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Fiche rsum Cinmatique

Cinmatique du point

Coordonnes cartsiennes

Vecteur position : OM xi yj zk = + +


2 2 2
OM x y z = + +


O
M

i
x y
z
Vecteur vitesse du point M par rapport au rfrentiel R :
/
M
R
R
dOM
V x
dt

i yj zk = = +


+



Vecteur acclration du point M par rapport au rfrentiel R :
( )
/
/
M t
M R
R
R
dV
xi yj zk
dt

= =



+ +



Coordonnes cylindriques


H est la projection orthogonale de M

sur le plan ( , , ) O i j

.
r
e

: vecteur unitaire issu de i

par rotation dun angle autour de laxe ( ) ,


z
O e

: vecteur unitaire directement orthogonal

e
r
et appartenant au plan ( , , ) O i j

.
Les coordonnes cylindriques du point M dans le repre ( , , , ) O i j k

sont :
r OH = : mesure algbrique de OH

sur laxe ( , ) O e
r


= (i ,e
r


) : angle orient par le vecteur unitaire

k normal au plan (i ,e
r


)
z : projection orthogonale de sur l'axe OM

( ) ,
z
O e

.

O
H

e
r

j
z
k e =

r
z
La base est orthonorme directe. ( , ,
r z
e e e


)
z
Le vecteur position du point M scrit donc dans cette base :
r
OM re ze = +


Et sa norme devient : OM r z = +



Relation entre le systme de coordonnes cylindriques et cartsiennes


x r
y r
z z
=
=
=

cos
sin

et
cos sin
sin cos
r
e i
e i

j
j
= +

= +

e
r
H
y



Vecteur vitesse du point M par rapport au rfrentiel R :
0
/
M
R r z
V r e r e z e

= + +



Vecteur acclration du point M par rapport au rfrentiel R :
0
2
/
2
M
R r z
r r e r r e z e




= + + +







Drivation des vecteurs de la base : ; ;
r z
r
de de de
e e
dt dt dt

= =

0 =






Coordonnes sphriques

i O
x

1
Fiche rsum Cinmatique

H est la projection orthogonale du point M sur le plan
( )
. , , O i j

O

M
e

r
e


z
k e =


r
e

: vecteur unitaire issu de i

par rotation dun angle autour de laxe ( ) ,


z
O e

: vecteur unitaire directement orthogonal

e
r
et appartenant au plan ( , , ) O i j


e

: vecteur unitaire issu de


z
e

par rotation dun angle autour de laxe


( )
, O e

: vecteur unitaire issu de


r
e

par rotation dun angle autour de laxe


( )
, O e

.
La base
(
, , e e e
)


est orthonorme directe.
Les coordonnes sphriques du point M sont :

j
i

= OM : mesur sur l'axe
( )
, O e



( )
,
z
e e

=

: angle orient par le vecteur unitaire e


: angle orient par vecteur unitaire
(
,
r
i e =


)
z
e


Le vecteur position scrit donc dans cette base : OM e




Relation entre le systme de coordonnes cartsiennes et sphriques

Nous avons ici trois relations qui s'obtiennent en projetant OM = sur les axes ( , ) O i

, ( , ) O j

et ( , ) O k

:

x

e
r
e


j
H
O
y

r
e

z
e

O
M sin
z


sin cos
sin sin
cos
x
y
z



=





( )
Formule de la base mobile :
( )
( )
( )
1 0
0 1
/ R R
R R
du t du t
u t
dt dt

= +




Les expressions des vecteurs vitesse et acclration ne sont pas connatre. Toutefois, il est bon de savoir les retrouver
rapidement en utilisant la formule ci-dessus.

Composition de mouvement
0 1 1 0
/ /
M M M
R R R R
V V V = +

Composition des vitesses :

0
/
M
R
V

est appele vitesse absolue,


1
/
M
R
V

est appele vitesse relative et


1 0
/
M
R R
V

est appele vitesse d'entranement.



Composition des vecteurs rotation :
2 0 2 1 1 0
/ / / R R R R R R
= +

c acclration :
2 0 2 1 1 0
/ / /
M M M M


Composition des ve teurs
R R R R R R Coriolis
= + +

( )
2 0
2 0
0
/
/
M
R R
M
R R
R
d V
dt

: vecteur acclration absolue du point M,


( )
2 1
1
/
M
R R
2 1
/
M
R R
R
O
M(t)
1
O
1
R
0
R
d V
dt


=


: vecteur acclration relative du
point M,

2
Fiche rsum Cinmatique

( )
1 0
1 0
0
/
/
M
R R
M
R R
R
d V
dt


=

: vecteur acclration dentranement du point M,


1 0 2 1
( / ) /
2
M
coriolis R R R R
V =
M

: vecteur acclration de
Coriolis du point M.

CINMATIQUE DU SOLIDE

Solide en mouvement de translation rectiligne ou circulaire

S
0
R
1
R
1
R
Paramtrage de la translation :
0
R
S
S
1
R
1
R


1 0 1 0
( / ) /
0
M
R R R R
et V Cte M S = =









Solide en mouvement de rotation

Un solide S est en rotation par rapport un rfrentiel si et seulement
si, il existe un point A tel que :
0
R
0
/
0
A
S R
V =

.
0
R
(S)
1
R
C
B
A
1 0
( / ) R R

1 0
/
C
R R
V

On remarque que la vitesse est nulle en nimporte quel point de laxe de


rotation.

0 1 0
/ ( / )
C
S R R R
V AC =

En C la vitesse devient :








Relation fondamentale, champ des vitesses des points d'un solide

0 0 0
/ / ( / )
B A
S R S R S R
V V AB = +

0
R
(S)
1
R
B
1 0
/
B
R R
V

A
1 0
/
A
R R
V



Remarque :
Cette relation n'est valable que si A et B appartiennent un mme solide.

Torseur cinmatique

Pour simplifier lcriture du vecteur rotation et du vecteur vitesse en un
point, on les regroupe dans un nouvel oprateur que nous nommerons
torseur cinmatique, not :
{ }
{ }
0 0
0
( / ) /
/
,
A
S R S R
S R
A
V =



Le vecteur rotation est aussi appel rsultante du torseur. Le vecteur vitesse V
0
( / ) S R

0
/
A
S R

est aussi appel moment du torseur.



3
Fiche rsum Cinmatique

Point central - Axe central - Moment central

Un point central dun torseur est un point de lespace, o le moment du torseur a la mme direction que la rsultante.

Laxe central dun torseur est la droite constitue par lensemble des points centraux (laxe central nexiste que si la rsultante
du torseur nest pas nulle existe :
/
0
S R


). Laxe central a mme direction que la rsultante du torseur.

Supposons le torseur dfini en un point A par :
{ }
{ }
0 0
0
( / ) /
/
,
A
S R S R
S R
A
V =

.
(D)
0
R
1
R
A
M
H
1 0
( / ) R R

1 0
/
C
R R
V


Alors le pied H de la perpendiculaire abaisse de A sur laxe central (D)
est dfini par le vecteur :

1 0 0
1 0
( / ) /
2
( / )
A
R R S R
R R
V
AH

=

. Tout point M de (D) peut donc tre dfini par :


AB AH HM = +

. Soit encore :

1 0 0
1 0
1 0
( / ) /
( / ) 2
( / )
A
R R S R
R R
R R
V
AM

= +

o est un rel.


Le moment central dun torseur est le moment en un point de son axe central. Il a la mme direction que laxe central du
torseur. Laxe central dun torseur cinmatique est aussi appel axe instantan de rotation.

quiprojectivit des vecteurs vitesse

avec :
AB
u
AB
=

il vient :
/ /
. .
B A
S R S R
u V u V =



R
A
B (S)
1 0
/
B
R R
V

1 0
/
A
R R
V

b
soit encore :
( ) ( ) / / / /
cos , cos ,
B B A A
S R S R S R S R
V V AB V V A = B



La quantit
( ) / /
cos ,
A A
S R S R
V V AB

correspond la mesure algbrique de la
projection du vecteur vitesse du point A sur la droite (AB), soit Aa . De mme :
( ) / /
cos ,
B B
S R S R
Bb V V AB =

.
Donc les projections de ces deux vecteurs sur l'axe (AB) sont gales.


Centre instantan de rotation (CIR)

On considre maintenant que tous les mouvements des solides sont dans un mme plan, cest--dire quils ne possdent que
trois degrs de libert : une rotation selon la normale au plan et deux translations dans le plan.

Soit un point M appartenant un solide (S) et anim d'une vitesse
/
M
S R
V

. On appelle centre instantan de rotation de (S) par


rapport R, le point I, si la vitesse de celui-ci est nulle un instant donn.

/
0
I
S R
V =



Le point vrifiant la proprit ci-dessus nest pas forcment le mme tout instant.

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Fiche rsum Cinmatique

Proprit

Quelque soit le point M :
/ / /
M I
S R S R S R
V V I = + M


R
I
M
(S)
/
M
S R
V

Do : V I
/ /
M
S R S R
M =


/
M
S R
V

Le centre instantan de rotation est situ sur la normale au vecteur vitesse issue de M.




8. Base et roulante

Base
On appelle la base du mouvement de (S) par rapport un rfrentiel R, le lieu des centres instantans de rotation I, exprim
dans le repre fixe (c'est--dire R).

Roulante
On appelle roulante du mouvement de (S) par rapport R, le lieu des centres instantans de rotation I, exprim dans le repre
mobile (c'est--dire li S). A tout instant, la roulante roule sans glisser sur la base.

Mouvement plan sur plan de trois plans

Soient trois repres, , et
1 1 1 1 1
: (O ,x ,y ,z ) R

2 2 2 2 2
: (O ,x ,y ,z ) R

3 3 3 3 3
: (O ,x ,y ,z ) R

lis respectivement trois solides , et
. Supposons qu'au cours des mouvements de ces trois solides, les trois plans associs ,
1
S
2
S
3
S
1 1 1 1
: (O ,x ,y ) P

2 2 2 2
: (O ,x ,y ) P

et
restent confondus, donc .
3 3 3 3
: (O ,x ,y ) P

1 2 3
z z z z = = =


Posons : ;
2 1
( / ) 21 R R
z =


3 2
( / ) 32 R R
z =


;
1 3
( / ) 13 R R
z =




Notons :
21
I Le centre instantan de rotation du mouvement du plan par rapport ,
2
P
1
P
32
I Le centre instantan de rotation du mouvement du plan par rapport ,
3
P
2
P
13
I Le centre instantan de rotation du mouvement du plan par rapport
1
P
3
P

On peut crire alors que :
21
1 2
/
0
I
R R
V =


En passant par le troisime repre : V V
21 21
1 3 3 2
/ /
0
I I
R R R R
+ =

0

En appliquant deux fois la formule de changement de point :
13 13 21 32 32 21
( ) z I I I I + =



Donc les deux vecteurs
13 21
I I

et
32 21
I I

sont colinaires.

Les trois centres instantans de rotation
21
I ,
23
I et sont aligns.
13
I




5

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