillonnage est grand. Une solution très peu co uteuse en terme calculatoire est
donc de xer un facteur de surechantillonnage eleve et de faire lapproximation
k
0,
soit daprès lequation (3.21) :
k(1
D
)T
s
m
k
T
s
(3.26)
Lechantillon reconstruit v
B
((1
D
)kT
s
) est ainsi donne par :
v
dec
((1
D
)kT
s
) = v
B
(m
k
T
s
) (3.27)
o` u m
k
est deni par lequation (3.20). Dans la suite, on compare lecacite des
techniques de decimation et dinterpolation lineaire dans le cas o` u le facteur de
surechantillonnage est eleve (cas des communications acoustiques sous-marine).
Section 3.3 : Techniques de generation de leet Doppler sur des donnees synthetiques
55
3.3.4 Comparaison des techniques sous-optimales de recons-
truction du signal
On evalue lecacite des deux techniques sous-optimales dinterpolation en tracant
sur la gure (3.6) une evaluation de lerreur quadratique moyenne (EQM) entre le
signal reconstruit par interpolation ideale v
sinc
((1
D
)kT
s
) et le signal reconstruit
par decimation v
dec
((1
D
)kT
s
) ou par interpolation lineaire v
lin
((1
D
)kT
s
). On
evalue cette EQM pour dierents facteurs de surechantillonnage et un bruit nul. On
suppose la variance des donnees egale ` a 1 et les ltres dinterpolation normes à lunite.
La rapidite de modulation est xe. On choisit une fenetre temporelle de 6 periodes
symbole pour linterpolation ideale (L
I
= 3). On considère une transmission utilisant
une modulation QPSK. Les performances obtenues sont identiques quelque soit le Dop-
pler considere (on considère la vitesse relative v comprise dans une fenetre allant de
0 ` a 10 m.s
1
). Daprès la gure (3.6), un facteur de surechantillonnage de F
s
= 16
5 10 15 20 25 30
40
35
30
25
20
15
10
5
F
s
E
Q
M

(
d
B
)

EQM[ v
sinc
((1
D
)kT
s
) v
dec
((1
D
)kT
s
)]
EQM[ v
sinc
((1
D
)kT
s
) v
lin
((1
D
)kT
s
)]
Figure 3.6 Evaluation de lerreur quadratique moyenne entre le signal reconstruit
par interpolation ideale et une technique sous-optimale.
suivi dun reechantillonnage donne une erreur quadratique moyenne egale ` a environ
23dB entre le signal decime et le signal reconstruit par interpolation ideale, ce qui
sut dans la plupart des cas pour modeliser de manière precise le signal au recepteur
deforme par eet Doppler. A meme facteur de surechantillonnage, une interpolation
lineaire ameliore cet erreur quadratique moyenne pour un co ut en terme de complexite
calculatoire relativement reduit.
Ayant ainsi etabli la manière de modeliser un Doppler constant induisant une com-
pression/dilatation temporelle du signal, on propose dans la suite du chapitre plusieurs
methodes destimation/compensation de ce Doppler au recepteur.
56
3.4 Techniques de compensation/estimation du
Doppler au recepteur
Il existe principalement deux strategies pour estimer le Doppler : soit à partir de les-
timation de la derive du rythme, soit à partir de la frequence residuelle de la porteuse
du signal re cu. A limage des techniques presentees dans le chapitre 1, les algorithmes
peuvent etre soit pilotes par les donnees emises, soit par les decisions, ou simplement ex-
ploiter la connaissance des statistiques des donnees au recepteur (techniques aveugles).
Ces techniques peuvent avoir une structure soit directes lorsque lon suppose le Doppler
constant sur la duree dun bloc, soit bouclees an de poursuivre levolution du Doppler.
Enn, ces techniques peuvent etre utilisees en complement lune de lautre. Ainsi on
pourra utiliser une structure directe de precompensation du Doppler au debut de la
transmission an de pousser les algorithmes de suivis dans leur zone de convergence.
Les algorithmes de suivis eectuent alors une compensation plus ne et adaptative
du Doppler. En supposant lestimation du Doppler eectuee, on presente tout dabord
comment compenser le Doppler par une correction conjointe sur le rythme et la por-
teuse. Dans un second temps on presente les dierentes strategies destimation.
3.4.1 Compensation du Doppler
On a montre dans la première partie du chapitre que compte tenu des ca-
racteristiques du canal de transmission acoustique sous-marin, la compensation Doppler
doit agir conjointement sur le rythme et sur la porteuse. A partir du moment o` u une
estimation de la derive du rythme (respectivement de la porteuse) est disponible, une
compensation de la derive de la porteuse (respectivement du rythme) est possible. La
compensation de la derive de rythme doit se faire prealablement ` a legalisation, sous
peine de voir les coecients de legaliseur lentement deriver dans le temps. Un recepteur
comportant une compensation Doppler prealable ` a legalisation est donc necessaire (-
gure (3.7)).
Une synchronisation rythme numerique [8, 13] impose que le signal recu et ramene
en bande de base v(t) soit tout dabord echantillonne à un rythme constant 1/T
s
. On
suppose ici :
T = F
s
T
s
(3.28)
o` u F
s
est le facteur de surechantillonnage. En radiocommunication, on utilise com-
munement des techniques dinterpolation [33, 44, 45] pour reconstruire lechantillon
correspondant ` a linstant o` u le diagramme de loeil est le plus ouvert [1]. Lorsque
le debit est grand, il est en eet interessant davoir le moins dechantillons possibles
au recepteur an de remplir les specications temps reels des systèmes. Lorsque les
contraintes en terme de debit sont faibles (par rapport aux debit que lon trouve com-
munement en radiocommunication), le facteur de surechantillonnage peut avoir de plus
grandes valeurs (F
s
16) sans que la precision requise des oscillateurs locaux devienne
penalisante pour le système. La distance maximale entre linstant dechantillonnage
optimal et linstant discret le plus proche peut alors etre considere negligeable. Le gain
en precision donne par linterpolation devient faible, voire inexistant compare au co ut
Section 3.4 : Techniques de compensation/estimation du Doppler au recepteur 57
Figure 3.7 Synoptique de la chane de transmission avec cellule de compensation
Doppler.
en terme de calcul supplementaire (c.f. section 2.3 et [8]).
De lequation (3.8) on obtient une version iterative de lexpression de linstant
dechantillonnage est obtenue :
t
m
= t
m1
+ T
(3.29)
qui peut egalement sexprimer comme :
t
m
= t
m1
+ T + T
s
(3.30)
o` u est deni comme le paramètre de compression/dilatation temporel :
= F
s
D
1
D
(3.31)
On peut supposer la periode symbole T grossièrement connue au recepteur. Le pa-
ramètre de compression/dilatation temporel est par contre inconnu car dependant
de la vitesse relative v. Loperateur de recuperation de rythme est suppose fournir une
estimee instantanee à linstant discret mT et echantillonner le signal recu en fonction
de cette estimee. De lequation (3.30), linstant optimal dechantillonnage secrit :
t
m
=

t
m1
+
_
F
s
+
_
T
s
(3.32)
La compensation au niveau du rythme etant supposee parfaitement eectuee, on ob-
tient le signal v(
t
m
) deni par lequation (3.9). La compensation du residu de frequence
porteuse f
d
se fait par multiplication du signal par une exponentielle complexe oscillant
à la pulsation 2

f
d
T =
d
T, avec :

d
T =
c
/T (3.33)
De meme, on peut envisager de corriger la derive de rythme ` a partir de lestimation du
decalage de la porteuse
d
T. Ces estimees peuvent etre obtenues par des algorithmes
classiquement utilises en radiocommunication, en particulier les algorithmes destima-
tion/compensation de la frequence porteuse [1, 8]. Enn, on peut egalement envisager
dutiliser conjointement lestimation sur la porteuse et lestimation sur le rythme pour
construire une estimation conjointe du Doppler, ces deux types destimation etant ob-
tenues de manière independante. Dans la suite, on detaille plusieurs manières dobtenir
une estimation du Doppler, par lestimation du decalage en frequence

f
d
, ou par les-
timation de la derive du rythme . Dans une dernière partie, on detaillera comment
58
ces algorithmes peuvent etre combines de manière ecace pour constituer une esti-
mation/compensation Doppler robuste capable de poursuivre des evolutions rapides
du Doppler au l de leau et presentant un co ut raisonnable en terme de complexite
calculatoire.
3.4.2 Estimation prealable du Doppler : structure directe
La strategie est ici destimer le Doppler par une methode par bloc, o` u on suppose
le Doppler constant sur la duree du bloc. Lestimation du Doppler peut etre eectuee
par un banc de correlateurs. Chaque correlation est eectuee avec une sequence pilote
que lon decale dune pulsation . Lestimee du decalage en frequence
d
est obtenue
pour le cas o` u le pic de correlation est maximum [32] :

d
= max
min
< <max
_
L
B
1
m=0
e
j mT
d
m
v
(mT)
_
(3.34)
o` u
min
et
max
sont deux deux valeurs predeterminees à lavance selon les paramètres
de transmission. Cette methode proposee en [33] est co uteuse en terme de complexite
calculatoire et donne une estimation du Doppler approximative (la precision du Doppler
depend du nombre de correlations que lon peut faire en parallèle). Ainsi, [30] indique
que pour les precisions requises dun système adaptatif (

f
d
10
2
, une precision sur
lestimation de 2.10
5
) necessite demployer 100 correlateurs.
Estimation supervisee du residu de la frequence porteuse : correlations par-
tielles
Une methode de correlation originale, se basant sur une decomposition en sous-
blocs du bloc de correlation [37] permet dobtenir une estimation de la frequence
residuelle de la porteuse. On decrit plus en detail dans cette partie lalgorithme des
correlations partielles qui se revèle en pratique robuste dans le cas de transmissions
sur canaux acoustiques sous-marins. Le signal re cu est dabord echantillonne au temps
Figure 3.8 Synoptique de la correlation partielle.
symbole, sans synchronisation rythme prealable pour former le signal v(mT). Chaque
bloc est decompose en L
b
sous-blocs, composes chacun de N
b
symboles (gure (3.8)).
Une correlation partielle du bloc avec une sequence pilote est eectuee au l de leau.
Un coecient de correlation (
i
[m], o` u 1 i L
b
est ainsi obtenu.
La correlation partielle de lensemble du bloc est obtenue à partir de la correlation
normalisee des sous-blocs (
i
[m] :
(
i
[m] =
iN
b
1
n=(i1)N
b
d
n
v
((mn)T)
[v((mn)T)[
2
(3.35)
Ces indices de correlations partielles sont ensuite combines entre eux pour former le
coecient de correlation instantane [m] :
[m] =
1
L
b
1
L
b
1
i=1
(
i
[m](
i+1
[m] (3.36)
Lorsque le coecient de correlation depasse un certain seuil, on considère que le bloc
est bien aligne avec la sequence pilote. Soit m
linstant discret qui verie [m
] > S o` u
S est le seuil de detection de la correlation. A cet instant, on peut avoir une estimation
de lexcursion Doppler qui est donnee par [37] :
f
d
=
1
2L
b
T
Arg[m
] (3.37)
A partir de cette estimee, on peut avoir une expression du facteur de dilata-
tion/compression temporelle et ainsi compenser en frequence et en rythme leet
Doppler. En eet, daprès lequation (3.11) et lequation (3.31) :
=
F
s
f
c
f
d
(3.38)
Un autre interet des correlations partielles est de pouvoir synchroniser les trames meme
en presence dun important eet Doppler, ce dont la correlation classique nest pas
capable. Ainsi, par simulation on peut observer que la synchronisation trame par
correlation classique operee sur un canal avec eet Doppler est ecace tant que la
vitesse relative entre les canaux est reduite. Elle seondre lorsque la vitesse devient
plus elevee (gure (3.9)). Pour cette simulation, on a utilise une sequence pilote de taille
256 symboles situee au milieu dune trame de 2000 symboles. Les symboles QPSK emis
sont independants et identiquement distribues. Le rapport signal ` a bruit choisi est de
10dB, et le rapidite de modulation est de R = 7kBauds. On fait varier la vitesse de 0
à 2m.s
1
.
On voit par contre que le pic de correlation ne seondre pas avec les correlations
partielles (gure (3.10)). On peut obtenir une borne sur le Doppler maximum que peut
estimer cette methode des correlations partielles, en remarquant que lestimee fournie
par largument dun complexe est une estimee ramenee dans lintervalle [, ]. Par
consequent le Doppler maximum que lon pourra estimer secrit :
(f
d
T)
max
=
1
2N
b
(3.39)
Ainsi, pour un nombre de sous-bloc L
b
egal ` a 16, la pulsation propre normalisee
(
d
T)
max
ne pourra pas depasser 0.1963 rd , soit une vitesse de 6.7m.s
1
pour une
60
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
50
100
150
200
250
300
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
50
100
150
200
250
300
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
50
100
150
200
250
300
periode symbole
v = 2 m.s
1
v = 1 m.s
1
v = 0
Figure 3.9 Pic de correlation obtenu par correlation classique sur canal avec eet
Doppler et bruit additif gaussien.
rapidite de modulation de 5kBauds et une frequence porteuse de 35kHz, ce qui est
susant dans le cadre de lapplication envisagee. On reporte dans le tableau (3.1) les
vitesses maximales que peut tolerer la methode des correlations partielles en fonction
de la taille du bloc N
b
en ayant xe la valeur de la frequence porteuse et de la rapidite
de modulation à f
c
= 35kHz et R = 5kbits/s, respectivement.
N
b
vitesse v toleree (m.s
1
)
8 13.4
16 6.7
32 3.4
64 1.7
128 0.6
Tableau 3.1 Vitesse maximum toleree en fonction de la taille des sous-blocs de
la correlation partielle, f
c
= 35kHz, D = 10kbits/s .
Lalgorithme des correlations partielles a lavantage de proposer une synchronisation
trame robuste par rapport aux correlations classiques. Une synchronisation trame
prealable ` a la compensation du Doppler est necessaire lorsque lon prevoit dem-
ployer des sequences pilotes connues au recepteur. On propose dans une seconde partie
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
50
100
150
200
250
300
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
50
100
150
200
250
300
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
50
100
150
200
250
300
periode symbole
Figure 3.10 Pic de correlation obtenu par correlation partielle sur canal avec
eet Doppler et bruit additif gaussien, L
b
= N
b
= 16.
Figure 3.11 Structure de la synchronisation rythme directe utilisant lalgorithme
de Oerder et Meyr.
une estimation aveugle du Doppler, portant cette fois sur la mesure de la compress-
sion/dilatation temporelle. Lestimation aveugle suppose que la transmission peut se
faire en ot continu : la synchronisation trame nest plus une necessite.
Estimation aveugle de la derive de rythme
Lestimation du Doppler ` a partir de la derive du rythme consiste à estimer la periode
T
o` u T
est la periode symbole deformee par leet Doppler (equation (3.7)). Lalgo-
rithme non pilote par les donnees propose ici est issu de lalgorithme de Oerder et Meyr
[25] dont la structure est donnee à la gure (3.11). Lalgorithme de Oerder et Meyr
fournit une estimation du delai T[n] ` a linstant nT.
T[n] = T
0
+ n (3.40)
o` u T
0
est le retard d u à la transmission et est la derive en temps, supposee constante
sur la duree de lestimation. La strategie proposee ici est de decomposer une trame en
62
L
b
blocs, et de calculer le delai

T[n] par lalgorithme de Oerder et Meyr sur chaque
bloc n de taille N
b
F
s
echantillons. Une estimation du paramètre , telle que
T
= T + T
s
(3.41)
est obtenue en mesurant la dierence moyenne entre deux delais consecutifs estimes.
Soit [n] deni tel que :
[n] =

T[n]

T[n 1] (3.42)
on a alors :
=
1
L
b
L
b
n=1
[n] (3.43)
avec lestimation de (equation (3.31)).
On note bien que lon ne cherche aucunement ` a compenser le delai initial T
0
, qui
ne relève pas de leet Doppler mais depend de la distance entre lemetteur et le
recepteur. La prise en charge de lestimation de ce delai pourra etre faite ` a posteriori,
eventuellement par un egaliseur fractionne. En supposant la vitesse relative v constante
sur les L
b
sous-blocs :
t
m
=

t
m1
+ T + T
s
(3.44)
Chaque sous-bloc est de duree N
b
temps symboles. N
b
est choisi an de satisfaire le
meilleur compromis entre les variations du canal et limmunite au bruit. Le problème
de lalgorithme de Oerder et Meyr est quil ne fournit pas lestimation eective du delai
T[n], mais une estimation

T[n] ramenee dans lintervalle [F
s
; F
s
] :
T[n] = SAW
[Fs;Fs]
_

T[n]
(3.45)
o` u la fonction SAW( . ) est denie comme la fonction dent de scie :
SAW
Fs
(X) = MOD
2
(X F
s
/2) F
s
/2 (3.46)
An de suivre levolution du decalage du rythme au cours du temps, cet algorithme
est utilise avec une structure à developpement de phase (phase unwrapping), dont la
structure est donnee à la gure (3.12) et implementee pour la synchronisation rythme
en [8, 25]. Le synoptique de la structure de precompensation Doppler proposee est
tracee sur la gure (3.12).
Le decalage Doppler ayant un impact simultane sur le temps et la frequence du signal,
une correction de la phase du signal doit etre faite en utilisant lequation (3.55) :
f
d
= 2f
c
(3.47)
La gure (3.13) indique que meme pour un Doppler important, cette technique aveugle
de precompensation Doppler reste able. Le facteur limitant est principalement le bruit,
du fait de la non-linearite presente dans la structure du developpement de phase.
On arrive ainsi par ces deux methodes, de manière supervisee ou aveugle, ` a une
estimation grossière du Doppler.
Figure 3.12 Estimation Doppler ` a partir dune estimation iterative du delai.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
L
b

N
b
= 30
N
b
= 60
E
s
/N
0
= 10 dB
v = 3 m.s
1
F
s
= 16
Figure 3.13 Estimation aveugle de la derive du rythme evalue pour dierentes
valeur de L
b
.
Une autre strategie possible, lorsque le Doppler evolue de manière continue dans le
temps, consiste ` a estimer de manière iterative cette evolution du Doppler par des
structures bouclees. On presente dans la partie qui va suivre comment on peut tirer
parti des structures de synchronisation rythme et porteuse bouclees pour extraire une
estimation du Doppler adaptative permettant de suivre deventuelles variations du
canal ou de la vitesse des mobiles.
3.4.3 Poursuite du Doppler : structure bouclee
La structure bouclee impose une estimation iterative de la derive du rythme et de
la phase d ue au Doppler. On aura donc une estimation [m] et

f
d
[m] qui varient ` a
chaque temps symbole T de manière à suivre levolution du Doppler au l de leau.
64
Figure 3.14 Structure de la synchronisation rythme bouclee utilisant le compa-
rateur de Gardner.
Suivi du Doppler base sur une estimation de la derive en temps
Lalgorithme de Gardner est base sur une structure bouclee an de corriger de
manière iterative le delai T[m] du canal (gure (3.14)). Cet algorithme est detaille
plus particulièrement dans le chapitre 4. Le cas de lutilisation de la recuperation de
rythme bouclee utilisant le comparateur de Gardner lorsque lon a une diversite spatiale
au recepteur sera traite. Dans cette partie on detaille simplement le cas SISO (Single
Input, Single Output). Le delai present sur le canal et variant avec le temps peut etre
exprime comme :
T[m] = T[m1] + [m] (3.48)
Le comparateur de Gardner [46] utilise les passages ` a zeros du signal pour extraire une
information sur le rythme. Si on denit :
t
m
= mT +

T[m]T
s
(3.49)
et :
t
m1/2
= mT T/2 +

T[m]T
s
(3.50)
la sortie du comparateur peut etre exprimee comme :
e
D
[m] = '
_
_
v
_
t
m1
_
v
_
t
m
_
__
v
_
t
m1/2
_
_
_
, (3.51)
o` u v(t) est le signal re cu ramene en bande de base. On note que cet algorithme de
compensation du Doppler ne compense que la compression/dilatation temporelle liee
au Doppler. En pratique, lutilisation de cet algorithme necessite dutiliser au prealable
une commande automatique de gain (CAG). Une version capable dutiliser la diversite
spataile au recèpeur, est presente au chapitre 4.
Suivi du Doppler base sur une estimation de la derive en frequence
On verra (chapitre 3, partie 2.3.3) qu` a condition dutiliser un ltre de boucle de
type proportionnel integral (PI), on peut recuperer une estimation de la pulsation
Figure 3.15 Synoptique de la recuperation Doppler adaptative base sur lestimee
de la derive en frequence.

d
[m]T = 2

f
d
[m]T sur la partie integrateur du ltre de boucle. En supposant la PLL
en phase de poursuite, lestimation de la frequence Doppler

f
d
[m] approche de manière
susament precise la valeur f
d
, o` u f
d
est denie à lequation (3.11). On detaille dans
cette partie comment recuperer [m] ` a partir de la sortie de lintegrateur
d
[m]T. De
lequation (3.11) :
D
=
f
d
f
d
f
c
(3.52)
et de lequation (3.7) :
T
= T(1
f
d
f
c
) (3.53)
En utilisant lexpression de

f
d
[m] dans lequation (3.29), lexpression suivante est ob-
tenue :
t
m
=

t
m1
+ T
f
d
[m]T
f
c
(3.54)
Ainsi :
[m] =
f
d
[m]F
s
f
c
=

d
[m]F
s
c
(3.55)
En utilisant lestimation de la compression/dilatation temporelle [m] et lequation
(3.32), une correction du rythme adaptative peut ainsi etre operee sur le signal ` a
lentree du recepteur (gure (3.15)).
Sur la gure (3.16), on a trace les constellations obtenues respectivement à lentree
du recepteur pour le signal echantillonne à une cadence xe kT, puis à la sortie de
la correction rythme, et enn à la sortie du dispositif de compensation du Doppler
adaptatif. On a choisi ici un canal non selectif en frequence, o` u v = 1 m.s
1
, et E
S
/N
0
=
15dB. Les paramètres du ltre de boucle de la PLL sont choisis tels que : = 0.7 et
n
T = 0.05 (cf. chapitre 3). Sur la gure (3.17) on trace lestimation Doppler adaptative
obtenue. On note que le temps de convergence est très court (moins de 100 symboles).
66
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
(a)
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
(b)
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
(c)
Figure 3.16 Constellation du signal : (a) echantillonne au temps kT, (b) ` a la
sortie de la synchronisation rythme, (c) ` a la sortie de la compensation Doppler. (v =
1m.s
1
).
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
periode symbole (T)
d
T
[
m
]
E
S
/N
0
= 15 dB
v = 1 m.s
1
n
T = 0.05
= 0.7
Figure 3.17 Estimation adaptative du paramètre du Doppler ` a partir de la PLL.
3.4.4 Combinaisons des techniques destimation directe et
destimation bouclee
Les techniques destimation de Doppler donnees dans ce chapitre presentent
lavantage de pouvoir toutes etre utilisees independamment ou detre combinees
an de former une estimation initiale grossière, puis une poursuite du Doppler
permettant un suivi plus n de cette estimation. On trace à la gure (3.18) le schema
de compensation Doppler combinant des techniques destimation presentees dans ce
chapitre de manière à ce que la compensation du Doppler soit organisee de manière
eciente au recepteur.
Section 3.5 : Conclusions 67
Figure 3.18 Compensation et estimation Doppler combinee.
3.5 Conclusions
Dans cette etude, les caracteristiques du canal acoustique sous-marin sont donnees
dans une conguration particulière dite petits fonds. La modelisation de leet Dop-
pler sur le canal acoutique sous-marin permet de montrer que lorsque le signal est
surechantillonne, une simple decimation peut avantageusement remplacer une interpo-
lation ideale, complexe en terme de calcul. Plusieurs techniques de compensation du
Doppler sont proposees, operant de manière supervisee ou aveugle, ` a partir de lesti-
mation de la derive en frequence ou de la derive en temps. On distingue en particulier
les structures directes, estimant de manière robuste un Doppler suppose constant sur
la duree dune trame des structures bouclees destinees à suivre levolution du Doppler
dans le temps. Enn, on montre comment les structures directes et bouclees peuvent
etre utilisees de manière complementaires, la structure directe ayant pour but desti-
mer de manière grossière le Doppler de manière à pousser les algorithmes adaptatifs
intervenant en amont de la chane dans leur zone de convergence. Ces algorithmes ont
prouve leur robustesse sur des donnees collectees lors dessais en mer. Des resultats
obtenus sur des enregistrements de transmissions sont donnes au chapitre 5.
CHAPITRE
4
Synchronisation rythme
pour recepteur
multi-capteurs
4.1 Introduction
La synchronisation rythme a pour objet lestimation de lechantillonage optimal.
Un instant dechantillonnage mal choisi se traduit par de linterference entre symbole
residuelle, ce qui complique la t ache des algorithmes situes en amont de la chane de
communication [6, 9].
Etant souvent situe à lentree du recepteur numerique, les algorithmes de synchronisa-
tion rythme doivent idealement etre resistants aux interferences entre symboles et aux
bruits de transmission, tout en etant capable dassurer une estimation robuste en un
temps de convergence court.
Les strategies de recuperation de rythme peuvent varier grandement selon que lon
considère une estimation supervisee ou aveugle. Dans notre cas, lutilisation de la
synchronisation de rythme aveugle est preferee, parce quelle evite lutilisation dune
synchronisation trame prealable et surtout parce quelle ne necessite pas une estima-
tion prealable de la phase du signal [47]. Enn, lutilisation dalgorithmes aveugles est
preferee aux algorithmes de type pilotes par les decisions car les erreurs de decisions
apportent une degradation des performances signicative lorsque le rapport signal ` a
bruit est faible. La courbe en S du comparateur pilote par les decisions sattenuant for-
tement, la bande equivalente de bruit du ltre equivalent ` a la DLL se trouve modiee.
Il devient alors plus dicile de predire les performances du système, particulièrement
dans le cas dun canal dont le rapport signal ` a bruit evolue dans le temps.
Comme pour la recuperation de phase, on peut distinguer deux grandes familles de
recuperation de rythme : lestimation directe par correlation du signal [25] ou bien la
structure dite boucle à verrouillage de delai ou Delay Locked Loop (DLL) qui estime
de manière iterative le delai T[m]. La structure bouclee est analogue ` a la structure de
la boucle ` a verrouillage de phase. Dans ce chapitre, on sinteresse plus particulièrement
à lestimation du delai en utilisant une structure bouclee, ceci an de pouvoir suivre
au l de leau levolution du canal.
La DLL est egalement connue pour etre sensible aux attenuations du canal. Plusieurs
algorithmes [48] ont ete proposes recemment pour faire face ` a ce problème. Toutefois, à
70
CHAPITRE 4 : Synchronisation rythme pour recepteur
multi-capteurs
notre connaissance il nexiste pas dans la litterature dalgorithmes de synchronisation
rythme prenant en compte les interferences entre symbole dues au canal.
Les algorithmes de synchronisation rythme sont caracterises par leur comparateurs,
ou timing error detector (TED). Les comparateurs aveugles type early-late et Gardner
[46], sont communement rencontres dans les implementations pratiques [49, 50, 51].
Ceux-ci necessitent un surechantillonage minimal de 2 echantillons par periode sym-
bole, ce qui nest pas le cas de certains algorithmes pilotes par les decisions [52]. Les
algorithmes aveugles early-late et de Gardner sont issus de la derivation de la fonction
co ut du maximum de vraisemblance [1, 53, 13].
La synchronisation conjointe de la derive en temps et dun delai constant a fait lobjet
de plusieurs travaux dans un contexte de synchronisation porteuse [54, 55] ou dans un
contexte de synchronisation rythme [56, 57]. Une etude complète de la DLL lorsque
celle-ci est en zone lineaire est decrite en [1, 12, 56].
Dans ce chapitre, on decrit les techniques de synchronisation rythme bouclees aveugles.
Un dispositif original de synchronisation rythme issu du maximum de vraisemblance,
tirant parti de la diversite spatiale au recepteur (conguration SIMO) pour lestima-
tion du TFO (Timing Frequency Oset, ou derive en temps) et autorisant un instant
dechantillonnage dierent sur chaque capteur est propose. Cet algorithme correspond
à un cas problematique, non resolu ` a ce jour, et souvent rencontre en pratique dans les
transmissions acoustiques sous-marines. Les resultats obtenus sur donnees reelles sont
reportes dans le chapitre suivant.
4.2 Recuperation de rythme boucle aveugle en
SISO
On suppose dans un premier temps un delai T[m] = T
0
constant. On determine
alors la precision de lestimation de la boucle en fonction du bruit present. Par la
suite, on considèrera le cas o` u une derive en temps du rythme est egalement presente
(T[m] = T
0
+m). On montre que compte tenu de lordre de grandeur des valeurs de
(d u à un manque de precision des oscillateurs locaux, ou ` a un Doppler), une DLL
du 1er ordre peut sure ` a estimer la derive en temps. On adoptera la notation phase
equivalente de la boucle pour caracteriser son temps de convergence et la precision de
lestimation du delai T[m].
4.2.1 Structure de la DLL
La structure bouclee permet de corriger de manière iterative le delai T[m] du ca-
nal (gure (4.1)). Le comparateur de Gardner possède lavantage, avec le comparateur
aveugle early-late [1] detre independant de la phase du signal recu. Ces deux compara-
teurs supposent le signal echantillonne à une periode au moins egale ` a T/2 au recepteur.
Enn, le comparateur de Garner est connu pour avoir une meilleure precision que le
comparateur early-late [1]. Le delai present sur le canal et variant dans le temps peut
etre exprime :
T[m] = T[m1] + (4.1)
Section 4.2 : Recuperation de rythme boucle aveugle en SISO 71
Figure 4.1 Structure de la synchronisation rythme bouclee.
Le comparateur de Gardner aveugle [46] utilise les passages ` a zero du signal pour
extraire une information sur le rythme. Si on denit pour T = F
s
T
s
t
m
= mT +

T[m]T
s
(4.2)
et :
t
m1/2
= mT T/2 +

T[m]T
s
(4.3)
la sortie du comparateur peut etre exprimee :
e
D
[m] = '
_
_
v(
t
m1
) v(
t
m
)
__
v(
t
m1/2
)
_
_
, (4.4)
o` u v(t) est le signal en bande de base (deni au chapitre 2). Le signal derreur est
ensuite passe à travers le ltre de boucle. Bien que lestimation du delai

T[m] soit
corrigee à chaque periode symbole T, les echantillons à la sortie du comparateur
sortent ` a une cadence T/2. Un operateur divise ce signal en deux ux
_
v
_
t
m
__
et
_
v
_
t
m1/2
__
. Lorsque la boucle est verrouillee, le signal derreur ` a linstant mT,
e
D
[m] doit etre proportionnel ` a la dierence
D
[m] entre le delai T[m] et lestimation
courante

T[m]. Ce signal derreur est ltre an de reproduire une nouvelle estimation
instantanee prenant en compte les estimations passees. Une dierence notable entre la
boucle ` a verrouillage de phase et la boucle à verrouillage de delai reside dans le fait
que la derive en temps est souvent negligee (et negligeable), ce qui nest pas le cas
de la derive en frequence f
d
T. On rencontre donc le plus souvent dans les applications
une implementation utilisant une boucle du premier ordre. La sortie du comparateur
de la DLL est caracterisee par un bruit induit par les donnees (self noise) dont la
densite de probabilite est dicile à caracteriser [1].
4.2.2 Ecriture phase equivalente
En supposant la DLL en zone de poursuite, la modelisation phase equivalente de
la DLL correspond ` a un ltrage sur le delai T[m] (gure (4.2)). Cette modelisation
72
multi-capteurs
Figure 4.2 Synoptique de la modelisation lineaire de la DLL.
lineaire de la boucle neglige dune part la non linearite du comparateur de la DLL,
mais egalement loperateur oor ( . |) present dans le NCO (Numerically controlled
Oscillator) et represente à la gure (4.1).
On suppose le signal emis mis en forme par un ltre en racine de Nyquist caracterise
par un facteur dexcès de bande . En supposant le modèle lineaire valide, on obtient
une equation de recurrence du type :
T[m] =

T[m1] + K()
D
[m1] (4.5)
Avec () le gain ` a la sortie du comparateur et K le gain du ltre de boucle, fonction
du facteur dexcès de bande . Cette equation mène à la fonction de transfert :
H
D
(z) =
z
1
K()
1 z
1
(1 K())
(4.6)
Le comportement de la DLL peut ainsi se modeliser comme un ltrage lineaire sur le
delai :
T[m] = (h
D
T)[m] (4.7)
o` u h
D
[k] constitue la reponse impulsionnelle de taille innie du ltre numerique
equivalent ` a la DLL. En ecrivant :
H
D
(z) = z
1
K()
k=0
(1 K())
k
z
k
(4.8)
on obtient directement la transformee en z inverse :
h
D
[m] = K()(1 K())
m1
, avec m 1 (4.9)
Cette equation traduit le comportement de la DLL lorsque lapproximation de linearite
est valide. Elle permet egalement de degager une condition susante sur la stabilite
de la boucle : dès lors que le produit K() 1, le ltre est stable. On sinteresse ici
à caracteriser les limites du comportement lineaire de la boucle.
Pour que la modelisation de la boucle soit complète, il reste à determiner la valeur
du facteur (), qui depend de lenergie du signal et du facteur dexcès de bande .
On denit e
D
(
D
) = E e
D
(t)[
D
le signal derreur moyen en sortie du comparateur
(courbe en S). On a :
() =
e
D
(
D
)
D
=0
(4.10)
En [1], on montre que :
e
D
(
D
) = [A
m
[
2
2
d
K() sin
_
2
D
T
_
(4.11)
o` u A
m
est lamplitude du signal et K() est un coecient reel dependant du facteur
dexcès de bande :
K() =
1
(1
2
/4)
sin
_
4
_
(4.12)
Lapproximation lineaire de la DLL suppose :
e
D
(
D
) = [A
m
[
2
2
d
K()
2
D
T
(4.13)
avec :
() = [A
m
[
2
2
d
K()
2
T
(4.14)
On veut verier que le modèle lineaire de la DLL correspond bien à une modelisation
acceptable du comportement de la boucle. Pour cela on trace sur la gure (4.3) le
signal
[m], alternativement pour la modelisation lineaire de la boucle et pour une

implementation DLL. ( = 0.7 T
0
[T/2; T/2], = 0, F
s
= 64, SNR = +,
A
m
= 1, T = 2.10
4
).
4.2.3 Derive en temps
Le signal entrant est maintenant compose dun signal variant dans le temps comprenant
une erreur de phase T
0
et une derive en temps . On recherche la valeur maximale
toleree par la boucle sans que le comparateur ne sorte de sa zone de linearite.
Le delai variant dans le temps secrit :
T[m] = T
0
+ m (4.15)
Ce qui donne la transformee en z :
T(z) = T
0
z
z 1
+
z
(z 1)
2
(4.16)
On obtient alors :
T(z) = H
D
(z)T(z) (4.17)
Le theorème de la valeur nale donne :
lim
n+
D
[n] =
1
K()
(4.18)
Il en resulte une erreur constante sur le rythme. Une boucle du second ordre permet
dannuler cette erreur. Les valeurs de etant très faibles compte tenu des vitesses
74
multi-capteurs
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
20
0
20
40
DLL
D
[
m
]
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
20
0
20
40
Periode Symbole T
D
[
m
]
Modele Lineaire
Figure 4.3 signal
[k] sur 100 realisations, = 0.

considerees, on observe en pratique quune boucle du premier ordre sut pour estimer
la derive en temps. Ainsi, en supposant le meme jeu de paramètre quen 4.2.2, une
vitesse relative v = 3m.s
1
donne une erreur constante à la sortie du comparateur egale
à lim
n+
D
[n] 3.2. On verie à la gure 4.4 que lon obtient bien le comportement
lineaire attendu : le comportement de la boucle est semblable au comportement obtenu
à la gure (4.3), si ce nest que la boucle vient se verrouiller sur la valeur

K()
.
Lorsque le delai T
0
approche T/2, on observe sur la gure (4.4) que la DLL peut
venir se caler sur un multiple de T (perte dun symbole), ce qui ne correspond pas au
comportement lineaire attendu. Cependant, sur la majeure partie des realisations, le
comportement de la boucle est très proche du comportement lineaire attendu.
Les limites du comportement lineaire de la boucle correspondent au cas o` u le signal
D
T
s
> T/8. Cest le cas lorsque v > 8 m.s
1
. On observe ` a la gure (4.5) que le
comportement lineaire de la boucle nest plus valide pour une vitesse v = 9 m.s
1
. En
pratique dans notre application les vitesses atteintes ne depassent que rarement les
3m.s
1
.
Ce raisonnement permet de donner la derive en temps maximum acceptable par une
boucle du 1er ordre en fonction de sa bande equivalente de bruit, de facon ` a ce que le
comportement lineaire de la boucle soit globalement assure.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
20
0
20
40
60
80
DLL
D
[
m
]
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
30
20
10
0
10
20
30
Periode Symbole T
D
[
m
]
Modele Lineaire
Figure 4.4 signal
D
[k] sur 100 realisations, = 2.10
3
.
4.2.4 Etude en regime bruite
Le calcul de lexpression exacte de la variance ` a la sortie du comparateur de Gardner
se revèle un calcul dicile ` a mener. En [1] page 395, il est indique que les resultats
theoriques netant pas clairement etablis, seuls les resultats obtenus par simulation sont
reportes.
On verie par simulation, en tra cant lhistogramme obtenu ` a la sortie du compara-
teur de Gardner (gure (4.7)) que lorsque la transmission nest pas bruitee, il sub-
siste un bruit induit par les donnees, de faible puissance et non gaussien, dicile ` a
caracteriser en pratique. Ce nest pas le cas lorsque la transmission est bruitee, et
plus particulièrement dans la gamme des SNR dans laquelle on se place (10 ` a 15dB).
Lhistogramme obtenu correspond alors grossièrement à lhistogramme dune variable
aleatoire gaussienne. Dans notre cas, on negligera donc la presence du bruit induit par
les donnees.
En regime bruite et boucle ouverte, on peut supposer :
e
D
[m] ()(
D
[m] + W
e
[m]) (4.19)
o` u W
e
[m] est un bruit additif gaussien, de variance
2
We
. Daprès [58] :
2
We
2[A
m
[
2
2
b
2
d
(4.20)
76
multi-capteurs
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
50
0
50
100
DLL
D
[
m
]
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
40
20
0
20
40
Periode Symbole T
D
[
m
]
Modele Lineaire
Figure 4.5 signal
D
[k] sur 100 realisations, = 6.10
3
.
Figure 4.6 Synoptique de la modelisation lineaire de la DLL.
O` u
2
b
est deni comme la variance du bruit du signal demodule et en bande de base
b(t). On en deduit le synoptique de la DLL en regime bruite (gure (4.6)). En supposant
la boucle en regime lineaire et en phase de poursuite, on peut supposer
D
[m] 0
pour tout m. Le comportement de la boucle est assimilable ` a un ltre lineaire, ayant
pour entree le bruit W
e
[m] et pour sortie le bruit W[m] (gure (4.6)). Dans ce cas, la
variance ` a la sortie du comparateur secrit :
2
W
2B
L
T
2
We
(4.21)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.005
0.01
0.015
0.02

SNR = +
SNR = 15 dB
Figure 4.7 Histogramme à la sortie du comparateur de Gardner
o` u B
L
T est la bande equivalent de bruit du ltre G(z) ayant pour fonction de transfert :
G(z) =
Kz
1
1 z
1
(1 K())
(4.22)
et
2
W
est egal ` a la variance du bruit W[k]. La bande equivalente de bruit du ltre
equivalent permet de prevoir le comportement de la modelisation lineaire de la DLL
en regime bruite (calculs en annexe, section 4.5.2).
B
L
T =
K()
2(2 K())
(4.23)
Lapproximation lineaire de la boucle est valide pour F
s
/8
D
[k] F
s
/8. En
pratique, la bande equivalente de bruit de la boucle devra etre susamment faible an
que le bruit ne puisse pas pousser le comparateur hors de sa zone lineaire.
4.2.5 Temps de convergence
En [1], le temps de convergence dune boucle du premier ordre peut etre deni comme
linstant discret o` u le modèle lineaire de la boucle passe en dessous un certain seuil
derreur xe à lavance. En supposant = 0, on a :
D
[k] = T
0
(1 K())
k
(4.24)
ce qui implique de trouver k tel que :
T
0
(1 K())
k
q (4.25)
o` u q est le deuil derreur choisi. On pose : = ln
1
1K()
, qui verie :
K() pour : K() << 1 (4.26)
78
multi-capteurs
soit :
T
0
e
k
q (4.27)
on obtient :
k
ln (T
0
) ln (q)
(4.28)
Ainsi, en supposant le cas le plus defavorable (T
0
= F
s
/2), on obtient, en utilisant le
jeu de paramètre utilise en 1.2.2 et 1.2.3 :
k 112 (4.29)
Ce qui correspond au temps de convergence approximatif obtenu (gure (4.3)). On
observe que ce temps de convergence moyen ne change pas en presence dune derive
en temps lorsque lon reste dans la zone de linearite de la boucle (gure (4.4)). On est
ainsi capable de donner le temps de convergence en fonction de la bande equivalente
de bruit de la PLL choisie, qui depend de K et de ().
4.3 Recuperation de rythme bouclee aveugle en
SIMO
Dans cette partie, on propose une solution ` a un cas particulier de synchronisa-
tion rythme o` u plusieurs capteurs sont presents au recepteur, avec un delai T
i
[]m
dierent sur chaque capteur i. La derive en temps etant supposee la meme sur chaque
capteur, on veut pouvoir ameliorer lestimation de cette derive en temps par utilisa-
tion de la diversite spatiale au recepteur, tout en gardant la possibilite deectuer un
echantillonnage dierent sur chaque capteur. Dans une première partie, on considèrera
les problèmes poses par une synchronisation conjointe sur chaque capteur. Dans une se-
conde partie, on considèrera une nouvelle structure de synchronisation rythme adaptee
au problème pose et extraite de la fonction co ut issue du maximum de vraisemblance.
Le jeu de paramètres utilise est reporte au tableau (4.1).
4.3.1 Echantillonnage conjoint sur chaque capteur
Le rapport signal ` a bruit pouvant parfois etre assez faible dans le cas des trans-
missions acoustiques sous-marines, lutilisation de la diversite spatiale au recepteur se
revèle etre une condition necessaire pour que la transmission sur une longue duree puisse
se faire de manière robuste. Une solution nave consiste alors ` a sommer les contributions
des comparateurs associes à chaque capteur. On procède ainsi à un echantillonnage
commun sur les capteurs. Le synoptique de cette structure nave de recuperation de
rythme SIMO est trace à la gure (4.8).
Cette structure est optimale lorsque le delai instantane T
i
[m] est le meme pour chaque
capteur i. Or dans la pratique, le decalage spatial entre chaque capteur i induit des
delais temporels T
i
0
dierents. Dans la simulation qui suit, on montre ce quil arrive
Section 4.3 : Recuperation de rythme bouclee aveugle en SIMO 79
vitesse v 1 m.s
1
Facteur de surechantillonnage F
s
16
Nombre de capteur N
R
4
Rapport signal ` a bruit SNR + 10dB
Decalage entre chaque capteur T/4
Gain de boucle K
i
et K
0.6
Tableau 4.1 Paramètres de simulation
Figure 4.8 Representation de la structure de recuperation du rythme SIMO avec
N
R
capteurs au recepteur : echantillonnage commun.
lorsque cette structure de recuperation de rythme SIMO est utilisee dans le cas o` u on
a un decalage de T/4 entre chaque capteur.
La strategie presentee gure (4.8) est incapable de synchroniser de manière
dierente chaque voie (gure (4.9)), ce qui aboutit ` a de linterference entre symbole
supplementaire, qui devra etre pris en charge par la suite par legaliseur (gure (4.10)).
On observe ` a la gure (4.9) un certain echelonnage de lestimation d u à loperateur
80
multi-capteurs
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
5
0
5
10
15
20
25
periode symbole (T)
D
i
[
m
]

voie 1
voie 2
voie 2
voie 4
derive en frequence
Figure 4.9 Echantillonnage commun : decalage du rythme obtenu sur chaque
voie.
non lineaire oor ( . |), represente à la gure (4.8).
4.3.2 Extraction du comparateur à partir du maximum de
vraisemblance
On suppose N
R
capteurs presents au recepteur. En gardant les notations des chapitres
precedents, on aura donc sur chaque capteur i le signal demodule, en bande de base :
v
i
(t) = x
i
(t) + b
i
(t) (4.30)
avec :
x
i
(t) =
+
n=
d
n
g
_
(1
D
)t nT T
i
0
T
s
_
e
j
D
ct
(4.31)
Soit le vecteur de paramètres que lon cherche à estimer par le critère du maximum
de vraisemblance sur les N
R
signaux v
i
(t), 1 i N
R
. Ce vecteur comprend les
symboles emis d
n
, les retards sur chaque capteur T
i
0
et la derive en temps T
[m] =
m = mF
s
D
1
D
. Soit
lensemble des valeurs pouvant etre prises par ce vecteur de

paramètres. La maximisation de la fonction co ut L(
) par rapport ` a lensemble
aboutit ` a une solution non biaisee et optimale au sens du maximum de vraisemblance :
= arg max
{
}
L(
) (4.32)
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 1
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 2
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 3
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 4
Figure 4.10 Echantillonnage commun : constellation obtenues.
En supposant sur chaque capteur i que le signal b
i
(t) est un bruit additif gaussien, la
fonction de vraisemblance peut secrire :
L(
) = C
1
exp
_
C
2
N
0
_
T
0
N
R
i=1
[v
i
(t) x(t)[
2
dt
_
(4.33)
O` u C
1
et C
2
sont deux scalaires et T
0
= NT >> T, N etant un entier. On cherche ` a
estimer le decalage d u au mouvement relatif entre lemetteur et le recepteur conjoin-
tement au delai initial T
i
0
. On souhaite avoir un comparateur independant des symboles
emis d
n
. Le calcul, donne en annexe, section 4.5.1, aboutit ` a lexpression du signal der-
reur obtenu sur lantenne i, qui se compose de la somme :
- du signal issu du comparateur aveugle early-late sur le capteur i :
u
i
[m] = 'e
_
_
v
i
(mT T/2) v
i
(mT + T/2)
__
v
i
(mT)
_
_
(4.34)
- de la somme des erreurs obtenues sur chaque capteurs :
u
[m] =
N
R
j=1
u
j
[m] (4.35)
82
multi-capteurs
Figure 4.11 Representation de la structure de recuperation du rythme SIMO
avec N
R
capteurs au recepteur prenant en compte une phase dierente sur chaque
capteur.
On note que lon peut très bien substituer au comparateur early-late aveugle le com-
parateur de Gardner, qui a la particularite davoir un bruit induit moindre pour une
complexite calculatoire equivalente [1] :
u
i
[m] = 'e
_
_
v
i
((m1)T) v
i
(mT)
__
v
i
(mT T/2)
_
_
(4.36)
Lechantillonnage optimal opere sur chaque capteur secrit alors :
t
i
[m] = mT(1 + ) +T
i
0
T
s
(4.37)
Lechantillonnage eectue sur chaque capteur secrira encore :
t
i
[m] = mT(1 + [m])) +

T
i
0
[m]T
s
= mT +

T
i
[m]T
s
(4.38)
avec :
T
i
[m] = K
i
u
i
[m] + K
[m] (4.39)
Le synoptique de la DLL SIMO extraite du maximum de vraisemblance est donne à la
gure (4.11). Ce système peut etre compare au système utilisant une synchronisation
rythme commune sur les capteurs (gure (4.8)). Les conditions de simulation sont
donnees au tableau (4.1).
Sur la gure (4.12), on observe bien un echantillonnage dierent sur chaque voie res-
pectant les ecarts presents entre chaque capteur. Comme pour la première technique de
synchronisation rythme, loperateur oor . | induit un echelonnage de lestimation au
cours du temps, visible sur la gure (4.12). Cet eet non desirable peut etre compense
par un facteur de surechantillonnage plus important ou par un operateur dinterpola-
tion. On observe ` a la gure (4.13) que cet echantillonnage dierent sur chaque capteur
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
10
5
0
5
10
15
20
25
periode symbole (T)
D
i
[
m
]

voie 1
voie 2
voie 2
voie 4
derive en temps
Figure 4.12 Echantillonnage disjoint sur chaque capteur : decalage du rythme
obtenu sur chaque voie.
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 1
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 2
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 3
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
voie 4
Figure 4.13 Echantillonnage disjoint sur chaque capteur : constellation obtenues.
permet de se retrouver après synchronisation rythme avec un signal sans interference
entre symbole residuelle au recepteur. On montre ainsi que lon obtient une recuperation
84
multi-capteurs
du rythme stable et robuste, capable de tirer parti de la diversite au recepteur pour
estimer la derive en temps du rythme (gure (4.12)).
4.4 Conclusions
Dans ce chapitre, on a presente la structure de recuperation du rythme bouclee.
Linteret de ce type de recuperation de rythme reside dans sa capacite à suivre au l de
leau une evolution lente du canal au cours du temps. Les algorithmes de synchronisa-
tion rythme boucles et aveugles presentent lavantage detre independants de la phase
du signal re cu. Dans le cas des communications acoustiques sous-marines, la derive
en temps est susamment faible pour quune boucle du premier ordre suse ` a suivre
levolution temporelle du canal. Une technique de synchronisation rythme originale,
tiree de la fonction co ut issue du maximum de vraisemblance et exploitant la diversite
spatiale au recepteur est proposee. Des resultats obtenus sur donnees synthetiques sont
presentes. Ces resultats seront corrobores avec des resultats obtenus sur des donnees
reelles dans le chapitre suivant. Une etude supplementaire reste ` a mener en ce qui
concerne la parametrisation de la boucle SIMO.
4.5 Annexes
4.5.1 Annexe 1 : Estimation du delai conjoint à lestimation
de la derive en temps pour recepteur multi-capteurs
Le signal re cu sur chaque capteur secrit :
v
i
(t) = x(t) + b
i
(t) (4.40)
avec :
x(t) =
+
n=
d
n
g
_
(1
D
)t nT T
i
0
T
s
_
e
j
D
ct
(4.41)
En supposant le bruit b
i
(t) gaussien, la fonction co ut issue du maximum de vraisem-
blance peut secrire [1, 6] :
L(
) = C
1
exp
_
C
2
N
0
_
T
0
N
R
i=1
[v
i
(t) x(t)[
2
dt
_
(4.42)
O` u C
1
et C
2
sont deux scalaires positifs, T
0
= NT >> T, N entier. La fonction co ut
L(
) est fonction du vecteur de paramètre , lui-meme compose des paramètres T

i
0
,
1 i N
R
, du paramètre T
[m] = m = mF
s
D
1
D
, et des donnees d
n
.
Le signeindique une realisation possible du paramètre ` a estimer.
On cherche à estimer T
i
0
et T
[m], et ceci independamment des donnees d

n
. Pour
une modulation MPSK :
L(
) C
1
exp
_
2C
2
N
0
_
T
0
N
R
i=1
'e
_
v
i
(t)x
(t,

)
_
dt
_
(4.43)
Si on remplace x
(t,

) par son expression :
L(
) C
1
exp
_
2C
2
N
0
_
T
0
N
R
i=1
'e
_
v
i
(t)
+
n=
n
g
_
(1
D
)t nT

T
i
0
T
s
_
e
j
D
ct
_
dt
_
(4.44)
On peut donc ecrire :
L(
) C
1
exp
_
2C
2
N
0
+
n=
'e
_
n
_
T
0
0
N
R
i=1
v
i
(t)g
_
(1
D
)t nT

T
i
0
T
s
_
e
j
D
ct
_
dt
_
(4.45)
Daprès [1] p. 372, on aboutit nalement ` a :
86
multi-capteurs
L(
) C
1
exp
_
2C
2
N
0
N
n=1
'e
_
n
N
R
i=1
_
+
v
i
(t)g
_
(1
D
)t nT

T
i
0
T
s
_
e
j
D
ct
_
dt
_
(4.46)
Soit :
L(
) C
1
exp
_
2C
2
N
0
N
n=1
'e
_
n
N
R
i=1
p
i
(nT +

T
i
[m]T
s
)
_
_
(4.47)
Avec :
p
i
(t) =
_
+
v
i
()e
jc
D
g
( t)d (4.48)
etant une variable muette, et :
T
i
[m] =

T
i
0
[m] +

T
[m] (4.49)
Pour estimer separement les dierents paramètres dune fonction de vraisemblance, on
approxime la fonction co ut L(
) par lesperance de cette fonction eectuee sur tous les

paramètres inconnus excepte le paramètre ` a estimer. On cherche alors ` a maximiser la
fonction co ut obtenue, qui ne depend plus que dun seul paramètre. On denit :
L
NDA
(
) = EL(
)[
d
n
(4.50)
Pour des symboles equiprobables QPSK :
L
NDA
(
) C
1
N
n=1
i
1
4
{dn}
exp
_
2C
2
N
0
'e
_
d
n
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
(4.51)
En posant d
n
=
_
1/
2
_
(a + jb) avec a, b 1, on obtient :
L
NDA
(
)
C
1
4
N
n=1
{a,b}
exp
_
C
2
N
0
_
(a jb)
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
+
(a + jb)p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
(4.52)
L
NDA
(
)
C
1
4
N
n=1
{a,b}
exp
_
C
2
N
0
_
a'ep
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)+
bmp
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
(4.53)
L
NDA
(
)
C
1
2
N
n=1
i
cosh
_
C
2
N
0
_
'ep
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
cosh
_
C
2
N
0
_
mp
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
(4.54)
Après passage au logarithme :
NDA
(
) = lnC
1
/2 +
N
n=1
N
R
i=1
_
lncosh
_
C
2
N
0
_
'ep
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
+ lncosh
_
C
2
N
0
_
mp
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
__
(4.55)
Lestimation conjointe des paramètres D
i
0
et D
[n] se fait sur une recherche ex-

haustive sur lensemble
D
i
0
et

T
[n] maximisant cette fonction de vraisemblance.

Lapproximation :
lncosh(x)
_
(x/2)
2
pour [x[ petit
[x[ pour [x[ grand
(4.56)
permet de simplier grandement la complexite calculatoire de lestimation.
Algorithme de poursuite NDA
On cherche à maximiser la vraisemblance
NDA
(
) par rapport ` a

T
i
[n]. Une
strategie possible consiste à calculer sa derivee par rapport ` a

T
i
[n]. Daprès (4.55) :
NDA
(

T
i
[n]
=
N
m=1
l
NDA
(
[m)

T
i
[n]
=
l
NDA
(
[n)

T
i
[n]
(4.57)
o` u :
l
NDA
(
[n)

T
i
[n]
=

T
i
[n]
_
lncosh
_
C
2
N
0
_
'ep
i
((nT +

T
[n] +

T
i
0
))
_
_
+ lncosh
_
C
2
N
0
_
mp
i
((nT +

T
[n] +

T
i
0
))
_
__
(4.58)
Une solution recursive pour la recherche du maximum de vraisemblance peut ainsi etre
donnee en exploitant le terme

NDA
(

D
i
[n]
pour modier lestimation courante

T
i
[n] :
88
multi-capteurs
T
i
[n + 1] =

T
i
[n] + K
l
NDA
(
[n

T
i
[n]
(4.59)
O` u K est un paramètre de conception de la boucle. On en deduit que lexpression du
comparateur recherche est donnee par
l
NDA
(
|n)

D
i
[n]
. Si on suppose
l
NDA
(
|n)

D
i
[n]
une fonction
lineaire de

T[n], alors la relation

T
i
[n] =

T
i
0
+

T
[n] etant veriee, on a la relation :

l
NDA
(
[n)

T
i
[n]
=
l
NDA
(
[n)

T
i
0
+
l
NDA
(
[n)

T
i
[n]
(4.60)
Il convient donc de chercher la derivee suivant

T
i
0
puis la derivee suivant

T
[n]. Mini-
miser la fonction co ut extraite du maximum de vraisemblance revient ` a minimiser la
somme des deux derivees obtenues.
Annulation du delai sur chaque capteur
On cherche à exprimer la derivee de la fonction co ut par rapport ` a

T
i
0
. La derivee
de lncosh(x) etant egale ` a tanh(x), on obtient :
l
NDA
(
[n)

T
i
0
=
C
2
N
0
N
R
j=1
tanh
_
C
2
N
0
_
'ep
j
(nT + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
)
_
_
'e
_
p
j
(nT + (

T[n] +

T
j
0
)T
s
)
_

T
i
0
+
C
2
N
0
N
n=1
N
R
j=1
tanh
_
C
2
N
0
_
mp
j
(nT + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
)
_
_
m
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
)
_

T
i
0
(4.61)
Soit :
l
NDA
(
[n)

T
i
0
=
C
2
N
0
tanh
_
C
2
N
0
_
'ep
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
'e
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_

T
i
0
+
C
2
N
0
N
n=1
tanh
_
C
2
N
0
_
mp
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
m
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_

T
i
0
(4.62)
On denit :
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
) = tanh
_
C
2
N
0
'e
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
+
j tanh
_
C
2
N
0
m
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
(4.63)
On obtient :
l
NDA
(
[n)

T
i
0
=
C
2
2N
0
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)

T
i
0
( p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
))
+
(p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
))

T
i
0
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
(4.64)
Soit encore :
l
NDA
(
[n)

T
i
0
=
C
2
2N
0
'e
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
))T
s

T
i
0
( p
i
(nT +(

T
[n]+

T
i
0
)T
s
))
_
(4.65)
En utilisant le fait que tanh(x) x pour [x[ petit, on obtient :
p
i
(nT + (

T
i
[n] +

T
i
0
)T
s
) p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
) (4.66)
Ce qui conduit à lapproximation pour le detecteur NDA :
l
NDA
(
[n)

T
i
0
=
C
2
2N
0
'e
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)

T
i
0
(p
i
(nT +(

T
[n]+

T
i
0
)T
s
))
_
(4.67)
Lapproximation de la derivee :
p
i
(nT + (

T
i
[n] +

T
i
0
)T
s
)

T
i
0
T
s
T
_
p
i
_
(n 1/2)T + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
_
p
i
_
(n + 1/2)T + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
_
_
(4.68)
donne la sortie du comparateur type early-late pour le comparateur sur le capteur i à
linstant nT +

T
i
[n] :
u
i
[n] =
T
s
T
'e
_
_
p
i
_
(n1/2)T +(

T
[n] +

T
i
0
)T
s
_
p
i
_
(n+1/2)T +(

T
[n] +

T
i
0
)T
s
_
_
_
p
i
(nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
)
_
_
(4.69)
Annulation du Doppler commun ` a chaque capteur
On cherche lexpression de la derivee de la fonction co ut l
NDA
(
[n) par rapport

au delai

T
[n], o` u

T
[n] est croissant entre chaque periode symbole mais est suppose
constant sur la duree dune periode symbole.
90
multi-capteurs
l
NDA
(
[n)
[n]
=
C
2
2N
0
N
R
j=1
'e
_
p
j
(nT +

T
[n] +

T
j
0
)
[n]
_
p
j
(nT + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
)
_
_
(4.70)
Par un raisonnement similaire, on obtient :
l
NDA
(
[n)
[n]
C
2
2N
0
N
R
j=1
'e
_
T
s
T
_
p
j
_
(n 1/2)T + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
_
p
j
_
(n + 1/2)T + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
_
__
p
j
_
nT + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
_
_
_
(4.71)
La sortie du comparateur ` a linstant nT + (

T
[n] +

T
i
0
)T
s
secrit alors :
u
[n] =
T
s
T
N
R
j=1
'e
_
_
p
j
((n1/2)T+(

T
[n]+

T
j
0
)T
s
)p
j
((n+1/2)T+(

T
[n]+

T
j
0
)T
s
)
_
_
p
j
_
nT + (

T
[n] +

T
j
0
)T
s
_
_
_
(4.72)
soit :
u
[m] =
N
R
j=1
u
j
[m] (4.73)
Le synoptique de lestimateur du rythme resultant est trace à la gure (4.11).
4.5.2 Annexe 2 : Calcul de la bande equivalente de bruit dun
ltre dordre 1
Par denition :
B
L
=
1
2[
G(0)[
2
_
1/2T
1/2T
[
G(f)[
2
df (4.74)
Avec :
G(f) = G(z)
z=e
j2fT
=
K
e
j2fT
(1 K())
(4.75)
On pose : = (1 K())

G(f) = Ke
j2fT
1
1 e
j2fT
On remarque que [[ < 1 :

G(f) = Ke
j2fT
k=0
_
e
j2fT
_
k
_
1/2T
1/2T
[
G(f)[
2
df =
K
()T(2 K())
De plus : [
G(0)[
2
=
K
[1 [
2
Donc en reprenant la denition de la bande equivalente de bruit :
B
L
T =
K()
2(2 K())
(4.76)
CHAPITRE
5
Evaluation des
algorithmes de
compensation Doppler
sur des donnees
enregistrees en mer
5.1 Introduction
Ce chapitre se propose de mettre en oeuvre les algorithmes de synchronisation
proposes au cours de cette thèse et devaluer leur robustesse sur des enregistrements
de transmissions reelles. Le recepteur employe utilise un egaliseur adaptatif aveugle,
pilote par les decisions en phase de poursuite [59, 60, 61]. Après avoir caracterise
le canal acoustique sous-marin, la structure de legaliseur adaptatif sera examinee.
Enn, les algorithmes de compensation du Doppler seront evalues. Dans ce chapitre on
sappuiera principalement sur deux enregistrements juges representatifs, fournis par le
GESMA dans le cadre dune campagne dessai en mer. Le but recherche est de abiliser
la transmission dimage sur de longues distances en presence dun mouvement relatif
entre lAUV et le bateau [24]. Le système de transmission considere est le système
TRIDENT [62, 63, 64].
5.2 Canal acoustique sous-marin
5.2.1 Contexte des essais en mer
Pour chaque enregistrement, la modulation utilisee est la modulation de phase à
4 etats (QPSK). La frequence porteuse est de f
c
= 35kHz. Au recepteur, on utilise
N
R
= 4 hydrophones. Le signal re cu est demodule, puis ltre par un ltre en racine
de cosinus sureleve de facteur de roll-o 0.9, utilisant une reponse impulsionnelle de
longueur 8T. La robustesse des algorithmes proposes est testee sur une transmission
de duree 7s.
94
CHAPITRE 5 : Evaluation des algorithmes de compensation
Doppler sur des donnees enregistrees en mer
1er enregistrement de donnees (Extrait1 K7-11 AIT23 No14.bin)
Les donnees ont ete obtenues au cours dune campagne dessais en mer qui sest
deroulee en octobre 2006. La distance entre lemetteur et le recepteur est denviron
1500m. LAUV est à 10m en dessous de la surface pour environ 20m de hauteur deau.
Le debit est de 9.85kb/s, avec un facteur de surechantillonnage F
s
= 28.
2ème enregistrement de donnees (Extrait1 K7-10 AIT50 No08.BIN)
Les donnees ont ete obtenues au cours dune campagne dessais en mer qui sest
deroulee en juin 2006. La distance entre lemetteur et le recepteur est denviron 500 m.
LAUV est environ 10 m sous la surface dans une eau de profondeur denviron 15m. Le
debit utilise est de 17.2kb/s, avec facteur de surechantillonnage F
s
= 16.
Jeu de paramètres au recepteur
Pour les deux enregistrements, on utilise le meme jeu de paramètres au recepteur.
Legaliseur (cf. 2.3) utilise 15 coecients pour le ltre recursif et le ltre transverse.
Les coecient dadaptation de legaliseur est de 3.10
3
(en phase de poursuite comme
en phase de convergence). Le seuil J
0
est choisi egal ` a 6dB. Les paramètres K
1
et
K
2
pour la synchronisation porteuse sont choisis de manière à obtenir une pulsation
naturelle de
n
T = 0.02 et un facteur damortissement = 0.7.
5.2.2 Repartition temps-frequence du signal
Sur les gures (5.1) et (5.2) on constate que le signal entrant peut etre très dierent
en terme de puissance moyenne sur chaque antenne. Le signal est centre autour de
la frequence porteuse f
c
= 35kHz. Loccupation spectrale du signal est relative ` a la
rapidite de modulation. On observe sur la bande spectrale occupee par le signal des
evanouissements (bandes noires) se traduisant par de linterference entre symboles au
recepteur qui evoluent lentement au cours du temps.
5.2.3 Estimation de canal
Sur la plupart des enregistrements o` u lAUV est en mouvement, leet Doppler
majeur est largement superieur au Doppler dierentiel present sur chaque chemin
[39, 41, 65]. Sur la gure (5.3), on procède à une estimation du canal sans compen-
sation de Doppler au niveau du rythme sur une duree de 1s. Lestimation de canal
adaptative est pilotee par les donnees emises, et est realisee par un ltre lineaire dont
les coecients sont obtenus en minimisant le critère de lerreur quadratique moyenne
(MMSE). Une estimation de canal de type fractionnee (2 echantillons par periode
symbole) associee à une PLL sur chaque hydrophone est utilisee. On constate sur
la gure (5.3) que la reponse impulsionnelle du canal se decale lentement dans le
temps. La vitesse de translation de la reponse impulsionnelle est relative à la vitesse
Section 5.2 : Canal acoustique sous-marin 95
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
Figure 5.1 Diagramme temps-frequence (premier enregistrement).
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
temps en s
f
r
e
q
u
e
n
c
e

e
n

H
z
2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
x 10
4
Figure 5.2 Diagramme temps-frequence (deuxième enregistrement).
96
Figure 5.3 Evolution de la reponse impulsionnelle du canal dans le temps sans
compensation Doppler au niveau du rythme.
relative entre lemetteur et le recepteur. Dans ce cas, cette vitesse relative est evaluee
à 1.8 m.s
1
. Il est important de souligner que sans compensation Doppler au niveau
du rythme, un algorithme classique degalisation diverge lorsquil est confronte à ce
type de canal.
Cette vitesse etant evaluee, la compensation Doppler peut etre eectuee (par les
dierentes techniques proposees au chapitre 2) sur la duree de la sequence pilote
(gure (5.4)). On constate alors que la reponse impulsionnelle du canal precompensee
en Doppler est relativement stable, susamment pour quun egaliseur adaptatif
classique puisse converger et suivre iterativement levolution du canal dans le temps.
On note toutefois que lestimation de canal ainsi obtenue sur chaque hydrophone est
constituee de deux trajets proches et denergie sensiblement egale, ce qui fait du canal
acoustique sous-marin un canal particulièrement dicile à egaliser.
5.3 Egalisation adaptative
Dans cette partie on detaille limplementation dun egaliseur adaptatif qui eectue
de manière conjointe legalisation du canal et la recuperation de porteuse. Legaliseur
est de type aveugle, pilote ou non par les decisions (DFE), et a ete presente en [60], et
etendu en [61] pour les canaux incluant plusieurs capteurs au recepteur. La structure
de cet egaliseur lui permettant de se passer des sequences dentrainements, il permet
un gain en ecacite spectrale non negligeable. Cet egaliseur aveugle possède un temps
Section 5.3 : Egalisation adaptative 97
Figure 5.4 Evolution de la reponse impulsionnelle du canal dans le temps avec
compensation Doppler prealable.
de convergence comparable au temps de convergence obtenu avec les egaliseurs DFE
classiques, qui utilisent des sequences dentranements periodiques an de satisfaire les
conditions de convergence requises.
Une methode originale permettant de lutter contre la propagation des erreurs dans les
egaliseurs classiques type DFE a ete proposee en [66]. Cet egaliseur na toutefois pas
ete teste dans cette etude, laccent ayant ete mis dans ce memoire sur les techniques
de synchronisation plus que sur les techniques degalisation pour les transmissions
acoustiques sous-marines.
Legaliseur aveugle adaptatif propose se compose de trois fonctions cascadees : un ltre
recursif (1), un ltre transverse (T ) et une PLL ((R). Legaliseur a deux structures
distinctes selon le mode dans lequel il se trouve : mode de poursuite ou mode de
convergence. Une estimation de lerreur quadratique moyenne sur les donnees decidees
fournit une mesure de performance de legalisation ` a un instant precis. Cette mesure de
performance permet ` a legaliseur de savoir dans quelle phase il se trouve. On decrit les
deux structures distinctes de legaliseur puis le critère de performance choisi (estimation
de lerreur quadratique).
5.3.1 Mode de convergence
La structure de legaliseur est tracee à la gure (5.5). Dans ce mode, le signal entrant
est passe à travers un ltre blanchissant. La fonction co ut suivante est iterativement
98
Figure 5.5 Egaliseur DFE aveugle en mode de convergence.
optimisee :
J(A) =
N
R
i=1
E
u
i
[m]
2
(5.1)
Les coecients des ltres transverses sont quand à eux optimises suivant la fonction
co ut CMA [67, 68] :
J(B
1
, B
2
, ..., B
N
R
) = E[w
[m] R
2
[
2
(5.2)
o` u
R
2
=
E[d
m
[
4
E[d
m
[
2
(5.3)
5.3.2 Mode de poursuite
La structure de legaliseur est tracee à la gure (5.6). Cette structure met ` a jour
les coecients de ses ltres en utilisant une fonction co ut commune an de minimiser
lerreur quadratique instantanee.
J
G
(A, B
1
, ..., B
N
R
, ) = E
[z[m]

d
m
]
2
(5.4)
Cette methode permet datteindre les performances asymptotiques de legaliseur DFE
entrane.
5.3.3 Commutation de la structure
An de selectionner le mode de legaliseur, un indice de performance est donne.
Lerreur quadratique moyenne (MSE) peut etre estimee par lerreur quadratique ins-
Section 5.4 : Evaluation des algorithmes de compensation du Doppler 99
Figure 5.6 Egaliseur aveugle DFE en mode de poursuite.
tantanee prise sur les donnees decidees :
J
DD
[m] = J
DD
[m1] + (1 )

d
m
z[m]
2
(5.5)
o` u est un facteur doubli. Lorsque la MSE estimee J
DD
[m] passe un certain seuil J
0
,
legaliseur commute dune structure ` a une autre. La MSE estimee est proche de la MSE
reelle lorsque le taux derreurs binaires en sortie de legaliseur est faible, soit lorsque
J
DD
[m] atteint le seuil J
0
[59]. La valeur du facteur doubli est communement choisie
egale ` a 0.99.
5.4 Evaluation des algorithmes de compensation du
Doppler
5.4.1 Estimation prealable du Doppler
Compensation Doppler SIMO basee sur une estimation pilotee par les
donnees emises du CFO
Pour estimer la derive en frequence CFO (Carrier Frequency Oset) à partir des
correlations partielles, lexploitation de la diversite spatiale au recepteur nest pas di-
rectement applicable. En eet lorsque les temps darrives sont dierents sur chaque
antenne, la position de chaque pic de correlation se retrouve decalee dans le temps.
Lutilisation de la diversite spatiale nest donc pas immediatement adaptable ` a ce type
dalgorithme. Dans ce cas, il faudrait prealablement recaler chaque pic avant de les
sommer de manière coherente. En pratique, comme cela est fait en [30], on prefère
prendre le premier pic de correlation depassant un certain seuil donne sur une des
100
voies. Le synoptique de la precompensation Doppler par correlation partielle est trace
à la gure (5.7).
Figure 5.7 Estimation et precompensation Doppler par les correlation partielles.
Estimation Doppler SIMO base sur une estimation aveugle du TFO
Outre le fait que cette technique ne necessite pas la connaissance des donnees (son
bon fonctionnement ne necessite aucune synchronisation trame prealable), lestimation
du TFO (Timing Frequency Oset) par lalgorithme de Oerder et Meyr (chapitre 2,
[25]) a lavantage de ne dependre aucunement du decalage constant T
i
0
sur les dierents
capteurs i, o` u 1 i N
R
. Cette propriete permet de tirer parti de la diversite spa-
tiale au recepteur en sommant les contributions obtenues sur chaque antennes comme
presente gure (5.8).
Figure 5.8 Estimation et precompensation Doppler SIMO basee sur une estima-
tion du TFO
Section 5.4 : Evaluation des algorithmes de compensation du Doppler 101
5.4.2 Compensation Doppler adaptative
Compensation Doppler par estimation adaptative de la CFO
Après estimation et precompensation du Doppler comme presente en 2.4.1, on
procède à une estimation adaptative de la frequence Doppler extraite de la branche de
lintegrateur de la PLL. Il y a donc une synchronisation rythme asservie et conjointe
à lestimation du CFO. Lechantillonnage est fait en commun sur toutes les branches.
Linterference entre symboles residuelle introduite par un eventuel decalage sur chaque
capteur est pris en charge par legaliseur.
Compensation Doppler par estimation adaptative du TFO
Une autre technique adaptative consiste ` a asservir linstant dechantillonnage par
la structure de synchronisation rythme SIMO (Gardner) presentee au chapitre 4. Il est
à noter que dans ce cas, on ne compense pas la phase du signal en utilisant lestimation
de la derive en temps [m] : la correction de la phase est operee independamment par
la PLL. Le synoptique de la synchronisation rythme SIMO est donne au chapitre 4.
5.4.3 Resultats
Compensation Doppler (premier enregistrement)
On trace lerreur quadratique instantanee estimee J
DD
[m] (equation (5.5)) obtenue ` a
la sortie de legaliseur. On trace de plus levolution de lestimee du TFO [m] dans le but
devaluer lecacite des algorithmes de synchronisation presentes ici. A la gure (5.9)
sont traces les resultats obtenus avec un recepteur utilisant une estimation prealable
par lalgorithme de Oerder et Meyr et un suivi par estimation adaptative du CFO. Les
resultats obtenus seront les memes avec un recepteur utilisant les correlations partielles
pour realiser lestimation prealable du Doppler. Il est à noter que sans cette estimation
grossière prealable, le recepteur nest capable de saccrocher quau bout dun temps de
convergence des algorithmes adaptatifs redhibitoire (gure (5.10)).
On observe egalement que si la precompensation Doppler est importante pour assurer
la convergence des algorithmes adaptatifs, elle nen demeurent pas moins insusante
sur des transmissions de longues durees, le paramètre [m] pouvant evoluer de manière
importante au cours du temps.
Compensation Doppler (second enregistrement)
Sur le second enregistrement, la vitesse relative v est susament faible pour quune
estimation prealable du Doppler ne soit pas necessaire.
Les resultats obtenus sont reportes à la gure (5.11) et ` a la gure (5.12). Sur ces gures
sont traces lerreur quadratique moyenne estimee à la sortie de legaliseur, levolution
dans le temps de lestimation de la derive dans le temps [m], ainsi que levolution
102
0 1 2 3 4 5 6 7
15
10
5
0
M
S
E

(
d
B
)
Erreur quadratique moyenne
0 1 2 3 4 5 6 7
0.04
0.03
0.02
0.01
0
[
m
]
TFO estimation

time (s)
[m]

Figure 5.9 Estimation adaptative de la derive en temps avec precompensation
initiale (premier enregistrement).
0 1 2 3 4 5 6 7
15
10
5
0
M
S
E

(
d
B
)
Erreur quadratique moyenne
0 1 2 3 4 5 6 7
0.04
0.03
0.02
0.01
0
[
m
]
Estimation de la derive en temps

temps (s)
Figure 5.10 Estimation adaptative de la derive en temps sans precompensation
initiale (premier enregistrement).
du delai estime

T
i
[m]. La constellation obtenue ` a la sortie de legaliseur est egalement
reportee.
On compare les resultats obtenus pour la technique de compensation Doppler par
estimation adaptative de la frequence (CFO) et par estimation adaptative SIMO du
Figure 5.11 Estimation adaptative de la derive en temps (second enregistrement).
TFO. Levolution dans le temps de lerreur quadratique moyenne estimee sur les gures
(5.11) et (5.12) montre que les performances obtenues sont semblables que lon utilise
lune ou lautre des techniques adaptatives presentees, bien que la synchronisation
adaptative du TFO soit plus sensible aux attenuations du canal. On constate egalement
que lestimation de la derive en temps par lalgorithme TFO a un temps de convergence
très cours et connat une gigue plus forte lorsque la boucle a converge. On peut reduire
cette gigue en jouant sur les paramètres du ltre de boucle de la synchronisation rythme.
5.5 Conclusion
Dans ce chapitre, on demontre la viabilite des algorithmes de synchronisation pour
lestimation et la compensation du Doppler issu du mouvement entre un AUV et un
bateau. Une strategie de precompensation Doppler doit etre menee sur la plupart des
enregistrements. Le canal evoluant de manière lente mais continue dans le temps, cette
precompensation doit etre completee par une compensation Doppler adaptative, ceci
an dassurer une transmission robuste. Bien que les resultats obtenus naient ete re-
portes que sur deux chiers dans ce memoire, les tests ont ete menes sur une im-
portante base de donnees de chiers reels fournis par le GESMA. Une correction des
erreurs residuelles est obtenue par codage de canal, assurant des transmissions ro-
bustes lorsque le rapport signal ` a bruit present sur chaque hydrophone est maintenu
104
Figure 5.12 Estimation adaptative de la derive en temps par synchronisation
rythme SIMO (second enregistrement).
Figure 5.13 (a) Figure 5.14 (b)
Figure 5.15 Image sonar obtenue sans, puis avec algorithme de synchronisation
au dessus de 10 dB. Enguise dillustration, on donne sur la gure (5.15) une image so-
nar pre-enregistree et transmise par lAUV au bateau. La transmission de cette image
necessite 60 s de transmission ` a ot continu, scindee en 10 trames de 6 s. Sur cette
transmission, le debit en ligne obtenu est de 11500 bps, pour un debit utile total de
4600 bps. Le decodage source/canal est eectue par un logiciel Sercel. Malgre une vi-
tesse relative mesuree faible (0.4 m.s
1), un recepteur nutilisant que des algorithmes

de synchronisation rythme, frequence et trame classiques ne parvient pas à retrouver
limage initiale (a). Le simple ajout au recepteur dun algorithme de synchronisation
rythme utilisant la diversite spatiale permet de retrouver limage emise.
CHAPITRE
6
Conclusions et
perspectives
Ce memoire est consacre aux transmissions acoustiques sous-marines, Le but etant
dassurer des transmissions robustes et à ots continus entre un AUV et un bateau sur
un canal acoustique sous-marin petits fonds.
Le chapitre 1 introduit la thematique de la synchronisation dans le contexte dune
transmission numerique. On donne dierents critères permettant de classer les algo-
rithmes de synchronisation.
Le chapitre 2 est consacre à lanalyse de la PLL dans le contexte dune transmission
numerique MPSK. On montre que sous certaines hypothèses, la PLL numerique se
comporte comme un ltre lineaire sur la phase du signal recu.
En supposant la linearite de la PLL acquise, un jeu de paramètres caracterisant la
reponse impulsionnelle de la boucle (pulsation propre et facteur damortissement) per-
met une conception de la boucle du second ordre facilitee. Cette parametrisation permet
de reduire ` a une dimension la recherche des coecients du ltre de boucle, ce qui facilite
considerablement sa conception.
Lexpression de la bande equivalente de bruit de la PLL numerique dière de celle de la
PLL analogique couramment donnee dans la litterature. Son expression est donnee, ce
qui permet de quantier la variance de lestimation en sortie de la boucle en fonction
des paramètres du ltre de boucle. On peut egalement donner le temps de convergence
de la boucle en fonction des paramètres du ltre de boucle.
Le comportement lineaire de la PLL est cependant limite par la zone de linearite
du comparateur de phase (PED). Les limites de linearite du comparateur peuvent
etre franchies en cas de derive en frequence trop forte et/ou de SNR trop faibles. On
donne un critère permettant de sassurer du comportement lineaire de la boucle en
phase de convergence comme en phase de poursuite, connaissant le SNR minimum
et la derive en frequence maximum sur la transmission. Les resultats sont veries par
simulation. Une application ` a la conception de la PLL numerique dans le cas particulier
des transmissions acoustiques sous-marines est donnee. Ces resultats ont ete obtenus
dans le contexte dutilisation dune PLL pilotee par les donnees emises (DA) et dune
PLL pilotee par les donnees decidees (DD).
Enn, un dispositif permettant de repousser les limites de linearite inherentes au PED
dans le cas dune transmission pilotee par les donnees emises est propose dans une
108 CHAPITRE 6 : Conclusions et perspectives
dernière partie. Cette structure permet dobtenir des temps de convergence de la PLL
très court, dans un canal o` u la derive en frequence est forte et sur un canal ` a faible
rapport signal sur bruit.
Le chapitre 3 etablit limpact du Doppler sur le signal recu. On montre que leet
Doppler peut etre compense au recepteur par des algorithmes de synchronisation.
Plusieurs techniques de modelisation de leet Doppler sur des donnees synthetiques
sont donnees. On montre quune simple decimation peut avantageusement remplacer
une interpolation ideale, qui se revèle complexe en terme de calcul.
De plus, plusieurs techniques de compensation du Doppler originales sont proposees,
operant de manière supervisees ou aveugles, ` a partir de lestimation de la derive en
frequence ou de la derive en temps. On distingue en particulier les structures directes,
estimant de manières robustes un Doppler suppose constant sur la duree dune trame
des structures bouclees destinees à suivre levolution du Doppler dans le temps.
Dans une dernière partie, on montre comment les structures directes et bouclees
peuvent etre utilisees de manière complementaires, la structure directe ayant pour
but destimer de manière grossière le Doppler de manière à pousser les algorithmes
adaptatifs intervenants en amont de la chane dans leur zone de convergence.
Le chapitre 4 est quant ` a lui consacre à lanalyse de la DLL (boucle à verrouillage
de delai), qui permet destimer de manière iterative le delai inherent au canal. Le
Doppler ayant une inuence importante sur la compression/dilatation du canal, le bon
fonctionnement de la DLL se revèle etre un composant crucial dans les communications
acoustiques sous-marines.
Une technique de synchronisation rythme originale, tiree de la fonction co ut issue du
maximum de vraisemblance et exploitant la diversite spatiale au recepteur est pro-
posee. Des resultats obtenus sur donnees synthetiques permettent de verier le bon
fonctionnement des algorithmes en presence dune vitesse relative importante.
Le chapitre 5 donne quelques resultats obtenus sur des chiers reels, montrant que les
algorithmes de compensation du Doppler proposes apportent une robustesse certaine
dans un environnement dicile. Des transmissions robustes peuvent etre obtenues dans
la mesure o` u un certain rapport signal ` a bruit minimum est assure sur chaque hydro-
phone. Les vitesses relatives tolerees par le système utilisant une compensation Doppler
vont au del` a de 3 m.s
1
.
Certaines etudes restent toutefois ` a mener concernant la parametrisation des boucles.
En particulier, la boucle DLL SIMO proposee au chapitre 3 necessiterait une etude
plus approfondie en ce qui concerne les paramètres du ltre de boucle. Cette structure
bouclee SIMO pourrait etre avantageusement adaptee aux boucles à verrouillage de
phase. Un gain en vitesse de convergence pourrait etre atteint en utilisant les boucles
a verrouillage de frequence qui pousseraient les PLL dans leurs zone de convergence.
De meme, la reactivite des algorithmes adaptatifs pourrait etre amelioree en utilisant
des paramètres auto-optimises [69, 70].
Cette etude a porte principalement sur la modulation QPSK. Un gain en debit impor-
tant peut etre obtenu par utilisation de modulations ` a plus grand nombre detats, qui
necessitent toutefois le developpement dalgorithmes de synchronisation particuliers
109
[1, 23]. De meme, lutilisation de modulations multiporteuses mène à des techniques
originales de synchronisation qui font lobjet dimportants travaux à lheure actuelle
dans lacoustique sous-marine.
Enn, lutilisation des techniques issues du traitement du signal, notamment le ltrage
de Kalman (dont la PLL est un cas particulier) pour modeliser de manière plus precise
levolution des paramètres de synchronisation connaissant ` a lavance le mouvement de
lAUV, et donc les statistiques devolutions des paramètres temporels et frequentiels
du Doppler devrait orir un gain supplementaire en terme de robustesse, moyennant
une complexite calculatoire supplementaire.
Publications
Articles presentes en conference internationale
G. Eynard and C. Laot, Implementation of a blind decision feedback equalizer, Proc.
EUSIPCO06, Florence, Italie, 2006.
G. Eynard and C. Laot, NDA timing recovery algorithms for digital underwa-
ter acoustic communications, Proc. OCEANS07, Aberdeen, Scotland, 2007.
G. Eynard and C. Laot, Extended linear phase detector characteristic of a software
PLL, Proc. ISCCSP08, St. Julians, Malta, 2008.
G. Eynard and C. Laot, Blind Doppler compensation scheme for single carrier
digital underwater communications, Proc. OCEAN08, Quebec, Canada, 2008.
Rapport interne
G. Eynard and C. Laot, Accrotre la tolerance du système TRIDENT aux mouvements
des porteurs, marche DGA/GESMA N07 59 908, 2008.
Article soumis en revue
G. Eynard and C. Laot, Non data aided Doppler compensation for underwater
acoustic communication, IEEE Journal On Selected Area in Communications, 2008.
Resume
Le but de cette thèse est de construire des algorithmes de synchronisation robustes
permettant de abiliser une transmission par lien acoustique entre un AUV et un
bateau. Les algorithmes de type aveugle ou pilote par decisions ont ete privilegies. On
se place dans un contexte de modulations mono-porteuses, pour des transmissions à
ot continu et sur un canal acoustique sous marin petits fonds.
Dans un premier temps, le travail sest focalise sur les boucles à verrouillage de phase et
leurs applications en synchronisation porteuse. On cherche en particulier à determiner
un jeu de paramètres qui garantisse la robustesse des algorithmes de synchronisation
sur la duree de la transmission, en prenant en compte les caracteristiques de transmis-
sion connues au recepteur (debit utilise, distance et vitesse relative maximale, rapport
signal ` a bruit). Une structure innovante de boucle ` a verrouillage de phase, capable de
compenser de forts decalages en frequence dans un contexte de faible rapport signal
sur bruit est proposee.
Les algorithmes de synchronisation utilises classiquement en radiocommunication ne
sont pas toujours capables de suivre levolution rapide des paramètres du canal. Cest
dautant plus le cas dans un contexte de transmission acoustique sous-marine, lorsque
la vitesse relative entre lemetteur et le recepteur est elevee. Il en resulte un eet
Doppler deformant en temps et en frequence le signal recu. Des algorithmes robustes,
exploitant les specicites du canal acoustique sous-marin ont donc ete developpes pour
une synchronisation conjointe rythme et porteuse.
Enn, on propose un algorithme de synchronisation rythme boucle, capable dexploi-
ter la diversite spatiale pour estimer le Doppler, tout en assurant un echantillonnage
dierent sur chaque antenne.
Cette thèse sest deroulee en collaboration avec le GESMA dans le cadre dun contrat
de recherche. Les algorithmes ont ete testes et valides sur des enregistrements eectues
lors dessais en mer.
Mots-cles : Communications acoustiques sous-marines, synchronisation rythme et
phase, PLL.
Abstract
The aim of this thesis is to propose new synchronization schemes in order to obtain
reliable underwater digital communications between an AUV and a boat in a shallow
water channel. Single carrier modulations over continuous time communications are
considered. In this demanding context, specic adaptive synchronization algorithms
are required.
An in-depth analysis of the software PLL for data transmission is proposed in the
rst part of this work. The aim is to propose a set of parameters in order to ensure
the linear behaviour of the PLL, knowing the minimum SNR and the maximum CFO
(carrier frequency oset). A new software PLL structure is proposed. This PLL has
the property to have a fast convergence speed in a low SNR channel.
In the second part of this work, the Doppler impact on the received signal in an under-
water channel is analyzed. In an underwater acoustic channel, the Doppler is known
to induce a compression/dilatation in time of the received signal and simultaneously, a
carrier frequency oset. In the rst part of the chapter, some modelization techniques of
the Doppler eect on synthetized data are considered. Then, various Doppler compen-
sation techniques are proposed and their eciency are compared through simulations.
Then, a new timing recovery algorithm structure, derived from the Gardner algorithm
is proposed. The case usually encountered in underwater acoustic communications,
where the same CFO is present on each hydrophones, but with dierent time delays,
is considered. A structure extracted from the ML cost function, which is able to take
adavantage of the spatial diversity to improve the TFO (timing frequency oset) esti-
mation is proposed.
Finally, all these synchronization algorithms are evaluated on sea trials. Results
obtained show that a reliable underwater acoustic link in a shallow water channel is
possible. This thesis was accomplished in collaboration with the GESMA.
Keywords : Underwater communications, synchronization, Doppler compensation,
PLL.
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2008telb0094 Eynard

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N

[k] Signal derreur issu du comparateur de phase

[k] Dierence entre la phase du signal recu et la phase estimee

[k] Phase du signal estime

[m] = m Rampe due `a la derive en temps

[k] la dierence entre la phase courante du signal v[k] et la phase estimee,

[k][ << (2.10)

(z) = G(z) (z) =

(z) en fonction du type de signal

[k] a la forme dune

[k] en reponse ` a un echelon ou ` a une rampe en

[k] pour dierentes valeurs de ,

[k] en fonction du signal [k]

[k] entre limplementation de la

[k] obtenu par une implementation logicielle

[k] issu de la modelisation lineaire (equation

[k]. Apr`es ce premier depassement survient dautre extremums locaux damplitude

[k] entre limplementation de la

[k] exprimee en fonction de lerreur dentree

[k]. Sur la gure

[k] obtenues pour

[k] pour une implementation avec un comparateur en dent

[k] pour une implementation avec un comparateur en dent

[k] pour une implementation avec un comparateur si-

[k] pour plusieurs realisations, o` u ` a chaque

[k] pour une implementation avec un comparateur si-

[k] pour une implementation avec un comparateur si-

[k] lorsque le signal entrant est bruite (E

[k] peut etre considere comme etant la somme

[k] auquel sajoute un bruit additif centre gaussien de variance

[k], an detendre virtuellement ` a linni la zone lineaire

[k 1] il y ait une dierence inferieure `a 2. Dans le cas contraire,

[k]. Le principe du developpement en

[k] pour une PLL sans developpement

[k] va osciller entre et (gure (2.27)). Si on ajoute

[k] pour une PLL avec

[k] en presence de bruit. Dans

[k] pour une PLL utilisant un comparateur en dent de scie.

[k] pour une PLL utilisant un comparateur avec

[k] pour une PLL utilisant un comparateur avec

44 CHAPITRE 2 : Boucles ` a verrouillage de phase

[m] comporte moins dinterference entre

linstant discret qui verie [m

T[n], mais une estimation

[m], alternativement pour la modelisation lineaire de la boucle et pour une

[k] sur 100 realisations, = 0.

lensemble des valeurs pouvant etre prises par ce vecteur de

) par rapport ` a lensemble

aboutit ` a une solution non biaisee et optimale au sens du maximum de vraisemblance :

) est fonction du vecteur de param`etre , lui-meme compose des param`etres T

[m], et ceci independamment des donnees d

) par lesperance de cette fonction eectuee sur tous les

[n] se fait sur une recherche ex-

[n] maximisant cette fonction de vraisemblance.

[n] etant veriee, on a la relation :

[n) par rapport

1), un recepteur nutilisant que des algorithmes

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