Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev.

e Maro 2005 13



MODULAO SPACE VECTOR PARA INVERSORES
ALIMENTADOS EM TENSO: UMA ABORDAGEM UNIFICADA
Humberto Pinheiro* Fernando Bottern* Cassiano Rech* Luciano Schuch*
humberto@ctlab.ufsm.br botteron@gmail.com cassiano@ieee.org lschuch@mail.ufsm.br

Robinson F. Camargo* Hlio L. Hey* Hilton A. Grndling* Jos R. Pinheiro*
robinson.camargo@gmail.com hey@smail.ufsm.br ghilton@ctlab.ufsm.br renes@ctlab.ufsm.br

* Grupo de Eletrnica de Potncia e Controle - Universidade Federal de Santa Maria
CEP 97105-900, Santa Maria, RS, BRASIL, +55-55-3220-8463



Resumo: O objetivo deste trabalho de que ele possa ser
utilizado como tutorial da modulao space vector para
profissionais da rea de Eletrnica de Potncia. Nesse
sentido, este artigo apresenta uma abordagem unificada
para a modulao space vector aplicada a inversores
alimentados em tenso. Cinco inversores de tenso so
apresentados para exemplificar a metodologia proposta, so
eles: inversor monofsico em ponte completa, inversor
trifsico a trs fios de dois e trs nveis, inversor trifsico a
quatro fios de trs e quatro braos. Para cada um dos
inversores so apresentados os vetores de comutao, os
planos de separao, os planos limites para operao na
regio linear, bem como algumas possveis seqncias de
comutao. Resultados experimentais so apresentados para
validar a metodologia proposta.
Palavras Chaves: Modulao Space Vector, Tcnicas de
Modulao, Inversores de Tenso.
Abstract: This paper presents a unified approach of the
space vector modulation for voltage-source inverters. To
demonstrate the proposed unified approach, five
fundamental inverters topologies are analyzed, that are:
single-phase full-bridge; three-phase three-wire; three-
phase four-wire, three-phase four-leg and three-phase three-
level inverters. Switching vectors, separation and boundary
planes in the inverter output space as well as decomposition
matrices and possible switching sequences are derived for
each one of these inverters. Experimental results are shown
to validate the proposed approach.
Keywords: Space Vector Modulation, Modulation
Techniques, Voltage-source Inverters.
1 INTRODUO
Inversores alimentados em tenso so utilizados para
produzir tenses alternadas em diversas aplicaes, tais
como fontes ininterruptas de energia (UPSs), acionamento
de motores e filtros ativos. Assim, vrias topologias de
inversores tm sido desenvolvidas tanto para aplicaes
monofsicas quanto trifsicas. Diversas estratgias de
modulao, diferentes em conceito e desempenho, tm sido
desenvolvidas nas ltimas dcadas para a modulao destes
inversores de tenso (Holtz, 1992). Dentre estas estratgias,
pode-se citar a eliminao de harmnicas com modulao
por largura de pulso (PWM) programada (Patel e Hoft,
1973; Enjeti et al., 1990). Esta tcnica, possibilita eliminar
de maneira seletiva as harmnicas de baixa ordem da tenso
de sada de inversores. Entretanto, deve-se salientar que,
para operao em malha fechada, deve-se limitar a banda
passante do controlador de tenso para se obter o
desempenho esperado. Outra estratgia de modulao
aplicada em inversores a modulao delta (DM), (Ziogas,
1981; Rahman et. Al., 1987). Esta estratgia apresenta boa
atenuao de harmnicas de baixa ordem nas tenses de
sada e reduzido nmero de comutaes para ndices de
modulao de amplitude elevados. Entretanto, a freqncia
de comutao resultante varivel. Alm destas estratgias
pode-se destacar a modulao por largura de pulso senoidal
Artigo Submetido em 30/01/03
1a. Reviso em 21/09/04;
Aceito sob recomendao do Editor Associado
Prof. Dr. J os Antenor Pomilio

14 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
(SPWM). Esta apresenta freqncia de comutao
constante e afasta as componentes harmnicas das tenses
de sada do inversor da freqncia fundamental (Bowes e
Lai, 1997; Boost e Ziogas, 1988). Na modulao SPWM
para inversores trifsicos a trs fios, o ndice de modulao
da amplitude da tenso de sada limitado. Para contornar
este problema, possvel injetar um sinal com terceira
harmnica e seus mltiplos no sinal modulante (Boost e
Ziogas, 1988). Uma abordagem geomtrica da modulao
por largura de pulso para inversores alimentados em tenso
apresentada por Ryan et al. (1999a e 1999b). Nesta
abordagem, definida uma transformao que relaciona o
espao das tenses de sada do inversor com o espao das
tenses produzidas pelos braos do inversor. Apesar de
resultar em um sistema desacoplado, um problema
adicional deve ser resolvido para a sua implementao, que
a definio da tenso de seqncia zero.
Por outro lado, as tcnicas de modulao space vector tm
sido muito aplicadas em inversores, pois permitem reduzir
o nmero de comutaes dos interruptores, diminuir o
contedo harmnico da tenso de sada, e aumentar o ndice
de modulao de amplitude do inversor (Ranganathan,
1997; Van der Broeck, 1988; Wang, 2000). Alm disso, a
modulao space vector pode ser facilmente implementada
em microprocessadores (Jenni e Wueest, 1993; Bottern et
al., 2001; Celanovic e Boroyevich, 2001). A modulao
space vector foi inicialmente aplicada em inversores
trifsicos com trs braos para acionameto de mquinas
eltricas (Van der Broeck, 1988; Holtz, 1992).
Posteriormente, foi tambm aplicada em conversores CA-
CA trifsicos (Huber e Boroyevich, 1995; Casadei et. al.,
2002) e monofsicos com trs braos (Pinheiro et al.,
2000), em inversores trifsicos com quatro braos (Zhang
et. al., 1997) e em inversores trifsicos trs nveis (Rojas et.
al., 1995). Apesar da modulao space vector ter sido
aplicada a diferentes conversores, at o momento no foi
apresentada uma abordagem que saliente as caractersticas
comuns desta estratgia. Sendo assim, este artigo desenvolve
uma abordagem unificada da modulao do tipo space vector
para inversores alimentados em tenso. Cinco inversores de
tenso so apresentados para exemplificar a metodologia
proposta. Para cada um dos inversores so mostrados os
vetores de comutao, os planos de separao, os planos
limites para operao na regio linear, bem como algumas
possveis seqncias de comutao que podem ser
implementadas, visando reduzir a taxa de distoro
harmnica (THD) da tenso de sada e/ou nmero de
comutaes dos interruptores. Resultados experimentais so
apresentados para validar a metodologia proposta.
2 GENERALIZAO DA MODULAO
SPACE VECTOR
Cinco etapas podem ser identificadas na implementao de
uma modulao do tipo space vector para inversores de
tenso (Camargo et al., 2002):
i. Definio dos possveis vetores de comutao no
espao das tenses de sada do inversor.
ii. Identificao dos planos de separao dos setores
no espao das tenses de sada do inversor.
iii. Identificao dos planos limites no espao das
tenses de sada do inversor.
iv. Obteno das matrizes de decomposio.
v. Definio da seqncia de comutao.
Na primeira etapa possvel incluir uma transformao no
espao das tenses de sada do inversor para simplificar a sua
representao. Por outro lado, os planos de separao da
segunda etapa podem ser utilizados no algoritmo de
identificao do setor, onde o vetor das tenses de sada do
inversor, a ser implementado, se encontra. Os planos limites,
da terceira etapa, definem se um determinado vetor de tenso
poder ser implementado pelo inversor, e, em caso
afirmativo, as matrizes de decomposio, da quarta etapa,
possibilitam obter a durao de cada vetor de comutao em
um perodo de comutao. Finalmente, as seqncias de
comutao so escolhidas para minimizar uma grandeza
adicional que pode incluir (Doval-Gandoy et al., 1999): (a)
perdas em comutao; (b) taxa de distoro harmnica
(THD); e em alguns inversores, (c) o desbalanceamento do
ponto neutro do barramento CC. Nas prximas sees, esta
metodologia aplicada para diferentes inversores de tenso.
3 INVERSOR MONOFSICO EM PONTE
COMPLETA
Nesta seo, os conceitos da modulao space vector,
vistos na seo anterior, so aplicados ao inversor
monofsico em ponte completa mostrado na Figura 1.
Assume-se que os interruptores S
1
e S
2
bem como S
3
e S
4

so comandados de forma complementar. Assim, existem 4
estados de conduo do inversor, que so mostrados na
Tabela 1, onde as tenses so normalizadas em funo da
tenso do barramento CC, isto :
dc x x
V v v = .
Uma vez que o inversor da Figura 1 produz apenas uma
tenso, v
ab
, que aplicada carga, esta pode ser
representada sobre um espao unidimensional, ou seja,

S S
3 3
S S
4 4
a a
v
ab

b b
dc
V
+ +
C
L
S S
1 1
S S
2 2
o o
Figura 1. Inversor monofsico em ponte completa.


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sobre uma reta. Neste espao unidimensional, os estados de
conduo do inversor definem 4 possveis vetores de
comutao, como mostrado na Figura 2. Dada uma tenso a
ser produzida pelo inversor, aqui representada pelo vetor
u
cmd
, existem diferentes combinaes de vetores de
comutao que podem ser usadas para sintetizar esta tenso.
Porm, para minimizar as ondulaes sobre as variveis de
interesse os vetores mais prximos de u
cmd
devem ser
escolhidos.
3.1 Planos de Separao e Planos
Limites
Na Figura 2 pode-se definir dois setores distintos. Em cada
um destes setores, o vetor de comando u
cmd
compartilha trs
vetores de comutao mais prximos. Estes setores so: Setor
1, onde v'
ab
> 0 e, Setor 2, onde v'
ab
< 0. Logo, neste caso
existe apenas um plano de separao entre os setores, que
dado por:
v'
ab
= 0. (1)
Por outro lado, os planos limites, que definem se a tenso
u
cmd
poder ser sintetizada pelo inversor, so apresentados
na Tabela 2. Por exemplo, no Setor 1, sempre que u
cmd
> 1
pode-se definir uma tenso limitada a ser produzida pelo
inversor da seguinte forma:
1
cmd
cmd_L
cmd
= =
u
u
u
.
(2)
Tabela 2. Planos limites para o inversor monofsico em
ponte completa.
Setor Plano limite
1 v'
ab
= 1
2 v'
ab
= 1
3.2 Matrizes de Decomposio
Uma vez identificado o setor em que u
cmd
se localiza, deve-
se obter a durao de cada vetor de comutao em um
perodo de comutao T
s
. Sem perda de generalidade,
assume-se que a tenso a ser sintetizada pelo inversor est
no Setor 1, e que os vetores utilizados na implementao
so v
0
, v
1
e v
3
. Para que a tenso mdia produzida pelo
inversor em T
s
seja igual a u
cmd
, a seguinte equao deve ser
satisfeita:
( )
1 2
1 2
0 1 3
0
1 s
t t T
cmd
t t
s
dt dt dt
T
= + +

u v v v .
(3)
Como v
0
e v
3
so vetores nulos, (3) pode ser reescrita como:
1 1
2 1 1
1 1
( )
cmd
s s
t t t
T T
= = u v v .
(4)
Uma vez que o vetor v
1
maior que zero, o tempo que o
vetor v
1
deve ser aplicado em T
s
, pode ser obtido por,
1 1
1 1
( )
s cmd s cmd
t T T

= = v u M u ,
(5)
onde M
1
denominada matriz de decomposio, e o
subscrito 1 usado para indicar que essa matriz est
associada ao Setor 1. Por outro lado, a durao dos vetores
nulos, v
0
e v
3
, so calculados da seguinte forma : t
0
+ t
3

= T
s
t
1
. A definio especfica de t
0
e t
3
bem como a
distribuio dos vetores ao longo do perodo de comutao
definem as diferentes seqncias de comutao.
3.3 Seqncias de Comutao
Note que, nas sees anteriores, os vetores de comutao,
bem como as suas duraes em um perodo de comutao T
s
,
foram definidos. A modulao space vector apresenta um
grau de liberdade adicional, que a escolha da distribuio
dos vetores de comutao ao longo de T
s
, o que resulta em
diferentes seqncias de comutao. Na escolha de uma
seqncia de comutao, desejvel assegurar que a
transio entre diferentes vetores seja realizada pela
comutao de somente um brao do inversor (Van der
Broeck et. al., 1988; Ranganathan, 1997). Assim, haver uma
reduo do nmero de comutaes e, conseqentemente,
uma reduo das perdas em comutao.
Vrias seqncias de comutao podem ser geradas
resultando em diferentes desempenhos. A Tabela 3
apresenta duas seqncias de comutao. A primeira,
chamada de simtrica, e caracterizada por resultar em
uma baixa THD na tenso de sada, e a segunda, por
comutar um brao do inversor em baixa freqncia (60 Hz).
Tabela 1. Possveis vetores de comutao para o inversor
monofsico em ponte completa.
S
1
S
3
ao
v
bo
v
ab
v
Vetores
0 0 0 0 0 v
0

1 0 1 0 1 v
1

0 1 0 1 -1 v
2

1 1 1 1 0 v
3


{0,1}
v
2
v
1

ab
v
v
0
v
3
{0,0} {1,1} {1,0}

Figura 2. Espao da tenso de sada para o inversor
monofsico em ponte completa.


16 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
Tabela 3. Seqncias de comutao para o inversor
monofsico em ponte completa.
Setor Sequncia simtrica Um brao a 60 Hz
1 v
0
-v
1
-v
3
-v
1
-v
0
v
0
-v
1

2 v
0
-v
2
-v
3
-v
2
-v
0
v
3
-v
2

4 INVERSOR TRIFSICO COM TRS
BRAOS A TRS FIOS
Nesta seo, sero aplicados os conceitos da modulao
space vector, vistos na Seo 2, ao inversor trifsico trs
braos a trs fios mostrado na Figura 3.
Novamente, assume-se que os interruptores S
1
e S
2
, S
3
e S
4

bem como S
5
e S
6
so comandados de forma complementar,
resultando em 8 possveis estados de conduo do inversor,
mostrados na Tabela 4. Aplicando a lei de Kirchhoff das
tenses na sada do inversor, conclui-se que v
ab
, v
bc
, e v
ca
,
so linearmente dependentes. Como resultado, os possveis
vetores de comutao, esto sobre um plano no sistema de
coordenadas definido por essas tenses, como mostrado na
Figura 4. Portanto, esses vetores podem ser representados
em um espao bidimensional. Com o objetivo de
simplificar a representao dos possveis vetores de
comutao, pode-se utilizar uma transformao linear de
3 2
. Geralmente, utilizada a transformao
denominada (Ranganathan, 1997), que :

1 1
1
2 2 2
3
3 3
0
2 2



=

T
.
(6)
Aplicando-se a transformao (6) aos oito possveis vetores
de comutao definidos na Tabela 4, obtm-se uma projeo
ortogonal do espao das tenses em [a b c]
T
, em um plano
perpendicular ao vetor [1 1 1]
T
. Neste novo sistema de
coordenadas, , tem-se: 6 vetores no nulos (cujos
extremos definem os vertices de um hexgono regular), que
possuem um ngulo de 60 entre eles, com mdulo igual a
3 / 2 , e dois vetores com mdulo zero, como mostrado na
Figura 5.
4.1 Planos de Separao e Planos
Limites
No espao das tenses de sada mostrado na Figura 5, podem
S S
5 5
V Vd dc c
n n
L L

C C

v v
a ab b
+ + a a
v v
b bc c
b b
c c
S S
3 3
S S
1 1
S S
6 6
S S
4 4
S S
2 2
n n
o o

Figura 3. Inversor trifsico com trs braos a trs fios.
Tabela 4. Possveis vetores de comutao para o
inversor trifsico com trs braos a trs fios.
S
1
S
3
S
5
ao
v
bo
v
co
v
ab
v
bc
v
ca
v
Vetores
0 0 0 0 0 0 0 0 0 v
0

0 0 1 0 0 1

0 -1 1 v
1

0 1 0 0 1 0 -1 1 0 v
2

0 1 1 0 1 1 -1 0 1 v
3

1 0 0 1 0 0 1 0 -1 v
4

1 0 1 1 0 1 1 -1 0 v
5

1 1 0 1 1 0 0 1 -1 v
6

1 1 1 1 1 1 0 0 0 v
7



1
0.5
-0.5
0
-1
-1
-0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
-0.5
-1
v
ab

v
bc
v
c
a

0 1 0
0 1 1 0 0 1
1 0 1
1 0 0
1 1 0
0 0 0
1 1 1

Figura 4. Espao das tenses de sada no sistema de
coordenas abc para o inversor trifsico com trs braos
a trs fios.
v
0
v
7
v
1
u

v
2
v
3
v
4
v
5
v
6
u
cmd
S
1
S
3
S
2
S
4
S
6
S
5

Figura 5. Espao das tenses de sada no sistema de
coordenadas para o inversor trifsico com
trs braos a trs fios.


Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 17

ser definidos seis setores distintos. Em cada um destes
setores, existem dois vetores de comutao no nulos
adjacentes ao vetor de comando u
cmd
. Os planos de
separao dos setores em coordenadas so definidos pelas
seguintes equaes:
1
PS 3 0 u u + = , 0 3 PS
2
= u u ,
0 PS
3
= u
(7)
Por outro lado, a partir dos vrtices dos possveis vetores de
comutao define-se o plano limite de cada setor. Estes
so apresentados na Tabela 5.
Tabela 5. Planos limites para o inversor trifsico com
trs braos a trs fios.
Setor Plano Limite
1
0 2 3 PL
1
= + u u
2
0 2 2 PL
2
= u
3
0 2 3 PL
3
= u u
4
0 2 3 PL
4
= + + u u
5
0 2 2 PL
5
= + u
6
0 2 3 PL
6
= + u u
4.2 Matrizes de Decomposio
Aps identificar em qual setor se localiza o vetor u
cmd
, deve-se
obter a durao de cada vetor de comutao em um perodo de
comutao T
s
. Sem perda de generalidade, assume-se que o
vetor de comando u
cmd
est no Setor 1, e que a seqncia de
comutao implementada v
0
, v
1
, v
2
, v
7
, v
2
, v
1
, v
0
. A durao
total de aplicao de cada vetor de comutao (v
1
, v
2
, v
0
/v
7
) em
um perodo T
s
foram denominados por: t
1
, t
2
e t
0
,
respectivamente. Ento, para que a tenso mdia sintetizada
pelo inversor em um perodo T
s
seja igual a u
cmd
, a equao (8)
deve ser satisfeita:
( )
1 2 0 7
1 2 0
ou
cmd s
t t t T + + = v v v v u (8)
onde: t
1
+ t
2
+ t
0
= T
s
.
Uma vez que v
0
e v
7
so vetores nulos, a equao (8) pode
ser reescrita na seguinte forma matricial:
[ ]
T
1 2
1 2 cmd s
t t T =

v v u . (9)
Ento, como os vetores v
1
e v
2
so linearmente
independentes, as duraes t
1
e t
2
podem ser obtidas por:
1
1 1 2
1 1
2
s
u t
T
u t

= =

M M v v (10)
onde u

e u

so as componentes do vetor de comando u

cmd
, e
M
1
a matriz de decomposio associada ao Setor 1. Por
outro lado, a durao dos vetores nulos so calculados a
partir da seguinte forma: t
0
= T
s
t
1
t
2
.
4.3 Seqncias de Comutao
Com base nas consideraes efetuadas na seo anterior, a
Tabela 6 apresenta duas possveis seqncias de
comutao. Na primeira, chamada simtrica, os trs braos
do inversor comutam em alta freqncia, e, devido
simetria do padro PWM gerado, resulta em uma baixa
THD nas tenses de sada. A segunda caracteriza-se por,
em cada setor, manter um brao diferente do inversor sem
comutar.
Tabela 6. Seqncias de comutao para o inversor
trifsico com trs braos a trs fios.
Setor Primeira Seqncia Segunda Seqncia
1 v
0
-v
1
-v
2
-v
7
-v
2
-v
1
-v
0
v
1
-v
2
-v
7
-v
2
-v
1

2 v
0
-v
3
-v
2
-v
7
-v
2
-v
3
-v
0
v
2
-v
3
-v
0
-v
3
-v
2

3 v
0
-v
3
-v
4
-v
7
-v
4
-v
3
-v
0
v
3
-v
4
-v
7
-v
4
-v
3

4 v
0
-v
5
-v
4
-v
7
-v
4
-v
5
-v
0
v
4
-v
5
-v
0
-v
5
-v
4

5 v
0
-v
5
-v
6
-v
7
-v
6
-v
5
-v
0
v
5
-v
6
-v
7
-v
6
-v
5

6 v
0
-v
1
-v
6
-v
7
-v
6
-v
1
-v
0
v
6
-v
1
-v
0
-v
1
-v
6

5 INVERSOR TRIFSICO COM TRS
BRAOS A QUATRO FIOS
Na Figura 6 apresentado o inversor trifsico com trs
braos a quatro fios. De forma semelhante ao inversor
trifsico com trs braos a trs fios, neste caso tambm
existem 8 possveis vetores de comutao (Zhang et al.,
1997; Zhan et al., 2001).

c c

b b

a a

S S
1 1
L L

C C

n n
S S
3 3
S S
2 2 S S
4 4
L L

C C
d dc c
C C
d dc c
o o
S S
5 5
S S
6 6
Vdc
2
Vdc
2
Figura 6. Inversor trifsico com trs braos a quatro
fios.
As possveis tenses de sada do inversor em relao ao
ponto central do barramento CC so apresentadas na Tabela
7. Essas tenses so normalizadas com relao a V
dc
,
considerando que as tenses nos capacitores do barramento
CC so iguais, ou seja, V
dc1
= V
dc2
= V
dc
/2.

18 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
Tabela 7. Possveis vetores de comutao do inversor
trifsico com trs braos a quatro fios.
S
1
S
3
S
5
ao
v
bo
v
co
v
[ ]
T
0 Vetores
0 0 0 -1/2 -1/2 -1/2
3 2 0 0


v
0

1 0 0 1/2 -1/2 -1/2
3 6 6 3 0


v
1

1 1 0 1/2 1/2 -1/2
3 6 1 6 2 2


v
2

0 1 0 -1/2 1/2 -1/2
3 6 1 6 2 2


v
3

0 1 1 -1/2 1/2 1/2
3 6 6 3 0


v
4

0 0 1 -1/2 -1/2 1/2
3 6 1 6 2 2

v
5

1 0 1 1/2 -1/2 1/2
3 6 1 6 2 2


v
6

1 1 1 1/2 1/2 1/2
3 2 0 0


v
7

Neste caso, o inversor sintetiza trs tenses de sada
linearmente independentes, que podem ser representadas
em um espao tridimensional. Aqui utilizou-se a
transformao
3 3
, ortonormal 0 definida por:
0
1 2 1 2 1 2
2
1 1 2 1 2
3
0 3 2 3 2
T


=

, (11)
Com essa transformao, pode-se obter os vetores de
comutao no espao 0, como mostrados na Tabela 7.
5.1 Planos de Separao e Planos
Limites
A Figura 7, mostra que os vetores de comutao, definem um
poliedro que pode ser dividido em seis setores (tetraedros).
Se o vetor de comando u
cmd
estiver localizado em um desses
setores, pode-se usar os quatro vetores associados a este
tetraedro para sintetizar o vetor de comando em questo. Da
Figura 7 verifica-se a existncia de trs planos de separao
(PS
1
, PS
2
e PS
3
), que podem ser utilizados no algoritmo de
identificao do setor. Estes planos de separao so
definidos pelas seguintes equaes:
0
2
2
PS
1
=

u , 0
4
2
4
6
PS
2
= +

u u e
0
4
2
4
6
PS
3
=

u u
(12)
Na mesma figura pode-se identificar os planos limites que
determinam a regio de operao linear do inversor
trifsico com trs braos a quatro fios. Estes planos podem
ser representados por:
0
2
2
3
2
3
3
PL
1
= + +

u u u
o
, 0
3
8
3
3
PL
2
= +

u u
o
,
0
2
2
3
2
3
3
PL
3
= +

u u u
o
, 0
3
8
3
3
PL
4
=

u u
o
,
0
2
2
3
2
3
3
PL
5
=

u u u
o
,
0
2
2
3
2
3
3
PL
6
= +

u u u
o

Cada setor delimitado por dois planos limites, isto : Setor
1, PL
1
e PL
2.
Setor 2, PL
1
e PL
3
. Setor 3, PL
4
e PL
3
. Setor 4,
PL
4
e PL
5
. Setor 5, PL
6
e PL
5
. Setor 6, PL
6
e PL
2
.
5.2 Matrizes de Decomposio
Aps identificar o tetraedro em que o vetor de comando se
localiza, deve-se calcular a durao de cada vetor de
comutao adjacente a u
cmd
, em um perodo T
s
. Novamente,
assume-se que u
cmd
est no Setor 1, e que os vetores
utilizados na implementao so v
0
, v
7
,v
1
e v
2
. Ento, para
que a tenso mdia produzida pelo inversor em um perodo
de comutao seja igual a u
cmd
a seguinte equao deve ser
satisfeita:
0 7 1 2
0 7 1 2 cmd s
t t t t T + + + = v v v v u , (13)
onde t
0
+ t
7
+ t
1
+ t
2
= T
s
.
Rescrevendo (13) na forma matricial obtm-se:

v
1
v
2 v
3
v
4
v
5
v
6
v
7
v
0

0

-1

-0,5

0

0,5

1
-1
-0,5
0
0,5
1
-1

-0,5

0

0,5

1

PS
1

PS
2

PS
3

Setor 1

Setor 3

Setor 2

Setor 4

Setor 5

Setor 6


Figura 7. Espao das tenses de sada do inversor trifsico
com trs braos a quatro fios em coordenadas 0.


Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 19

0
0 7 1 2
7
1
2
1 1 1 1 1
cmd
s
t
t
T
t
t




=

u v v v v
, (14)
A ltima linha adicionada matriz de vetores de comutao
associada ao setor 1, faz com que essa matriz possua
inversa. Assim, as duraes podem ser determinados da
seguinte forma:
[ ]
T
T
0 7 1 2 1 0
1
s
t t t t u u u T =

M (15)
onde u
0
, u

e u

so as componentes do vetor de comando

u
cmd
, t
0
, t
7
, t
1
e t
2
so as correspondentes duraes de
cada vetor e M
1
a matriz de decomposio associada ao
Setor 1.
5.3 Seqncias de Comutao
De forma similar ao apresentado nas sees anteriores, uma
possvel seqncia de comutao simtrica, que minimiza a
THD da tenso de sada, mostrada na Tabela 8.
Tabela 8. Seqncia de comutao simtrica para o
inversor trifsico com trs braos a quatro fios.
Setor 1 v
0
-v
1
-v
2
-v
7
-v
2
-v
1
-v
0
Setor 2 v
0
-v
3
-v
2
-v
7
-v
2
-v
3
-v
0

Setor 3 v
0
-v
3
-v
4
-v
7
-v
4
-v
3
-v
0
Setor 4 v
0
-v
5
-v
4
-v
7
-v
4
-v
5
-v
0

Setor 5 v
0
-v
5
-v
6
-v
7
-v
6
-v
5
-v
0
Setor 6 v
0
-v
1
-v
6
-v
7
-v
6
-v
1
-v
0

6 INVERSOR TRIFSICO COM QUATRO
BRAOS A QUATRO FIOS
Na Figura 8 apresentado o inversor trifsico com quatro
braos a quatros fios.

















V V
d dc c

+ + a a
S S
1 1
b
c c
n n

C C
L L
0 0
L L

C Ca ar rg ga a
v v
a aN N
i ia a i io oa a
S S
3 3
S S
5 5
S S
7 7
v v
b bN N v v
c cN N
N N
i ib b
i ic c
i io ob b
i io oc c
S S
2 2
S S
4 4
S S
6 6
S S
8 8

Figura 8. Inversor trifsico com quatro braos a quatro
fios
Novamente, assume-se que os interruptores S
1
e S
2
, S
3
e S
4
,
S
5
e S
6
, bem como S
7
e S
8
so comandados de forma
complementar. Logo, existem 16 possveis estados de
conduo, que so apresentados na Tabela 9. Este inversor
sintetiza trs tenses de sada linearmente independentes,
que podem ser representadas em um espao tridimensional.
Neste espao tridimensional, os estados de conduo do
inversor definem 16 possveis vetores de comutao.
Tabela 9. Possveis vetores de comutao para o
inversor trifsico com quatro braos a quatro fios e
tenses de fase em coordenadas abc e 0.
Vetores S
a
S
b
S
c
S
n
v'
an

v'
bn
v'
cn
v
0
v

v

v
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
v
1
0 0 0 1 -1 -1 -1 3
0 0
v
2
0 0 1 0 0 0 1 3 3

6 6

2 2

v
3
0 0 1 1 -1 -1 0 3 3 2

6 6

2 2

v
4
0 1 0 0 0 1 0 3 3

6 6

2 2

v
5
0 1 0 1 -1 0 -1 3 3 2 6 6

2 2

v
6
0 1 1 0 0 1 1 3 3 2
3 6

0
v
7
0 1 1 1 -1 0 0 3 3 3 6

0
v
8
1 0 0 0 1 0 0 3 3

3 6

0
v
9
1 0 0 1 0 -1 -1 3 3 2

3 6

0
v
10
1 0 1 0 1 0 1 3 3 2

6 6

2 2

v
11
1 0 1 1 0 -1 0 3 3 6 6

2 2

v
12
1 1 0 0 1 1 0 3 3 2

6 6

2 2

v
13
1 1 0 1 0 0 -1 3 3

6 6

2 2

v
14
1 1 1 0 1 1 1 3
0 0
v
15
1 1 1 1 0 0 0 0 0 0
Logo, utilizando a transformao (11), pode-se representar
os possveis vetores de comutao no espao 0, como
mostrado na Figura 9(a). Os vrtices destes 16 vetores de
comutao definem um dodecaedro conforme mostra a
Figura 9(b).

1.8 0
1.8
0
1.8
-1.8
0

0
v
1
{
v
3
v
5
v
7
v
9
v
11
v
13
v
14
v
10
v
12
v
8
v
6
v
2
v
4
v
0
v
15

(a)

v
1
v
3

v
7

v
9
v
14
v
12
v
8
v
6

1.8 0
1.8
0
1.8
-1.8
0

0
(b)
Figura 9. Inversor trifsico com quatro braos a quatro
fios.(a) Espao das tenses de sada. (b) Dodecaedro
formado pelos vrtices dos vetores de comutao.

20 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
6.1 Planos de Separao e Planos
Limites
No espao das tenses de sada mostrado na Figura 9(a)
podem ser definidos 24 setores (tetraedros) distintos. Em
cada um destes setores, existem trs vetores de comutao
no nulos adjacentes ao vetor de comando u
cmd
. Os planos de
separao dos setores em coordenadas 0 podem ser
definidos pelas seguintes equaes:
0 2 PS
1
= u
0 2 2 2 6 PS
2
= + u u
0 2 2 2 6 PS
3
= + u u
0 3 6 3 3 PS
0 4
= + u u
0 2 2 6 6 3 3 PS
0 5
= u u u
0 2 2 6 6 3 3 PS
0 6
= + u u u
(16)
Por outro lado, os vrtices dos vetores de comutao no
nulos definem 12 planos limites do dodecaedro, que
determinam a regio de operao linear do inversor trifsico
com quatro braos a quatro fios. Estes planos podem ser
representados em coordenadas 0 por:
1 2 3 3 3 PL
0 1
= + u u
1 2 2 6 6 3 3 PL
0 2
= + u u u
1 2 2 6 6 3 3 PL
0 3
= u u u
1 2 2 2 6 PL
4
= + u u
1 2 PL
5
= u
1 2 2 2 6 PL
6
= + u u
1 2 2 2 6 PL
7
= u u
1 2 PL
8
= u
1 2 2 2 6 PL
9
= u u
1 2 2 6 6 3 3 PL
0 10
= + + u u u
1 3 2 3 3 PL
0 11
= u u
1 2 2 6 6 3 3 PL
0 12
= + u u u
(17)
6.2 Matrizes de Decomposio
Sem perda de generalidade, assume-se que o vetor de
comando u
cmd
est no tetraedro 1, e que a seqncia de
comutao implementada v
0
, v
8
, v
12
, v
14
, v
15
, v
14
, v
12
, v
8
,
v
0
. As duraes em um perodo de comutao associados aos
vetores no nulos v
8
, v
12
e v
14
so t
1
, t
2
e t
3
,
respectivamente. Ento, para que a tenso mdia produzida
pelo inversor em um perodo de comutao seja igual a
u
cmd
, a seguinte equao deve ser satisfeita:
8 12 14
1 2 3 cmd s
t t t T + + = v v v u , (18)
onde: t
1
+ t
2
+ t
3
+ t
0
= T
s
.
Ainda, (18) pode ser reescrita na forma matricial:
[ ]
T
8 12 14
1 2 3 cmd s
t t t T =

v v v u . (19)
Como os vetores que definem os vrtices de cada tetraedro
so linearmente independentes, os intervalos de tempo
podem ser unicamente determinados por:
[ ]
T
T
1 2 3 1 0 s
t t t u u u T =

M (20)
onde u
0
, u

e u

so as componentes do vetor de comando

u
cmd
, e
1
8 12 14
1

=

M v v v
a matriz de decomposio
associada ao tetraedro 1. A durao dos vetores nulos so
calculados da seguinte forma: t
0
= T
s
t
1
t
2
t
3
.
6.3 Seqncias de Comutao
Com relao seqncia de vetores a ser implementada,
levando em conta as consideraes efetuadas nas sees
anteriores, a Tabela 10 apresenta uma seqncia de
comutao simtrica, onde os quatro braos do inversor
comutam em alta freqncia, resultando em uma baixa
THD da tenso de sada.
Tabela 10. Seqncia de comutao simtrica para o
inversor trifsico com quatro braos a quatro fios.
Tetraedro 1 v
0
-v
8
-v
12
- v
14
-v
15
-v
14
-v
12
-v
8
-v
0

Tetraedro 2 v
0
-v
8
-v
12
-v
13
-v
15
-v
13
-v
12
-v
8
-v
0

Tetraedro 3 v
0
-v
8
-v
9
-v
13
-v
15
-v
13
-v
9
-v
8
-v
0

Tetraedro 4 v
0
-v
1
-v
9
-v
13
-v
15
-v
13
-v
9
-v
1
-v
0

Tetraedro 5 v
0
-v
4
-v
12
-v
14
-v
15
-v
14
-v
12
-v
4
-v
0

Tetraedro 6 v
0
-v
4
-v
12
-v
13
-v
15
-v
13
-v
12
-v
4
-v
0

Tetraedro 7 v
0
-v
4
-v
5
-v
13
-v
15
-v
13
-v
5
-v
4
-v
0

Tetraedro 8 v
0
-v
1
-v
5
-v
13
-v
15
-v
13
-v
5
-v
1
-v
0

Tetraedro 9 v
0
-v
4
-v
6
-v
14
-v
15
-v
14
-v
6
-v
4
-v
0

Tetraedro 10 v
0
-v
4
-v
6
-v
7
-v
15
-v
7
-v
6
-v
4
-v
0

Tetraedro 11 v
0
-v
4
-v
5
-v
7
-v
15
-v
7
-v
5
-v
4
-v
0

Tetraedro 12 v
0
-v
1
-v
5
-v
7
-v
15
-v
7
-v
5
-v
1
-v
0


Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 21

Tetraedro 13 v
0
-v
2
-v
6
-v
14
-v
15
-v
14
-v
6
-v
2
-v
0

Tetraedro 14 v
0
-v
2
-v
6
-v
7
-v
15
-v
7
-v
6
-v
2
-v
0

Tetraedro 15 v
0
-v
2
-v
3
-v
7
-v
15
-v
7
-v
3
-v
2
-v
0

Tetraedro 16 v
0
-v
1
-v
3
-v
7
-v
15
-v
7
-v
3
-v
1
-v
0

Tetraedro 17 v
0
-v
2
-v
10
-v
14
-v
15
-v
14
-v
10
-v
2
-v
0

Tetraedro 18 v
0
-v
2
-v
10
-v
11
-v
15
-v
11
-v
10
-v
2
-v
0

Tetraedro 19 v
0
-v
2
-v
3
-v
11
-v
15
-v
11
-v
3
-v
2
-v
0

Tetraedro 20 v
0
-v
1
-v
3
-v
11
-v
15
-v
11
-v
3
-v
1
-v
0

Tetraedro 21 v
0
-v
8
-v
10
-v
14
-v
15
-v
14
-v
10
-v
8
-v
0

Tetraedro 22 v
0
-v
8
-v
10
-v
11
-v
15
-v
11
-v
10
-v
8
-v
0

Tetraedro 23 v
0
-v
8
-v
9
-v
11
-v
15
-v
11
-v
9
-v
8
-v
0

Tetraedro 24 v
0
-v
1
-v
9
-v
11
-v
15
-v
11
-v
9
-v
1
-v
0

7 INVERSOR TRIFSICO TRS NVEIS
A TRS FIOS
Nesta seo realizada uma anlise do inversor trifsico trs
nveis mostrado na Figura 10. Cada brao do inversor possui
3 possveis estados de conduo (P, O e N) como mostrado
na Tabela 11. Logo, os trs braos do inversor produzem
um total de 27 possveis estados de conduo (Seo et al.,
2001).

S1a
S2a
S3a
S4a
S1b
S2b
S3b
S4b
S1c
S2c
S3c
S4c
D1a
c b a
0
D2a
D1b
D2b
D1c
D2c
C1
C2
+
Vdc
Vdc
2
Vdc
2

Figura 10. Inversor trifsico trs nveis a trs fios.
Tabela 11. Possveis estados de conduo e tenses de
fase. (x = a, b, c).
Estados de comutao
Smbolo
S
1x
S
2x
S
3x
S
4x

Tenso de sada
P 1 1 0 0 V
dc
/2
O 0 1 1 0 0
N 0 0 1 1 V
dc
/2
De forma similar ao inversor da seo 4, as tenses de sada
do inversor podem ser representadas em um espao
bidimensional. Ento, utilizando (6), pode-se obter os vetores
de comutao no espao como apresentados na Tabela 12
e mostrados na Figura 11. Esses vetores foram normalizados
em funo da tenso sobre um capacitor do barramento CC,
isto , V
dc
/2.
A partir da Tabela 12 e da Figura 11 possvel verificar
que este inversor gera dezenove diferentes vetores de
comutao. Note que alguns vetores de comutao podem
ser gerados por dois ou trs estados de conduo diferentes,
fornecendo um grau de liberdade adicional que pode ser
utilizado, por exemplo, para controlar a tenso do ponto
central do barramento CC. Os vetores de comutao podem
ser agrupados em quatro diferentes classes de acordo com a
sua amplitude (Seixas et al., 2000), ou seja: (Z) vetor zero
(v
0
) obtido a partir de trs diferentes estados de conduo;
(S) vetores de pequena amplitude (v
1
, v
2
, v
3
, v
4
, v
5
e v
6
) que
podem ser obtidos a partir de dois diferentes estados de
conduo; (M) vetores de mdia amplitude (v
8
, v
10
, v
12
, v
14
,
v
16
e v
18
) que podem ser obtidos a partir de somente um
estado de conduo e (L) vetores de grande amplitude (v
7
,
v
9
, v
11
, v
13
, v
15
e v
17
) que tambm s podem ser obtidos a
partir de somente um estado de conduo.
Tabela 12. Possveis vetores de comutao no espao
para o inversor trifsico trs nveis
Estados de comutao

[ ]
T


Vetor
NNN OOO PPP
[ ] 0 0
v
0

POO ONN [ ] 0 3 6 v
1

PPO OON [ ] 2 2 6 6 v
2

OPO NON [ ] 2 2 6 6 v
3

OPP NOO [ ] 0 3 6 v
4

OOP NNO [ ] 2 2 6 6 v
5

POP ONO [ ] 2 2 6 6 v
6

PNN [ ] 0 3 6 2 v
7

v
0
v
1

v
9

v
8
v
7
v
6
v
5
v
4
v
3
v
2

v
18
v
17
v
16
v
15
v
11
v
14
v
13
v
12
v
10

S
1
S
4
S
3
S
7
S
8
S
24
S
23
S
6
S
9
S
10
S
14
S
12
S
13
S
17
S
16
S
15
S
19
S
18
S
22
S
21
u

u

S
11
S
2
S
5
S
20

Figura 11. Espao das tenses de sada do inversor
trifsico trs nveis em coordenadas .


22 Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005
PON [ ] 2 2 2 6 v
8

PPN [ ] 2 3 6 v
9

OPN [ ] 2 0 v
10

NPN [ ] 2 3 6 v
11

NPO [ ] 2 2 2 6 v
12

NPP [ ] 0 3 6 2 v
13

NOP [ ] 2 2 2 6 v
14

NNP [ ] 2 3 6 v
15

ONP [ ] 2 0 v
16

PNP [ ] 2 3 6 v
17

PNO [ ] 2 2 2 6 v
18

7.1 Planos de Separao e Planos
Limites
Na Figura 12 esto identificados os planos de separao dos
setores e os planos limites do espao das tenses de sada
para a operao na regio linear.
As equaes que descrevem cada um dos planos de
separao em coordenadas podem ser dadas por:
0 2 3 PS
1
= u u 0 2 3 PS
4
= + u u
0 3 PS
2
= u u 0 3 PS
5
= + u u
0 2 3 PS
3
= + u u 0 2 3 PS
6
= + + u u
0
2
2
PS
7
= u

0 PS
8
= u
0
2
2
PS
9
= + u
u

u

PS
1
PS
2
PS
3
PS
4
PS
5
PS
6
PS
7
PS
8
PS
9
PL
1
PL
2
PL
3
PL
4
PL
5
PL
6

Figura 12. Planos limites e de separao dos setores no
espao para o inversor trifsico trs nveis.
As equaes dos planos limites podem ser representadas
por:
0 2 2 3 PL
1
= + u u 0 2 2 3 PL
4
= + + u u
0 2 PL
2
= u 0 2 PL
5
= + u
0 2 2 3 PL
3
= u u 2 2 3 PL
6
= u u
7.2 Matrizes de Decomposio
Sem perda de generalidade, assume-se que o vetor de
comando u
cmd
est no Setor 1. Os vetores de comutao
utilizados so v
0
, v
1
e v
2
, e as correspondentes duraes de
cada vetor so t
0
, t
1
, e t
2
, respectivamente. Assim, de
forma semelhante s sees anteriores tem-se que:
0 1 2
0 1 2 cmd s
t t t T + + = v v v u (21)
onde: t
0
+ t
1
+ t
2
= T
s
.
Assim, rescrevendo a equao (21) na forma matricial,
possvel calcular as duraes dos vetores de comutao em
T
s
:
1
0
0 1 2
1 1 1
2
1 1 1
1
s
t u
t u T
t

= =





v v v
M M

(22)
onde u

e u

so as componentes do vetor de comando e M

1

a matriz de decomposio associada, neste caso, ao Setor 1.
Finalizando, uma transformao linear que possibilita reduzir
o esforo computacional associado a identificao dos
setores e ao clculo das duraes dos vetores de comutao
para inversores multinveis apresentado por Celanovic et
al, 2001.
7.3 Seqncias de Comutao
De forma semelhante s outras topologias contidas neste
artigo, a escolha da seqncia de comutao para um
determinado setor deve minimizar o nmero de comutaes
dos interruptores, bem como reduzir a THD nas tenses de
sada.
No caso do inversor trs nveis, ainda existe o problema do
desbalanceamento das tenses dos capacitores que
compem o barramento CC. Como existem vetores de
comutao que afetam de forma distinta a tenso do ponto
neutro, uma possvel soluo mudar a seqncia de
comutao de tal forma que os capacitores sejam
carregados ou descarregados (McGrath et al., 2001; Rojas
et al., 1995; Seo et al., 2001). Uma outra soluo, consiste

Revista Controle & Automao/Vol.16 no.1/Jan.,Fev. e Maro 2005 23

em distribuir de forma adequada os vetores de comutao
redundantes (Wei et al., 1999). Ambas estratgias so
baseadas em funo do nvel de tenso do ponto neutro e do
sentido da corrente nos capacitores.
8 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Para validar a metodologia proposta nas sees anteriores,
resultados experimentais de duas das cinco topologias
analizadas so apresentados. Estes resultados foram obtidos
com a utilizao de um inversor trifsico com quatro braos
e um filtro LC (L = 250H, C = 60F) de sada. Um DSP
de ponto fixo TMS320F241 foi utilizado para a
implementao dos algoritmos de modulao.
A Figura 13 apresenta resultados experimentais
relacionados modulao space vector do inversor de
tenso com trs braos a trs fios. A Figura 13(a) mostra o
sinal de comando das chaves e a Figura 13(b) as tenses de
linha, v
ab
e v
bc
sintetizadas por esse inversor. De forma
similar, a Figura 14(a) apresenta os sinais de comando das
chaves e a Figura 14(b) mostra as tenses de fase sintetizadas
pelo inversor com quatro braos a quatro fios.
Finalmente, a Figura 15(a) mostra as tenses de fase, e a
Figura 15(b) apresenta as tenses de linha, logo aps o filtro
LC, quando o vetor de comando u
cmd
limitado por um
algoritmo de limitao que utiliza as equaes dos planos
limites apresentados em (17). Embora as tenses de fase
apresentem algumas componentes harmnicas de baixa
ordem, com a utilizao deste algoritmo possvel explorar
toda a capacidade de gerao de tenso, do inversor com
quatro braos a quatro fios.
9 CONCLUSES
Este artigo demonstra que a tcnica de modulao do tipo
space vector aplicada a inversores alimentados em tenso
pode ser tratada de uma forma unificada. O procedimento
para a implementao digital desta modulao identifica
cinco etapas bsicas. Estas etapas foram aplicadas, neste
caso, a cinco topologias de inversores de tenso
freqentemente encontradas na literatura, que permitiram
exemplificar a metodologia proposta. Para cada um dos
inversores foram apresentados os possveis vetores de
comutao, os planos de separao, os planos limites que
definem a operao do inversor na regio linear, bem como
algumas possveis seqncias de comutao que podem ser
implementadas. Finalmente, apresentaram-se resultados
experimentais de dois inversores de tenso trifsicos, a trs
braos trs fios e a quatro braos quatro fios, para validar a
metodologia proposta.

(a)

(b)
Figura 13 Resultados experimentais. Inversor trifsico
trs braos a trs fios. (a) Padro PWM das chaves. (b)
Tenses PWM de linha, v
ab
e v
bc
.

(a)

(b)
Figura 14 Resultados experimentais. Inversor trifsico
quatro braos a quatro fios. (a) Padro PWM das chaves.
(b) Tenses PWM de fase, v
a
e v
b
.

(a)

(b)
Figura 15 Resultados experimentais. Vetor de comando
u
cmd
limitado pelos planos limites. (a) Tenses de fase. (b)
Tenses de linha. Escala vertical: 100 V/div. Escala
horizontal: 2 ms/div.
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